Módulo de Rede de Comunicaciones Industriales.pdf

Ingeniería en Automatización y Control Industrial Proyecto de Tesis

Módulo de Redes de Comunicaciones Comunicaciones Industriales Trabajo desarrollado para optar al título de Ingeniero en Automatización y Control Industrial

Integrantes: Leonardo Cifuentes R. Diego Ormazabal R. Dinko Rojas D.

Fecha: Diciembre 2015

Trusted by over 1 million members

Try Scribd FREE for 30 days to access over 125 million titles without ads or interruptions! Start Free Trial Cancel Anytime.









































Ingeniería en Automatización y Control Industrial










































ÍNDICE CAPÍTULO I .................................................................. ........................................................................................... ......................................... ................ 12 1.1 INTRODUCCIÓN ................................................. ........................................................................... ..................................... ...........13 1.2 RESUMEN.................................................. ........................................................................... .................................................. .........................14 1.3 PROBLEMÁTICA Y JUSTIFICACIÓN ................................................... .......................................................... .......15 1.3.1 Identificación del problema ............................... ......................................................... ...................................... ............15 1.3.2 Fundamentación Funda mentación de la elección del problema pr oblema ........................................ ........................................15 1.3.3 Alcance del proyecto .......................................................... .............................................................................. ....................15

1.4 OBJETIVOS ............................................... ........................................................................ .................................................. .........................16 1.4.1 General................................................. .......................................................................... .................................................. .........................16 1.4.2 Específicos ................................................ ......................................................................... ............................................. ....................16

1.5 RESEÑA HISTÓRICA ................................................. ........................................................................... ................................. .......17 1.5.1 Protocolo Modbus............................. Modbus...................................................... ................................................... ............................. ... 17 1.5.2 Protocolo Profibus .............................................................. .................................................................................. ....................17 1.5.3 Protocolo HART ................................................ .......................................................................... ..................................... ...........17

1.6 ACTUALIDAD NACIONAL............................................... ......................................................................... ............................. ... 19 1.7 VIABILIDAD ............................................................ ...................................................................................... ...................................... ............ 20 1.7.1 Evaluación Legal ........................................................... .................................................................................... .........................20 1.7.2 Normas sobre las comunicaciones .................................................. ......................................................... .......20 1.7.3 Organismos de normalización ............................................ ................................................................ ....................20 1.7.4 Normas internacionales ..................................... .............................................................. ..................................... ............21 1.7.5 Normas continentales .................................... ............................................................. ......................................... ................21 1.7.6 Normas nacionales .................................... ............................................................. ............................................. ....................22 1.7.7 Evaluación Técnica ................................................... ............................................................................. ............................. ... 22 1.7.8 Evaluación Económica .................................................................... ........................................................................... .......23

CAPÍTULO II ................................................................. .......................................................................................... ......................................... ................ 26 2.1 BUSES DE CAMPO ................................................ .......................................................................... ..................................... ...........27 2.1.1 Tecnología de campo .................................... ............................................................. ......................................... ................29










































2.1.4 Tipos de d e redes de campo ca mpo más importantes ............................................ ............................................31 

Buses de alta velocidad y baja funcionalidad func ionalidad ............................ ........................................ ............31



Buses de alta velocidad y funcionalidad media ..................................... .....................................32



Buses de altas prestaciones .................................................. .................................................................. ................32 Buses para áreas á reas de seguridad intrínseca ............................................ ............................................33



2.1.5 Ventajas de un bus de campo ........................... .................................................... ..................................... ............34 2.1.6 Desventajas Desventa jas de un bus b us de campo ................................................... .......................................................... .......34

2.2 COMPONENTES DE LAS REDES INDUSTRIALES.................................... ....................................35 2.2.1 Puentes (Bridges) ................................. .......................................................... .................................................. .........................35 2.2.2 Repetidor ............................................................... ........................................................................................ ................................. ........ 36 2.2.3 Pasarelas (Gateways) ................................................................. ............................................................................ ...........36 2.2.4 Encaminadores (Routers)................................................... ....................................................................... ....................37

2.3 TOPOLOGÍAS DE REDES INDUSTRIALES ................................................ ................................................38 2.4 BENEFICIOS DE UNA RED INDUSTRIAL................................................ ................................................... ... 38 2.5 MODELO OSI ............................................. ...................................................................... .................................................. .........................39 2.5.1 Modelo OSI para las comunicaciones comunicacione s industriales ................................. .................................40

2.6 MODELO C.I.M....................................... C.I.M................................................................ .................................................. ............................. .... 41 2.7 PROTOCOLO MODBUS ................................................. ........................................................................... ............................. ... 43 2.7.1 Modos de transmisión ............................................... ......................................................................... ............................. ... 44 2.7.2 Medios de comunicación Modbus ................................................... .......................................................... .......46 2.7.3 Sumario protocolo Modbus................................................. ..................................................................... ....................50 2.7.4 Funcionamiento Fun cionamiento y elementos de una red MODBUS ............................... ...............................51 2.7.5 Estructura física Modbus ............................................... ........................................................................ .........................52

2.8 PROTOCOLO PROFIBUS .................................................. ........................................................................... .........................53 2.8.1 Profibus FMS................................................. ........................................................................... ......................................... ...............54 2.8.2 Profibus DP ........................................................................ ............................................................................................ ....................54 2.8.3 Profibus PA ................................................... ............................................................................ ......................................... ................54 2.8.4 Modelo OSI en Profibus ...................................................................... ......................................................................... ... 55










































 

Estructura red Profibus DP .............................. ........................................................ ...................................... ............57 Estructura red Profibus PA ................................................ .................................................................... ....................58

2.9 PROTOCOLO HART y WIRELESS W IRELESS HART ................................................ ................................................... ... 59 2.9.1 Hart en el modelo OSI ............................................... ......................................................................... ............................. ... 61 2.9.2 Wireless Hart ............................................. ....................................................................... ............................................. ...................64  

Hardware .................................................. ........................................................................... ............................................. ....................65 Software ................................................... ............................................................................ ............................................. ....................66

2.9.3 Estructura protocolo Hart............................................... ........................................................................ .........................66 2.9.4 Interfaces de comunicación Hart ........................................ ............................................................ ....................69

CAPÍTULO III ............................................................... ......................................................................................... .......................................... ................ 70 3.1 ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN Y COMUNICACIÓN .........................71 3.1.1 Software ............................................... ........................................................................ .................................................. .........................71



