Observasi prorgam
Test the program
Observasi detail
Build the lego
Programming the mindstrorm
Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain
6
MODUL 1 Basic Beyond Basic
Teo Wijayarto (16515096)
06/06
Asisten: Daniel Eduardo (10313003), Irham Mulkan Rodiana (13213039) Arif Setiawan (10114007)
Tanggal Percobaan: 14/02/2016
Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 2
Abstrak
Percobaan yang dilakukan adalah merakit dan memrogram Lego Mindstorm EV3 sesuai dengan modul yang diberikan. Pada modul ini Lego Mindstrorm dirakit dan diprogram untuk menjalankan perintah-perintah dasar yang bisa dilakukan oleh Mindstrorm. Sehingga dapat ditarik kesimpulan bahwa gerakan dari Lego Mindstrorm berupa ekspresi gerak benda, logika, dan sensor.
Kata kunci: Lego Mindstorm EV3, Basic, Beyond Basic, Sensor.
Pendahuluan
Percobaan pada Hands On modul satu ini adalah menggerakkan Lego Mindstrorm sesuai dengan modul yang telah diberikan. Caranya adalah dengan merakit komponen Lego sebagai tubuh dari program yang akan dibuat. Selanjutnya membuat code yang sesuai dengan spesifikasi tugas yang diberikan. Mencoba hasil dari menyusun lego dan memrogramnya, sesuai dengan tujuan awal atau tidak. Secara bagian, modul ini terbagi menjadi dua buah bagian besar yaitu basic dan beyond basic. Sehingga kita tinggal membuat program sesuai dengan apa yang dibutuhkan oleh masing-masing tugas yang diberikan.
Metodologi
Secara umum metode pengerjaan modul ini dengan menggunakan cara yang serupa yaitu memahami perintah yang akan dilakukan lewat video yang disajikan. Simulasi per bagian program pada driving base. Merangkai lego ke bentuk yang diinginkan. Memrogram otak mindstrorm lewat coding. Mengetes hasil coding dan build apakah sesuai dengan video awal. Skema urutan pengerjaan per satu tugas yang ada di dalam modul bisa dilihat pada diagram 2-1.
Gambar 21 Diagram Metodelogi
Secara khusus metodologi pada masing-masing yang diberikan adalah sebagai berikut:
Basic
Straight Move
Merakit Driving Base dengan Move Steering Block, dan memprogramnya agar dapat maju selama lima detik berhenti dua detik mundur selama lima detik.
Curved Move
Merakit Driving Base dengan Move Steering Block, dan memprogramnya agar dapat berputar 360 derajat pada pusat, kanan dan kiri depan dengan kecepatan steering 100 persen. Kemudian berputar 360 derajat pada pusat, kanan dan kiri depan dengan kecepatan steering 50 persen
Tank Move
Dengan menggunakam Move Tank Block memprogram Driving Base agar dapat menggerakkan robot 360 derajat ke kiri dengan titik rotasi di tengah, kanan dan kiri depan dengan kecepatan steering 100 persen. berputar 360 derajat pada pusatnya, kanan dan kiri depan dengan kecepatan steering 50 persen.
Move Object
Rakit Cuboid, dan rakit Medium Motor-Driving Base, pasangkan dengan Driving Base, kemudian program sehingga dapat memindahkan cuboid 10 cm dari lokasi awalnya dengan menguanakn medium motor-driving base. Kemudian Memindahkan cuboid 180 derajat dari lokasi awalnya dengan menggunakan Medium Motor-Driving Base.
Stop at Line
Merakit sensor warna ke bawah dan memasangkannya dengan Driving Base kemudian di program sehingga bergerak tepat 180 derajat pada pusatnya ketika mendeteksi Cuboid dengan sensor ultrasonicnya.
Stop at Angle
Rakit Gyro Sensor lalu pasangkan pada Driving Base lalu program sehingga bisa bergerak tepat 180 derajat pada pusat lalu berhenti.
Stop at Object
Gunakan cuboid, rakit ultrasonik sensor dan pasangkan pada Driving Base, diprogram sedemikian sehingga dapat bergerak tepat 180 derajat pada pusat lalu berhenti
Brick Programming
Rakit Driving Base kemudian dengan menggunakan brick programming diprogram agar maju selama lima detik berhenti dua detik mundur lima detik.
Beyond Basic
Multitasking
Rakit Driving Base lalu diprogram agar dapat maju ke depan sambil memainkan nada C, D dan E kemudian mundur dengan memakai nada E, C dan D lalu berhenti setelah selesai.
