PENGARUH VARIASI TEGANGAN DC CHOPPER DAN VARIASI FREKUENSI INVERTER PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI INDUKSI 3 FASA 1 HP BERBASIS MIKROKONTROLLER AT89S51/52 Baskara Internalis L2F 002 564 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Semarang Abstrak
Sekarang ini motor induksi tiga fasa lebih banyak digunakan oleh industri besar maupun industri kecil daripada motor jenis lain. Hal ini dimungkinkan karena motor induksi tiga fasa ini memilki keunggulan dalam segi teknis dan ekonomis. Namun demikian terdapat suatu kelemahan mendasar dari motor induksi tiga fasa yaitu kesulitan dalam pengaturan kecepatan. Secara umum pengaturan kecepatan motor induksi tiga fasa dapat dilakukan dengan dua cara yaitu mengubah jumlah kutub motor dan mengubah frekuensi suplai motor. Selain itu pengaturan kecepatan motor induksi tiga fasa juga bisa dilakukan dengan mengatur tegangan suplai. Pengaturan kecepatan dengan mengatur jumlah kutub sulit dilakukan karena konstruksi fisik motor akan sangat besar dan jangkauan pengaturannya terbatas. Sedangkan pengaturan kecepatan dengan mengatur frekuensi dan tegangan suplai dapat diperoleh jangkauan pengaturan yang lebar tanpa merubah kontruksi fisik motor. Pada tugas akhir ini dibuat suatu alat pengatur pengatur kecepatan motor induksi tiga fasa dengan cara mengatur tegangan dan frekuensi sumber menggunakan dc chopper penurun tegangan (buck converter) dan inverter. Dc chopper ini dibuat dengan menggunakan 1 buah MOSFET sebagai komponen komponen pensaklarannya sedangkan Inverter tiga fasa menggunakan menggunakan 6 buah MOSFET dimana untuk mengatur pemicuan pemicuan MOSFET dipergunakan mikrokontroler AT89S51/52. Alat ini dibuat dengan sistem open loop dengan beban sebuah motor induksi tiga fasa tipe rotor sangkar tupai. Untuk mengetahui kecepatan putar motor, terdapat suatu alat pengukur kecepatan putar (tachometer) berbasis mikrokontroler AT89S51 yang terpasang terpisah dari sistem utama. Alat yang dibuat pada tugas akhir ini dapat dapat digunakan untuk mengatur tegangan DC masukan sebesar 320 V dengan duty cycle antara 0,4 sampai 0,65 dengan range 0,05 menggunakan dc chopper penurun tegangan (buck converter) dan mengatur frekuensi berkisar antara 40 Hz sampai 55 Hz dengan range 5 Hz dengan metode yang digunakan untuk pemicuan inverter adalah metode SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation).ang jauh lebih besar bila dibandingkan dengan gelombang sinus pada beban motor induksi tiga fasa 1 HP. Kata kunci: dc chopper, chopper, inverter, SPWM, motor induksi, mikrokontroller, mikrokontroller, MOSFET.
1.PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sekarang ini dunia industri banyak menggunakan motor induksi tiga fasa untuk proses produksi karena kehandalan dan kemudahannya. Namun demikian terdapat kelemahan motor induksi tiga fasa yaitu sulit dalam hal pengaturan kecepatan jika dibandingkan motor jenis lain seperti motor DC, dimana pengaturan kecepatannya cukup dilakukan dengan mengatur tegangan sumber DCnya saja. Padahal dalam proses produksi di sebuah industri sekarang ini sangat dibutuhkan kecepatan putar yang dapat diatur sesuai keperluan. Oleh karena itu diperlukan suatu alat yang dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor induksi tiga fasa dengan pengaturan frekuensi maupun pengaturan tegangan. Pada tugas akhir sebelumnya telah dibuat pengaturan kecepatan dengan menggunakan inverter. Selain itu, ada juga tugas akhir yang menggunakan AC-AC konverter untuk mengatur kecepatan motor dengan mengubah tegangan masukan. Untuk menyempurnakan pengaturan kecepatan motor maka dibuat alat yang menggabungkan keduanya. Karena masukan inverter membutuhkan tegangan DC maka untuk mengatur tegangan tidak dapat menggunakan AC-AC konverter tapi menggunakan DC-DC konverter yaitu DC Chopper yang bisa mengatur tegangan masukan DC untuk inverter, sehingga bila tegangan DC masukan inverter berubah maka amplitudo yang dihasilakn oleh inverter berubah dan otomatis tegangan yang dihasilkan oleh inverter juga berubah. Sedangkan inverter sendiri sebagai konverter DC-AC dapat menghasilkan frekuensi yang bisa diatur.