Software necesario para Profibus................................................... .......................................................... .......71 Software necesario para Modbus ....................................... .......................................................... ...................72



Software necesario para Hart ................................... ............................................................ ............................. .... 73



3.1.2 Bus Físico de Configuración................................................... ................................................................... ................74 

Bus físico de configuración Profibus................................................... ...................................................... ... 74



Bus físico de configuración Modbus ................................... ...................................................... ...................74 Bus físico de configuración Hart ........................... .................................................... ................................. ........76



3.1.3 Bus Físico de Comunicación ..................................... .............................................................. ............................. .... 76   

Bus físico de comunicación Profibus .................................. ..................................................... ...................76 Bus físico de comunicación comu nicación Modbus ..................................................... .....................................................78 Bus físico de comunicación Hart ........................................................... ...........................................................78

3.2 COMUNICACIÓN RED PROFIBUS ............................................................. .............................................................80 3.2.1 Creación red Profibus mediante software STEP 7 ................................ ................................ 83

3.3 COMUNICACIÓN RED MODBUS ................................... ............................................................ ........................... .. 104 3.3.1 Configuración de la comunicación PLC Twido con software Twido Suite ................................................. ........................................................................... .................................................... ........................................... .................106 3.3.2 Configuración programación lógica Modbus ....................................... 108










































3.4 COMUNICACIÓN RED HART ..................................... .............................................................. ............................... ...... 131 3.4.1 Conexión y programación del Transmisor Indicador de Presión (PIT) . 131

3.5 DISEÑO Y ESTRUCTURA DEL MÓDULO ................................................ ................................................ 147 3.5.1 Diseño frontal del proyecto ................................................. ................................................................... ..................151

3.6 DISEÑO EN AUTOCAD .................................................. ............................................................................ ............................ 152 CAPÍTULO IV...................................... ............................................................... ................................................... ........................................ ..............153 4.1 SIMULACIONES DE PROTOCOLOS ........................................................ ........................................................154 4.1.1 Simulación red Profibus ................................................ ....................................................................... .......................154 4.1.2 Simulación red Modbus/Hart Mod bus/Hart ........................................ ............................................................... .......................164

GLOSARIO ................................................... ............................................................................ ................................................... ............................ 174 BIBLIOGRAFIA................................................. .......................................................................... ................................................ .......................180 ANEXOS ................................................. ........................................................................... .................................................... ................................... ......... 181

Índice de Ilustraciones: Ilustración 1: Estructura jerárquica jerár quica de la automatización industrial........................ 28 Ilustración 2: Pirámide Modelo OSI.................................................... ....................................................................... ....................39 Ilustración 3: Modelo CIM. ............................................................ ..................................................................................... .........................41 Ilustración 4: Conector RS-485. .................................... ............................................................. ......................................... ................47 Ilustración 5: Cable Ethernet (Par Trenzado). ................................................. ........................................................ .......49 Ilustración 6: Estructura Física Modbus. ................................... ............................................................ ............................. .... 52 Ilustración 7: Estructura Física Profibus................................................. ................................................................ ................56 Ilustración 8: Red Profibus FMS. ............................................................... ........................................................................... ............56 Ilustración 9: Red Profibus DP. ............................ ..................................................... .................................................. .........................57 Ilustración 10: Estructura Profibus PA. .................................................................. ..................................................................58 Ilustración 11: Comunicación Co municación HART (Half Duplex). ............................................... ...............................................60 Ilustración 12: Comunicación Co municación HART (Burts). .................................................. ......................................................... .......60 Ilustración 13: Ejemplo Señal Digital de protocolo HART binario........................... 62 Ilustración 14: Estructura Wireless HART. ................................................. ............................................................. ............64 Ilustración 15: Protocolo Hart Configuración de red Punto a Punto. ...................... ......................66 Ilustración 16: 16 : Protocolo Hart configuración de red multipunto. ............................. ............................. 67 Ilustración 17: Protocolo Hart configuración de red de multiplexor. ....................... .......................68 Ilustración 18: Conector RS-485. .......................................... .................................................................... ................................. .......69 Ilustración 19: Software Step 71












































Ilustración 23: Cable MPI. ........................... ..................................................... .................................................... ................................. .......74 Ilustración 24: Cable y adaptador PLC Twido. ................................................ ....................................................... .......75 Ilustración 25: Unidad Flash.................................................. Flash............................................................................ ................................. .......75 Ilustración 26: Cables de programación HART. .................................................. ..................................................... ... 76 Ilustración 27: Cable Profibus. .................................................. ............................................................................ ............................. ... 77 Ilustración 28: Conexión maestro-esclavo Profibus. ........................................... .............................................. ... 77 Ilustración 29: Bus físico de comunicación Modbus............................................... ..............................................78 Ilustración 30: Cables Ca bles AWG utilizados en e n conexionado del dispositivo. ................ 79 Ilustración 31: PLC S7-300. ...................................................... ................................................................................ ............................. ... 80 Ilustración 32: Variador de frecuencia.................................................... ................................................................... ................80 Ilustración 33: CPU del PLC. ............................................................. ................................................................................. ....................81 Ilustración 34: Fuente de alimentación. ............................................................. ................................................................. .... 82 Ilustración 35: Software Step 7. ................................................ .......................................................................... ............................. ... 83 Ilustración 36: Nuevo proyecto Step 7. .................................................. .................................................................. ................83 Ilustración 37: Ubicación del guardado. .................................... ............................................................. ............................. .... 84 Ilustración 38: Elección SIMATIC 300.................................................... ................................................................... ................84 Ilustración 39: Insertar nuevo objeto Step 7.................................................... .......................................................... .......85 Ilustración 40: Módulo SIMATIC 300. .................................................................... ....................................................................85 Ilustración 41: BASTIDOR 300. ...................................................................... ............................................................................. .......86 Ilustración 42: Perfil soporte. ................................................ .......................................................................... ................................. .......86 Ilustración 43: 43 : Grupo SIMATIC 300>CPU 300>CPU 313C-2DP. 313C -2DP. .......................... ..........................87 Ilustración 44: Ventana de configuración de la red Profibus. ................................. .................................88 Ilustración 45: Propiedades P ropiedades "HW config". .............................................................. ..............................................................88 Ilustración 46: Ajustes de la red. .......................... ................................................... .................................................. .........................89 Ilustración 47: Propiedades P ropiedades Interfaz Profibus Profibu s DP.......................... DP. .................................................. .........................89 Ilustración 48: Ventana "HW Config". .................................................................... ....................................................................90 Ilustración 49: Agregar fuente de alimentación. .................................................. ..................................................... ... 90 Ilustración 50: Red Profibus. ..................................... .............................................................. ............................................. ....................91 Ilustración 51: Asignación dirección esclavo. .................................................. ......................................................... .......91










































