INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE HUAUCHINANGO
PRACTICA: COMUNICACION MATLAB-ARDUINO”
“
INGENIERÍA MECATRÓNICA
P
R
E
S
E
N
T
MATERIA: CONTROL
SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2015
A
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MatLab El nombre de MatLab (Figura 1) es una abreviatura de Matrix Laboratory (Laboratorio Matricial), desde su aparición en los años 70, ha ido introduciéndose con fuerza en el ámbito científico y universitario; en la actualidad es una de las principales herramientas para el cálculo matemático, análisis de datos, simulación y visualización de resultados. resultados. Una ventaja importante que presenta MatLab es el entrono gráfico de trabajo, la claridad en la presentación de resultados y la versatilidad que presenta para la creación de funciones [1].
Figura 1 Pantalla de inicio de MatLab 2013a.
Todas las operaciones que realiza MatLab se basan en una estructura de datos matriciales; todas las funciones o comandos de MatLab se agrupan en las llamadas toolbox , y abarcan diferentes campos, como son el análisis y adquisición de datos, procesamiento de imágenes y de señales, análisis y diseño de sistemas de control, comunicaciones, simulaciones en tiempo real y también herramientas para finanzas, estadística, economía o lógica difusa [1]. MatLab utiliza varias ventanas, las principales se mencionan a continuación [2]:
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a) Ventana de comandos (Command Window). La ejecución de comandos o funciones se realiza en esta ventana y el resultado de una ejecución se muestra en la misma (Figura 2).
Figura 2 Ventana de comandos.
b) Historia de Comandos (Command History). Registra los comandos que se escriben en la ventana de comandos; cuando se sale de MatLab o cuando se escribe el comando clc, la ventana de comandos se limpia; sin embargo la ventana de historia de comandos conserva una lista de todos los comandos que se han utilizado (Figura 3).
Figura 3 Ventana historia de comandos.
2
c) Área de trabajo (Workspace). Esta ventana muestra las variables que se definan conforme se ejecutan comandos (Figura 4).
Figura 4 Ventana del área de trabajo
d) Carpeta actual (current folder). Enlista todos los archivos contenidos en la ubicación de la carpeta actual (Figura 5).
Figura 5 Ventana de carpeta actual.
MatLab puede almacenar información en variables y no se declaran con un tipo de dato específico como en otros lenguajes de programación. MatLab trabaja con números enteros, reales, cadenas de caracteres y esencialmente con vectores y matrices numéricas rectangulares; los vectores se introducen entre corchetes y los elementos están separados por espacios o comas, por ejemplo A = [1 2 3] ; las matrices se introducen por filas, los 3
elementos de una misma fila están separados por espacios o comas, mientras que las filas están separados por un punto y coma, por ejemplo A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] . En MatLab se emplean matrices porque con ellas se puede describir infinidad de cosas de una manera altamente flexible y matemáticamente eficiente. Dentro del entorno de trabajo de MatLab se pueden crear scripts y funciones, programadas por el propio usuario, a través de los ficheros “.m”. Un
scripts es una
secuencia de comandos que se pueden ejecutar cuando sea necesario y que se pueden guardar en un archivo para no tener que escribirlos de nuevo. Las funciones son un bloque de código estructurado que se ejecutan cuando son invocadas dentro de un script y permiten añadir a MatLab funciones adicionales expandiendo así su capacidad. Para crear una función en MatLab se utiliza la siguiente estructura y sintaxis:
function [Variables de retorno]=nombre-función (lista de argumentos) Cuerpo de la función.
end En la primera línea se especifica el nombre de la función, cuáles y cuantos argumentos de entrada tiene, y cuáles y cuantos valores devuelve; el cuerpo de la función contiene las sentencias necesarias para calcular los valores que la función va a devolver. Puede haber funciones sin valor de retorno y también sin argumentos, si no hay valores de retorno se omiten los corchetes y el signo igual, si solo hay un valor de retorno no es necesario poner corchetes, y si no hay argumentos no hace falta poner paréntesis.
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Arduino Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada en software y hardware flexibles y fáciles de usar (Figura 6). Se creó para artistas, diseñadores, aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos. Arduino puede tomar información del entorno a través de sus pines de entrada de toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programación Arduino y el entorno de desarrollo Arduino; los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de estar conectado a un ordenador [3].
