Manual User Kuka

Robots

KR QUANTEC extra Con variantes F y C Instrucciones de servicio

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

KUKA Roboter GmbH

KR QUANTEC extra

© Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el d erecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse to talmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, ésta s son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC

Publicación: Estructura de libro: Versión:

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Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) es BA KR QUANTEC extra V5.1 BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)


Indice

Indice 1

Introducción ..... ........ ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

9

1.1 1.1 1.2 1.2

Docu Docume ment ntac ació ión n del del robot robot indu indust stri rial al .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Repr Repres esen entac tació ión n de obse observ rvac acio ione ness .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

9 9

2

Destinación .... ...... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..

11

2.1 2.2 2.2

Grupo de de de destino ...... ......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... Util Utiliz izac ació ión n conf conform orme e a los los fine finess prev previs isto toss .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

11 11

3

Descripción de del pr producto .... ....... ...... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..

13

3.1 3.1 3.2 3.2

Vist Vista a gen gener eral al del del sist sistem ema a de robo robott ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... Desc Descri ripc pció ión n del del mani manipu pula lado dor r .. .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... .....

13 14

4

Datos técnicos ..... ....... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

17

4.1 Datos bá básicos ...... .......... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ..... .. 4.2 Datos de de los ej ejes ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ... 4.3 Cargas út útiles ...... .......... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... .. 4.4 4.4 Carg Cargas as sobr sobre e el fund fundam amen ento to .... ...... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... 4.5 4.5 Medi Medida dass de tran transp spor orte te ..... ........ ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .. 4.6 4.6 Cart Cartel eles es y plac placas as cara caract cter erís ístitica cass .... ....... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. 4.7 4.7 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da . ... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... 4.7.1 Indicaciones genera erales .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .. 4.7.2 Términos utilizados ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... 4.7.3 4.7.3 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da de KR 210 210 R27 R2700 00 extr extra a ..................................... 4.7.3.1 4.7.3.1 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de para parada da PARAD PARADA A 0, eje eje 1 al al eje eje 3 3 .................................... 4.7.3.2 4.7.3.2 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.3.3 4.7.3.3 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.3.4 4.7.3.4 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.4 4.7.4 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da de KR 180 180 R25 R2500 00 extr extra a ..................................... 4.7.4.1 4.7.4.1 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de para parada da PARAD PARADA A 0, eje eje 1 al al eje eje 3 3 .................................... 4.7.4.2 4.7.4.2 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.4.3 4.7.4.3 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.4.4 4.7.4.4 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.5 4.7.5 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da de KR 180 180 R25 R2500 00 extr extra a C ................................. 4.7.5.1 4.7.5.1 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de para parada da PARAD PARADA A 0, eje eje 1 al al eje eje 3 3 .................................... 4.7.5.2 4.7.5.2 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.5.3 4.7.5.3 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.5.4 4.7.5.4 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.6 4.7.6 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da de KR 150 150 R27 R2700 00 extr extra a ..................................... 4.7.6.1 4.7.6.1 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de para parada da PARAD PARADA A 0, eje eje 1 al al eje eje 3 3 .................................... 4.7.6.2 4.7.6.2 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.6.3 4.7.6.3 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.6.4 4.7.6.4 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.7 4.7.7 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da de KR 150 150 R27 R2700 00 extr extra a C ................................. 4.7.7.1 4.7.7.1 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de para parada da PARAD PARADA A 0, eje eje 1 al al eje eje 3 3 .................................... 4.7.7.2 4.7.7.2 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.7.3 4.7.7.3 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.7.4 4.7.7.4 Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de de parada parada PARADA PARADA 1, eje eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.7.8 4.7.8 Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de para parada da de KR 120 120 R29 R2900 00 extr extra a .....................................

17 19 30 39 40 41 43 43 43 44 44 45 47 49 49 49 50 52 54 54 54 55 57 59 59 59 60 62 64 64 64 65 67 69 69


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KR QUANTEC extra

4.7.8. 4.7.8.1 1 4.7.8. 4.7.8.2 2 4.7.8. 4.7.8.3 3 4.7.8. 4.7.8.4 4 4.7.9 4.7.9 4.7.9. 4.7.9.1 1 4.7.9. 4.7.9.2 2 4.7.9. 4.7.9.3 3 4.7.9. 4.7.9.4 4 4.7.10 4.7.10 4.7.10.1 4.7.10.1 4.7.10.2 4.7.10.2 4.7.10.3 4.7.10.3 4.7.10.4 4.7.10.4 4.7.11 4.7.11 4.7.11.1 4.7.11.1 4.7.11.2 4.7.11.2 4.7.11.3 4.7.11.3 4.7.11.4 4.7.11.4

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Distan Distancia ciass y tiempo tiemposs de parada parada PARA PARADA DA 0, eje eje 1 al eje eje 3 .................................. Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de parada parada PARA PARADA DA 1, 1, eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de parada parada PARA PARADA DA 1, 1, eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de parada parada PARA PARADA DA 1, 1, eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Dist Distan anci cias as y tie tiemp mpos os de parad parada a de de KR KR 120 120 R290 R2900 0 ext extra ra C ................................. Distan Distancia ciass y tiempo tiemposs de parada parada PARA PARADA DA 0, eje eje 1 al eje eje 3 .................................. Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de parada parada PARA PARADA DA 1, 1, eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de parada parada PARA PARADA DA 1, 1, eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distan Distancia ciass y tiemp tiempos os de parada parada PARA PARADA DA 1, 1, eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distan Distancia ciass y tiempo tiemposs de de parad parada a de de KR KR 90 90 R310 R3100 0 extr extra a ..... ......... ............. ......... .......... ........ Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 0, 0, eje 1 al eje 3 .................................. Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 1, eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 1, eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 1, eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distan Distancia ciass y tiempo tiemposs de parada parada de de KR 90 R310 R3100 0 extra extra C ..................................... Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 0, 0, eje 1 al eje 3 .................................. Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 1, eje 1 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 1, eje 2 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Distancias Distancias y tiempos tiempos de parada parada PARADA PARADA 1, eje 3 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

69 70 72 74 74 74 75 77 79 79 79 80 82 84 84 84 85 87 89

5

Seguridad ..... ....... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... ....

5.1 5.1. 5.1.1 1 5.1. 5.1.2 2 5.1.3 5.1.3 5.1.4 5.2 5.3 5.3 5.4 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.2 5.4. 5.4.3 3 5.4.4 5.4.4 5.4. 5.4.5 5 5.5 5.5 5.5. 5.5.1 1 5.5.2 5.5. 5.5.3 3 5.5.4 5.5. 5.5.5 5 5.5. 5.5.6 6 5.5.7 5.5.7 5.6 5.6

Generalidades ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... .... Obse Observ rvac acio ione ness sob sobre re resp respon onsa sabi bililida dade dess ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Uso Uso con confo form rme e a lo prev previs isto to del del rob robot ot indu indust stri rial al .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Decl Declar arac ació ión n de con confo form rmid idad ad de de la CE CE y decl declara araci ción ón de de mont montaj aje e ......................... Términos utilizados ..... ....... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ... Personal ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ...... ... Campo Camposs y zonas zonas de de trab trabaj ajo, o, prot protec ecci ción ón y de de peli peligr gro o ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Vist Vista a gene genera rall del del equi equipa pami mien ento to de de prote protecc cció ión n .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Topes finales mecán cánicos ...... ........ .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... Limi Limita tació ción n mecá mecáni nica ca de la zona zona del del eje eje (opc (opció ión) n) .. .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Contr ontrol ol de zona zona del del eje eje (opc (opciión) ón) .... ....... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... Dispos Dispositiv itivos os para para move moverr el manipul manipulado adorr sin sin unidad unidad de cont control rol del del robo robott (opcio (opciones nes)) Iden Identitififica caci cion ones es en el robo robott ind indus ustr tria iall .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Medi Medida dass de segu seguri rida dad d .... ...... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .. Medi Medida dass gen gener eral ales es de seg segur urid idad ad ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... Transporte ........ ............ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ... Pues Puesta ta en en serv servic icio io y rea reanu nuda daci ción ón del del ser servi vici cio o .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Modo de servicio manual ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... .. Modo Modo de serv servic icio io auto automá máti tico co ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... Mant Manten enim imie ient nto o y repa repara raci cion ones es .... ....... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... Pues Puesta ta fuera fuera de de servi servici cio, o, almac almacena enami mien ento to y elim elimin inac ació ión n de resi residu duos os .. ................. Norm Normas as y pres prescr crip ipci cion ones es apli aplica cada dass ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... ....

91 91 92 92 93 94 95 96 96 97 97 97 99 99 99 100 101 101 102 103 103 103 103 105 105 105

6

Planificación ....... ........... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ...... ..

