Practica

Práctica. COSIMIR: PROGRAMACION DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS

Manuel Alejandro Soto León Luis Roberto Jimenez Olalde Gabriel Cardenas Lab. de Robótica| Robótica| Departamento de Robótica | UPGto Campus Campus Cortaar

Resumen La automatiación se !a con"ertido en un tema de muc!o inter#s e importancia puesto $ue estas so%uciones a&udan a %a e'ciencia a% desarro%%o de %abores $ue son pe%i(rosas & de a%to rie(o para e% ser !umano de esta manera %os robots industria%es )ue(an un pape% importante a %a !ora de rea%iar dic!as %abores .

*. Introducción: Un so+t so+t,a ,are re impor importa tant nte e & mu& mu& cono conoci cido do es COSI COSIMI MIR R $ue sir"e sir"e como como un simu%ador para poder contro%ar %os di+erentes braos $ue se pueden pro(ramar por un %en(ua)e de ba)o ni"e%.

-. Ob)eti"os Mostra Mostrarr una !erram !erramient ienta a $ue permita permita a% usuario usuario ad$uiri ad$uirirr un conoc conocimie imiento nto básico sobre e% pro(rama COSIMIR e interactuar con e% en +orma simu%ada en tiempo rea%  para aprender a uti%iar e% robot & +aci%itar su pro(ramación  con e% 'n de e)ecutar en entornos acad#micas e industria%es

/. Desarro%%o & aná%isis de resu%tados Lo primero $ue se tiene $ue !acer para poder contro%ar e% robot robot mitsubus!i es abrir cosimir & en %a pesta0a '%e daremos c%ic1 en Pro)ect ,iard ,iard & se%eccionaremos e% e% mode%o de% mitsubis!i& de)aremos $ue se abran %as "entanas RCI e2p%orer un mode%o cad de% robot asi como tambi#n %a "entana donde pro(ramaremos e% robot tambi#n %as "entanas de puntos $ue !emos (uardado pre"iamente & %a "entana de errores & ad"ertencias $ue se (eneran a% compi%ar e% códi(o escrito es importante destacar $ue para cada actua%iación de puntos o para car(ar %os puntos (uardados tenemos $ue ir a %a pesta0a e2ecute & despu#s ir a% submen3 do,n%oadPC4Robot de i(ua% manera para (rabar e% pro(rama en e% robot una "e car(ado e% pro(rama en e% robot aparecerá en e% RCI 2p%orer en e% submen3 R56-78 R56-78 en e% submen3 pro(ramas daremos c%ic1 en e% pro(rama *.M9 c%ic1 derec!o & daremos start para $ue e% robot si(a %a tra&ectoria (rabada.

;i(*.* 5entana de cosimir

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;i(*.- 5entana de pro(ramación

;i(*./ 5entana de puntos

;i(*. Subir puntos & pro(rama a% robot

;i(*.< 5entana de errores & ad"ertencias

;i(*.= Robot si(uiendo tra&ectoria

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;i(*.> Robot si(uiendo tra&ectoria

. 7portaciones persona%es Para poder rea%iar esta práctica es necesario re"isar e% manua% de COSIMIR o en dado caso buscar a&uda en e% mismo pro(rama COSIMIR en %a opción de a&uda. ?scribiendo espec@'camente e% prob%ema te arro)ara "arias opciones con sus respecti"os e)emp%os.

<. Conc%usiones (enera%es Una !erramienta como %a presentada reduce e% tiempo %os recursos necesarios para e% aprendia)e de %os estudiantes permite una imp%ementación más rápida de so%uciones a prob%emas industria%es comunes como %as tareas de reco(ida & co%ocación de ob)etos.

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