Dengan menggabungkan DC Chopper dan inverter maka dapat dihasilkan pengaturan tegangan dan pengaturan frekuensi. 1.2. Tujuan Tujuan dari tugas akhir ini adalah membuat peralatan pengatur kecepatan motor induksi 3 fasa 1 HP sebagai prototype untuk pengemudian mesin listrik dengan variasi tegangan dan variasi frekuensi berupa dc chopper buck converter dan inverter 3 fasa sehingga dapat diketahui pengaruhnya terhadap motor induksi 3 fasa 1 HP, serta dapat dipergunakan sebagai modul praktikum. 1.3. Batasan Masalah Pembahasan dalam tugas akhir ini dibatasi pada : a. Motor yang digunakan adalah motor induksi 3 fasa tipe sangkar tupai. b. Pengaturan kecepatan putar motor induksi dilakukan dengan mengatur tegangan dan frekuensi sumber. c. Variasi tegangan dilakukan dengan mengatur duty cycle dari 0,2 sampai 0,7 dengan perubahan sebesar 0,05. d. Variasi frekuensi yang digunakan adalah 30 Hz sampai 65 Hz dengan range kenaikan 1 Hz. e. Sistem pengaturan yang digunakan adalah open loop. f. Pengaturan tegangan sumber menggunakan dc chopper buck converter (penurun tegangan). g. Pengaturan frekuensi sumber menggunakan inverter tiga fasa dengan metode pemicuan SPWM (Sionusoidal Pulse Width Modulation).
h. Tidak
dibahas mengenai harmonisa yang ditimbulkan oleh buck converter dan inverter tiga fasa karena sudah dianalisa oleh tugas akhir sebelumnya i. Tidak dibahas mengenai program simulasi dengan Mathlab 5.3. j. Mikrokontroler yang digunakan adalah AT89S51 untuk dc chopper buck converter dan tachometer sedangkan inverter tiga fasa menggunakan AT89S52. k. Pembahasan tentang mikrokontroler dibatasi hanya yang berkaitan dengan tugas akhir ini secara langsung. l. Pengaturan kecepatan dilakukan dengan pengoperasian terpisah untuk masing-masing tegangan dan frekuensi sumber. m. Tidak dibahas mengenai kondisi starting, stopping dan breaking n. Komponen dan rangkaian elektronika yang digunakan hanya dibahas pada fungsi kerjanya. o. Tidak dibahas mengenai blok penyearah (rectifier) yang digunakan II. DASAR TEORI 2.1 Motor Induksi 3 Fasa Motor induksi tiga fasa banyak sekali ditemukan di perindustrian hal ini dikarenakan motor tiga fasa memiliki banyak sekali kelebihan antara lain motor ini sederhana, murah, mudah pemeliharaannya serta memiliki daya tahan yang kuat. Bentuk fisik atau konstruksi motor induksi tiga fasa terdiri dari dua bagian utama yaitu stator dan rotor. Stator Merupakan bagian dari motor induksi yang tidak bergerak, stator ini dihubungkan secara langsung ke pencatu AC tiga fasa. sedangkan rotor merupakan bagian yang bergerak dari motor induksi. Rotor ini tidak dihubungkan ke pencatu secara langsung tetapi mendapatkan arus yang diinduksikan ke dalamnya oleh kerja transformator dari stator. Suplai tiga fasa yang terhubung ke belitan stator ini akan menimbulkan medan putar dengan kecepatan sebesar:
ns =
60 f p
untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada grafik karakteristik torsi-kecepatan pada pengaturan kecepatan motor induksi dengan pengaturan tegangan di bawah ini:
Gambar 1 karakteristik torsi-kecepatan dengan pengaturan tegangan [13]
2.1.2
Pengaturan frekuensi pada motor induksi Seperti dalam persamaan 1 dengan perubahan frekuensi maka kecepatan akan berubah. Namun ada beberapa batasan untuk metode ini, frekuensi yang terlalu rendah menyebabkan kelebihan arus, dan motor cepat aus sedangkan frekuensi [7] terlalu tinggi, torsi maksimum motor akan berkurang . Seperti terlihat pada gambar 2 dibawah ini
Gambar 2 karakteristik torsi-kecepatan dengan pengaturan frekuensi [7]
2.1.3
Pengaruh tegangan pada motor induksi
Telah diketahui sebelumnya bahwa dengan naiknya suplai frekuensi maka kecepatan motor akan naik dan torsi maksimum motor akan turun. Dari persamaan 2.40 dapat diketahui pula dengan naiknya suplai tegangan maka torsi maksimum akan naik. Jika ke duanya dikombinasikan maka kecepatan dan torsi maksimum akan naik bersama-sama.