107

6.1 6.1 6.2 6.3 6.3

Fija Fijaci ción ón al funda fundame ment nto o con con cent centrad rado o ..... ........ ..... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... .. Dispos Dispositi itivo vo de fijaci fijación ón al al bast bastido idorr de la máquin máquina a .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Cabl Cables es de unió unión n y punto puntoss de de con conex exió ión n ..... ....... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... ....

107 107 109 109 110 110

7

Transporte .... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ...... ..

113

91


Indice

7.1 7.1

Trans Transpo port rte e de de la la mec mecán ánic ica a del del robo robott .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ....

113 113

8

Puest uestaa en en ser servi vici cio o y nue nueva va pues puesta ta en serv servic icio io .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

117 117

8.1 8.1 8.2 8.3 8.4 8.4 8.5 8.5

Mont Montaj aje e de de la la fij fijaci ación ón al fund fundam amen ento to ..... ....... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. Montaj Montaje e del dispos dispositi itivo vo de de fijac fijación ión al bast bastido idorr de la máqu máquina ina .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Montaje del robot ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ... Monta Montaje je del robo robott de de mon monta taje je en el techo techo .. .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... Desc Descri ripc pció ión n de los los cabl cables es de unió unión n .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..

117 117 119 119 119 121 121 123 123

9

Mantenimiento ....... ........... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ...... ...

127

9.1 9.1 9.2 9.2 9.3 9.3 9.4 9.4 9.5 9.6 9.6 9.7 9.7 9.8 9.8 9.9 9.9 9.10 9.10

Tabl Tabla a de de man mante teni nim mient iento o ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. Camb Cambia iarr el acei aceite te par para a engr engran anaj ajes es del del eje eje 1 ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Camb Cambia iarr el acei aceite te par para a engr engran anaj ajes es del del eje eje 2 ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Camb Cambia iarr el acei aceite te par para a engr engran anaj ajes es del del eje eje 3 ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Cambia Cambiarr el aceite aceite para para usos usos indust industria riales les del eje 4 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Camb Cambia iarr el acei aceite te par para a engr engran anaj ajes es del del eje eje 5 ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Camb Cambia iarr el acei aceite te par para a engr engran anaj ajes es del del eje eje 6 ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Engr Engras asar ar el jueg juego o de cabl cables es ...... ......... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ... Comp Compro roba baci ción ón de de la la com compen pensa saci ción ón de peso peso ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... .... Limp Limpia iarr el el rob robot ot ....... ........... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... .....

127 132 132 133 133 135 135 136 136 138 138 139 139 141 141 141 142

10

Ajuste ....... ........... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ...... ..

145

10.1 10.1 Comp Compen ensa saci ción ón de peso peso ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... .. 10.2 10.2 Despres Despresuriz urizaci ación ón de la compe compensa nsació ción n de peso peso .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 10.3 10.3 Rellen Rellenar ar y ajust ajustar ar la compe compensa nsació ción n de peso peso .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... .....

145 145 145 146 146

11

153

Reparaciones ....... ........... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ......

11.1 11.1 Moto Motorr eje eje 1, camb cambia iar r ... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ..... .. 11.1 11.1.1 .1 Desm Desmon onta taje je del del mot motor or del del eje eje 1 ..... ....... .... .... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 11.1 11.1.2 .2 Mont Montaj aje e del del moto motorr del del eje eje 1 ...... .......... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.2 11.2 Moto Motorr eje eje 2, camb cambia iar r ... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ..... .. 11.2 11.2.1 .1 Desm Desmon onta taje je del del mot motor or del del eje eje 2 ..... ....... .... .... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 11.2 11.2.2 .2 Mont Montaj aje e del del moto motorr del del eje eje 2 ...... .......... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.3 11.3 Moto Motorr eje eje 3, camb cambia iar r ... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ..... .. 11.3 11.3.1 .1 Desm Desmon onta taje je del del mot motor or del del eje eje 3 ..... ....... .... .... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 11.3 11.3.2 .2 Mont Montaj aje e del del moto motorr del del eje eje 3 ...... .......... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.4 11.4 Moto Motorr del del eje eje 4, camb cambia iar r ....... .......... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ...... 11.4 11.4.1 .1 Desm Desmon onta taje je del del mot motor or del del eje eje 4 ..... ....... .... .... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 11.4 11.4.2 .2 Mont Montaj aje e del del moto motorr del del eje eje 4 ...... .......... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.5 11.5 Moto Motorr del del eje eje 5, camb cambia iar r ....... .......... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ...... 11.5 11.5.1 .1 Desm Desmon onta taje je del del mot motor or del del eje eje 5 ..... ....... .... .... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... 11.5 11.5.2 .2 Mont Montaj aje e del del moto motorr del del eje eje 5 ...... .......... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.6 11.6 Moto Motorr del del eje eje 6, camb cambia iar r ....... .......... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ...... 11.6 11.6.1 .1 Moto Motorr eje eje 6, desm desmon onta tar r ... ...... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.6 11.6.2 .2 Mont Montaj aje e del del moto motorr del del eje eje 6 ...... .......... ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... .. 11.7 Cambio de la compens compensación ación de peso peso para robots de montaje montaje en el suelo suelo .. ............... 11.7 11.7.1 .1 Desm Desmon ontaj taje e de la compe compens nsac ació ión n de de peso peso ..... ....... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .. 11.7 11.7.2 .2 Monta Montaje je de la comp compen ensa saci ción ón de peso peso .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... 11.8 Cambio de la compens compensación ación de peso peso para robots de montaje montaje en el techo techo .. ............... 11.8.1 11.8.1 Desmon Desmontaj taje e de la compe compensa nsació ción n de peso peso para para robots robots de monta montaje je en el el techo techo ..... Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

153 153 153 154 155 155 155 157 158 158 158 160 161 161 161 163 164 164 164 166 168 168 169 170 170 170 174 174 177 177 5 / 253

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6 / 253

11.8.2 Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo ......... 11.9 Desmontaje de la muñeca central ............................................................................. 11.9.1 Desmontaje de muñeca central ............................................................................ 11.9.2 Montaje de la muñeca central .............................................................................. 11.10 Descripción de la instalación eléctrica (robot) ...........................................................

180 184 184 185 187

12

Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo .

197

12.1 12.2 12.3 12.4

Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el suelo ........................................ Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el techo ........................................ Almacenamiento ........................................................................................................ Eliminación ................................................................................................................

197 198 200 201

13

Opciones ......................................................................................................

203

13.1 13.2 13.3 13.4

Brida de acople, adaptador (opcional) ....................................................................... Limitación de la zona de trabajo, tope adicional (opcional) ....................................... Cable de mando del eje individual (opcional) ............................................................ Dispositivo de liberación (opcional) ...........................................................................

203 204 204 204

14

Anexo ............................................................................................................

205

14.1 Par de apriete ............................................................................................................ 14.2 Hojas de datos de seguridad ..................................................................................... 14.2.1 Hoja de datos de seguridad grasa para cables Optitemp RB1 ............................ 14.2.1.1 Identificación de la sustancia/preparación y de la empresa ................................. 14.2.1.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 14.2.1.3 Posibles peligros .................................................................................................. 14.2.1.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 14.2.1.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 14.2.1.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 14.2.1.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 14.2.1.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 14.2.1.9 Propiedades fisicoquímicas .................................................................................. 14.2.1.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 14.2.1.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 14.2.1.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 14.2.1.13Indicaciones relativas a la eliminación ................................................................. 14.2.1.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 14.2.1.15Prescripciones ...................................................................................................... 14.2.1.16Otros datos ........................................................................................................... 14.2.2 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261 .......................... 14.2.2.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 14.2.2.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 14.2.2.3 Posibles peligros .................................................................................................. 14.2.2.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 14.2.2.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 14.2.2.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 14.2.2.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 14.2.2.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 14.2.2.9 Propiedades fisicoquímicas .................................................................................. 14.2.2.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 14.2.2.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 14.2.2.12Indicaciones sobre ecología .................................................................................

