1.1. CONTENIDO CONTENIDO PROPUESTO PROPUESTO I. INTRODUCCIÓN IÓN II. MARC MARCO O TEÓR TEÓRIC ICO O II.1 II.1.. CO CONC NCEP EPTO TOS S BÁSI BÁSICO COS S II.1. II.1.1. 1. Visió isión n Artifi rtifici cial al.. La visión artificial artificial es un sub-campo de la inteligencia inteligencia artificial artificial que a través de las técnic técnicas as adecuad adecuadas, as, permite permite la obtenci obtención ón procesam procesamien iento to y análisi análisiss de cualquier tipo de información información especial obtenida a través de imágenes digitales.
[!"#$% Los objetivos típicos de la visión artificial incluyen: La detecci detección, ón, segmenta segmentació ción, n, locali localiaci ación ón y reconoci reconocimie miento nto de cierto ciertoss •
• •
• •
• •
objetos en imágenes !ejemplo, caras "umanas#. La evaluación de los resultados. $egistro de imágenes de una misma escena u objeto, es decir, "acer concordar un mismo objeto en diversas imágenes. %eguimiento de un objeto en una secuencia de imágenes. &apeo de una escena para generar un modelo tridimensi tridimensional onal de la escena, este modelo podría ser usado por un robot para navegar por la escena. 'stimación de las posturas tridimensionales de "umanos. ()squeda de imágenes digitales por su contenido.
'stos objetivos se consiguen por medio del estudio de: *rocesamiento de imágenes. $econocimiento de imágenes. +prendiaje estadístico. eometría de proyección. eoría de grafos entre otros campos. [!"#&% • • • • •
'l principio de funcionamiento de un sistema de visión artificial artificial consiste en la capt captaci ación ón de imáge imágenes nes a travé travéss de sens sensore oress !cáma !cámara ras# s# para para su poste posteri rior or tratamiento a través de técnicas de procesamiento avanadas, permitiendo así intervenir sobre un proceso o sistema.
Las Las princi principal pales es carac caracte terí ríst stic icas as de un sist sistema ema de visi visión ón artif artific icia iall son las las siguientes: • • • • • • •
+nalian lu o color reflejado. &iden nivel de lu. etectan bordes y formas. +nalian color. +ct)an si contacto, es decir no deformar el material. %e puede analiar un objeto en movimiento. %on automáticos. +lta velocidad de procesado. /le0ibles: basados en soft1are. 'ntorno informático. [!"#'%
2n sistema de visión artificial se compone básicamente de los siguientes elementos:
a. ()!n ()!nt! t! *! l)+. )+. La fuen fuente te de lu lu cons consti titu tuye ye un aspe aspect ctoo impo import rtan ante te ya qu quee debe debe proporcionar unas condiciones de iluminación uniforme unifor me e independiente del entorno, facilitando además, si es posible, la e0tracción de los rasgos de interés para una determinada aplicación. [!"#,%
". S!ns S!ns-r -r *! Ia/ Ia/!n !n.. Los sensores de imágenes son componentes sensibles a la lu que modifican modifican su se3al eléctrica eléctrica en función función de la intensidad intensidad luminosa luminosa que perciben. 's el elemento encargado de recoger las características del objeto bajo estudio. [!"#,% c. Tar0!ta ar0!ta *! *! cat)ra cat)ra - a*2)i a*2)isic sición ión *! *! i3/!n! i3/!n!s. s. Las tarjetas de captura de imagen son la interfa entre el sensor y la computadora o módulo de proceso y permiten transferir la imagen de la cámara a la memoria de la computadora con el fin de que ésta pueda realiar el procesamiento adecuado de la imagen. [!"#,%
*. Al/-ri Al/-ritt-ss *! an3li an3lisis sis *! *! i3/!n i3/!n!s. !s. 's la parte inteligente del sistema. %u misión consiste en aplicar las transfo transforma rmacio ciones, nes, necesar necesarias ias y e0tracc e0traccion iones es de informa informació ciónn de las
imágenes capturadas, con el fin de obtener los resultados para que los que sido dise3ado. [!"#,%
!. C-)ta*-ra - ó*)l- *! r-c!s-. %e trata del sistema encargado de recibir y analiar, mediante los algoritmos adecuados, las imágenes a la velocidad necesaria para poder interactuar con el entorno en tiempo real. %e trata de la parte del sistema encargada de implementar las funciones y objetivos para los que se "aya dise3ado el sistema. [!"#,%
f. Sist!a *! r!s)!sta !n ti!- r!al. 4on la información e0traída, los sistemas de visión artificial pueden tomar
decisiones que afecten al sistema productivo con el fin de
mejorar la calidad global de la producción o realiar una tarea para la cual fue dise3ada el sistema. [!"#,%
Figura 1: Elementos de un sistema de visión artifcial.