Figura 6 Tarjeta Arduino UNO [4].
Arduino nació en el año 2005 en el Instituto de Diseño Interactivo de Ivrea (Italia), centro académico donde los estudiantes se dedicaban a experimentar con la interacción entre humanos y diferentes dispositivos (muchos de ellos basados en microcontroladores) para conseguir generar espacios únicos, especialmente artísticos. Arduino apareció por la necesidad de contar con un dispositivo para utilizar en las aulas que fuera de bajo costo, que funcionase bajo cualquier sistema operativo y que contase con documentación adaptada a gente que quisiera empezar de cero. La idea original fue, pues, fabricar la placa para uso interno de la escuela. No obstante, el Instituto se vio obligado a cerrar sus puertas precisamente en 2005. Ante la perspectiva de perder en el olvido todo el desarrollo del proyecto Arduino que se había ido llevando a cabo durante aquel tiempo, se decidió
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liberarlo y abrirlo a “la comunidad” para que todo el mundo tuviera la posibilidad de
participar en la evolución del proyecto, proponer mejoras, sugerencias y mantenerlo “vivo”. Y as í ha sido: la colaboración de muchísima gente ha hecho que Arduino poco a
poco haya llegado a ser lo que es actualmente: un proyecto de hardware y software libre de ámbito mundial. El principal responsable de la idea y diseño de Arduino, y la cabeza visibl e del proyecto es el llamado “Arduino Team”, formado por Massimo Banzi (profesor en aquella época del Instituto Ivrea), David Cuartielles (profesor de la Escuela de Artes y Comunicación de la Universidad de Mälmo, Suecia), David Mellis (por aquel entonces estudiante en Ivrea y actualmente miembro del grupo de investigación HighLow Tech del MIT Media Lab), Tom Igoe (profesor de la Escuela de Arte Tisch de Nueva York), y Gianluca Martino (responsable de la empresa fabricante de los prototipos de las placas) [5]. A continuación se describen algunos de los pines de la tarjeta Arduino: -
Digitales. Se pueden utilizar como entrada o salida, trabajan con señales de tensión, funcionan a 5V y pueden suministrar hasta 40nA. Cuando llegan 5V o más se interpreta como 1 (HIGH) y cuando llegan a 0V se interpreta como 0 (LOW).
-
Analógicos. Tienen una resolución de 10 bits, retornando valores desde 0 a 1023, su uso principal es para la lectura de sensores analógicos.
-
RX y TX. Se usan para transmisiones serie de señales TTL.
-
PWM. Arduino dispone de pines de salida destinados a la generación de señales PWM (modulación por ancho de pulso), en estos pines el rango de valores va desde 0 hasta 255.
-
SPI. Permiten llevar a cabo comunicaciones SPI.
-
I2C. Permite establecer comunicaciones a través de un bus I 2C (interconexión de sistemas embebidos). La tarjeta Arduino puede alimentarse directamente a través del cable USB que
realiza la comunicación de la tarjeta con la PC o mediante una fuente de alimentación externa, los límites de alimentación están entre los 5 y los 12V.
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Para programar la tarjeta Arduino es necesario descargarse de la página web de Arduino el entorno de desarrollo (IDE) (Figura 7), el cual está disponible en versiones para MAC, Windows y LINUX; además de tener el entorno de desarrollo es necesario instalar los drivers incluidos al descargarlo. Lo primero que se tiene que hacer para comenzar a trabajar en el entorno de desarrollo es configurar la comunicación entre la tarjeta Arduino y la PC, para ello se debe abrir el menú “Tools” y primero seleccionar El
tipo de tarjeta Arduino con la que se estará trabajando (Figura 8); a continuación dentro del mismo menu “Tools” y en la opción “Serial Port” se deberá seleccionar el puerto serie
al que esté conectado la tarjeta (Figura 9).
Figura 7 Entorno de desarrollo de Arduino [6].
Figura 8 Seleccionando tipo de tarjeta [6].
7
Figura 9. Selección del Puerto COM de la tarjeta Arduino [6].
La estructura básica de un programa de Arduino es simple y divide la ejecución en dos partes (Figura 10) [7]: -
Setup(). Constituye
la preparación del programa, incluye el modo en que se
utilizaran los pines de la tarjeta y se trata de la primera función que se ejecuta en el programa. - Loop(). Incluye el código a ser ejecutado continuamente, leyendo las entradas de la placa, salidas, etc.