205 205 205 205 206 206 206 207 207 207 208 208 208 209 209 209 209 210 210 210 211 211 211 211 212 212 213 213 214 214 214 214


Indice

14.2.2.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 14.2.2.14Indicaciones para el transporte ............................................................................. 14.2.2.15Disposiciones ........................................................................................................ 14.2.2.16Otros datos ........................................................................................................... 14.2.3 Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2 ........................... 14.2.3.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 14.2.3.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 14.2.3.3 Posibles peligros ................................................................................................... 14.2.3.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 14.2.3.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 14.2.3.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................. 14.2.3.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 14.2.3.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 14.2.3.9 Propiedades físico químicas ................................................................................. 14.2.3.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 14.2.3.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 14.2.3.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 14.2.3.13Indicaciones relativas a la eliminación .................................................................. 14.2.3.14Indicaciones para el transporte ............................................................................. 14.2.3.15Prescripciones ...................................................................................................... 14.2.3.16Otros datos ........................................................................................................... 14.2.4 Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150 ........................... 14.2.4.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 14.2.4.2 Peligros posibles ................................................................................................... 14.2.4.3 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 14.2.4.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 14.2.4.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 14.2.4.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................. 14.2.4.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 14.2.4.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 14.2.4.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 14.2.4.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 14.2.4.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 14.2.4.12Indicaciones específicas para el medioambiente ................................................. 14.2.4.13Indicaciones relativas a la eliminación .................................................................. 14.2.4.14Indicaciones para el transporte ............................................................................. 14.2.4.15Prescripciones ...................................................................................................... 14.2.4.16Otros datos ........................................................................................................... 14.2.5 Hoja de datos de seguridad del aceite hidráulico Castrol Hyspin ZZ 46 .............. 14.2.5.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 14.2.5.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 14.2.5.3 Peligros posibles ................................................................................................... 14.2.5.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 14.2.5.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 14.2.5.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................. 14.2.5.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 14.2.5.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 14.2.5.9 Propiedades fisicoquímicas .................................................................................. 14.2.5.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 14.2.5.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 14.2.5.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 14.2.5.13Indicaciones relativas a la eliminación .................................................................. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

214 215 215 215 215 215 216 216 216 217 217 217 218 218 218 218 219 219 219 219 220 220 220 220 221 221 222 222 223 223 224 225 225 225 225 226 226 227 227 227 228 228 228 229 230 230 230 232 233 233 233 234 7 / 253

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14.2.5.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 14.2.5.15Prescripciones ...................................................................................................... 14.2.5.16Otros datos ........................................................................................................... 14.2.6 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS .................. 14.2.6.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 14.2.6.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 14.2.6.3 Posibles peligros .................................................................................................. 14.2.6.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 14.2.6.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 14.2.6.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 14.2.6.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 14.2.6.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 14.2.6.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 14.2.6.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 14.2.6.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 14.2.6.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 14.2.6.13Indicaciones relativas a la eliminación ................................................................. 14.2.6.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 14.2.6.15Prescripciones ...................................................................................................... 14.2.6.16Otros datos ...........................................................................................................

234 234 234 235 235 235 236 236 236 237 237 237 238 238 238 239 239 239 240 240

15

Servicio KUKA .............................................................................................

241

15.1 Requerimiento de soporte técnico ............................................................................. 15.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................

241 241

Indice ............................................................................................................

249


1 Introducción

1

Introducción

1.1

Documentación del robot industrial La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:   

 

Documentación de servicio para la mecánica del robot Documentación de servicio para unidad de control del robot Instrucciones de operación y programación para el KUKA System Software Instrucciones para opciones y accesorios Catálogo de piezas en el soporte de datos

Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.

1.2

Representación de observaciones

Seguridad

Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toman las debidas medidas de precaución, pueden producirse lesiones leves. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse daños materiales. Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería: Los procedimientos señalados con esta indicación tienen que respetarse rigurosamente.

Observaciones

Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a información que aparece más adelante. Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que aparece más adelante.


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2 Destinación

2

Destinación

2.1

Grupo de destino Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimientos:   

Conocimientos avanzados en construcción de máquinas Conocimientos avanzados en electrotecnia Conocimientos del sistema de la unidad de control del robot

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.

2.2

Utilización conforme a los fines previstos

Uso

El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos, o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se debe utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.

Uso incorrecto

Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos. Entre ellos se encuentran, p. ej.:     

Transporte de personas o animales Uso como medio auxiliar para elevar objetos Utilización fuera de los límites de servicio permitidos Utilización en ambientes con riesgo de explosión Instalación subterránea

Cualquier modificación realizada en la estructura del robot como, por ejemplo, practicar taladros o similares, puede provocar daños en los componentes. Esta práctica será considerada una utilización no conforme con el uso previsto y puede ser motivo de la pérdida del derecho a garantía o a reclamación. El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las normativas de la CE.


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3 Descripción del producto

3

Descripción del producto

3.1

Vista general del sistema de robot Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructivos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con instalación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC extra comprende los tipos:     

KR 210 R2700 extra KR 180 R2500 extra KR 150 R2700 extra KR 120 R2900 extra KR 90 R3100 extra

Los robots están disponibles, a excepción del KR 210 R2700 extra, tanto en la variante F (Foundry) como en la variante C (montaje en el techo). Un robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:      

Manipulador Unidad de control del robot Cables de unión Unidad manual de programación KCP (KUKA smar tPAD) Software Opciones, accesorios

Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot 1 2

Manipulador Cables de unión


3 4

Unidad de control del robot Unidad manual de programación KUKA smartPAD

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3.2

Descripción del manipulador

Vista general

Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 32 ) de las variantes están diseñados como cinemática del b razo articulado de 6 ejes. Están formados por los siguientes grupos constructivos principales: Muñeca central Brazo Brazo de oscilación Columna giratoria Base Compensación de peso Instalación eléctrica

      

Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador 1 2 3 4

Muñeca central

Muñeca central Brazo Compensación de peso Instalación eléctrica

5 6 7

Base Columna giratoria Brazo de oscilación

El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca central contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado directamente en la muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona directamente la muñeca, mientras que el accionamiento en el eje 4 y 5 se realiza a través de los árboles de transmisión por la parte trasera. Para montar herramientas, la muñeca central dispone de una brida de acople. Esta brida se corresponde, con una desviación reducida, con la norma DIN/ISO9409-1-A y cumple los requisitos de IP65. Gracias a medidas adicionales, las muñecas centrales de la variante F cumplen con las más altas exigencias de resistencia a temperaturas, polvo y corrosión. Las muñecas centrales F cumplen con los requisitos según IP 65.

Brazo

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El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de oscilación. Alberga los motores de los ejes 4 y 5 de la muñeca. El accionamiento del brazo se realiza con el motor del eje 3. El ángulo giratorio máximo permitido está limitado mecánicamente con un tope en dirección positiva y negat iva Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

3 Descripción del producto

respectivamente. Los amortiguadores correspondientes se encuentran montados en el brazo. En el brazo se encuentra un punto de conexión con 4 taladros para la fijación de cargas adicionales. Los brazos de la variante F funcionan con aire comprimido para evitar la entrada de humedad y polvo. El aire comprimido necesario se conduce a través de una tubería situada en el mazo de cables. El regulador de presión está situado en la unidad enchufable de la instalación eléctrica.

Brazo de oscilación

El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna giratoria y el brazo. Está compuesto por el cuerpo del brazo de oscilación con los amortiguadores para el eje 2. Para lograr el alcance correspondiente están a disposición tres longitudes diferentes del brazo de oscilación, en combinación con el brazo.

Columna giratoria

La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base a través del engranaje del eje 1 y se acciona mediante un motor montado en la columna giratoria. El brazo de oscilación también está alojado en la columna giratoria.

Base

La base es el soporte del robot. Está atornillada a l fundamento. El tubo de protección para la instalación eléctrica está fijado en la base. Además, la interfaz para el cable de motor y de datos, así como la alimentación de energía están colocados en la base.

Compensación de peso

La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna giratoria y el brazo de oscilación, que minimiza los momentos generados en el eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para e llo se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes, un manómetro y un disco de ruptura a modo de elemento de seguridad para la protección frente a sobrecargas. Los acumuladores de presión pertenecen a la categoría 0, grupo de fluido 2, de la Directiva de equipos de presión. Tanto en los robots de montaje en el suelo y en el techo como en las variantes F se utilizan las correspondientes variantes de compensación de peso. El funcionamiento se gira con el robot de montaje en el techo, es decir, el vástago del pistón presiona el brazo de oscilación.

Instalación eléctrica

La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de dat os para los motores de los ejes 1 hasta 6. Todas las conexiones son enchufables para posibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La instalación eléctrica también incluye la caja RDC y la carcasa multifunción MFG. La caja RDC se encuentra en la columna giratoria. La MFG y el conector para los cables de datos están montados en la base del robot. Los cables de unión provenientes de la unidad de control del robot se conectan aquí mediante conectores. La instalación eléctrica también incluye un sistema de cable de puesta a tierra.

Opciones

El robot puede equiparse o utilizarse con diversas opciones como, p. ej., alimentación de energía de los ejes 1 a 3, alimentación de energ ía de los ejes 3 a 6 o limitaciones de la zona de trabajo para A1. Estas opciones se describen en documentaciones aparte.