II.1.4. PROCESAMIENTO DI5ITA6 DE IMÁ5ENES 's el conjunto de técnicas que se aplican a las imágenes digitales con el objetivo de mejorar la calidad o facilitar la b)squeda de información. La imagen puede "aber sido generada de muc"as maneras, por ejemplo fotográficamente, o por medio de monitores de televisión. [!"#7% 'l procesamiento digital de imágenes se "a trabajado desde 5 enfoques. 2no desde el punto de vista de procesamiento digital de se3ales, en el cual se trabaja en el dominio de las frecuencias con ayuda de la transformada de /ourier. 'l otro en el dominio espacial donde se considera a la imagen como una matri, "aciendo uso de algebra matricial. [6i"r-#1% +mbos enfoques buscan producir una imagen de mejor calidad a partir de una imagen digital dada, se busca eliminar ruido o elementos que no permitan una imagen aceptable6 para posteriormente e0traer la información relevante.
[6i"r-#1% A. C-nc!t-s "3sic-s *!l r-c!sai!nt- *! i3/!n!s. + continuación se presentan los conceptos básicos relacionados con el procesamiento de imágenes desde el enfoque de dominio espacial.
[6i"r-#1% a. Visión -r c-)ta*-ra 4onsiste en la adquisición,
procesamiento,
clasificación
y
reconocimiento de imágenes digitales. [6i"r-#1% ". Pi8!l. 'lemento básico de una imagen. [6i"r-#1% c. Ia/!n. +rreglo bidimensional de pi0eles con diferente intensidad luminosa !escala de gris#. %i la intensidad luminosa de cada pi0el se representa por n bits, entonces e0istirán 5n escalas de gris diferentes. [6i"r-#1% *. C-l-r. 'l color se forma mediante la combinación de los tres colores básicos: rojo, verde y aul !en inglés corresponde a las siglas $(#. 7 puede e0presarse mediante una tripleta de valores de 8 a 9, donde $, y ( representan las intensidades de cada uno de los tres colores básicos.
[6i"r-#1% !. Brill-. ndica si un área está más o menos iluminada. [6i"r-#1%
f. T-n-. ndica si un área parece similar al rojo, amarillo, verde o aul, o una proporción de ellos. [6i"r-#1% /. 6)in-si*a*. 's el brillo de una ona respecto a otra ona blanca en la imagen.
[6i"r-#1% 9. Cr-a. ndica la coloración de un área respecto al brillo de un blanco de referencia. i. Esaci%e basa en la de
tres
[6i"r-#1% R5B. combinación se3ales
de
luminancia
cromática
distinta:
rojo, verde y
aul
!red,
reen, blue#.
La
forma
más sencilla
de
obtener
específico es
un
color
determinar la
cantidad de color rojo, verde y aul que se requiere combinar para obtener el color deseado, para lo cual se realia la suma aritmética de los componentes. [6i"r-#1%
Figura 2: Generación de colores en el 0. Maa *!espacio c-l-r. RGB.
'l mapa de color es una matri de n0;, donde cada región es una tripleta de colores. 'l primer renglón corresponde al valor mínimo del eje de color y el )ltimo renglón al má0imo. +L definir diferentes
valores de intensidad de los tres colores básicos, se crean diferentes mapas de color. [6i"r-#1%
:. ;ist-/raa *! la ia/!n. 'l "istograma de una imagen es una representación del n)mero de pi0eles de cierto nivel de gris en función de los niveles de gris.