Ilustración 64: Ventana Programación 1. .................................. ........................................................... ........................... .. 100 Ilustración 65: Ventana Programación 2. .................................. ........................................................... ........................... .. 101 Ilustración 66: Ventana Programación 3. .................................. ........................................................... ........................... .. 101 Ilustración 67: Ventana Programación 4. .................................. ........................................................... ........................... .. 102 Ilustración 68: Ventana Programación 5. .................................. ........................................................... ........................... .. 102 Ilustración 69: Guardar y cerrar. ............................................... ......................................................................... ............................ 103 Ilustración 70: Cargar programa online<. ............................................... ............................................................. .............. 103 Ilustración 71: Especificaciones eléctricas. ........................... .................................................... ............................... ...... 104 Ilustración 72: HMI Schneider Magelis................................................... ................................................................ .............. 104 Ilustración 73: PLC Twido ................................................. ........................................................................... ................................... ......... 105 Ilustración 74: PLC compacto TWDLCAE40DRF y ampliación analógica TM2AMM3HT................................................... ........................................................................... ................................................... ............................ 106 Ilustración 75: Configuración puerto 1. ................................................................ ................................................................106 Ilustración 76: Configuración puerto Ethernet. ................................................ ..................................................... ..... 107 Ilustración 77: Configuración módulo analógico.................................................. ................................................... 107 Ilustración 78: Programación en Twido Suite. ................................................. ...................................................... ..... 108 Ilustración 79: Depuración del programa. .......................................................... ............................................................ .. 109 Ilustración 80: Selección de conexión. ................................................... ................................................................. .............. 109 Ilustración 81: Transferencia Tr ansferencia de datos a PLC. ............................. .................................................... .......................110 Ilustración 82: 82 : Notificación al transferir transfer ir datos. ................................................ ..................................................... ..... 110 Ilustración 83: Programa funcionando. .................................................. ................................................................ .............. 110 Ilustración 84: Ingresando al programa Vijeo Designer. ...................................... ...................................... 111 Ilustración 85: Creación nuevo proyecto. ............................................... ............................................................. .............. 112 Ilustración 86: 86 : Definición de la pantalla HMI a trabajar. tr abajar. ....................................... ....................................... 112 Ilustración 87: Visualización del programa. ................................................ .......................................................... .......... 113 Ilustración 88: Opción del rectángulo. ................................................ .................................................................. ..................113 Ilustración 89: Panel de trabajo..................................................... trabajo............................................................................ .......................114 Ilustración 90: Propiedades del rectángulo. ........................................ ......................................................... .................114 Ilustración 91: Selección de la opción de imágenes. ........................................... ........................................... 115










































Ilustración 104: Configuración del equipo. .................................... ........................................................... .......................121 Ilustración 105: Vincular variables ................................................ ....................................................................... .......................122 Ilustración 106: Seleccionar archivo Twido ................................................ .......................................................... .......... 122 Ilustración 107: Variables vinculadas. .......................... .................................................... ........................................ .............. 123 Ilustración 108: 108 : Inserción luces a la pantalla. ................................................. ...................................................... ..... 124 Ilustración 109: Configurar luces piloto. ............................ ..................................................... ................................... .......... 124 Ilustración 110: Configuración luz baja. ..................................................... ............................................................... .......... 125 Ilustración 111: Configuración luz medio. .................................................. ............................................................ .......... 125 Ilustración 112: Configuración luz Alta. .................................................. ................................................................ .............. 126 Ilustración 113: Seleccionando visualizador. ....................................................... .......................................................126 Ilustración 114: Editando visualizador.................................................... ................................................................. .............. 127 Ilustración 115: Ingresando variable. ......................................................... ................................................................... .......... 127 Ilustración 116: Pantalla 1 terminada. ................................................ .................................................................. ..................128 Ilustración 117: Pantalla 2 terminada. ................................................ .................................................................. ..................128 Ilustración 118: Generar- limpiar todo y validar todo............................................ ...........................................129 Ilustración 119: Configuración de descarga. ................................................... ........................................................ ..... 129 Ilustración 120: Botón descargar a destino. ................................................ ......................................................... ......... 130 Ilustración 121: Pantalla HMI Schneider Magelis. ................................................ ................................................130 Ilustración 122: PLC Twido. ...................................................... ................................................................................ ............................ 131 Ilustración 123: Transmisor T ransmisor e Indicador Ind icador de Presión. ............................................ ............................................131 Ilustración 124: Handheld. ................................................ .......................................................................... ................................... ......... 132 Ilustración 125: Bornes del dispositivo. .................................................. ................................................................ .............. 132 Ilustración 126: Conexionado de los bornes. .......................................... ....................................................... .............133 Ilustración 127: Conexionado del PIT P IT con un controlador. ................................... ................................... 133 Ilustración 128: Conexionado del PIT P IT con el PLC. ............................................... ...............................................134 Ilustración 129: PLC Twido funcionando. ............................................... ............................................................. .............. 134 Ilustración 130: PIT encendido............................. encendido...................................................... ................................................ .......................135 Ilustración 131: 131 : Pantalla de inicio del Handheld................................................... Handheld................................................... 135 Ilustración 132: 132 : Menú de configuración configura ción del sistema. ........................................... ........................................... 136










