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4 Datos técnicos

4

Datos técnicos

4.1

Datos básicos

Datos básicos

Modelo

KR 210 R2700 extra KR 180 R2500 extra KR 150 R2700 extra KR 120 R2900 extra

Cantidad de ejes Volumen del campo de trabajo

KR 90 R3100 extra 6 KR 210 R2700 extra 55 m3 KR 180 R2500 extra 41 m3 KR 180 R2500 C extra 41 m3 KR 150 R2700 extra 55 m3 KR 150 R2700 C extra 55 m3 KR 120 R2900 extra 66 m3 KR 120 R2900 C extra 66 m3 KR 90 R3100 extra 84 m3 KR 90 R3100 C extra 84 m3

Repetibilidad de posición (ISO 9283) Punto de referencia del campo de trabajo Peso

±0,06 mm Punto de intersección de los ejes 4 y 5 KR 210 R2700 extra, aprox. 1068 kg KR 180 R2500 extra, aprox. 1.059 kg KR 150 R2700 extra, aprox. 1068 kg KR 120 R2900 extra, aprox. 1.084 kg

Cargas dinámicas principales Tipo de protección del robot

Tipo de protección de la muñeca central Tipo de protección de la muñeca central F Nivel de ruido Posición de montaje

KR 90 R3100 extra, aprox. 1.092 kg Ver cargas sobre el fundamento IP 65 Listo para el servicio, con cables de unión conectados (de conformidad con la norma EN 60529) IP 65 IP 65

< 75 dB (A) fuera de la zona de trabajo Suelo Ángulo de inclinación admisible ≤ 5º Techo No se permite ningún ángulo de inclinación Pintura Pintura de de la superfi superficie cie Base, Base, negra negra (RAL (RAL 9005), 9005), parte partess móviles móviles en naranja KUKA 2567


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Robot Foundry

Sobrepresión en el brazo Aire comprimido Tubería de aire comprimido Requerimiento de aire comprimido Conexión de la tubería de aire Conexión del regulador de presión Presión de de en entrada Regu Regula lado dorr de de pres presió ión n Rango del manómetro Grado de filtrado Carga de temperatura Resistencia Pintura especial de la muñeca Pintura especial del robot Otras cargas

Temperatura ambiente

Servicio Almacenamiento y transporte Puest uesta a en servi ervici cio o

0,01 MPa (0,1 bar) Sin aceite ni agua Tubería de aire en el juego de cables 0,1 m3/h Racor roscado Quick-Star para tubo flexible PUN-6x1, azul R 1/8", rosca interior 0,1 - 1,2 MP MPa (1 (1 - 12 ba bar) 0,00 0,005 5 - 0,07 0,07 MPa MPa (0, (0,05 05 - 0,7 0,7 bar) bar) 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) 25 - 30 µm 10 s/min a 353 K (180 ºC) Alta resistencia frente a polvo, lubricantes, refrigerantes y vapor de agua. Pintura plateada de la muñeca central, resistente y reflectante al calor. Pintura especial en todo el robot y capa protectora adicional de barniz. Si el robot se va a utilizar en otras condiciones ambientales, en necesario consultarlo previamente con KUKA Roboter GmbH. 283 K hasta 328 K (+10 ℃ hasta +55 ℃ ) 233 K hasta 333 K (-40 ℃ hasta +60 ℃ )

Condiciones ambientales

283 283 K hast hasta a 288 288 K (+10 (+10 ºC hast hasta a +15 +15 ºC) A estas temperaturas puede ser necesario ejecutar un movimiento de calentamiento del robot. Para otros límites de temperatura, consultar con el fabricante. DIN EN 60721-3-3, clase 3K3

Los intervalos de mantenimiento y la vida útil indicada se refieren a temperaturas habituales del engranaje y a movimientos del eje. Si se generan temperaturas o movimientos del eje atípicos provocados por funciones o aplicaciones especiales, puede aumentar el desgaste. En este caso, se pueden acortar los intervalos de mantenimiento o reducirse la vida útil. Para más información, consulte con el servicio de atención al cliente KUKA Customer Support.

Cables de unión

Denom Denomin inaci ación ón del del cab cable le

Cable de motor

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Deno Denomi minac nació ión n de coconectores Unidad de control del robot - robot X20 - X30

Interfaz del robot

Conector Harting bilateral


4 Datos técnicos

Deno Denomi mina naci ción ón del del cab cable le

Cable de datos

Deno Denomi mina naci ción ón de de coconectores Unidad de control del robot - robot X21 - X31

Cable de puesta a tierra/ conexión equipotencial 16 mm2 (adquirible opcionalmente) Longitud de cables Estándar Radio mínimo de curvatura

Interfaz del robot

Conector angular en ambos lados Terminal de cable anular en ambos lados, M8

7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m 5xD

Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar la descripción de los mismos.

4.2

Datos de los ejes

Datos de los ejes KR 210 R2700 extra


Datos de los ejes KR 180 R2500 C extra

Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3 4 5 6

Zona de acción, limitada por software +/-185° -5° hasta -140° +155° hasta -120° +/-350° +/-125° +/-350°

Velocidad con la carga útil nominal 123 °/s 115 °/s 112 °/s 179 °/s 172 °/s 219 °/s






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KR QUANTEC extra







20 / 253

Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3 4 5 6 Eje 1 2 3











Zona de acción, limitada por software +/-185° -5° hasta -140° +155° hasta -120°

Velocidad con la carga útil nominal 123 °/s 115 °/s 120 °/s


4 Datos técnicos

Eje 4 5 6

Zona de trabajo

Zona de acción, limitada por software +/-350° +/-125° +/-350°

Velocidad con la carga útil nominal 292 °/s 258 °/s 284 °/s

Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de trabajo para las variantes extra. El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5.


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KR QUANTEC extra

Fig. 4-1: Zona de trabajo KR 210 R2700 extra

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4 Datos técnicos



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KR QUANTEC extra

Fig. 4-3: Zona de trabajo KR 180 R2500 C extra

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4 Datos técnicos



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KR QUANTEC extra


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4 Datos técnicos



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KR QUANTEC extra


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4 Datos técnicos



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KR QUANTEC extra


4.3

Cargas útiles Los siguientes datos son válidos para el robot, independientemente de su posición de montaje (variante C) o su equipamiento (variante F).

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4 Datos técnicos

Cargas del KR 210 R2700 extra

Robot Muñeca central Carga útil nominal Distancia del centro de gravedad de la carga Lz (horizontal) Distancia del centro de gravedad de la carga Lxy (vertical) Momento de inercia de masa permitido Carga máx. total Carga adicional del brazo Carga adicional del brazo de oscilación Carga adicional de la columna giratoria Carga adicional de la base




Robot Muñeca central Carga útil nominal Distancia del centro de gravedad de la carga Lz (horizontal) Distancia del centro de gravedad de la carga Lxy (vertical) Momento de inercia de masa permitido Carga máx. total Carga adicional del brazo


KR 210 R2700 extra MC 150/180/ 210 210 kg 240 mm 270 mm 105 kgm2 260 kg 50 kg según se solicite según se solicite según se solicite KR 180 R2500 extra MC 150/180/ 210 180 kg 240 mm 270 mm 90 kgm2 230 kg 50 kg según se solicite según se solicite según se solicite KR 150 R2700 extra MC 150/180/ 210 150 kg 240 mm 270 mm 75 kgm2 200 kg 50 kg

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KR QUANTEC extra

Carga adicional del brazo de oscilación Carga adicional de la columna giratoria Carga adicional de la base





Centro de gravedad de la carga P

según se solicite según se solicite según se solicite KR 120 R2900 extra MC 90/120 120 kg 240 mm 270 mm 60 kgm2 170 kg 50 kg según se solicite según se solicite según se solicite KR 90 R3100 extra MC 90/120 90 kg 240 mm 270 mm 45 kgm2 140 kg 50 kg según se solicite según se solicite según se solicite

El centro de gravedad para todas las cargas está referido a la distancia a la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en el diagrama de cargas.

Diagrama de cargas

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4 Datos técnicos

Esta curva característica de carga corresponde a la carga máxima admisible. Controlar siempre ambos valores (carga y momento de inercia de masa). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y, en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio d el robot deben, de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Software, efectuarse declaraciones adicionales de datos. Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control del robot.

Fig. 4-10: Diagrama de capacidades de carga


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KR QUANTEC extra


34 / 253


4 Datos técnicos



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KR QUANTEC extra


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4 Datos técnicos

Fig. 4-14: Diagrama de capacidades de carga Brida de acople D=125 mm

Tipo de muñeca central Brida de acople (círculo de referencia) Calidad de los tornillos Tamaño de los tornillos Cantidad de tornillos de fijación Longitud de apriete Profundidad de roscado Elemento de ajuste Norma

MC 90/120 MC 150/180/210 125 mm 10.9 M10 11 1.5 x diámetro nominal mín. 12 mm máx. 16 mm 10H7 Ver figura (>>> Fig. 4-15 )

La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-15 ) se corresponde con su situación respecto a los ejes 4 y 6 en posición cero. El símbolo X m marca la situación del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.


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KR QUANTEC extra

Fig. 4-15: Brida de acople D=125 1

Brida de acople, adaptador (opcional)

Longitud de ajuste

La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-16 ) se corresponde con su situación respecto a los ejes 4 y 6 en posición cero. El símbolo Xm marca la situación del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero. Mediante este adaptador se pueden equipar las muñecas centrales 90/120 y 150/180/210 kg para poder reajustarlas a una brida de acople D=160. No obstante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se mantiene igual, tal y como en el caso de la brida de acople de la muñeca central.