Loop
Rakit touch sensor dan pasangkan pada Driving Base. Menunggu dua detik sambil memainkan bunyi click lalu maju straight Foward hal tersebut akan dilakukan terus menerus sampai tombol touch tertekan
Switch
Rakit Color sensor ke arah bawah. Buat prograram sehingga dapat membaca perbedaan intensitas cahaya sehingga ketika cahaya kurang dari threshold akan berputar terus ke arah kanan dan ketika lebih dari threshold yang ditentukan maka akan berputar ke arah kiri.
Multiple Switch
Rakit Color Sensor dan pasang pada driving base. Diprogram sedemikian sehingga ketika membaca warna hijau Driving Base akan maju, ketika membaca warna merah belok kiri, ketika membaca warna biru maka akan membuat lego berbelok kanan, mundur ketika mendeteksi warna kuning.
Data Wires
Menggunakan sensor ultrasonik ketika mengukur jarak dan menampilkannya di layar, ketika jarak kurang dari 5 cm maka akan muncul tulisan "PRD2" pada layar.
Random
Dengan menggunakan Driving Base. Maju dan mundur dengan kecepatan yang diisi random dari suatu range bilangan, ketika touch sensor ditekan maka akan menghentikan program.
Sensor block
Dengan menggunakan Color sensor yang dipasang pada Driving Base. Diprogram sedemikian sehingga mendeteksi intensitas cahaya, semakin besar cahaya yang masuk maka akan berputar semakin cepat. Jika ditekan tombol touchnya sebesar apapun cahaya yang masuk, lego mindstorm tidak akan berputar.
Text
Dengan menggunakan ultrasonik sensor diprogram agar dapat dapat menampilkan jarak antara sensor ultrasonik dengan cuboid.
Range
Dengan menggunakan cuboid pasangkan sensor ultrasonik pada Driving Base. Lalu diprogram akan maju ketika mendeteksi cuboid dalam jarak 5cm sampai 15cm
Mathematics-Basic
Dengan menggunakan Driving Base program Driving Base menghitung kecepatan dengan jarak tempuh tertentu.
Gyro Rate
Dengan mengguanakan giro sensor pada Driving Base. Menghitung kecepatan sudut dengan menghitung perubahan sudut dibagi waktu.
Compare
Akan melakukan looping suara terus menerus sampai terbaca warna hijau yang menyebabkan dia maju.
Variables
Maju sepanjang berapa kali touch sensor ditekan dalam batas waktu 5 detik.
Colour sensor – calibrate
Membaca berapa banyak cahaya yang masuk lalu mengkalibrasikannya.
Messaging
Mengirimkan sinyal ke lego mindstorm lainnya untuk membuat lego tersebut berputar
Logic
Ketika objek di jarak yang ditentukan dan membaca warna hitam maka lego akan berhenti
Matematics-Advance
Menghitung sudut dan jarak yang dibutuhkan untuk menempuh jarak suatu garis miring dalam segitiga
Array
Membaca warna apa saja yang dibaca ketika tombol touch ditekan dan ketika membaca biru berputar ke kiri sebanyak 90 derajat, kuning berputar ke kanan sebanyak 90 derajat, hijau maju lurus. Program dilakukan setelah pembacaan ketiga.
Hasil dan Analisis
Analisis Individu:
Pada modul Bagian Basic terdapat sembilan tugas yang harus dilakukan yaitu :
Straight Move:
Maju selama lima detik diam dua detik lalu mundur selama lima detik.
Curved Move
Berputar 360 derajat pada pusat, kiri dan kanan depan dengan kecepatan 360 derajat lalu maju dengan kecepatan steering 100%. Dan pada program yang berbeda berputar 360 derajat pada pusat, kiri dan kanan depan dengan kecepatan 360 derajat lalu maju dengan kecepatan steering 50%.
Tank Move
Melakukan gerak 360 derajat dari pusat, kanan dan kiri depan dengan kecepatan steering 100%.
Move Object:
Cuboid (kotak yang memiliki empat warna) dicapit lalu ditarik sejauh 10 cm dan dibawa berputar 180 derajat.
Stop at Line
Berjalan maju dan berhenti ketika mengenai garis.
Stop at Angle
Dengan mengandalkan gyro sensor maka driving base akan berputar sejauh 180 derajat lalu berhenti.
Stop at Object
Ketika mendeteksi adanya balok dengan ultrasonik sensor driving base berputar 180 derajat pada pusatnya.
Brick Program
Membuat program straight langsung pada lego mindstrorm tanpa perantara Computer.
Pada bagian Beyond Basic terdapat 17 tugas yang diselesaikan, yaitu:
Multitasking
Maju ke depan sambil memainkan nada C, D dan E kemudian mundur dengan memakai nada E, C dan D lalu berhenti setelah selesai.