Ilustración 145: Rangos del PIT. ............................................... ......................................................................... ............................ 140 Ilustración 146: Ingresando a Detailed setup. se tup. ................................................. ...................................................... ..... 141 Ilustración 147: 147 : Ingresando a presión pr esión del sensor............................... sensor................................................. ..................141 Ilustración 148: Datos de la presión. .................................................. .................................................................... ..................142 Ilustración 149: Ingresando a temperatura del sensor. se nsor. .......................... ........................................ .............. 142 Ilustración 150: Datos de la temperatura temper atura del sensor. ........................................... ...........................................142 Ilustración 151: Ingresando a sensor estático. ................................................ ..................................................... ..... 143 Ilustración 152: Datos del sensor estático. .......................................................... ..........................................................143 Ilustración 153: Ingreso a la condición de salida.................................................. salida.................................................. 143 Ilustración 154: 154 : Ingreso a la salida analógica. ..................................................... ..................................................... 144 Ilustración 155: Test de revisión para configurar la salida. .................................. ..................................144 Ilustración 156: Corriente de d e salida de hacia nuestro nu estro PIT.................................... ................................... 145 Ilustración 157: 157 : Ingresando a la información del dispositivo. ............................... ............................... 145 Ilustración 158: Datos del dispositivo. ................................................ .................................................................. ..................146 Ilustración 159: Estructura base del módulo. ................................. ....................................................... ......................147 Ilustración 160: 160 : Distribución de plancha de madera. ........................................... ........................................... 148 Ilustración 161: Divisiones de plancha de madera. .............................................. ..............................................149 Ilustración 162: Estructura del módulo. .................................................. ................................................................ .............. 150 Ilustración 163: Visualización de los protocolos e implementos del Módulo. .......151 Ilustración 164: Dispositivos conectados. ............................................................ ............................................................154 Ilustración 165: Tabla de variables. .................................................................... ...................................................................... 155 Ilustración 166: Propiedades tabla de variables............................ var iables................................................... .......................155 Ilustración 167: Ventana Tabla T abla de variables. ...................................... ....................................................... .................156 Ilustración 168: Tabla de variables completada. ................................................. ................................................... 156 Ilustración 169: Guardar Tabla de Variables completadas. ................................. 157 Ilustración 170: Icono Online..................................................... Online............................................................................... ............................ 157 Ilustración 171: Ventana online del PLC. .............................. ....................................................... ............................... ...... 158 Ilustración 172: Abrir Tabla de variables. ............................................... ............................................................. .............. 158 Ilustración 173: Conexión con el PLC. P LC. ................................................... ................................................................. .............. 159










































Ilustración 186: Ingreso a Output condition. ................................................ ......................................................... ......... 166 Ilustración 187: Ingreso a Analog output................................................ ............................................................. .............. 167 Ilustración 188: Aceptar la condición de regresar a control automático. .............. .............. 167 Ilustración 189: 189 : Pantalla para realizar la simulación. ...................................... ........................................... ..... 168 Ilustración 190: Opción para el cambio de salida analógica. ............................... ............................... 168 Ilustración 191: Cambio de la salida a 4mA. ................................................... ........................................................ ..... 169 Ilustración 192: Visualización por medio de luz piloto presión pres ión baja. .................... 169 Ilustración 193: Visualización por medio del PIT de presión baja. ....................... ....................... 169 Ilustración 194: Visualización por medio del Twido de la presión baja. ............... 170 Ilustración 195: Visualización pantalla HMI Modbus ............................................ ............................................170 Ilustración 196: Cambio de la salida a 12mA. ................................................. ...................................................... ..... 171 Ilustración 197: Visualización por medio de luz piloto presión pr esión media. ................. 171 Ilustración 198: Visualización por medio del PIT de presión media. ....................172 Ilustración 199: Visualización por medio del Twido de la presión media. ............ 172 Ilustración 200: Cambio de la salida a 20mA. ................................................. ...................................................... ..... 172 Ilustración 201: Visualización por medio de luz piloto presión alta. ..................... ..................... 173 Ilustración 202: Visualización por medio del PIT de presión alta. ........................ ........................ 173 Ilustración 203: Visualización por medio del Twido de la presión alta. ................ 173

Índice de Tablas: Tabla 1 Implementación de última generación ................................................... ...................................................... ... 24 Tabla 2 Implementación actual ................................................. ........................................................................... ............................. ... 24 Tabla 3: Cableado Ethernet. ................................................. ........................................................................... ................................. .......49 Tabla 4: Resumen Modbus. ................................. .......................................................... .................................................. .........................50 Tabla 5: Trama T rama del mensaje protocolo HART. ................................................ ....................................................... .......60 Tabla 6: Formato del mensaje protocolo HART. ................................................. .................................................... ... 60 Tabla 7: Resumen protocolo HART. ............................................. ...................................................................... .........................61












































CAPÍTULO I Introducción












































1.1 INTRODUCC IÓN Las redes de comunicaciones industriales tienen una función esencial en la implementación de sistemas automatizados modernos en la industria debido a su gran número de beneficios al implementar una red. La integración de redes se utiliza principalmente en empresas en donde geográficamente las operaciones se encuentran dispersas, como refinerías, patios de tanques, entre otros. Las redes industriales como elemento de comunicación entre ordenadores y controladores permiten el control distribuido de los sistemas de automatización. En entornos industriales es frecuente su uso en la coordinación de las células de robótica y control numérico con el resto del sistema de la planta. Los objetivos de las redes de comunicación industriales para la automatización son principalmente la recolección de datos instantánea instantánea de localidades localidades remotas y proveer los recursos para aumentar la confiabilidad y seguridad en los procesos de












































1.2 R E S UME N Mediante la investigación de diversos protocolos de comunicaciones industriales, se elaboró un módulo de redes industriales, en donde se utilizaron 3 protocolos de comunicación, Hart, Modbus y Profibus. La elección de estos protocolos se realizó con una visión histórica y de utilidad, es decir, el protocolo Hart fue uno de los más utilizados pero que ya está quedando obsoleto, el protocolo Modbus es medianamente utilizado en las industrias nacionales y Profibus actualmente lidera la comunicación a nivel industrial junto con Fieldbus Foundation. Para el desarrollo del proyecto, se utilizaron diversos instrumentos que permiten la realización de cada protocolo de comunicación, como por ejemplo, un controlador, instrumentos de campos (sensores, variador de frecuencia, Transmisores), cables seriales y Ethernet, CPU, entre otros. Los resultados obtenidos después de la elaboración del módulo fueron












































1.3 PR OBLE MÁTICA Y J US TIFICACIÓN TIFICACIÓN 1.3.1 Identificación del problema La deficiencia del alumnado parte por la precaria demostración d emostración de los diferentes tipos de redes de comunicación industrial, esto se debe a la poca utilización e implementación de materiales en las clases, es decir exceso e xceso de información teórica y poca praxis. El ámbito en el cual será enfocada la investigación a realizar, es sobre las distintas comunicaciones existentes, agregando la complejidad de una interconexión de las redes más utilizadas en la industria, comparando entre si las características, ventajas y desventajas que posee cada una de ellas.