[6i"r-#1% II.1.'. RECONOCIMIENTO DE PATRONES 'l reconocimiento de patrones también llamado lectura de patrones, identificación de figuras y reconocimiento de formas, es la ciencia que se ocupa de los procesos de ingeniería, computación y matemáticas relacionados con objetos físicos y
[!"#<% A. Etaas ara !l r!c-n-cii!nt- *! i3/!n!s. e manera general, cuando se intente resolver alg)n problema que implique el reconocimiento de patrones se deben tomar en cuenta las siguientes etapas: A*2)isición *! *at-s. *ara poder realiar el reconocimiento es necesario, realiar o implementar alguna etapa de adquisición de los datos que describen al patrón que se desea clasificar. 'sto implica que, el método que se utiliará para realiar la adquisición de los datos, dependerá de la naturalea del patrón. [T!sis#'% Pr!r-c!sai!nt2na ve que ya se cuenta con, los datos que describen a cada uno de los patrones, es más conveniente realiar una etapa de preprocesamiento sobre cada uno de ellos en lugar de ser dados como entrada del sistema tal y como fueron obtenidos durante la etapa de adquisición de datos. 'l realiar el preprocesamiento sobre los datos tiene varias ventajas: la principal de ellas es que puede reducir la dimensionalidad de los datos, lo cual mejora substancialmente la
ejecución del sistema, sobre todo cuando se utilia una metodología como la de redes neuronales. entro de esta etapa se puede preprocesar el patrón de entrada de tal forma que todos los patrones tengan el mismo tama3o !escala# consiguiendo con esto que el sistema sea invariante al escalamiento. +demás de esto, también se busca lograr que el sistema sea invariante a la traslación. 4uando un sistema es invariante a la traslación y al escalamiento de los patrones, se dice que el sistema cuenta con un conocimiento previo. [T!sis#'% E8tracción *! caract!r=sticas. 2no de los principales problemas en el reconocimiento de patrones, es encontrar una manera óptima de representar la información original que describe a cada uno de los patrones. 'ste problema es conocido como e0tracción de características. 'ste proceso de e0tracción de características trata de reducir la cantidad de información !reducción de dimensionalidad# que representa a cada uno de los patrones, obteniendo de esta forma, un vector de características que represente de la mejor manera posible al patrón original. [T!sis#'% R!c-n-cii!nt-. /inalmente, una ve que se "an realiado las etapas de preprocesamiento y e0tracción de características, se procede "a realiar el objetivo principal del sistema: el reconocimiento. e manera general, la etapa de reconocimiento consiste en obtener una salida del sistema como respuesta a un conjunto de estímulos dados como entrada !patrones#. [T!sis#'%
B.
Figura 3: Etapas para el reconocimiento de imágenes.
Enf2)!s *!
R!c-n-cii!nt- *! Patr-n!s. + continuación se describirán brevemente los enfoques más populares en ésta disciplina:
a. Enf-2)! Esta*=stic-. =istóricamente, una de las primeras "erramientas empleadas en la solución de problemas de $econocimiento de *atrones es la 'stadística6 utilia el +nálisis iscriminante, la eoría (ayesiana de la ecisión, la eoría de la *robabilidad y el +nálisis de +grupamientos !4)mulos, cluster#. 'l enfoque estadístico es la más simple y consiste en representar cada patrón mediante un vector de n)meros resultantes del muestreo y cuantificación de las se3ales e0ternas, y cada clase por uno o varios patrones prototipo. 2n patrón no es más que un punto del espacio de representación de los patrones, que es un espacio de dimensionalidad determinada por el n)mero de variables consideradas.
'l estudio del conjunto apropiado de variables, la variabilidad de los patrones de una clase, las medidas de semejana entre patrones, así como la relación entre patrones y clases constituye el $econocimiento 'stadístico de *atrones cuyas principales características son: •
%e basa en descripciones de objetos en términos de mediciones,
•
es decir, variables numéricas. + dic"as variables se le presuponen propiedades tales como las de estar definidas sobre un espacio métrico o normado, e incluso
•
en ocasiones se asume un tipo particular de métrica. 's muy frecuente el uso de probabilidades, en particular cuando se considera la presencia de elementos de incertidumbre o subjetividad6 pero también en estos casos es frecuente el asumir un determinado comportamiento de dic"as probabilidades y con ello aparece la suposición de ajustarse a distribuciones normales.