Figura 10 Estructura básica de un programa de Arduino.
Las funciones principales utilizadas en la programación de la tarjeta Arduino se describen a continuación [5]: 8
- pinMode(pin, mode). Se utiliza para configurar un pin para comportarse como INPUT (entrada) u OUTPUT (salida). -
digitalRead(pin). Lee el valor desde un pin digital, devuelve un valor HIGH (alto)
o LOW (bajo). -
digitalWrite(pin, valor). Introduce un nivel bajo o alto en el pin
-
analogRead(pin). Lee el valor de
digital.
un pin analógico específico con una resolución
de 10 bits, el valor resultante es un entero de 0 a 1023. -
analogWrite(pin, valor). Introduce un valor a un pin analógico (0 a 1023) o
PWM
(0 a 255). -
delay(ms). Realiza una pausa en el programa de acuerdo a la cantidad de tiempo
en milisegundos especificada. -
millis().
Devuelve la cantidad de milisegundos que lleva la placa Arduino
ejecutando el programa actual. -
Serial.begin(velocidad).
Abre un puerto serie y especifica la velocidad de
transmisión (la velocidad típica es de 9600), se muestra en el Serial Monitor del IDE de Arduino el contenido del puerto serie (mensajes, valores de variables, etc.). -
Serialprintln(dato). Imprime datos al
puerto serie seguido por un retorno de línea
automático. -
Serial.read(). Lee o captura un carácter
-
Serial.available().
desde el puerto serie.
Devuelve el número de caracteres disponibles para leer desde
el puerto serie.
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Comunicación entre MatLab-Arduino Para conectar la tarjeta Arduino con MatLab se pueden seguir los siguientes pasos: 1.
Descargue
el
archivo
“ArduinoIO.zip”
de
la
página
“http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/32374-matlab-support-
for-arduino--aka-arduinoio-package-“(Figura 11).
Figura 11 Descarga de ArduinoIO.Zip.
2.
Descomprima el archivo en la carpeta deseada en el equipo, preferiblemente en la carpeta Matlab, que está e n “Mis Documentos” (Figura 12).
Figura 12 Descomprensión de archivo “ArduinoIO.zip”. 10
3.
Desde el entorno de programación de arduino (IDE Arduino), de acuerdo a lo que se necesite, abra alguno de los archivos contenidos dentro de la carpeta “pde” que está dentro de la carpeta “arduinoIO” que se creó
al descomprimir el archivo
“ArduinoIO.zip” (Figura 13).
Figura 13 Carpeta “pde”.
Dentro de la carpeta “pde” se encuentran varias carpetas que contienen los
archivos necesarios para realizar la comunicación entre MatLab y Arduino (Figura 14), el archivo se selecciona de acuerdo a las necesidades o proyecto que se desee realizar.
Figura 14 Contenido de la carpeta “pde”.
A continuación se describen algunos de estos archivos: -
adio. Se utiliza para el desarrollo básico de entradas y salidas digitales/analógicas. 11
-
adioe. Se emplea para el manejo y control de encoders, así como para entradas y salidas digitales/analógicas.
-
adioes. Se utiliza para entradas y salidas digitales/analógicas, manejo y control de encoders, y para control de servomotores.
4.
motor_v1. Se utiliza para el control de motores.
Cargue en la tarjeta, el programa que necesite, el cual contiene el código necesario para que la tarjeta Arduino se comunique con Matlab (Figura 15).
Figura 15 Cargando el programa a la Tarjeta Arduino. 5.
Una vez cargado el programa en la tarjeta Arduino, es recomendable cerrar el IDE ARDUINO, para que Matlab pueda acceder al puerto serial que se abre cuando se conecta la tarjeta.
6.
Abra MatLab y en la ventana “Current Directory” abra la carpeta que se
descomprimió, ahí debe estar el M- file “install_arduino”; ejecútelo para que se instalen las funciones necesarias en MatLab para realizar la comunicación con la tarjeta Arduino (Figura 16).
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Figura 16 Instalación de funciones de Arduino en MatLab.
Para interactuar con la tarjeta Arduino, desde el entorno de Matlab; primero se debe crear un objeto para acceder a la información del puerto de comunicación a la que está conectada la tarjeta; esto se hace con el siguiente comando: a = arduino(‘COM3’), entre paréntesis figura el puerto serial al que se conectó la Arduino, en este ejemplo es “COM3”, pero puede ser cualquier otro.