....................................................(1)
Keterangan: f = Frekuensi jala-jala (Hz) P = Jumlah pasang kutup Medan stator tersebut akan memotong batang konduktor pada rotor, Akibatnya pada kumparan rotor akan timbul GGL induksi. Untuk memperoleh tegangan induksi, diperlukan adanya slip yaitu (perbedaan kecepatan relative antara kecepatan medan putar stator (ns) dengan kecepatan putar rotor (nr)). Gambar 3 karakteristik torsi-kecepatan dengan pengaturan tegangan 2.1.1 Pengaturan tegangan pada motor induksi dan frekuensi[7] Jika tegangan masukan diturunkan menjadi sebesar [15] bV s dengan b ≤ 1, hal itu akan berpengaruh terhadap Torsi 2.2 DC Chopper Buck Converter Buck Converter atau sering juga disebut dengan step motor induksi tiga fasa yang dituliskan dalam persamaan [7] down converter ini merupakan suatu peralatan pengkonversi berikut ini : daya yang mengubah DC ke DC dimana menghasilkan 3 R ' 2 bV s magnitudo keluaran yang berbeda (lebih kecil atau mendekati T d = ..................... (2) 2 magnitudo masukannya). Buck converter ini memiliki ⎡⎛ ⎤ R ' 2 ⎞ 2 keistimewaan yaitu kesederhanaan pada rangkaian dan ⎟⎟ + X eq ⎥ sω s ⎢⎜⎜ R1 + s ⎠ memiliki efisiensi yang tinggi. Rangkaian Buck Converter ini ⎢⎣⎝ ⎥⎦ dapat dilihat pada gambar 4.
2.5 Mikrokontroller AT89S51/52 Mikrokontroller ini mempunyai spesifikasi sebagai berikut: 4 kbytes flash memory, in system programming (ISP), 32 I/O yang dapat diprogram, 128 x 8 bit RAM internal, 2 buah timer/counter 16 bit, 6 sumber interupsi, watchdog timer dan dual DPTR. Mikrokontroller pada tugas akhir ini Gambar 4 Rangkaian Buck Converter digunakan untuk mengatur keseluruhan proses pemicuan keluaran dari buck converter dapat dihitung dengan inverter. persamaan sebagai berikut : III. Perancangan dan Pembuatan Alat Va = D. Vs......................................................(5) 3.1 Perancangan Perangkat Keras Dimana: Gambaran dari perncangan alat dapat dilihat pada Va = Tegangan keluaran buck chopper (V) gambar 7 berikut. Vs = Tegangan masukan buck chopper (V) D = Duty cycle 2.3 Inverter Tiga Fasa Inverter adalah suatu alat yang berfungsi merubah tegangan searah (DC) menjadi tegangan bolak-balik (AC), dimana besar tegangan dan frekuensi keluarannya dapat diatur. Rangkaian inverter ini dapat dilihat pada gambar 5. Gambar 7 Diagram blok perancangan alat
3.1.1 DC Chopper Buck Converter Untuk bisa menghasilkan tegangan bervariasi yang dapat diatur, digunakan dc choper penurun tegangan ( Buck Converter ) dengan mikrokontroler AT89S51 sebagai rangkaian kontrol utamanya. Untuk lebih jelasnya, rangkain buck converter dapat dilihat pada gambar di bawah ini : Gambar 5 Rangkaian dasar inverter 3 fasa dengan enam buah MOSFET Untuk menghasilkan tegangan fasa-netral, maka secara bergantian dilakukan pemicuan terhadap MOSFET sisi atas dan sisi bawah pada masing-masing fasa sesuai sudut pemicuannya. Pada gambar di atas terlihat bahwa tiap-tiap fasa terdiri dari 2 buah MOSFET, sebagai berikut • Fasa R terdiri dari MOSFET 1 untuk sisi atas dan MOSFET 4 untuk sisi bawah. • Fasa S terdiri dari MOSFET 3 untuk sisi atas dan MOSFET 6 untuk sisi bawah. • Fasa T terdiri dari MOSFET 5 untuk sisi atas dan MOSFET 2 untuk sisi bawah. 2.3.1 Teknik Modulasi Inverter [5] SPWM (Sinusoidal Pulse Wide Modulation) adalah teknik modulasi yang paling umum digunakan untuk mengontrol komponen semikonduktor pada inverter. SPWM ini diperoleh dengan cara membandingkan gelombang sinusoid dengan gelombang carrier yang berupa gelombang segitiga.
