En esta captura se ve el directorio y los archivos del DVD del RobotStudio, que debemos instalar en el TIA Portal de Siemens. Para ello nos guiamos por la siguientes capturas de pantallas.
Para ello pulsamos sobre instalar. Una vez que haya terminado, nos vamos a la pestaña Redes del TIA portal. En la imagen siguiente vemos ya agregado el dispositivo PNET-FA y asignado al PLC_1. A la derecha se puede observar donde seleccionarlo para agregarlo.
Pulsamos 2 veces sobre el dispositivo que PNE-FA para poder agragarle las salidas y entradas. En la siguiente captura ya hemos agregado desde la parte derecha la Input 64 byte_1 y la Output 64 byte_1. Simplemente seleccionamos y arrastramos a la parte inferior donde aparecen ya asignadas con su dirección.
En la siguiente captura vemos desde donde podemos asignar la dirección IP y el nombre a la tarjeta Profinet que añadimos a nuestro proyecto. Lo mejor es dejar el nombre por defecto que nos proporciona el TIA Portal.
Totally Integrated Automation Portal
Main [OB1] Main Propiedades General Nombre Main Idioma KOP Información Título "Main Program Sweep (Cycle)" Familia
Número
1
Autor
Tipo
0.1
Nombre Temp
ID personaliza‐ da Tipo de datos
Segmento 1:
MOVE
EN 1
ENO
IN OUT1
%I0.0 "Entrada_
OB.ProgramCycle
Comentario
Versión
%I0.0 "Entrada_ Autómata"
%QB64 "Salidas_ABB_1"
Offset
H:\automata_robot\MainModule.mod
miércoles, 11 de diciembre de 2013 11:2
MODULE MainModule CONST robtarget p10:=[[374.37,-13.14,632.19],[0.727053,-0.00293606,0.686013,-0.0277691],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p20:=[[490.84,-1.06,491.17],[0.593029,0.000868386,0.80518,-0.000640064],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p30:=[[160.95,21.16,684.73],[0.826142,-0.0490211,0.560127,0.0366528],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() WaitDI PN_INT_SLAVE_FA_DI1, 1; Set PN_INT_SLAVE_FA_DO1; MoveJ [[109.49,0.87,681.23],[0.85194,-0.0135322,0.523259,-0.0147022],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ p30, v600, z40, tool0; MoveJ [[-16.49,-0.01,797.10],[0.947681,-0.00855022,0.318675,-0.0165442],[0,-1,-1,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ [[-14.77,-7.33,797.10],[0.926487,-0.0809923,0.308327,0.199993],[0,-1,-1,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ [[355.85,47.75,631.95],[0.713226,-0.511187,0.474508,-0.0695622],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ [[280.51,-51.03,694.68],[0.786109,0.0415929,0.610455,-0.0874466],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v600, z50, tool0; Reset PN_INT_SLAVE_FA_DO1; ENDPROC ENDMODULE