'ste enfoque "a sido aplicado en muc"os problemas concretos, en particular los relacionados con imágenes y se3ales6 sin embargo, su uso se "a e0tendido indebidamente, a onas para las cuales no fueron concebidas, en problemas donde las "ipótesis que se presuponen no se cumplen. 's importante "acer notar que las "erramientas matemáticas deben ser seleccionadas muy cuidadosamente para su área de aplicación. >o se debería de usar una "erramienta en la solución de un problema para el cual no fue ise3ado. [T!sis#
%$". Enf-2)! Sint3ctic- Estr)ct)ral. ?tro de los enfoques importantes del $econocimiento de *atrones es el que parte de la eoría de los Lenguajes /ormales. %u origen está relacionado con el reconocimiento de imágenes y se3ales. %u idea central consiste en suponer que estos objetos, una se3al electrocardiográfica digamos por caso, se puede descomponer !físicamente# en elementos primarios, atómicos, !en pedaos de la misma# como si fueran las letras de un cierto alfabeto6 y a partir de
estas letras, teniendo en cuenta la se3al completa, encontrar las reglas gramaticales que nos permitan formar la se3al !como si estuviéramos armando un rompecabeas#. 'n otras palabras, el propósito es encontrar la gramática cuyo lenguaje estaría formado sólo por se3ales que estarían muy estrec"amente vinculadas unas con las otras y aquellas se3ales que no tuviesen que ver con las primeras, responderían a gramáticas diferentes, por lo que pertenecerían a otro lenguaje. +lgunas de las características de este enfoque, denominado $econocimiento %intáctico 'structural de *atrones, son las siguientes: •
%e basa en las descripciones de los objetos en términos de sus
•
partes constitutivas. %e apoya en la eoría de los Lenguajes /ormales, la eoría de
•
+utómatas, las /unciones $ecursivas y la eoría de rafos. %e asume que la estructura de los objetos a ser reconocidos es cuantificable.
'n forma muy general, podemos decir que en este enfoque se asocia a cada conjunto de objetos una gramática que genera sólo elementos de dic"o conjunto, y el problema consiste en averiguar cuál de las gramáticas genera como palabra la correspondiente al objeto que se desea clasificar6 o también que a cada conjunto de objetos se le asocia un grafo que describe las relaciones entre las propiedades estructurales de un objeto representante del conjunto de objetos. +quí se compararían los grafos asociados a cada representante de las clases con el objeto que se quiere clasificar. 'sta manera de abordar un problema de $econocimiento de *atrones es especialmente productiva cuando los objetos de estudio son objetos físicos, es decir, imágenes o se3ales. 'jemplos de estas aplicaciones son trabajos en identificación de impresiones digitales, entre muc"os otros. [T!sis#
%$c. Enf-2)! 6ó/ic- C-"inat-ri-.
La Lógica &atemática, la eoría de estores, la eoría 4lásica de 4onjuntos, la eoría de los %ubconjuntos ifusos, la eoría 4ombinatoria, la &atemática iscreta en general, constituyen el basamento teórico-matemático en el que se desarrolla el denominado 'nfoque Lógico-4ombinatorio en $econocimiento de *atrones. Las ideas centrales de este enfoque consisten en suponer que los objetos se describen por medio de una combinación de rasgos numéricos y no numéricos, y los distintos valores pueden ser procesados por funciones numéricas. 'ste enfoque se basa en la idea de que la modelación del problema debe ser lo más cercana posible a la realidad del mismo, sin "acer suposiciones que no estén fundamentadas. 2no de los aspectos esenciales del enfoque es que las características utiliadas para describir a los objetos de estudio deben ser tratadas adecuadamente. 'l enfoque lógico combinatorio es más que un conjunto de técnicas, es una filosofía, una manera de enfrentar los problemas de $econocimiento de *atrones a partir de una determinada metodología de la modelación matemática, es decir, como deben ser modelados y resueltos los problemas reales. 'l enfoque lógico combinatorio6 además aborda problemas de selección de variables !determinación de síndromes de enfermedades, determinación de la relevancia de síntomas, signos de enfermedades, o del estado de una red de computadoras, etc.# y de clasificación supervisada !con aprendiaje: diagnóstico y pronóstico médicos6 pronóstico de fenómenos naturales o sociales6 pronóstico de perspectividad de recursos minerales, etc.# a partir del enfoque lógico combinatorio en los llamados dominios poco estructurados. [T!sis#
%$*. Enf-2)! N!)r-nal "asa*- !n r!*!s n!)r-nal!s.