Fig. 4-16: Brida de acople, adaptador 1 38 / 253

Longitud de ajuste Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

4 Datos técnicos

Carga adicional

El robot puede aceptar cargas adicionales (>>> Fig. 4-17 ) sobre el brazo. Al colocar las cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total máxima permitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de montaje pueden consultarse en la siguiente figura.

Fig. 4-17: Carga adicional brazo 1 2

4.4

Rosca de fijación Canto de perturbación del brazo

3

Superficie de apoyo

Cargas sobre el fundamento

Cargas sobre el fundamento

Las fuerzas y los momentos indicados contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del robot.

Fig. 4-18: Cargas sobre el fundamento


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KR QUANTEC extra

Todas las variantes Fv = fuerza vertical

Fuerza/momento/masa Fv max = 24 000 N

Fh = fuerza horizontal

Fh max = 16 000 N

Mk = momento de vuelco

Mk max = 49 000 Nm

Mr = par de torsión

Mr max = 35 000 Nm

Masa total para las cargas sobre el fundamento

KR 210 R2700 extra = 1328 kg KR 180 R2500 extra = 1289 kg KR 150 R2700 extra = 1268 kg KR 120 R2900 extra = 1254 kg KR 90 R3100 extra = 1232 kg KR 210 R2700 extra = 1068 kg KR 180 R2500 extra = 1059 kg KR 150 R2700 extra = 1068 kg KR 120 R2900 extra = 1084 kg KR 90 R3100 extra = 1092 kg KR 210 R2700 extra = 260 kg KR 180 R2500 extra = 230 kg KR 150 R2700 extra = 200 kg KR 120 R2900 extra = 170 kg KR 90 R3100 extra = 140 kg

Robot

Carga total (carga adicional del brazo + carga nominal)

Las cargas sobre el fundamento indicadas en la tabla son las cargas máximas utilizadas. Deben utilizarse para calcular los fundamentos y, por motivos de seguridad, deben respetarse obligatoriamente. En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adicionales en la base y la columna giratoria. Estas cargas adicionales también deben tenerse en cuenta para Fv.

4.5

Medidas de transporte Las medidas de transporte (>>> Fig. 4-19 ) para el robot pueden consultarse en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en función del equipamiento. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento. En la siguiente figura se indican las medidas para cuando el robot se encuentra en el suelo sin los soportes de madera para el transporte.

Fig. 4-19: Medidas de transporte

40 / 253


4 Datos técnicos

1 2

Robot Centro de gravedad

Medidas de transporte y centros de gravedad Robot con alcance R2500 R2700 R2900 R3100

4.6

A

B

C

D

E

F

1576 1740 1740 1937

759 760 797 798

35 35 40 40

58 39 87 41

990 990 1143 1143

1625 1625 1754 1754

Carteles y placas características

Carteles y placas características

El robot cuenta con las siguientes placas. Jamás se debe quitar ni dañar de forma que queden ilegibles. Carteles y placas características ilegibles deben ser reemplazados.


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KR QUANTEC extra

Fig. 4-20: Carteles y placas características

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4 Datos técnicos

4.7

Distancias y tiempos de parada

4.7.1

Indicaciones generales Información sobre los datos: 

















4.7.2

La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la activación de la señal de parada hasta detenerse por completo. La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación de la señal de parada hasta que se detiene por completo el robot. Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3. Los ejes principales son los ejes con la mayor desviación. Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de parada prolongadas. Trayectos de marcha en inercia y tiempos de marcha en inercia de conformidad con la norma DIN EN ISO 10218-1, anexo B. Categorías de parada: Categoría de parada 0 » STOP 0   Categoría de parada 1 » STOP 1 De conformidad con la norma IEC 60204-1. Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determinados mediante pruebas y simulaciones. Son valores medios y cumplen con los requisitos de conformidad con la norma DIN EN ISO 10218-1. Las distancias y los tiempos de parada pueden diferir del momento de frenado debido a influencias internas y externas. Por tanto, se recomienda determinar localmente las distancias y los tiempos de parada en condiciones normales durante la utilización del robot. Procedimientos de medición Las distancias de parada se miden en los procedimientos internos de medición del robot. Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad de STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos. Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada por lo menos una vez al año.

Términos utilizados Término m Phi

POV Alcance

KCP

Descripción Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el brazo. Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspondiente. Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del KCP. Override de programa (%) = velocidad de desplazamiento del robot. Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control a través del KCP. Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-21 ) entre el eje 1 y la intersección de los ejes 4 y 5. En robots de paralelogramo, distancia entre el eje 1 y la intersección del eje 6 y la superficie de la brida de acople. La unidad manual de programación KCP contiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el manejo y la programación del sistema de robot.


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KR QUANTEC extra

Fig. 4-21: Alcance 4.7.3

Distancias y tiempos de parada de KR 210 R2700 extra

4.7.3.1

Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activars e una PARADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente configuración:   

Alcance l = 100% Override de programa POV = 100% Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo) Eje 1 Eje 2 Eje 3

44 / 253

Distancia de parada (º)

Tiempo de parada (s)

49,10 47,49 37,97

1,043 0,867 0,534


4 Datos técnicos

4.7.3.2

Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1

Fig. 4-22: Distancias de parada PARADA 1, eje 1


45 / 253

KR QUANTEC extra

Fig. 4-23: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

46 / 253


4 Datos técnicos

4.7.3.3




47 / 253

KR QUANTEC extra


48 / 253


4 Datos técnicos

4.7.3.4



Fig. 4-27: Tiempos de parada PARADA 1, eje 3 4.7.4


4.7.4.1

Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente configuración:   




19,33 58,44 40,43

0,603 0,939 0,496


49 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.4.2



50 / 253


4 Datos técnicos



51 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.4.3



52 / 253


4 Datos técnicos



53 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.4.4




Distancias y tiempos de parada de KR 180 R2500 extra C

4.7.5.1



54 / 253



81,65 50,09 50,83

1,22 0,693 0,61


4 Datos técnicos

4.7.5.2




55 / 253

KR QUANTEC extra


56 / 253


4 Datos técnicos

4.7.5.3




57 / 253

KR QUANTEC extra


58 / 253


4 Datos técnicos

4.7.5.4





4.7.6.1

Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al act ivarse una PARADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente configuración:   




88,04 59,53 51,59

1,301 0,96 0,635


59 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.6.2



60 / 253


4 Datos técnicos



61 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.6.3



62 / 253


4 Datos técnicos



63 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.6.4





4.7.7.1



64 / 253



87,01 48,94 44,82

1,28 0,69 0,54


4 Datos técnicos

4.7.7.2




65 / 253

KR QUANTEC extra


66 / 253


4 Datos técnicos

4.7.7.3




67 / 253

KR QUANTEC extra


68 / 253


4 Datos técnicos

4.7.7.4





4.7.8.1





79,41 54,27 39,58

1,227 0,875 0,481


69 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.8.2



70 / 253


4 Datos técnicos



71 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.8.3



72 / 253


4 Datos técnicos



73 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.8.4





4.7.9.1



74 / 253



78,84 51,07 42,94

1,212 0,751 0,506


4 Datos técnicos

4.7.9.2




75 / 253

KR QUANTEC extra


76 / 253


4 Datos técnicos

4.7.9.3




77 / 253

KR QUANTEC extra


78 / 253


4 Datos técnicos

4.7.9.4





4.7.10.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente configuración:   




85,64 60,05 39,95

1,288 0,97 0,488


79 / 253

KR QUANTEC extra

4.7.10.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1


80 / 253


4 Datos técnicos



81 / 253

KR QUANTEC extra



82 / 253


4 Datos técnicos



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KR QUANTEC extra





4.7.11.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA 0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente configuración:   


84 / 253



85,01 49,53 43,32

1,271 0,714 0,514


4 Datos técnicos




85 / 253

KR QUANTEC extra


86 / 253


4 Datos técnicos




87 / 253

KR QUANTEC extra


88 / 253


4 Datos técnicos





89 / 253

KR QUANTEC extra

90 / 253


5 Seguridad

5

Seguridad

5.1

Generalidades Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes mecánicos de un robot industrial. Si los componentes mecánicos se instalan conjuntament e con una unidad de control de robot KUKA, deben respetarse las indicaciones del capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot. Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además, también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente. Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot industrial", también hace referencia a los distintos componentes mecánicos, siempre que sea aplicable. 



5.1.1

Observaciones sobre responsabilidades El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes. Componentes del robot industrial:     

 

Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programación Cables de unión Ejes adicionales (opcional) p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador Software Opciones, accesorios

El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecno lógico actual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No obstante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro de muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en otros. El robot industrial debe ser utilizado sólo en perfecto estado técnico y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los peligros que puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.