Loop
Dijeda selama dua detik sambil memainkan bunyi click lalu maju straight Foward hal tersebut akan dilakukan terus menerus sampai tombol touch tertekan
Switch
Program membuat Line follower sederhana. Ketika tidak ada garis hitam (intensitas cahaya diatas threshold) yang terbaca maka berputar ke arah kiri jika membaca warna hitam (dibawah nilai threshold sederhana) akan beputar ke arah kanan.
Multiple Switch
Ketika sensor warna membaca warna pada cuboid maka terjadi beberapa aksi. Bila membaca warna hijau maju, ketika membaca warna merah belok kiri, ketika membaca warna biru maka akan membuat lego berbelok kanan, mundur ketika mendeteksi warna kuning.
Data Wires
Ketika sensor ultrasonik berjarak kurang dari 5 cm dari suatu benda maka muncul tulisan "PRD2" pada layar.
Random
Maju dan mundur dengan kecepatan random, ketika touch sensor ditekan maka program pada brick akan dihentikan.
Sensor block
Intensitas cahaya dibaca oleh sensor, semakin besar cahaya yang masuk maka akan berputar semakin cepat. Jika ditekan tombol touchnya sebesar apapun cahaya yang masuk, lego mindstorm tidak akan berputar.
Text
Sensor ultrasonik memberikan data yang akan menunjukan berapa jauh driving base dengan suatu benda.
Range
Jika berada dalam range 5-15 cm maka lego akan maju ke depan. Hal terbut bisa terjadi dengan memanfaatkan looping serta percabangan benar salah.
Mathematic Basic
Driving base bergerak dengan Move Steering secara rotasi sebanyak rotasi dari pembagian antara 50 dan 17,6. Kemudian ketika bergerak akan diukur waktu sampai berhenti. Setelah itu jarak tempuh robot akan dibagi dengan waktu tempuh sehingga menghasilkan kecepatan yang hasilnya dibulatkan pada integer terdekat kemudian hasilnya ditampilkan pada display.
Gyro Rate
Dihitung kecepatan sudut dengan cara perubahan sudut terhadap waktu.
Compare
Akan melakukan looping suara terus menerus sampai terbaca warna hijau yang menyebabkan kondisi logika menjadi tua. Ketika dalam kondisi fase maka akan memainkan bunyi klik dalam jeda satu detik.
Variables
Disimpan dalam suatu variabel berapa kali touch sensor ditekan tapi sebelumnya diinisialisasi terlebih dahulu dengan nilai 0. Batas waktu penekanan tombol 5 detik ketika lebih dari 5 detik maka akan bergerak maju ke depan sebanyak jumlah tombol touch ditekan.
Colour sensor – calibrate
Dibaca intensitas cahaya yang masuk ketika tombol pada brick ditekan maka akan mengkalibrasikan sensor cahaya.
Messaging Dikirimkan sinyal ke lego mindstorm lainnya untuk membuat lego tersebut berputar. Dengan cara apabila roda diputar maka lego satunya lagi akan berotasi Poe arah kanan. Sambungan antara kedua brick dengan menggunakna bluetooth
Logic: Ketika objek di jarak yang ditentukan dan membaca warna hitam maka lego akan berhenti
Matematics-Advance: menghitung sudut dan jarak yang dibutuhkan untuk menempuh jarak suatu garis miring dalam segitiga
Array: Membaca warna apa saja yang dibaca ketika tombol touch ditekan dan ketika membaca biru berputar ke kiri sebanyak 90 derajat, kuning berputar ke kanan sebanyak 90 derajat, hijau maju lurus. Program dilakukan setelah pembacaan ketiga.
Analisis Kelompok:
Dalam praktikum ini, diperoleh beberapa masalah yakni belum familiarnya kami terhadap instruksi script dalam Lego Mindstorm. Juga belum familiarnya kami terhadap mekanisme kerja sensor-sensor dalam Lego Mindstorm. Selain itu terkadang hasil robot bergerak tidak sesuai dengan script yang dibuat entah karena kekurang familiaran kami terhadap script atau masalah alat serta waktu pengerjaan yang relatif sempit. contohnya seperti berputarnya robot yang kurang dari 360 derajat.
Kesimpulan
Penulis memahami dasar-dasar pemrograman lego lewat bagian Basic sehingga dapat mengerti fungsi masing-masing sensor dan implementasinya. Pada Beyond Basic mulai dikenalkan konsep yang lebih rumit mengenai cara-cara mengkombinasikan ekspresi lojik, kemampuan sensor dan kemampuan gerak robot. Lewat praktikum ini, sudah cukup untuk memberikan fondasi awal baik di bagian programming maupun pembuatan lego robot.
Observasi prorgam
Observasi detail
Build the lego
Programming the mindstrorm
Test the program