1.3.2 F undamenta undamentaci ción ón de la elecc elección ión del problema problema La relevancia del proyecto se enfocó principalmente en que el tema Redes de Comunicaciones Industriales no sea eludible, es decir se pueda presentar al alumno alumno












































1.4 OB OB J E TIVOS TIVOS 1.4.1 General Confección y construcción de un Módulo didáctico de rede s de comunicaciones industriales, para el aprendizaje experiencial de los alumnos del área de Electricidad y Electrónica.

1.4.2 Específicos Para poder alcanzar los objetivos generales propuestos, es necesario poder cumplir los siguientes objetivos: 

Investigación y análisis sobre los tipos de protocolos de comunicación industrial.



Elección de los los tipos tipos de redes de comunicación a utilizar.



Comprender la comunicación de protocolos seleccionados














































1.5 R ES EÑA HISTÓ HISTÓRR ICA 1.5.1 Protocolo Modbus Es un protocolo de comunicación serie, desarrollado y publicado por Modicon en 1979. En su origen el uso de Modbus estaba orientado exclusivamente exclusivame nte al mundo de los controladores lógicos programables o PLCs de Modicon. No hace falta más que observar el mercado industrial actual para darse cuenta que, al día de hoy, el protocolo Modbus es el protocolo de comunicaciones más común utilizado en entornos industriales, sistemas de telecontrol y monitorización.














































En 2007, el estándar WirelessHART, que agrega capacidades inalámbricas a este popular protocolo, debería permitir un mejor aprovechamiento de la enorme cantidad de información que generan los dispositivos HART. Actualmente, esta fundación maneja los estándares de protocolos y la propiedad intelectual de los mismos, realiza cursos de entrenamiento y se encarga enc arga de la masificación de HART.














































1.6 AC TUALIDA TUALIDA D NAC IONAL IONAL En Chile, en los últimos años, el desarrollo de las diversas tecnologías de comunicación industrial se ha notado especialmente en el sector minero, logrando posicionar diferentes soluciones específicas en todas las etapas del negocio, desde el sondaje hasta la electro-refinación y la electro-obtención. Actualmente en Chile, las industrias mineras se preocupan más de la fiabilidad que de los costos, por el hecho que es más conveniente realizar una














































1.7 VIAB ILIDAD 1.7.1 Evaluación Legal 1.7.2 Normas sobre las comunicaciones Cabe destacar que con la llegada de las normas todos los fabricantes han ido adaptando sus sistemas al cumplimiento de éstas, por lo que cada día los equipos de diferentes fabricantes, son más compatibles entre sí. Aunque existen multitud de














































1.7.4 Normas internacionales Son normas que afectan a nivel mundial: 

ISO (International Standards Organization).Genera Organization).Genera normas para todas las áreas y coordina las creadas por organizaciones regionales.



IEC (International Electrotechnical Electrotechnical Commission). Commission). Elabora normas para el área eléctrica.



ITU ó UIT (International Telecommunication Union), es un organismo constituido por administraciones de más de 150 países, adopta normas que


















































EIA (Electronics Industries Associates). Asociación de industrias del sector de la electrónica, que se ocupa de la definición de estándares acerca de la transmisión de señales eléctricas. El estándar más conocido es la RS-232.
















































Los riesgos del módulo se enfocan principalmente en la comunicación de dispositivos, por el hecho que en el paso de los años en que el equipo de trabajo estudió en Inacap, todos los ramos fueron netamente teóricos, es por ello que el




















































Motor: Ubicado en el protocolo Profibus del módulo Pantalla HMI: Ubicado en el protocolo Modbus del módulo
















































Si bien la diferencia monetaria entre un módulo de última generación con uno de menor tecnología es notoria, ambos cumplen la misma función y el aprendizaje puede ser significativo en ambos casos. Es por ello que la creación del módulo

































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































Ilustración 13: Ejemplo Señal Digital de protocolo HART binario.

Los dispositivos maestros leen y proporcionan señales de tensión, sin embargo los esclavos o dispositivos de campo, leen y proporcionan señales de c orriente, por esta razón se hace necesaria la conversión de corriente a tensión y viceversa. Esta conversión se logra a través de una resistencia de carga en el lazo de conexión. El primero es a través de conexión punto a punto, en la cual el lazo de 4 a 20mA se usa para la comunicación de la variable principal, mientras que la señal digital permite el acceso a variables adicionales, como configuraciones o parámetros de operación y otros datos del dispositivo de campo. En este tipo de conexión la comunicación se efectúa entre un maestro y un único esclavo. El segundo modo es la conexión multipunto, en donde a diferencia de la conexión punto a punto, es posible efectuar la comunicación entre un dispositivo maestro y múltiples esclavos. Para esta forma de conexión toda la información acerca de los procesos y variables es transmitida digitalmente, por lo que se debe fijar la corriente de cada dispositivo a su valor mínimo en este caso 4mA. 

Capa de aplicación: La estructura del protocolo HART HART está constituida por mensajes conformados típicamente por 20 o 30 bytes. El mensaje HART está compuesto por elementos o campos, iniciando por el preámbulo y finalizando










































y detectar posibles errores en la transmisión. Por otra parte los campos de dirección y comando indican, a que dispositivo de campo se envía el mensaje, y que tipo de función se desea implementar respectivamente. En particular el campo “dirección” está constituido por 5 bytes y contiene la

dirección única de cada dispositivo, e indica a que esclavo se está enviando el mensaje, de donde proviene y si está implementado el modo ráfaga (el maestro instruye al dispositivo esclavo la transmisión continua de la respuesta a la petición). El único mensaje que tendrá respuesta exitosa al se r enviado sin la dirección única del dispositivo es el que implementa el comando 0, en este caso el campo de dirección consta de un solo byte, el cual contiene la dirección de encuesta del dispositivo. Por o tro lado, el campo “comando” indica al esclavo la petición del maestro. Los comandos HART

pueden tomar un valor de 0 a 253, y se encuentran clasificados en tres tipos: Comandos Universales, Comandos de Práctica Común y Comandos Específicos. 

Los Comandos Universales: Implementan Implementan funciones que se encuentran disponibles en todos los dispositivos de campo con capacidad de comunicación HART, estos comandos proveen acceso a información útil en modos de operación normal (por ejemplo la lectura de variables y unidades).