Las redes neuronales o modelos cone0ionistas como también se les conoce, están inspiradas en el comportamiento del cerebro "umano. 'sto significa, que cuando se desarrolla un modelo de red neuronal, se trata de imitar el comportamiento del cerebro "umano. 2na red neuronal está compuesta de un conjunto de elementos que imitan a los componentes neuronales biológicos, tan es así, que dic"os elementos son unidades de procesamiento llamados neuronas artificiales, los cuales tienen cone0iones de entrada !dendritas# que provienen de otras neuronas y cone0iones de salida !a0ón# "acia otras neuronas. *ara poder obtener un buen desempe3o, las neuronas de una red neuronal están masivamente interconectadas con otras neuronas mediante la serie
de cone0iones tanto de entrada como de salida, las cuales
presenta un cierto peso !ponderación#. e manera general las redes neuronales presentan tres principales características: Ar!n*i+a0!> %e refiere a que al igual que el cerebro "umano, •
una red neuronal tiene la capacidad de almacenar conocimiento mediante un proceso de aprendiaje o llamado también entrenamiento. @ste conocimiento es almacenado por los pesos de las cone0iones entre las neuronas que conforman a la red •
neuronal. 5!n!rali+ación> %ignifica que se pueden obtener salidas raonables cuando se usan entradas diferentes a las utiliadas
•
durante el proceso de entrenamiento. A*ata"ili*a*> %ignifica que una red neuronal puede ser reentrenada para funcionar adecuadamente ante cambios en su medio ambiente. [T!sis#'%
Figura 4: Estructura de una neurona artifcial.
II.1.$.
(UNDAMENTOS DE ROBÓTICA La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al dise3o, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son la: &ecánica 'lectrónica. nformática nteligencia +rtificial ngeniería de 4ontrol. /ísica. • • • • • •
?tras áreas importantes en
robótica son: el álgebra, los autómatas
programables, la animatrónica y las máquinas de estado. [!"#?%
II.1.$.1.
D!finici-n!s "3sicas !n )n r-"-t.
II.1.$.1.1.
C-nc!t-s *! art!s 2)! c-nf-ran a )n r-"-t.
A. M!canis-s *! !sla"-n!s artic)la*-s. 's un conjunto de sólidos !eslabones# articulados entre si de tal manera que conducan al órgano terminal, colocado en el e0tremo de la estructura, a las posiciones y orientaciones necesarias para la realiación de una tarea dada.
[T!sis#&% B. Artic)laci-n!s. Las articulaciones de un robot pueden ser de revolución o prismáticas. La primera se refiere a un movimiento rotacional generado por el movimiento de la flec"a de un motor, y las articulaciones prismáticas implican la conversión de movimiento de revolución a un movimiento de traslación. Los movimientos individuales entre articulaciones pueden ser: +rticulación Lineal. +rticulación $otacional. orsión. $evolución. [T!sis#&% • • • •
Figura 5: Dierentes tipos de articulaciones usadas en robots.. C. Ór/ant!rinal.
ispositivo que se instala en el e0tremo del manipulador, el cual interact)a con los objetos de su entorno al efectuar una tarea. 4onsiste en un sistema
mecánico capa de prender y soltar objetos !pina mecánica# o "erramienta capa de realiar alguna operación !antorc"a o pistola de soldadura, etc.#.
[T!sis#&% D. 5ra*-s *! 6i"!rta*. 4orresponde al n)mero mínimo de variables independientes que es necesario definir para determinar la situación en el espacio de todos los eslabones del manipulador. La regla de A. Autbac" permite determinar el n)mero de eslabones y de articulaciones. [T!sis#&%
(
G =6∗ e −1
)
−5∗ a
BBBB..!9#
onde: C rados de libertad. !L# eC >)mero de eslabones. aC >)mero de articulaciones.
E. Transisi-n!s. ado que un robot mueve su e0tremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al má0imo su momento de inercia. el mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. *or estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. 'sta circunstancia obliga a utiliar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento "asta las articulaciones, especialmente a las situadas en el e0tremo del robot. +sí mismo las trasmisiones pueden ser utiliadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. [6i"r-#4%
Entra*a@Sali*a 4ircular-4ircular
4ircular-Lineal Lineal-4ircular
D!n-inación 'ngranaje 4orrea dentada 4adena *aralelogramo 4able ornillo sinfín 4remallera *ara. +rticulado 4remallera
V!nta0as *ares altos istancia grande istancia grande *oca "olgura =olgura media =olgura media
Inc-n!ni!nt!s =olguras $uido iro limitado eformabilidad $oamiento $oamiento 4ontrol difícil $oamiento
(.