Al ejecutar el comando anterior en la ventana de comandos de MatLab, se inicia una conexión y aparecerá en pantalla un texto informativo sobre la configuración de entradas, salidas y estado actual de los pines de la tarjeta Arduino (Figura 17).
Figura 17 Comunicación MatLab-Arduino. 13
Los pines de la tarjeta Arduino que permiten conectar el sistema a dispositivos externos, pueden configurarse como entradas o como salidas y a su vez, en forma digital o análoga. El procedimiento para configurar los pines como entradas o como salidas es “ pinMode”. A continuación se muestran algunos ejemplos:
-
a.pinMode(13, ‘OUTPUT’). Este
comando, configura el pin 13 de la tarjeta
Arduino, como salida digital.
-
a.pinMode(10, ‘INPUT’). Configura el pin 10, como entrada digital.
-
a.pinMode(11).
-
a.pinMode. Muestra el listado del estado de cada uno de los pines.
Muestra el estado, de entrada o salida del pin 11
Si un pin ha sido configurado como entrada, el comando para leerlo es: a.digitalRead(10), que permite leer el estado alto “1” o bajo “0” del pin 10.
Si un pin ha sido configurado como salida, para colocar un estado alto “1” o bajo “0” en dicha salida, se usa el
comando: a.digitalWrite(13, 1) o a.digitalWrite(13, 0).
Las entradas análogas, son pines de la tarjeta Arduino, que pueden recibir voltajes en un rango de 0 a 5 voltios; útiles cuando se requiere un sensor que represente el valor de una variable análoga, como por ejemplo: la temperatura. Suministran un valor entero entre 0 y 1024, proporcional al valor de voltaje de la entrada análoga. El comando para leer es: a.analogRead(5), el cual muestra el valor presente en la entrada análoga 5. Para asignar un valor análogo a un pin de salida, se sigue el siguiente formato: a.analogWrite(3, 200), el primer argumento de la función, es el pin análogo
y el segundo
argumento es un valor proporcional al voltaje de salida presente en ese pin.
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Electrónica Básica La electrónica estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conducción y el control del flujo de electrones u otras partículas cargadas eléctricamente. El diseño y construcción de circuitos electrónicos forma parte de la electrónica, el principal uso de estos circuitos son el control, el procesado, la distribución de información, la conversión y la distribución de energía eléctrica. A continuación se presentan algunos conceptos básicos que se emplean en electrónica (para profundizar y comprender mejor estos conceptos se recomienda leer diversos libros de electrónica):
Electrón. Es una partícula subatómica que posee carga eléctrica negativa; la ley física de atracción y repulsión entre sí de cargas eléctricas establece que: “cargas de signo opuesto se atraen y del mismo signo se repelen”; por lo tanto cualquier electrón siempre es atraído
por una carga positiva equivalente.
Electricidad. Una consecuencia del hecho de la ley de atracción y repulsión es que si en un extremo de un material conductor aparece un exceso de electrones y en el otro aparece una carencia de estos (equivalente a la existencia de cargas positivas), los electrones tenderán a desplazarse a través de ese conductor desde el polo negativo al positivo; a esta circulación de electrones por un material conductor se le llama “electricidad”.
Voltaje. También llamado tensión, diferencia de potencial o caída de potencial; es el trabajo realizado para impulsar a los electrones a lo largo de un conductor (por ejemplo un cable) en un circuito eléctrico cerrado, provocando el flujo de una corriente eléctrica; su unidad es el “Voltio (V)”.
Corriente eléctrica. Es el flujo de electrones a través de un conductor o semiconductor en un sentido, su unidad de medida es el “ Amperio (A)”.
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Voltaje DC. Es aquella en la que el flujo de electrones a través de un conductor siempre es en la misma dirección a lo largo del tiempo, siempre mantiene la misma polaridad (Figura 18).
Figura 18 Gráfica del Voltaje DC [6].
Voltaje AC. La magnitud y la polaridad del flujo de electrones varían cíclicamente, esto implica que los polos negativo y positivo se intercambian alternativamente a lo largo del tiempo, por lo que el voltaje va tomando valores positivos y negativos con una frecuencia determinada (Figura 19).