Información sobre la seguridad

Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún tipo de lesión o daño. Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.


91 / 253

KR QUANTEC extra

Además del capítulo sobre seguridad, las presente documentación contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

5.1.2

Uso conforme a lo previsto del robot industrial El robot industrial está única y exclusivamente diseñado para el uso descrito en el capítulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de montaje. Para más información, consultar el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de manejo o de montaje del robot industrial. Todo uso distinto al indicado se considera rá como uso incorrecto y no estará permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la observación de las instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.

Uso incorrecto

Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:       

5.1.3

Transporte de personas o animales Utilización como medio auxiliar de elevación Utilización fuera de los límites de servicio permitidos Utilización en ambientes con riesgo de explosión Instalación de dispositivos de protección adicionales Instalación al aire libre Utilización bajo tierra

Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje De acuerdo con la directiva europea sobre construcción de máquinas, este robot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes: 



Declaración de conformidad

que el robot industrial esté integrado en una instalación o que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas o que el robot industrial esté completado con todas las funciones de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa de acuerdo con la directiva europ ea de construcción de maquinaria. La instalación cumpla con los requisitos de la directiva europea de construcción de maquinaria, lo cual esté comprobado con un proceso de evaluación de la conformidad.

El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre constru cción de máquinas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país. El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.

Declaración de montaje 92 / 253

El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre máEdición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

5 Seguridad

quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaración de montaje un listado con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje. La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de la máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con las disposiciones de la directiva europea sobre máquinas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A. El integrador de sistemas debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa.

5.1.4

Términos utilizados

Término Campo del eje Distancia de parada Zona de trabajo Explotador (usuario) Zona de peligro Vida útil

KCP

KUKA smartPAD Manipulador Zona de seguridad Categoría de Stop 0

Categoría de Stop 1

Descripción Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje. Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado La distancia de parada forma parte de la zona de peligro. La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos del eje. El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilización del robot industrial. La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada. La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en el momento del suministro de la pieza al cliente. La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacenamiento. La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el servicio y la programación del robot industrial. La variante de KCP para el KRC 4 recibe el nombre de KUKA smartPAD. No obstante, en la presente documentación normalmente se usa la denominación general KCP. Ver KCP La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro. Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la trayectoria.

Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el nombre de STOP 0. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos. Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el nombre de STOP 1.


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KR QUANTEC extra

Término Categoría de Stop 2

Descripción Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una rampa normal de frenado.

Integrador de sistema (Integrador de la instalación) T1 T2 Eje adicional

5.2

Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el nombre de STOP 2. Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en servicio. Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s) Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible) Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

Personal Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de perso nas siguientes:  

Usuario Personal Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben h aber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial.

Operador

El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre ellas, las siguientes:  

Personal

El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia. El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.

Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos informativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones técnicas. Se consideran miembros del personal:  

El integrador del sistema Los usuarios, que se dividen en:  personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el servicio técnico  operarios personal de limpieza 

El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

Integrador del sistema

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El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.


5 Seguridad

El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:       

Usuario

El usuario debe cumplir las siguientes condiciones: 



Ejemplo

Emplazamiento del robot industrial Conexión del robot industrial Evaluación de riesgos Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias Emisión de la declaración de conformidad Colocación de la marca CE Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación

El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que va a realizar. Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.

Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente. Tareas a ejecutar

Operario

Conectar/desconectar la unidad de control del robot Arrancar el programa Seleccionar el programa Seleccionar el modo de servicio Medir (Tool, Base) Ajustar el manipulador Configurar Programación Puesta en marcha Mantenimiento Reparaciones Puesta fuera de servicio Transporte

Programador

Integrador de sistema

x

x

x

x x

x x

x x

x

x

x

x

x

x x x

x x x x x x x x

Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo deben ser ejecutados por personal técnico especializado.

5.3

Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesaria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad. En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej. puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.


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KR QUANTEC extra

La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de lesiones o daños materiales.

Fig. 5-1: Ejemplo campo del eje 1 1 2

5.4

Campo de trabajo Manipulador

3 4

Carrera de detención Zona de seguridad

Vista general del equipamiento de protección El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede comprender:     

Topes finales mecánicos Limitación del campo del eje mecánica (opción) Control del campo del eje (opción) Dispositivo de liberación (opción) Señalización de puntos peligrosos

No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico.

5.4.1

Topes finales mecánicos Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variant e del robot. Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicionales.

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5 Seguridad

Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstáculo o un tope mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al robot industrial. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH (>>> 15 "Servicio KUKA" Página 241).

5.4.2

Limitación mecánica de la zona del eje (opción) En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. Con ello se aumenta la protección de personas y de la instalación. En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones. Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesg o de sufrir cortes o magulladuras. Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.

5.4.3

Control de zona del eje (opción) Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje. Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de protección de ese eje. Con ello se aumenta la protección de personas y de la instalación. Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.

5.4.4

Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opciones)

Descripción

Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente e l manipulador tras un accidente o avería: 



Dispositivo de liberación El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca. Dispositivo de apertura de frenos El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de robot cuyos motores no sen accesibles.

Únicamente se deben utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia, como por ejemplo, para liberar personas.


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KR QUANTEC extra

Estas opciones no están disponibles para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH. Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

Procedimiento

Mover el manipulador con el dispositivo de liberación: Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente! 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado). 2. Quitar la tapa protectora del motor. 3. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mover el eje en la dirección deseada. La dirección de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por medio de flechas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por motor y, en caso necesario, también las posibles cargas adicionales de los ejes. Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación, el freno por motor puede sufrir daños. Pueden producirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de liberación debe sustituirse el motor. En caso de que se mueva un eje del robot con el dispositivo de liberación, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse lesiones corporales graves o importantes daños materiales.

Procedimiento

Mover el manipulador con el dispositivo de apertura de frenos: La utilización del dispositivo de apertura de frenos puede provocar movimientos inesperados del robot, especialmente durante el descenso de los ejes por efecto de la fuerza de gravedad. Durante la utilización del dispositivo de apertura de frenos debe prestarse atención a este tipo de movimientos para evitar lesiones o daños materiales. No está permitido permanecer debajo de los ejes en movimiento. Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente! 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado). 2. Conectar el dispositivo de apertura de frenos en la base del robot: Sacar el conector X30 colocado en el punto de conexión A1. Insertar el conector X20 del dispositivo de apertura de frenos en el punto de conexión A1. 3. Seleccionar el freno que se debe abrir (ejes principales, ejes de la muñeca) utilizando el selector del dispositivo de apertura de frenos. 4. Accionar el pulsador situado en la unidad manual de control. Abrir los frenos de los ejes principales o de los ejes de la muñeca para poder mover el robot manualmente.

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5 Seguridad

Para más información sobre el dispositivo de apertura de frenos, consultar la documentación del mismo.

5.4.5

Identificaciones en el robot industrial Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningún caso. Placas de identificación en el robot industrial son:      

Placas características Indicaciones de advertencia Símbolos de seguridad Rótulos Identificación de cables Placas características Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componen tes del robot industrial.

5.5

Medidas de seguridad

5.5.1

Medidas generales de seguridad El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida pueden provocarse daños personales o materiales. Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada. El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial. Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por e ste motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica del robot. Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes.


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KR QUANTEC extra

KCP

El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP sólo los manejen las personas autorizadas para ello. Si en una instalación se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que cada KCP esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones. El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación el KCP acoplado y de proteger el personal que está trabajando en el robot industrial fuera de su alcance (incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

Teclado externo, ratón externo

Sólo se debe utilizar un teclado externo y/ o un ratón externo si se cumplen los requisitos siguientes:   

Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento. Los accionamientos están desconectados. En la zona de peligro no se halla ninguna persona.

No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratón externos. Después de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de mantenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratón externos.

Fallos

En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del mo do siguiente: 



 

Modificaciones

Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida (p. ej., con un candado). Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicación correspondiente. Llevar un registro de los fallos ocurridos. Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.

Si se ha efectuado alguna modificación en el r obot industrial, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protección laboral. Además, d ebe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración.

5.5.2

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Transporte

Manipulador

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las instrucciones de montaje del manipulador.

Unidad de control del robot

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instr ucciones de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

5 Seguridad

Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de control del robot.

Eje adicional (opcional)

5.5.3

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.

Puesta en servicio y reanudación del servicio Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegura rse de que la instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se p ueden detectar posibles daños. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo a personal autorizado. La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y provocar por ello daños a personas o objetos. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de control del robot. Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios. Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién d ebe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.

Prueba de funcionamiento

Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizarse las siguientes comprobaciones: Asegurarse de que: 







El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentación. Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o defectuosas. Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en condiciones de funcionamiento. Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la estructura de la red local.