Los Comandos de Práctica Práctica Común: Proveen funciones que se encuentran encuentran implementadas en una gran cantidad de dispositivos HART, pero no necesariamente en todos.



Los Comandos Específicos: Específicos: Representan funciones que son únicas en cada tipo de dispositivo de campo y acceden a configuración e información de calibración y construcción del dispositivo.










































2.9.2 Wireless Hart Dentro del mundo del protocolo HART hay una variedad en su forma de comunicación que es por medio de los sistemas inalámbricos. HART ha decidido posibilitar el manejo de su protocolo dentro de las tecnologías Wireless. La flexibilidad en las conexiones, quizá se ha constituido en un factor vital para la gran acogida que la tecnología Wireless ha tenido dentro de la industria y con la cual se ha incrementado la eficiencia de los procesos p rocesos de control que vigilan los dispositivos inteligentes basados en el protocolo HART. Cuando se implementan dispositivos HART a través de medio cableado, la variable principal del proceso se lee med iante el lazo de 4-20mA. Los datos HART aunque se usan en el condicionamiento, no están conectados al sistema de control en tiempo real, además generalmente un gran porcentaje de los dispositivos inteligentes que se encuentran instalados proporcionan información limitada al usuario, dificultando así el análisis de información propia del equipo. Al hacer uso de un adaptador Wireless HART en un instrumento ya instalado, se puede tener acceso a la toda información y herramientas de diagnóstico que este posee, aprovechando completamente las ventajas que la instrumentación inteligente proporciona.












































Hardware En el protocolo HART se encuentra un Hardware compuesto por 3 secciones, las cuales cumplen una tarea específica, y la posibilidad de realizar el flujo de datos en ambos sentidos (hacia el transmisor y desde el transmisor); a continuación se realiza una descripción de cada sección. -

SECCIÓN 1: Esta es la sección del hardware que permite el envío y la recepción de datos de forma inalámbrica por medio de enlace entre el maestro y el esclavo, obedece a que esta, satisface los requisitos propuestos para la implementación del Wireless HART y a los lineamientos del estándar IEEE 802.15.4-2006, su selección obedece a su bajo consumo de potencia, alcance de transmisión/recepción, pero al mismo tiempo mediante protocolo serial interactúa con la sección 2 del hardware.

-

SECCIÓN 2: Es esta sección la que permite realizar el enlace de datos entre las secciones 1 y 3, se debe resaltar que la totalidad del procesamiento de la información se lleva a cabo con un microcontrolador, el cual presenta las especificaciones técnicas necesarias para el control e interconexión de los dispositivos que conforman el sistema.

-

SECCIÓN 3: Esta sección es la encargada de acondicionar las señales necesarias para establecer comunicación con el transmisor inteligente de acuerdo a la capa física de HART. Esta sección es la que reviste mayor dificultad en cuanto a la selección y diseño de los diferentes circuitos que la conforman; en razón a que es aquí donde se deben llevar a cabo los procesos de modulación y demodulación FSK, el filtrado de las señales de transmisión y recepción, así como su












































S oftware Dentro de la estructura del protocolo HART es necesario recordar que el

software debe conformar los mensajes HART, cumpliendo con la capa de enlace de datos y la capa de aplicación que se encuentran dentro del mismo protocolo, es decir, debe manejar el protocolo maestro esclavo, estructurar los campos de cada mensaje, identificar y procesar la información correspondiente a la respuesta del dispositivo y evaluar el estado de la comunicación.

2.9.3 Estructura protocolo Hart Dentro del protocolo HART se pueden encontrar tres tipos de configuraciones de redes que se pueden utilizar, dependiendo de la cantidad de instrumentos que se encuentre dentro del sistema, estos pueden ser multipuntos, punto a punto o también con multiplexores:

Ilustración 15: Protocolo Hart Configuración de red Punto a Punto.

Dentro de la configuración de red punto a punto es donde se lleva a cabo la comunicación entre el Handheld y un instrumento de campo:












































Programable), SDCD (Sistema Digital de Control Distribuido), Controlador central basado en un computador o un sistema de monitoreo. 

Handheld: Es un dispositivo el cual nos permite controlar remotamente remotamente desde cualquier punto a los instrumentos de campo sin interferir con el controlador y transformarse en un maestro secundario dentro del proceso y adquirir datos y enviar datos de los instrumentos de campos.



Instrumentos de campo: Dispositivos que permiten transformar una variable física en una señal eléctrica. Estos dispositivos pueden ser sensores, actuadores, transmisores.

Ilustración 16: Protocolo Hart configuración de red multipunto.












































Handheld: Es un dispositivo dispositivo el cual permite controlar remotamente desde cualquier punto a los instrumentos de campo sin interferir con el controlador y transformarse en un maestro secundario dentro del proceso y adquirir datos y enviar datos de los instrumentos de campos.




Ilustración 17: Protocolo Hart configuración de red de multiplexor.

Dentro de la configuración de red del multiplexor, existe una ventaja en el monitoreo debido que no hay retraso entre los equipos de campo y el sistema de










































documentación constante de variables de proceso y estado mediante un Sistema de control. 

Handheld: Es un dispositivo el cual nos permite controlar remotamente remotamente desde cualquier punto a los instrumentos de campo sin interferir con el controlador y transformarse en un maestro secundario dentro del proceso y adquirir datos y enviar datos de los instrumentos de campos.




2.9.4 Interfaces de comunicación Hart Dentro del protocolo HART existen tres tipos de interfaces de comunicación que se pueden utilizar, estos son el RS-232, RS-485 o Ethernet. 

RS-232: Este interface en el cual esta normalizado el tipo de entrega de información de forma binaria entre 2 equipos.



RS-485: Se utiliza para conexiones multipunto, para transmitir información de largas distancias a altas velocidades y a través de canales ruidosos que puedan distorsionar la señal que se está enviando.










































CAPÍTULO III Diseño y Construcción










































3.1 E L E ME NTOS NT OS D E C ONF ON F I G UR A C I ÓN Y C OMUNI OMUN I C A C I ÓN A lo largo del proyecto se investigó cómo cada protocolo posee una configuración y comunicación diferente, es decir utilizan diversos software e interfaces que logran finalmente la comunicación.