Tabla 1: Sistemas de transmisión para Act)a*-r!s. robots. tienen por misión generar el movimiento de los elementos Los actuadores
del robot seg)n las ordenes de la unidad de control. 4ada uno de los tipos de actuadores presenta características diferentes entre los que se encuentran los siguientes: *otencia. 4ontrolabilidad. *eso y volumen. *recisión. Delocidad. &antenimiento. 4oste. [6i"r-#4% • • • • • • •
Los tipos de actuadores utiliados son los siguientes:
a. Act)a*-r!s N!)3tic-s. 'n este tipo de actuadores la fuente de energía es aire a presión entre E y 98 bar. '0isten dos tipos de actuadores neumáticos: Cilin*r-s n!)3tic-s> 'n los cuales se consigue el desplaamiento •
de un émbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la •
diferencia de presión a ambos lados de aquél. M-t-r!s n!)3tic-s> 'n los cuales se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a presión. Los dos tipos más usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones a0iales. [6i"r- #4%
". Act)a*-r!s ;i*r3)lic-s. 'n este tipo de actuadores en lugar de aire a presión, se usa como fuente de energía aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los E8 y 988 bar, llegándose en ocasiones a superar los ;88 bar. +l igual que con los actuadores neumáticos, e0isten actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. [6i"r-#4% c. Act)a*-r!s Elctric-s. Las características de control, sencille y precisión de los accionamientos eléctricos "an "ec"o que sean los más utiliados en los robots actualmente.
entro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse los siguientes tipos: [6i"r-#4% • • • •
&otores de corriente continua !4#. &otores de corriente alterna !+4#. &otores paso a paso. %ervomotores.
5. C--r*!na*as -!raci-nal!s. $epresentadas por la posición y la orientación del órgano terminal en el espacio. 'n la acción de control, permiten conocer la posición instantánea que el robot adquiere con su movimiento. [T!sis#&% ;. Esaci- *! c-nfi/)raci-n!s a*isi"l!s. Llamado también espacio de trabajo del robot, es la ona del espacio físico que puede ser alcanada por un punto del órgano terminal. [T!sis#&%
II.1.$.1.4. C-nfi/)raci-n!s *! r-"-ts. A. R-"-t Cart!sian-. Los robots presentan una estructura articulada, es decir que se encuentra conformada por una serie de elementos o eslabones que facilitan el movimiento, el cual puede ser de traslación vertical, "oriontal y transversal, los cuales se pueden combinar con movimiento de giro sobre el mismo eje. 'n todo robot se debe tener en cuenta los grados de libertad definidos por la sigla L que significa que se debe estudiar a cada uno de los movimientos en una forma independiente, que en un espacio tridimensional puede realiar una articulación. 's por ello que el n)mero de grados de libertad de los robots, viene dada por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. ienen una estructura ***. !*Carticulación prismática# La especificación del punto del órgano terminal se efect)a mediante
• •
• • •
coordenadas cartesianas !0,y,#. La precisión es uniforme en todo el espacio de trabajo. +pto para seguir una trayectoria previamente especificada. 4onstrucción rígida: La distribución de cargas no presenta problemas
especiales. >o resulta adecuada para puntos situados en espacios cerrados. [T!sis#&% B. R-"-t Cil=n*ric-. •
La estructura determinada para el robot cilíndrico facilita un desplaamiento vertical, transversal y giratorio sobre el eje que gira sobre su propia base. %e "a de reconocer también la forma de la estructura del robot %4+$+ que facilita movimientos y desplaamientos vertical, giratorio sobre su propio eje de la base, como el de la articulación, lo cual facilita cualquier tipo de ensamble de un producto, que se relacione con el mundo moderno. iene una estructura $** y *$*. La posición del punto en el espacio se encuentra en las coordenadas
• •
•
cilíndricas !a,r,#. ?frecen ventajas cuando las tareas o máquinas servidas se encuentran radialmente al robot. [T!sis#&%
C. C-nfi/)ración !sfric- - -lar. iene una estructura $$*. !$Carticulación rotatoria o de revolución# La posición del punto en el espacio se realia mediante las coordenadas !a,b,r#. 4onfiguración utiliada para los primeros robots. [T!sis#&%
D. C-nfi/)ración an/)lar. iene una estructura $$$. La posición del punto se ubica en el espacio en las coordenadas angulares !a,b,g#. %oluciona en cierta forma el acceso a espacios cerrados. %in embargo, obliga a un esfuero suplementario en el sistema de control para el seguimiento de trayectorias rectilíneas. [T!sis#&% E. C-nfi/)ración ESCARA. iene una estructura $$* o *$$. 'specialmente para realiar tareas de ensamblado electrónico y en general • •
de manipulación vertical. La mayoría de fabricantes incluye este tipo en su oferta. [T!sis#&% (. C-nfi/)ración Paral!la. 'lemento que se encuentra conectado a la base, por lo menos, a dos •
•
• •
cadenas cinemáticas independientes. nicialmente utiliada en los simuladores de vuelo. La carga se reparte entre los eslabones.