Figura 19 Gráfica del Voltaje AC [6].
Resistencia eléctrica. Es la capacidad de los materiales para oponerse al flujo de electrones, su unidad es el “Ohmio ( Ω )”.
Ley de Ohm. Esta ley establece que la corriente (I) que circula por un conductor eléctrico es directamente proporcional al voltaje (V) e inversamente proporcional a la resistencia (R). =
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Potencia. Es la energía consumida de un componente electrónico en un segundo, su unidad de medida es el “Watt (W)”. = ∗
Sistemas electrónicos. Conjunto de circuitos que interactúan entre sí para obtener un resultado.
Entradas (inputs). Son sensores electrónicos o mecánicos que toman las señales del mundo físico (temperatura, presión, humedad, luz, movimiento, contacto, etc.) y las convierten en señales de corriente o voltaje. Como por ejemplo un pulsador, un sensor de temperatura, un potenciómetro, un sensor de movimiento, etc.
Salidas (outputs). Son actuadores u otros dispositivos que convierten las señales de corriente o voltaje en señales físicamente útiles como movimiento, luz, sonido, fuerza, rotación, etc. Como ejemplo un motor que gire, un Led que encienda automáticamente cuando esté oscureciendo, un buzzer que genere diversos tonos, etc.
Señales electrónicas. En electrónica se trabaja con variables que se toman en forma de voltaje o corriente ya sea de entradas o salidas,
Señal digital. Llamada también señal discreta (Figura 20), se caracteriza por tener dos estados: verdadero o alto (1) y falso o bajo (0). Un ejemplo es el interruptor de encendido de un foco, ya que tiene dos estados: pulsado y no pulsado.
Figura 20 Señales digitales [6].
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Señal analógica. Pueden tomar un número infinito de valores comprendidos entre dos límites (Figura 21); la mayoría de los fenómenos de la vida real son señales de este tipo (sonido, temperatura, voz, etc.).
Figura 21 Señales analógicas [6].
Modulación por ancho de pulso (PWM). Es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica, ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicación o para controlar la cantidad de energía que se suministra. Por ejemplo si se aplica a un Led podemos variar su intensidad de brillo.
Comunicación Serial. Es una interfaz de comunicación de datos digitales, frecuentemente utilizada por computadores y periféricos, donde la información es transmitida de bit a bit, enviando un solo bit a la vez. Uno de sus usos es monitorear a través de la pantalla del computador el estado del periférico conectado, por ejemplo al pulsar la letra A en el teclado se debe encender un Led conectado de manera remota al computador.
Fuente de alimentación eléctrica Es el elemento responsable de generar la diferencia de potencial necesaria para que fluya la corriente eléctrica por un circuito y así puedan funcionar los dispositivos conectados en este; estas fuentes de alimentación pueden ser pilas y adaptadores AC/DC,
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Conexiones en serie y paralelo Los distintos componentes en un circuito eléctrico pueden conectarse en forma en serie y en paralelo (Figura 22).
Figura 22 Conexiones en serie y paralelo [5].
Si diversos componentes se conectan en serie, la tensión total disponible se repartirá entre los diferentes componentes (normalmente, de forma desigual), de manera que cada uno trabaje sometido a una parte de la tensión total. La intensidad de corriente que circulará por todos los componentes en serie siempre será la misma, ya que solo existe un camino posible para el paso de los electrones. Se la conexión de los componentes es en paralelo, a todos ellos de les aplica la misma tensión (cada componente trabaja al mismo voltaje). La intensidad de corriente total será la suma de las intensidades que pasan por cada componente, ya que existen varios caminos posibles para el paso de los electrones.
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Componentes electrónicos A continuación se da un breve concepto de los componentes electrónicos que se emplean para realizar las prácticas de este manual, se recomienda investigar y consultar diversos libros para profundizar y comprender mejor el funcionamiento de estos componentes.
Protoboard Es una placa perforada reutilizable con conexiones internas en las que se pueden insertar los pines de los componentes eléctricos tantas veces como se desee (Figura 23), realizando así las conexiones necesarias sin la necesidad de soldar.
Figura 23 Protoboard y conexiones internas [6].
Resistencia También llamada resistor (Figura 24), es utilizado para añadir una resistencia eléctrica entre dos puntos de un circuito.