3.1.1 Software Es uno de los elementos fundamentales para lograr la comunicación de las redes, la configuración de los equipos y realización de control de algún proceso. Con el paso del tiempo los software han ido mejorando ya sea su aspecto as pecto para la persona que lo utiliza, como el proceso de configuración de una manera más sencilla, debido a lo mencionado anteriormente las las conexiones se realizan en pocos pocos pasos y fácil de entender. 

S oftware neces ario ari o para para Pro P rofifibus bus Para realizar la comunicación de los distintos dispositivos es necesario

utilizar el programa “Step 7” V5.5, este software soft ware es de la marca Siemens al igual que el PLC.












































Debido que el modelo del PLC es muy antiguo y en la actualidad ya se encuentra descontinuado, se utilizó el software anteriormente mencionado y no la última versión del software para marca Siemens “TIA PORTAL”.



S oftware neces ario ari o para para Modbus La realización de la comunicación entre los dispositivos del protocolo

Modbus es mediante el programa Twido suite 2.31.04 , debido a que el PLC utilizado necesita de éste software para lograr la comunicación, Twido suite es donde se realiza la programación pertinente para el proyecto, una vez realizada dicha programación es necesario visualizar los parámetros que está marcando el transmisor indicador de presión utilizado , esta visualización se realiza mediante una pantalla HMI en donde el software que u tiliza es el Vijeo Designer 6.0 SP3 de la marca Schneider.














































S oftware neces ario ari o para para Hart Uno de los instrumentos necesarios para realizar la comunicación entre

dispositivos HART es el Handheld, en donde el utilizado en el módulo es un Handheld de la marca Yokogawa. Éste dispositivo consta de una software interno llamado FieldMate, el cual permite ajustar y configurar transmisores, medidores de flujo y otros dispositivos de campo.

Ilustración 22: Marca FieldMate.












































3.1.2 Bus Físico de Configuración Además de los softwares para la configuración de las distintas redes, se debe de contar con el medio físico para poder cargar dicha configuración a cada dispositivo que así lo requiera. 

B us fís ico de de config config uración uración Profibus Profibus El cable de conexión para la configuración del PLC se llama MPI permite

que una PC tenga el acceso a la vez.












































Ilustración 24: Cable y adaptador PLC Twido.

Para poder pasar el diseño a la pantalla HMI del protocolo Modbus, se utilizó una unidad flash. El software Vijeo Designer consta de 3 métodos de traspasar los














































B us fís ico de config config uración uración Hart Hart Dentro de la configuración del protocolo HART se utiliza un cable por

defecto, que es el que viene junto con el Handheld el cual permitirá la comunicación entre este y el dispositivo de campo.














































Ilustración 27: Cable Profibus.
















































B us fís ico de comunica comunicación ción Modbu Modbuss La comunicación de la red Modbus se realiza mediante el cable con

interfaz ps/2 serial y conector rj45, es decir una conexión RTU, en donde el interfaz ps/2 va conectado directo al puerto COM del PLC y el conector rj45 se conecta al adaptador que posteriormente se conecta al ordenador mediante USB.














































Si es posible, usar cable de par trenzado blindado individualmente, ya sea en par único o variedades multi-pares. Los cables sin blindaje se pueden utilizar para distancias cortas, siempre que el ruido ambiental y la diafonía no tengan repercusiones negativas en la comunicación. El calibre mínimo del conductor es 0,51 mm de diámetro (24 AWG) para tendidos de cables menores a 1.500 metros y diámetro de 0,81mm (20 AWG) para distancias más largas.














































3.2 COMU C OMUNI NIC C A C IÓN IÓ N R E D PR P R OF I B US Antes de realizar la configuración mediante el programa STEP 7, se debe conocer los instrumentos con los cuales se está trabajando. Se tiene 2 dispositivos conectados en la red Profibus, los cuales son: 

PLC S7-300














































Se debe conocer que CPU es la que posee el PLC y su número de d e serie, es por ello que se debe de visualizar en el dispositivo físicamente. - Modelo CPU: 313C-2DP - N° de Serie: 6ES7 313-6CE00-0AB0
















































El PLC debe de tener una fuente de alimentación que en estos PLC viene incorporadas, del cual también se debe de conocer el modelo y el número de serie.
















































3.2.1 Creación red Profibus mediante software STEP 7 A continuación se procede a realizar la configuración del PLC para la red Profibus mediante el Programa STEP 7, al abrir el programa mostrara una ventana
















































Aparecerá Aparecerá una ventana llamada “Nuevo Proyecto” Proyecto” en donde se define el

nombre y el lugar donde se guardara el proyecto, luego dar clic en Aceptar.
















































Se abrirá una ventana denominada “HW Config – SIMATIC 300(1), en donde

se realiza clic-derecho y se hace clic en insertar objeto.
















































Otro recuadro aparece y se hace clic en BASTIDOR 300.


















































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































En el siguiente paso se debe vincular las variables del programa Twido suite creada en la lógica de programación, para ello se debe hacer clic derecho en la pestaña de Variables y seleccionar “Vincular variables” como se muestra en la

ilustración 105.

Ilustración 105: Vincular variables

Una vez ingresado, abrirá una pantalla en donde se debe buscar y seleccionar el archivo de Twido suite










































Una vez realizado el paso anterior arrojará todas las variables ya vinculadas. En la parte inferior de pantalla, es importante marcar la casilla “Variables” que combinan equipo y nombre.










































Para determinar la presión que está midiendo el dispositivo, se incorporaron 3 luces pilotos las cuales determinan si el nivel de presión es bajo, medio y alto.

Ilustración 108: Inserción luces a la pantalla.

A continuación se configuran las luces para que se activen y funcionen del modo adecuado, esto se hará haciendo clic sobre cada una de ellas y entrando a la opción de animación.










































Se hace clic en habilitar la animación de visualidad y a cada una de las luces se le asigna una variable. Para la presión baja, se selecciona la variable”EquipoModbus01_Presión_baja”.

Ilustración 110: Configuración luz baja.

Al igual que el paso anterior, se selecciona la variable para la luz piloto medio, la cual es “EquipoModbus01_Presión_media”

Ilustración 111: Configuración luz medio.










































Y el mismo paso para la luz piloto alta, en donde su variable es “EquipoModbus01_Presión_Alta”

Ilustración 112: Configuración luz Alta.

Luego se agrega un visualizador para ver la presión del transmisor.

Ilustración 113: Seleccionando visualizador.












































Al cual se debe ingresar a sus opciones y asignar una variable.

