REVIEW JURNAL VEKTOR DAN KINEMATIKA
Disusun oleh: RIANDA SINAGA 4152121044 Fisika Dik D 2015
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN 2016
i
KATA PENGANTAR Puji syukur saya panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena dengan rahmat karunia serta berkatNya kami dapat menyelesaikan Tugas Review Jurnal ini dengan judul Vektor dan Kinematika Partikel. Dan juga kami berterima kasih kepada Bapak Aswin selaku dosen mata kuliah Mekanina UNIMED yang memberikan tugas ini kepada kami. Saya sangat berharap tugas Review Jurnal ini dapat berguna dalam rangka menambah wawasan serta untuk membantu siswa .Saya juga menyadari sepenuhnya bahwa dalam riset mini ini terdapat kekurangan dan jauh dari kata sempurna.Oleh sebab itu saya berharap adanya kritik,saran dan usulan demi perbaikan makalah yang telah saya buat dimasa yang akan datang,mengingat tidak ada sesuatu yang sempurna tanpa saran yang membangun. Semoga laporan sederhara ini dapat
dipahami bagi siapapun yang
membacanya.Sekiranya laporan yang telah disusun ini dapat berguna bagi kita semua dan orang yang membacanya.Sebelumnya kami mohom maaf apabila terdapat kesalahan kata-kata yang kurang berkenan dan kami memohon kritik dan saran yang membangun dari saudara/i.
Medan, Desember 2016
ii
IDENTITAS JURNAL 1 Judul
Inverse Kinematics Analysis for Manipulator Robot With Wrist Offset Based On the Closed-Form Algorithm
Jurnal ISSN Download Volume & Halaman Tahun Penulis Reviewer Tanggal
International Journal of Robotics and Automation (IJRA),
Volume (2) 2011 Mohammed Z. Al-Faiz & Mohammed S. Saleh Tria Gayatri Desember 2016 IDENTITAS JURNAL 2
Judul Jurnal ISSN Download Volume & Halaman Tahun
Penulis Reviewer Tanggal
KINEMATIC MODEL AND CONTROL OF MOBILE ROBOT FOR TRAJECTORYTRACKINNG ISSN: 1584-2665
1. Emina PETROVIĆ, 2.Vlastimir NIKOLIĆ, 3.Ivan ĆIRIĆ, 4.Miloš SIMONOVIĆ, 5.Saša PAVLOVIĆ, 6.Marko MANČIĆ, 7.Boban RAJKOVIĆ Tria Gayatri Desember 2016
iii
BAB II HASIL PENELITIAN REVIEW JURNAL 1 Abstrak : Jurnal yang berjudul “Inverse Kinematics Analysis for Manipulator Robot With Wrist Offset Based On the Closed-Form Algorithm” ini menyajikan tentang , sebuah algoritma untuk memecahkan kinematika invers untuk enam derajat kebebasan (6 DOF) manipulator robot dengan offset pergelangan tangan. Robot jenis ini memiliki kinematika invers kompleks, yang membutuhkan waktu yang lama untuk perhitungan tersebut. Abstrak yang disajikan penulis hanya menggunakan satu Bahasa yaitu Bahasa inggris (Bahasa Internasional). Secara keseluruhan isi dari abstrak ini langsung menuju ke topic bahasan yang dibahas dalam jurnal ini, yang menurut saya pembaca menjadi mudah memahami jurnal ini. Pendahuluan Didalam Paragraf pertama, penulis menegaskan bahwa robot (lengan) terdiri dari rantai link yang saling berhubungan dengan sendi. Biasanya ada dua jenis sendi; revolute sendi (rotasi bersama) dan prismatik bersama (geser). Ini akan menjadi diinginkan untuk mengontrol posisi dan orientasi akhir-effecter atau bekerja potongan, terletak di ujung manipulator, di ruang kerja dengan tiga dimensi. Akhir-effecter dapat diprogram untuk mengikuti lintasan yang direncanakan, yang menyediakan hubungan antara variabel-variabel bersama dan posisi dan orientasi akhir-effecter dirumuskan.. Saya pribadi sangat setuju dengan hal tersebut, selanjutnya, penulis menyampaikan mengenai beberapa kesulitan untuk memecahkan masalah kinematika invers (IK). Dalam hal ini, penulis memaparkan bagaimana solusi tersebut, sehingga pembaca dapat memahami solusi yang dimaksud. Pada bagian pengantar ini juga disampaikan metode penelitian yang digunakan yaitu Analisis Kinematis Invers. Penulis juga menjelaskan bahwa masalah yang paling mendasar dan pernah hadir di Robotika dan komputer animasi adalah kinematika invers (IK). Menurut saya, sejauh ini bahasa yang digunakan oleh penulis sangat sederhana dan mudah dipahami oleh pembaca. Pembahasan Pada bagian pembahasan, penulis membagi sub pokok bahasan menjadi lima bagian, yaitu : Manipulator pada pergelangan tangan. Solusi untuk θ1 Solusi Untuk θ2 Dan θ3 Solusi dari Tiga Sendi terakhir Studi Kasus Dalam sub pokok bahasan diatas penulis menjelaskan dengan sangat rinci bagaimana penelitian tersebut dilaksanakan, menggunakan metode-metode yang telah disebutkan diatas. Pembahasan yang dilakukan oleh penulis mudah dipahami maksud dan tujuannya oleh pembaca .