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KR QUANTEC extra 



Datos de máquina

El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y correctamente conectados. Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores bloqueados.

Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servicio. Si no se han cargado los datos de máquina correctos, el robot industrial no se debe mover. De lo contrario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos.

5.5.4

Modo de servicio manual El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajos de ajuste:    

Modo tecleado Programación por aprendizaje Programación Verificación del programa

En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes: 







Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben ser desconectados para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocación. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo. Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cor tocircuitos o caerse. Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.

Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes. En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1): 

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Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:  Todas las personas deben tener a disposición un pulsador de hombre muerto.  Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos sobre el robot industrial. Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica das. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

5 Seguridad 

El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visión sobre la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.

En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2): 





 

5.5.5

Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplicación de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida. Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por aprendizaje. El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores de hombre muerto están en condiciones de funcionamiento. El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro. No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

Modo de servicio automático El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad: 

 

Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en condiciones de funcionamiento. En la instalación no se encuentra ninguna persona. Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba jos.

Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA.

5.5.6

Mantenimiento y reparaciones Si se ha efectuado algún trabajo de mantenimiento o reparación, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para est a comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente. El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se mantenga el estado funcional o se restablezca en caso de avería. La reparación comprende la detección de fallos y su subsanación. Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial: 









Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar tareas dentro de la zona de peligro, el usuario debe ordenar medidas de seguridad adicionales para garantizar una protección segura de la persona. Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad adicionales para garantizar una protección segura de la persona. Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada, estas sólo deben efectuarse en el modo de servicio T1. Informar con un cartel que se están realizando los trabajos de instalación. Este cartel debe quedar presente también si se interrumpen las tareas por un tiempo determinado. Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es necesario desactivar alguna función de seguridad o protección, se deberán volver a restablecer de inmediato.


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KR QUANTEC extra

Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. La tensión de alimentación de la red está desconectada. A continuación debe controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén bajo tensión. Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4: Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los componentes continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves. Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes. Trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de acuerdo a la descripción del manual de servicio.

Unidad de control del robot

Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot. Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del robot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos. Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial. Debe evitarse la penetración de restos de a gua y polvo en la unidad de control del robot.


Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas. Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son aparatos de presión y deben ser supervisado s. De acuerdo con la variante del robot los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0, II o III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presión. El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del país para aparatos de presión. Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14 y §15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el explotador. Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensación de peso son: 



Materiales peligrosos

Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:  

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Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensación de peso deben asegurarse. Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser realizados por personal cualificado.

Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel. Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

5 Seguridad 

Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel. Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados.

5.5.7

Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación de residuos La puesta fuera de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.

5.6

Normas y prescripciones aplicadas

Nombre 2006/42/CE

Definición Directiva relativa a las máquinas:

Edición 2006

2004/108/CE

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión, de 17 de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica la Directiva 95/16/CE (refundición). Directiva sobre compatibilidad electromagnética:

2004

97/23/CE

Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión, de 15 de diciembre de 2004, relativa a la aproximación de las legislaciones de los Estados miembros en materia de compatibilidad electromagnética y por la que se deroga la Directiva 89/336/CEE. Directiva sobre equipos a presión:

1997

Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 29 de mayo de 1997, relativa a la aproximación de las legislaciones de los Estados miembros sobre equipos a presión

EN ISO 13850

(Se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidroneumática.) Seguridad de las máquinas.

2008

EN ISO 13849-1

Parada de emergencia. Principios para el diseño. Seguridad de las máquinas.

2008

EN ISO 13849-2

Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad. Parte 1: Principios generales para el diseño. Seguridad de las máquinas.

2008

EN ISO 12100

Componentes de seguridad de los sistemas de control; parte 2: Validación Seguridad de las máquinas.

2010

EN ISO 10218-1

Principios generales para el diseño y valoración y reducción del riesgo Robots industriales:

2011

EN 614-1

Seguridad Seguridad de las máquinas.

2006

Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología y principios generales


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KR QUANTEC extra

Nombre EN 61000-6-2

Definición Compatibilidad electromagnética (CEM):

Edición 2005

EN 61000-6-4

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales. Compatibilidad electromagnética (CEM):

2007

EN 60204-1

Parte 6-4: Normas genéricas. Norma de emisión en entornos industriales Seguridad de las máquinas.

2006

Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales.

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6 Planificación

6

Planificación

6.1

Fijación al fundamento con centrado

Descripción

La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija el robot en el suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón. La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:   

Placas de fundamento Tacos (anclaje compuesto) Elementos de fijación

Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón. Deben respetarse las medidas mínimas.

Fig. 6-1: Fijación al fundamento 1

Tornillo de cabeza hexagonal

4

2

Rosca M20 para tornillo de ajuste Placa de fundamento

5

3

Calidad del hormigón para los fundamentos

Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas: 

Dibujo acotado

Taco adherente con juego de dinámica Perno con tornillo allen

C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001

Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios de los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes.


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KR QUANTEC extra

Fig. 6-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado 1 2 3

Robot Placa de fundamento Fundamento de hormigón

Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.

Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento 1 2

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Placa de fundamento Fundamento de hormigón

3 4

Perno Tornillo de cabeza hexagonal


6 Planificación

6.2

Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina

Descripción

El grupo constructivo "Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina" con centrado se utiliza cuando el robot está fijado a una estructura de acero, a una bancada (consola) o a una unidad lineal KUKA. Si el robot va a colgar, es decir, si se va a montar en el techo, también se utilizará ese grupo constructivo. La subestructura debe poder soportar de forma segura las fuerzas producidas (cargas sobre el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo (>>> Fig. 6-4 ). El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina consta de:  

Pernos con elementos de fijación Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras

Fig. 6-4: Fijación de la bancada de máquina 1 2

Dibujo acotado

Perno Tornillo de cabeza hexagonal

Toda la información sobre el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina y los datos de los fundamentos necesarios pueden consultarse en la siguiente figura.


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KR QUANTEC extra

Fig. 6-5: Fijación al bastidor de la máquina, dibujo acotado

6.3

1

Superficie de apoyo

3

2

Perno

4

Tornillo de cabeza hexagonal, 8 unidades Construcción de acero

Cables de unión y puntos de conexión

Cables de unión

Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía y de señales entre el robot y la unidad de contr ol del robot. Estos se conectan, en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de cables de unión incluye:   

Cable de motor X20 - X30 Cable de datos, X21 - X31 Cable de puesta a tierra (opcional)

Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizar se distintos cables de unión. Se dispone de las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m, 35 m y 50 m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los 50 m. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una cadena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta. En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra adicional para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot. 110 / 253


6 Planificación

Durante la planificación y el tendido de los cables de unión de ben tenerse en cuenta los siguientes puntos: 

 

 



Punto de conexión de la alimentación de energía

El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a 150 mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de datos. Proteger los cables contra acciones mecánicas. Tender los cables sin tracciones (libres de fuerzas de tracción sobre los conectores). Tender los cables únicamente en la zona interior. Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 ºC) hasta 343 K (+70 ºC). Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en canales de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compatibilidad electromagnética.

El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el eje 3, así como con una segunda alimentación de energía entre el eje 3 y el eje 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de la base, mientras que el punto de conexión A3 se encuentra en el lateral del brazo y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del robot. Dependiendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y alcance. Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para tubos flexibles y cables eléctricos. En la documentación propia puede consultarse información detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre otros.

Fig. 6-6: Interfaces del robot 1 2 3

Conexión del cable de motor X30 Punto de conexión del eje 1, base Conexión cable de datos, X31


4 5

Punto de conexión del eje 3, brazo Punto de conexión del eje 6, herramienta

111 / 253

KR QUANTEC extra

112 / 253


7 Transporte

7

Transporte

7.1

Transporte de la mecánica del robot Antes de transportar el robot, colocarlo en posición de transporte. Durante el transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Hasta que no se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transporte. Antes de elevar el robot, asegurarse que el mismo está libre. Los seguros de transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por completo. Eliminar previamente los residuos de óxido o pegamentos.

Posiciones de transporte

Antes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en posición de transporte (>>> Fig. 12-1 ). El robot se encuentra en posición de transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones: Eje Posiciones de transporte

A1

A2

A3

A4

A5

A6

0°

-140°

+150°

0º

-120º

0º

Fig. 7-1: Posiciones de transporte Medidas de transporte

Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden consultarse en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.

Fig. 7-2: Medidas de transporte 1 2

Centro de gravedad Tubos receptores de horquilla


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KR QUANTEC extra

Medidas de transporte y centros de gravedad Robot con alcance R2500 R2700 R2900 R3100

Transporte

A

B

C

D

E

F

1576 1740 1740 1937

759 760 803 798

35 35 38 40

58 39 87 41

990 990 1143 1143

1625 1625 1754 1754

El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de transporte. Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el robot puede sufrir daños o personas pueden ser heridas. Utilizar sólo medios de transporte permitidos con suficiente capacidad de carga. Transportar el robot sólo del modo indicado en la figura.