Gambar 8 rangkaian penurun tegangan buck converter
3.1.2 Inverter Tiga Fasa Inverter 3 fasa dirancang menggunakan 6 buah MOSFET, dimana masing-masing fasa menggunakan 2 buah MOSFET seperti ditunjukkan pada gambar 9. Untuk MOSFET yang terdapat pada sisi atas, suplai pemicuan yang digunakan terpisah dengan suplai pemicuan untuk fasa yang lain maupun MOSFET pada sisi bawah. Hal ini disebabkan ground yang dijadikan referensi untuk pemicuan sisi atas masing-masing fasa berbeda, sehingga menggunakan 3 buah sumber DC yang terpisah secara listrik untuk pemicuan pada sisi atas saja. Sedangkan pada sisi bawah ground yang dijadikan referensi adalah sama sehingga hanya diperlukan 1 buah sumber DC saja yang terpisah secara listrik dari sumber DC untuk pemicuan pada sisi atas.
Gambar 6 Pembangkitan gelombang SPWM
2.4 MOSFET MOSFET merupakan singkatan dari Metal Oxide yang Semiconductor Field Effect Transistor merepresentasikan bahan-bahan penyusunnya yang terdiri dari logam, oksida dan semikonduktor. Terdapat 2 jenis MOSFET yaitu tipe NPN atau N channel dan PNP atau biasa disebut P channel. Pada tugas akhir ini digunakan mosfet IRFP460 (arus max = 20A, Tegangan max = 500 V)
Gambar 9 rangkaian inverter 3 fasa
3.1.3 Mikrokontroller AT89S51/52 Pada tugas akhir ini terdapat dua buah sistem minimum mikrokontroler AT89S51 dan sebuah sistem minimum mikrokontroler AT89S52 yaitu sistem minimum mikrokontroler AT89S51 untuk buck converter , sistem minimum mikrokontroler AT89S52 untuk inverter tiga fasa, dan sistem minimum mikrokontroler AT89S51 untuk tachometer. 3.2 Perancangan Perangkat Lunak Disini terdapat 3 macam program yaitu pemicuan PWM buck converter, program pemicuan inverter 3 fasa dan program untuk tachometer , dimana masing-masing program diisikan ke dalam 3 mikrokontroller yang berbeda. 3.2.1 Program Pemicuan PWM Buck Converter Program pemicuan PWM buck converter yang diisikan ke mikrokontroller 1 ini berfungsi untuk mengatur duty cycle pada buck converter lengkap dengan tampilan seven segment. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada flowchart di bawah ini
Gambar 11 Flowchart program pemicuan inverter 3 fasa
3.2.3 Program Tacometer Tachometer bekerja dengan cara menghitung jumlah pulsa pada selang waktu tertentu dan kemudian menampilkannya dalam sevensegment . Pulsa-pulsa dikirim oleh perangkat sensor yang ditunjukkan pada gambar 12 di bawah ini
Gambar 10 Flowchart program pemicuan PWM buck converter
3.2.2 Program Pemicuan Inverter 3 Fasa Program pemicuan inverter 3 fasa yang diisikan ke mikrokontroller 2 ini berfungsi untuk mengatur frekuensi pada inverter 3 fasa lengkap dengan tampilan seven segment. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada flowchart di bawah ini