4
Kesimpulan Pada bagian kesimpulan, penulis membuktikan dan menjelaskan bahwa algoritma rotasi vektor yang digunakan untuk memecahkan kinematika invers robot manipulator sama dengan persamaan [6]. Pada bagian kesimpulan ini penulis cukup baik dalam menjelaskan apa saja kekurangan dalam penelitian. Penulis cukup lengkap dalam menyimpulkan keseluruhan isi dari jurnal ini dan menurut saya penulis detail dalam memberikan hasil yang didapat dalam melakukan penelitiannya. Kekuatan penelitian : 1. Teori dan model analisis yang digunakan tepat 2. Bahasa yang digunakan oleh penulis mudah dipahami maksud dan tujuannya oleh pembaca. Analisisnya sangat rinci dan mudah dipahami 3. Dapat membuktikan konsep vektor dan kinematika dengan percobaan
Kelemahan penelitian : 1. Tidak mengambil data pada saat melakukan percobaan 2. Pada Jurnal Tidak terdapat ISSN
5
REVIEW JURNAL 2 Abstrak : Jurnal yang berjudul ” KINEMATIC MODEL AND CONTROL OF MOBILE ROBOT FOR TRAJECTORYTRACKINNG” ini berisi tentang , model kinematik roda dua robot mobile untuk pelacakan lintasan referensi dianalisis dan disimulasikan. Abstrak yang disajikan penulis hanya menggunakan satu Bahasa yaitu Bahasa inggris (Bahasa Internasional). Secara keseluruhan isi dari abstrak ini langsung menuju ke topic bahasan yang dibahas dalam jurnal ini, yang menurut saya pembaca menjadi mudah memahami jurnal ini. Pengantar Didalam Paragraf pertama, penulis menegaskan bahwa pelacakan lintasan merupakan bagian penting untuk robot modern. Tugas utama untuk setiap mobile robot adalah untuk bergerak sepanjang lintasan yang didefinisikan. Saya pribadi sangat setuju dengan hal tersebut, selanjutnya, penulis menyampaikan mengenai metode yang diusulkan oleh Kanayama dan Yuta untuk menggerrakkan robot yaitu menggunakan referensi garis lurus, Dalam hal ini, penulis tidak memaparkan bagaimana metode tersebut, sehingga pembaca kurang memahami metode yang dimaksud. Pada bagian pengantar ini juga disampaikan metode penelitian yang paling digunakan secara secara luas, yaitu PID Kontrol. Selain itu, ada metode kontrol menggabungkan kontrol PID dan beberapa metode kontrol lainnya. Sebuah PID controller di mana kecepatan adalah tujuan kontrol untuk controllingthe bimbingan mobile robot dirancang oleh Wu sama sekali. Dalam tulisan ini, kontroler PID digunakan untuk mengendalikan mobile robot beroda. Kontrol robot diselesaikan dengan mempertimbangkan pesanan model kinematika pertama. Menurut saya, sejauh ini bahasa yang digunakan oleh penulis sangat sederhana dan mudah dipahami oleh pembaca. Pembahasan Pada bagian pembahasan, penulis menjelaskan secara ringkas dan jelas yaitu: parameter PID kontroler diterapkan untuk melacak dua jenis lintasan sasaran - lintasan dalam bentuk lingkaran dan garis. Dalam jurnal ini penulis telah membahas masalah target pelacakan lintasan. Masalah ini telah diselesaikan dengan menggunakan metode terkenal teori klasik kontrol dan algoritma pencarian stokastik. Algoritma segerombolan Partikel yang diusulkan mengoptimalkan parameter kontroler PID. parameter yang diperoleh dioptimalkan maka telah diterapkan pada skema simulasi dalam tujuan untuk melacak sasaran lintasan. Hasil simulasi penulis menyajikan bahwa metode propused cocok untuk memecahkan masalah pelacakan sasaran Dalam pokok bahasan diatas penulis menjelaskan dengan sangat rinci bagaimana penelitian tersebut dilaksanakan, menggunakan metode-metode yang telah disebutkan diatas. Pembahasan yang dilakukan oleh penulis mudah dipahami maksud dan tujuannya oleh pembaca .
6
Kesimpulan : Pada bagian kesimpulan, penulis membuktikan dan menjelaskan bahwa penelitian yang dilakukan telah diselesaikan dengan menggunakan metode yang telah dijelaskan sebelumnya. Pada bagian kesimpulan ini penulis cukup baik dalam menjelaskan metode apa yang cocok untuk memecahkan masalah tersebut. Namun penulis kurang lengkap dalam menyimpulkan keseluruhan isi dari jurnal ini dan menurut saya penulis kurang detail dalam memberikan hasil yang didapat dalam melakukan penelitiannya. Kekuatan penelitian : 1. Teori dan model analisis yang digunakan tepat 2. Bahasa yang digunakan oleh penulis mudah dipahami maksud dan tujuannya oleh pembaca. Analisisnya sangat rinci dan mudah dipahami Kekurangan penelitian : 1. Penulis kurang lengkap dalam menyimpulkan keseluruhan isi dari jurnal ini. 2. penulis kurang detail dalam memberikan hasil yang didapat dalam melakukan penelitiannya. 3. Jurnal tidak terdapat Volume dan Hal
7
Perbandingan Kedua Jurnal : Berdasarkan hasil review kedua jurnal maka dapat disimpulkan bahwa jurnal yang lebih baik dah mudah dipahami oleh pemaca adalah jurnal pertama, dimana pada jurnal pertama penulis membuktikan persamaan yang telah disebutkan diatas dengan hasil penelitian adalah sama serta penulis menyebutkan metode yang cocok digunakan pada penelitian, sedangkan pada jurnal kedua persamaan yang disebutkan penulis diatas tidak disebutkan di kesimpulan, penuliss hanya menyebutkan metode apa yang cocok digunakan pada saat penelitian tersebut. Jadi menurut saya, jurnal yang cocok digunakan dalam percobaan kinematikan mobile robot adalah jurnal pertama yaitu “Inverse Kinematics Analysis for Manipulator Robot With Wrist Offset Based On the Closed-Form Algorithm”
8