Ilustración 114: Editando visualizador.

Se ingresa la variable al visualizador y se modifica la unidad de medida a PSI.










































Una vez realizada toda la configuración, se encuentra completado el diseño de la pantalla, como se muestra en la ilustración 116 y la ilustración 117

Ilustración 116: Pantalla 1 terminada.










































El penúltimo paso a realizar es la transferencia de las pantallas creadas al dispositivo HMI, para ello se debe limpiar y validar el proyecto, como se mues tra en la ilustración 118.

Ilustración 118: Generar- limpiar todo y validar todo.

Luego se procede a guardar el archivo, esto se hace ingresando a la pestaña TWIDO ubicada en la parte superior izquierda de la pantalla, luego en la pestaña General y luego Descargar, en donde se puede realizar en 3 formas, mediante un cable Ethernet, un USB o una carpeta de archivo.










































Finalmente se procede a descargar a destino, en donde se almacenan los datos y se procede a enviarlos a la pantalla HMI.

Ilustración 120: Botón descargar a destino.










































3.4 COMU C OMUNI NIC C A C IÓN IÓ N R E D HA HA R T 3.4.1 Conexión y programación del Transmisor Indicador de Presión (PIT) En el módulo se realizó el conexionado y la programación del Transmisor e Indicador de Presión, esto se realizó por medio de la comunicación entre el PLC Twido y el Handheld, logrando así la comunicación del protocolo HART.

Ilustración 122: PLC Twido.












































Ilustración 124: Handheld.

Dentro de todo el proceso siempre habra h abra que utilizar el manual de uso del (PIT) en el cual muestra la foma de conexión que tiene éste internamente.












































Ilustración 126: Conexionado de los bornes.

Para la comunicación entre el PIT y el PLC Twido, es necesario interpretar y seguir el conexionado especifico del los dispositvos con el protocolo HART , el cual permitira una comunicación exitosa entre en tre el PLC y el PIT.












































Ilustración 128: Conexionado del PIT con el PLC.

Luego de realizada la conexión previa, se da paso a encender el PLC y poner en funcionamiento al PIT.












































Ilustración 130: PIT encendido.

Luego se enciende el Handheld, que servirá como instrumento de control del PIT.












































Dentro del Handheld se encuentran tres opciones que vienen incluidas dentro de este mismo los cuales son: 

Menú de configuración del sistema: sistema: En donde se puede configurar la fecha y hora, la cantidad de batería, el idioma y la pantalla táctil.

Ilustración 132: Menú de configuración del sistema. 

Menú de configuración HART: Es donde se configura el modo muestreo que se desea tener, y asignar a distintos dispositivos sus respectivas etiquetas.
















































Información del sistema: sistema: Aquí se muestran los datos acerca del Handheld. Handheld.



























































































Se accede a la opción “ingresar” y se mostrara una nueva pantalla, donde se puede configurar el PIT, ver los PSI, la temperatura, presión estática y la salida analógica.














































Se accede a la opción de “Basic setup” en donde se puede dar o modificar un nombre para el dispositivo conectado (Tag), ver los r angos de la válvula, entre otros.














































Una vez modificado el TAG, se debe retornar a la la pestaña de configuraciones y se ingresa a la opción “Detailed setup ”, donde se muestra la presión y temperatura temper atura que posee el sensor.

































































































Sensor estático: Mide la presión estática del PIT.
















































Dentro de esta opción se encuentra el tipo de medición de la salida analógica y la salida HART, en donde se configura la salida analógica para realizar el control del PIT.
















































En la opción mostrada en la ilustración 156, se ingresa la salida deseada, siempre en un rango de 4-20 mA, para realizar la visualización de la presión por medio del PIT.
















































En la ilustración ilustración 158 se observan los datos que que entrega el Handheld sobre el dispositivo PIT, las cuales pueden ser el TAG, la fecha de utilización, la identificación del dispositivo, la marca del dispositivo y su modelo, entre otros.


















































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































PLANO ESQUEMÁTICO DEL PROYECTO










































PLANO CONEXIONADO ELÉCTRICO










































TABLAS DE MANDO Y ESTADO VARIADOR V ARIADOR MICROMASTER Con la Opción PP03, se usarán cuatro palabras del área de proceso (PZD) de intercambio de datos entre maestro y esclavo (dos palabras de entrada y dos de salida). 

Primera palabra de salida o Palabra de mando (STW) En ella, mediante la activación o desactivación de sus bits, indicaremos como queremos que funcione el convertidor y cuando debe ponerse en marcha, como debe pararse, como cambiar el sentido de giro, entre otros.



Segunda palabra de salida o Valor consigna En ella indicaremos el valor que le queremos dar de consigna, que corresponderá en proporción a los siguientes valores: 

Valor 0, tendremos una frecuencia de salida 0.

Valor 40000 (hexadecimal) o 16384



(decimal) tendremos la frecuencia de salida máxima programada en el variador (P1082). 

Primera palabra de entrada o palabra de estado (ZSW). En ella tendremos información del estado es tado del convertidor. Si ha alcanzado la velocidad programada, si gira izquierda o derecha, entre otros.



Segunda palabra de entrada o valor real (HIW). En ella recibiremos la información del convertidor donde nos indica el valor real de la frecuencia que está suministrando en se momento el convertidor.










































Las tablas que se muestra a continuación co ntinuación se obtuvieron del manual del módulo Profibus del variador obtenidos directamente de la página oficial de Siemens.





















































































Para realizar la lógica de control se utilizan estas direcciones: 

STW = Palabra de mando (AW0)



HSW = Valor de consigna principal (AW2)



ZSW = Palabra de estado (EW0)



EW0 = Valor real principal (EW2)

En las páginas 184 a 186 se señalan para que se utilizan las palabras de mando, ma ndo, de estado, valor de consigna principal, valor consigna real. Pero para lograr una orden debe tener un valor en decimal para que el variador cumpla alguna acción que se le solicito. La obtención de estos valores fueron guiados mediante el libro “Comunicaciones “Com unicaciones Industriales”, en donde explica cómo se obtiene cada valor que se le asigna a la

palabra de mando y palabra de estado, a continuación se encuentra el extracto del libro que muestra el procedimiento que se debe realizar y se puede apreciar en las páginas 188 y 189.



















































































Módulo de Rede de Comunicaciones Industriales.pdf

Recommend Documents