Gambar 12 Rangkaian sensor untuk tachometer
1340
Adapun flowchart programnya adalah sebagai berikut
Grafik Hubungan Tegangan dengan Kecepatan
1330 )1320 m p1310 r ( n1300 a t a1290 p e c1280 e K1270
Beban 0 Beban 1 Beban 2
1260 1250 0, 40
0, 45
0, 50 0, 55 Duty Cycle
0, 60
0, 65
Gambar 17 Grafik hubungan tegangan dengan kecepatan
Gambar 13 Flowchart program untuk tachometer
IV. Pengujian dan Analisa 4.1 Pengujian Arus dan Tegangan 4.1.1 DC Chopper Buck Converter
Gambar 18 Grafik torsi-kecepatan dengan pengaturan tegangan
Pada grafik yang didapatkan dari pengujian terlihat bahwa karakteristik torsi kecepatan dengan pengaturan tegangan pada frekuensi tertentu telah sesuai dengan grafik idealnya. 4.2.2 Pengaturan dengan Variasi Frekuensi Dari pengujian yang telah dilakukan dengan variasi frekuensi inverter didapatkan grafik sebagai berikut sebagai berikut: Grafik Hubungan Frekuensi dengan Kecepatan pada Duty Cycle 0,65
1500 1450
(a) (b) Gambar 14 a. Tegangan picuan duty cycle 50% b. Tegangan keluaran buck converter duty cycle 50%
Dari gambar di atas terlihat bahwa gelombang keluaran tegangan buck converter memiliki ripple yang sangat kecil atau bisa dikatakan lurus sehingga keluaran tegangan ini bisa dikatakan sesuai dengan yang telah dirancang
Beban
) 1400 m1350 p r ( 1300 n a 1250 t a 1200 p e c 1150 e K1100
0
Beban 1
Beban
1050
2
1000 40
45 50 Frekuensi (Hz)
55
Gambar 19 Grafik f dengan kecepatan pada duty cycle 0,65
Grafik Hubungan Duty Cycle dengan Output Buck Converter pada Inverter Frekuensi 40 Hz
220,0
Pada Motor Tanpa Beban
200,0
) V ( r e t r 180,0 e v n o C 160,0 k c u
Pada Motor Beban 1
Pada Motor Beban 2
B t 140,0 u p t u O
Output Perhitungan
120,0 100,0 0,35
0,45
0,55 Duty Cycle
0,65
Gambar 15 Grafik duty cycle dengan output buck converter
4.1.2 Inverter Tiga Fasa
(a) (b) Gambar 16 a. Tegangan antar fasa inverter frekuensi 50 Hz b. Arus inverter frekuensi 50 Hz
Gambar 20 Grafik torsi-kecepatan dengan pengaturan frekuensi
Dengan adanya kenaikan frekuensi maka kecepatan motor juga bertambah, tetapi seiring dengan kenaikan frekuensi tersebut menyebabkan torsi yang dihasilkan oleh motor akan turun. 4.2.3 Pengaturan Variasi Tegangan dan Frekuensi Telah diketahui sebelumnya bahwa dengan naiknya suplai frekuensi maka kecepatan motor akan naik dan torsi maksimum motor akan turun. Dengan naiknya suplai tegangan maka torsi maksimum akan naik. Jika ke duanya dikombinasikan maka kecepatan dan torsi maksimum akan naik bersama-sama.
