Présentation Self Balancing Robot

Self Balancing Robot
Etude &Réalisation
Encadré par :

Réalisé par :

LARHRIB Hamza

ELFAHIMI Oussama
ARAMMAZ Salim
Mr A Aillan

KHATTAB Amine

Présentation
12
12
Moteurs DC

Les moteurs utilisés de manière classique en robotique sont assez diversifiés. Les plus répandus sont les moteurs à courant continu

Les moteurs pneumatiques ou thermiques sont également des solutions.
Prix : 140 DH

13
Motors DS


.
Brochage Complet

14

15
Brochage Complet

Choix de Matériels

Dépendance alimentaire

Réglage Manuelle

16
Limitation

18
Partie Software

Simulation
Injecter ces valeurs Dans le Programme
Compilation et Téléversement
Calibration De Capteur

Régler Ki Kp Kd


.
Code en C
Annexe du Rapport

19

20

pertamax
Vos questions
keduapuluh
Vos remarques
Merci pour votre attention tigaratus

Conclusion

11
Brochage MPU 6050

Le MPU-6050 utilise I 2 C pour communiquer avec la carte Aduino,
on a commencé en connectant les broches comme indiqué dans les schémas: la ligne SDA se connecte à la broche analogique 4, le SCL analogique broche 5, puissance d'entrée à la broche de 3.3v et le sol à la broche GND.

17

Perspectives

1

Indépendance
Alimentaire

3

Support de Masse

2

Commande
Androïde

4

Design de Lux

9
Brochage Carte Puissance L293D

2

Plan
Partie
Hardware

Conclusion
Partie
Design
I
II
III
IV
Partie
Software

V
Limitation
Objectif

VI
Perspective
3

Objectif

Construire et programmer un robot capable de maintenir en équilibre un pendule inversé.

Organiser ce projet en autonomie, en répartissant les tâches, en définissant un planning et en tenant un carnet de suivi.

Le Design était réaliser à L'aide du logiciel SolidWorks avec Les Descriptions Suivantes:

4

On définit SolidWorks Comme Un Software De Conception des Supports en 3D

Partie Design

10

Gyroscope MPU 6050

L Le gyroscope fournit une mesure de la vitesse angulaire (thêta tréma). En intégrant cette mesure, nous pouvons obtenir la valeur de l'angle de pivotement
Prix : 80 DH

5

Partie Design

ARDUINO

Les Moteurs DC
Carte Puissance
L239D

Des Tiges Creux
1 cm Diamètre
Capteur Gyroscope
MPU 6050

Longueur 22,5 CM
Largeur 6 cm
Les Etages avec PLexyglace

6

Partie Hardware

Transformateur AC/DC

Capteur Gyroscope MPU 6050
Moteur DC
Arduino UNO

Carte Puissance
L293 D
7

Arduino

L'Arduino est une carte basée sur un microcontrôleur. Elle dispose dans sa version de base de 1 Ko de mémoire vive, et 8Ko de mémoire flash pour stocker ses programmes
Prix : 100 DH

8

Carte Puissance L293D

Le L293D un circuit intégré monolithique, à haut voltage, grand courant et 4 canaux

Le L293D est conçu pour fournir des courants d'entraînement bidirectionnel jusqu'à 600 mA à des tensions allant de 4,5 V à 36 V.
Prix : 50DH

Click to edit Master title style
Click to edit Master text styles
Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#
Click to edit Master subtitle style

#

Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#


#
Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#
Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#

#

#

#

4
Click to edit Master subtitle style

#
Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#

#
Second level
Third level
Fourth level
Fifth level
Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#
#

17/06/2016

#

17/06/2016

Second level
Third level
Fourth level
Fifth level

#

Présentation Self Balancing Robot

Recommend Documents