Figura 24 Símbolo y ejemplo de una resistencia [6]. 20
El valor de una resistencia eléctrica se obtiene a partir de las franjas de colores que tiene y utilizando la tabla de colores correspondiente (Figura 25).
Figura 25. Tabla de colores para resistencias [6].
En la Figura 26 se muestra un ejemplo de cómo se determina el valor de una resistencia.
Figura 26. Ejemplo de valores de resistencia [6].
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Transistor Es un dispositivo electrónico que restringe o permite el flujo de corriente eléctrica entre dos contactos según la presencia o ausencia de corriente en un tercero; cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador (Figura 27); tiene tres pines: base (B), emisor (E) y colector (C).
Figura 27. Transistor y símbolo [6].
Diodo emisor de luz (Led) Es un diodo semiconductor que emite luz (Figura 28), se usa como indicador en muchos dispositivos y cada vez con mucha frecuencia en iluminación.
Figura 28 Led y símbolo [6].
Pulsador o Botón Es utilizado para activar alguna función, generalmente son activados al ser pulsados (Figura 29).
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Figura 29 Pulsador normalmente abierto y símbolo [6].
Potenciómetro Es una resistencia cuyo valor es variable (Figura 30), de esta manera, indirectamente se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o controlar el voltaje al conectarlo en serie.
Figura 30 Potenciómetro y símbolo [6].
Fotocelda o fotoresistor Es una resistencia cuyo valor cambia ante las variaciones de la luz incidente (Figura 31), presenta un bajo valor de su resistencia ante la presencia de luz y un alto valor de resistencia ante la ausencia de luz.
Figura 31 Fotocelda y símbolo [6].
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Zumbador o buzzer Produce un sonido o zumbido continuo o intermitente de un mismo tono (Figura 32), sirve como mecanismo de señalización o aviso.
Figura 32 Zumbador y símbolo [6].
Motor DC Es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotativo (Figura 33).
Figura 33 Motor DC y símbolo [6].
Servomotor Un servomotor es un motor que puede poner su eje en una determinada posición a través de una señal eléctrica de control (Figura 34), de esta manera modificando el valor de la señal, el servomotor se puede posicionar en cualquier ángulo en un rango de 0° a 45°, 0° a 90°, 0° a 180°, 0° a 210° (dependiendo del tipo y modelo). Los servomotores tienen 3 cables, los cuales son para la conexión a voltaje, tierra y la señal, el color del cable varía de acuerdo a cada fabricante [8].
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Figura 34. Servomotor.
L293B Es un circuito integrado que incorpora dos drivers denominados “puentes H”, mediante
ellos es posible activar un motor de corriente continua, así como establecer su sentido de giro (Figura 35).
Figura 35 Circuito integrado L293B.
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Sensor infrarrojo QRD1114 Es un sensor de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor. En la Figura 36 se muestra el aspecto del sensor y su esquemático, los números de los pines corresponden a: 1. Colector. 2. Emisor. 3. Ánodo. 4. Cátodo.
36 Sensor QRD1114.
Sensor de temperatura LM35 Es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC (Figura 37), su rango de medición abarca desde -55°C hasta 150°C.
37 Sensor LM35. 26
Bibliografía [1] Pinto Bermúdez, Enrique, Matía Espada, Fernando (2010), Fundamentos de Control con MatLab , Pearson, Madrid,
España.
[2] Moore, Holly (2007), MatLab para Ingenieros, Pearson, México. [3]
Arduino,
Consultado
el
13
de
septiembre
de
2014,
en:
http://www.arduino.cc/es/pmwiki.php?n=. [4] Arduino UNO R3, Consultado el 14 de septiembre de 2014, en: http://5hertz.com/index.php?main_page=product_info&products_id=390 [5] Torrente Artero, Óscar (2013), Arduino, Curso práctico de formación , Alfaomega, México. [6] Tienda de Robótica, Una guía práctica sobre el mundo de Arduino , Recuperado el 16 de septiembre de http://tiendaderobotica.com. [7] Pomares Baeza, Jorge (2009), Manual de Arduino, Universidad de Alicante Recuperado
el
16
de
septiembre
de
2014,
de:
http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/11833/1/arduino.pdf. [8]
Servomotor ,
Recuperado
el
18
de
septiembre
de
2014,
de:
http://es.slideshare.net/Martinfeg/servomotor.
59