Dari gambar 4.4 di atas terlihat bahwa setiap periode terdiri dari 18 pulsa SPWM (9 pulsa pada siklus positif dan 9 pulsa pada siklus negatif). Dengan T/div sebesar 5 ms, untuk frekuensi 50 Hz terdiri dari 4 kotak atau 20 ms setiap periodenya. Dari persamaan dasar f =1/T dapat diketahui bahwa gelombang pada gambar 16 (b) memiliki frekuensi 50 Hz. 4.2 Analisa Pengaturan Kecepatan Motor 4.2.1 Pengaturan dengan Variasi Tegangan Dari pengujian yang telah dilakukan dengan variasi duty cycle buck converter didapatkan grafik sebagai berikut Gambar 21 Grafik torsi-kecepatan dengan pengaturan tegangan dan sebagai berikut: frekuensi
V. PENUTUP 5.1 Kesimpulan Dari analisa dan pembahasan pada tugas akhir ini, dapat ditarik beberapa kesimpulan sebagai berikut: 1. Alat pengatur kecepatan motor induksi yang telah dibuat dapat digunakan untuk pengaturan kecepatan dari 1066 sampai 1452 rpm. 2. Kombinasi DC Chopper Buck Converter dan inverter dapat digunakan untuk pengaturan kecepatan motor dengan variasi tegangan dan frekuensi. 3. Kenaikan tegangan dengan duty cycle 0,05 pada frekuensi tetap akan menaikkan kecepatan motor mulai dari 2 – 6 rpm. 4. Kenaikan frekuensi sebesar 5 Hz pada tegangan tetap akan menaikkan kecepatan motor dari 104 – 124 rpm. 5. Dengan naiknya tegangan suplai pada motor maka torsi yang dihasilkan motor akan semakin meningkat. 6. Dengan naiknya frekuensi tegangan suplai pada motor maka torsi yang dihasilkan motor akan semakin turun dan arus juga akan semakin kecil karena reaktansi Xeq semakin membesar. 5.2 Saran Untuk keperluan pengembangan tugas akhir ini, maka dapat diberikan saran-saran sebagai berikut: 1. Untuk menghasilkan variasi tegangan masukan DC pada inverter dapat menggunakan jenis-jenis DC Chopper lainnya seperti Bost Converter, Buck-Bost Converter, Cuck converter dan sebagainya, sehingga hasil variasi tegangan DC bisa lebih baik. 2. Untuk kesempurnaan alat sebagai pengaturan kecepatan motor induksi tiga fasa bisa ditambahkan peralatan soft starting serta dinamic breaking.
[12] Putra, Agfianto Eko, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 (teori dan aplikasi), Penerbit Gava Media, 2002. [13] Rashid, Muhammad H, Power Electronics Circuit, nd Device, and Aplication 2 , Prentice-Hall International Inc, 1988. [14] S. Clemente, et al, Gate Drive Charakteristicc and Requirement for HEXFET®s, International Rectifier, Application Note 937 [15] Saadat , Hadi, Power System Analysis, McGraw-Hill, 1999 [16] Salam, Dr. Zainal, Power Electronics and Drives 2nd , http://www.Powerdesigners.com, 2002 [17] Wildi, Theodore, Electrical Machines, Drives and rd Power Systems 3 ,Prentice Hall Inc, New Jersey, 1997. [18] Zuhal, Dasar Tenaga Listrik Dan Elektronika Daya, Gramedia, 1995
Baskara Internalis Mahasiswa tingkat akhir Teknik Elektro Universitas Diponegoro dengan konsentrasi Sistem Tenaga.
DAFTAR PUSTAKA [1] [2] [3] [4] [5]
[6] [7] [8]
[9] [10]
[11]
………..; http:/www. alldatasheet.com ………..; http:/www.atmel.com ………..; http:/www.semikron.com Ahmed, Ashfaq, Power Electronics for Technology, Pearson Education, New Delhi, 1999. Arief W, Donny, Suplai DC Terpisah Untuk Multilevel Inverter Satu Fase Tiga Tingkat dengan Menggunakan , Skripsi S-1, Universitas Diponegoro, DC Chopper Semarang, 2006. B.L. Theraja, Electrical Technology, Nirja Construction & Dev. Co. Ltd, 1980. EL - Sharkawi Mohamed A, Fundamentals of Electric Drivers, Brooks, Washinton DC, 2000. Hartono, Andi, Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3 Fasa dengan Menggunakan Inverter Sinusoidal Pulse Width Modulation, Skripsi S-1, Universitas Diponegoro, Semarang, 2004. I. Pressman, Abraham, Switching Power Supply Design, The McGraw-Hill Companies Inc, 1998 Nugroho, Andy, Pengaturan dan Sinkronisasi Kecepatan Dua Buah Motor Induksi Satu Fasa dengan Menggunakan Inverter Berbasis Mikrokontroler AT89C51, Skripsi S-1, Universitas Diponegoro, Semarang, 2004. Penick, Tom, Power Electronics EE 326L, http://www.teicontrols.com , 2003
Menyetujui : Dosen Pembimbing I
Ir. Agung Warsito, DHET NIP. 131 668 485
Dosen Pembimbing II
Mochammad Facta, ST. MT NIP. 132 231 134