•
La rigide de los eslabones asegura con mayor precisión el punto
•
deseado. (ajo coste relativo y montaje preciso. [T!sis#&%
1.4. CONTENIDO PROPUESTO Ca=t)l- I> >$?244?> Ca=t)l- II> /2>+&'>?% !marco# '?$4?% Ca=t)l- III> &+'$+L'% 7 *$?4'&'>?% Ca=t)l- IV> '%+$$?LL? 'L $+(+F? Ca=t)l- V> *$'%'>+4?> ' $'%2L+?% Ca=t)l- IV> +>+L%% ' $'%2L+?% CONC6USIONES RECOMENDACIONES RE(ERENCIAS BIB6IO5RÁ(ICAS ANEOS
RE(ERENCIAS BIB6IO5RA(ICAS
R!f!r!ncia *! 6i"r-s
1. 'squeda 'liondo, F. F., *alafo0 &aestre, L. '. !588E#. /undamentos de procesamiento de imágenes. Gen líneaH. 2niversidad +utónoma de (aja 4alifornia. 4. (arrientos, +., *e3in, L. /., (alaguer, 4. !588I# /undamentos de robótica 5da 'dic. &adrid, 'spa3a: &cra1-=ill<nteramericana de 'spa3a, %.+.2.
R!f!r!ncia *! T!sis 1. %obrado &alpartida, '. +. !588;#. %istema de visión artificial para el reconocimiento y manipulación de objetos utiliando un brao robot. !esis de grado de magister en ingeniería de control y automatiación#. *ontificia 2niversidad 4atólica del *er). Lima
4. %ánc"e $einoso, F. %. !5898-5899#. dentificación de objetos en tiempo real utiliando técnicas y clasificadores de visión artificial para el reconocimiento de patrones. !esis de pregrado en ingeniería electrónica#. 2niversidad *olitécnica %alesiana. 'cuador
'. utiérre onále, L. !5888#. $econocimiento de rostros usando redes neuronales. !esis en maestría en 4iencias con especialidad en ngeniería en %istemas 4omputacionales#. 2niversidad de las +méricas *uebla. &é0ico
$. Dáque orres, /. !588J#. 4aracteriación e nterpretación de descripciones conceptuales en dominios poco estructurados. !esis para obtener el grado de octor en 4iencias de la 4omputación#. nstituto *olitécnico >acional. &é0ico
&. ,. Lópe %egovia, F. L., +lamilla %antiago, &., omíngue Dáque, F. /. !588I#. $obot 4artesiano: %eguimiento de trayectorias irregulares arbitrarias mediante computadora. !esis para obtener el grado de ingeniero en electrónica y telecomunicaciones#. 2niversidad +utónoma del 'stado de =idalgo.
R!f!r!ncia *! !" 1. ?rti, 2.!588;#.Disión +rtificial. $ecuperado de "ttp:<
4. ía, $.!588M#. Disión +rtificial para el control de la calidad y seguridad alimentaria. $ecuperado de "ttp:<<111.aeratp.comN58!I#.pdf
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7. &alacara, . Rptica radicional y &oderna. $ecuperado de "ttp:<
<. 4arrasco, F. +. !5898#. $econocimiento de *atrones. $ecuperado de "ttp:<