Transporte con carretilla elevadora de horquilla

Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ) existen dos tubos receptores de horquilla integrados en la base. El robot puede cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de horquilla. Evitar dañar la base mientras se introducen las horquillas en los tubos receptores de la carretilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas correspondiente. Los robots de montaje en el techo únicamente pueden transportarse con una carretilla elevadora de horquilla. Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio". Gracias a este dispositivo, el robot también pu ede transportarse con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla. Debe evitarse una sobrecarga elevada ejercida contra los receptores de horquilla de la carretilla elevadora por la acción de cierre y apertura de las horquillas desplazables con mando hidráulico.

Fig. 7-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla Transporte con aparejo de transporte

114 / 253

El robot puede también ser transportado con ayuda de un aparejo de transporte (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El aparejo de transporte se engancha en 3 tornillos de cáncamo M16 DIN 580. Todos los cables deben tener la longitud adecuada y deben guiarse durante el transporte de modo que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad.


7 Transporte

El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daños personales y materiales. Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte, debe prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Aplicar medidas de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra forma de levantar el robot con una grúa.

Fig. 7-4: Transporte con aparejo de transporte 1 2

Cabría de transporte Tornillo de cáncamo M16


3 4

Columna giratoria Grúa

115 / 253

KR QUANTEC extra

116 / 253


8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

8

Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

8.1

Montaje de la fijación al fundamento

Descripción

Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento" con centrado. En este caso, el robot se fija a un fundament o de hormigón mediante 4 placas de fundamento y tacos. Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada. En el caso de juegos de dinámica y tacos utilizar únicamente los componentes y cartuchos de argamasa del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.

Requisitos



  

Herramientas especiales

Se necesitan las siguientes herramientas especiales:  

Procedimiento

El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transversales necesarias. La superficie del fundamento debe ser lisa y plana. El grupo constructivo "Fijación al fundamento" debe estar completo. Tener preparada la masa de compensación.

Taladradora con broca de ø 18 mm Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos

1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de transporte. 2. Fijar en el robot 4 placas de fundamento, cada una con dos tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y arandelas de seguridad; M A = 640 Nm. 2 placas de fundamento están equipadas con pernos para el centrado. 3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zona de trabajo. 4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento. 5. Colocar el robot en horizontal. Para ello, cada placa de fundamento dispone de una rosca M20. Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón, pueden producirse tensiones o un aflojamiento del fundamento. Rellenar la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensación. A continuación bajar de nuevo el robot y alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de compensación. Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 hora s. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas inferiores a 293 K (+20 ºC). 6. Exclusivamente en caso de que se utilice masa de compensación: Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas inferiores a 293 K (+20 ºC). 7. Practicar 12 perforaciones para los tacos (>>> Fig. 8-1 ) (5) en el fundamento a través de los taladros de las placas de fundamento. 8. Limpiar las perforaciones para los tacos.


117 / 253

KR QUANTEC extra

9. Colocar 12 cartuchos de argamasa uno tras otro. 10. Montar el útil de colocación con la barra de anclaje en la taladradora e introducir la barra en la perforación para los tacos a una velocidad máx. de 750 rpm. Se considera que la barra de anclaje está colocada cuando el mortero adhesivo está completamente mezclado y la perforación para los tacos en el fundamento completamente llena.

Fig. 8-1: Montaje de los tacos encolados 1 2 3 4 5

Taladradora Útil de colocación Barra de anclaje Cartucho de argamasa Perforación para los tacos

6 7 8 9

Tuerca de seguridad Tuerca hexagonal Arandela esférica Arandela de carga

11. Efectuar los siguientes pasos de trabajo en todos los anclajes compuestos. 12. Dejar endurecer el mortero adhesivo. Ver tabla o indicaciones del fabricante. Estos valores son orientativos. Temperatura ≥293 K (+20 ºC) ≥283 K (+10 ºC) ≥273 K (0 ºC)

Tiempo 20 minutos 30 minutos 1 hora

13. Colocar la arandela de carga y la arandela esférica. 14. Colocar las tuercas hexagonales y apretarlas en cruz con una llave dinamométrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 90 Nm. 15. Colocar y apretar la tuerca de seguridad. 16. Inyectar argamasa en la arandela de carga por el taladro hasta llenar por completo el espacio. Tener en cuenta y respetar el tiempo de endurecimiento. A continuación, tanto el fundamento como los robots están preparados para la conexión del robot.

118 / 253



8.2

Montaje del dispositivo de fijación al bastidor de la máquina

Descripción

Requisitos

El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina sirve p ara el montaje de robots sobre una construcción de acero preparada por el cliente o sobre un carro de desplazamiento de una unidad lineal. 

 

Procedimiento

La superficie de montaje está preparada conforme a la figura (>>> Fig. 65 ). Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura. El grupo constructivo del dispositivo de fijación al bastidor de la máquina está completo.

1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-2 ) del robot. 2. Comprobar la disposición de los taladros. 3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y apretarlos con una llave dinamométrica; M A = 23,9 Nm. 4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las arandelas tensoras.

Fig. 8-2: Montaje de la fijación del bastidor de la máquina 1

Perno

3

2

Tornillo allen con arandela tensora, 2x

4

Tornillo de cabeza hexagonal con arandela tensora, 8x Superficie de apoyo

El fundamento está preparado ahora para el montaje del robot.

8.3

Montaje del robot

Descripción

Esta descripción es válida para robots de montaje en el suelo con las siguientes variantes de fijación: fijación al fundamento, dispositivo de fijación al bastidor de la máquina y placas de adaptación. Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.

Requisito

 





La fijación al fundamento está montada. Se puede acceder al lugar de montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla. Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos están desmontadas. El robot está en posición de transporte.


119 / 253

KR QUANTEC extra 



Procedimiento

Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el robot e instalados. Alimentación de aire comprimido disponible hasta el robot; únicamente para la variante F.

1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-3 ) (4) no presentan daños y sus asientos están fijos. 2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla hasta el lugar de montaje. El aparejo de transporte no debe dañar el robot. 3. Limpiar la superficie de apoyo del robot. 4. Colocar el robot en vertical sobre el fundamento. Para evitar dañar los pernos, comprobar que la posición es perfectamente vertical. 5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas tensoras. 6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 640 Nm. 7. Retirar el aparejo de transporte, el tornillo de cáncamo o los tubos receptores de horquilla. 8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de datos X31. 9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot, en la conexión del cable de puesta a tierra. 10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en la conexión del cable de puesta a tierra. 11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1. Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de servicio de la unidad de control del robot. 12. Conectar la alimentación de aire comprimido en el regulador de presión y colocarlo en "cero"; únicamente para la variante F. 13. Abrir la alimentación de aire comprimido y ajustar el regulador de presión a 0,01 MPa (0,1 bar); únicamente para la variante F. 14. En caso necesario, montar la herramienta. 15. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar 8 tornillos de cabeza hexagonal con la llave dinamométrica.

Fig. 8-3: Montaje del robot

120 / 253



1 2 3

Columna giratoria Tornillos de cabeza hexagonal Arandelas tensoras

5 6 7

4

Perno

8

Cable de datos Cable de motor Conexión del cable de puesta a tierra Conexión del cable de puesta a tierra, unidad de control del robot

Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones d e servicio y programación del KUKA System Software y las instrucciones de montaje o servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en servicio". Un regulador de presión mal ajustado o un servicio sin el mismo, pueden dañar el robot. Por eso, se debe poner en servicio el robot únicamente con el regulador de presión correctamente ajustado y alimentación de aire comprimido conectada.

8.4

Montaje del robot de montaje en el techo

Descripción

Esta descripción es válida para el montaje de robots de fijación al techo con las siguientes variantes de fijación: fijación al bastidor de la máquina y placas de adaptación. Para el montaje en el techo, el robot puede transportarse en un bastidor de transporte, ya en la posición de montaje correcta. Se retira de este bastidor con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla y se lleva al lugar de montaje. Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.

Requisito

 









Procedimiento

La fijación del bastidor de la máquina está montada. Se puede acceder al lugar de montaje con una carretilla elevadora de horquilla. Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos están desmontadas. El robot se encuentra en posición de transporte y en posició n de montaje en el techo. Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el robot e instalados. Alimentación de aire comprimido hasta el robot disponible; únicamente variante F.

1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-4 ) (1) no presentan daños y sus asientos están fijos. 2. Limpiar la superficie de apoyo del robot y el portal. 3. Llevar el robot con la carretilla elevadora de horquilla al lugar de montaje. 4. Levantar el robot en vertical con la carretilla elevadora de horquilla y colocarlo en el techo. Para evitar dañar los pernos, comprobar que la posición es perfectamente vertical. 5. Colocar los 4 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas tensoras. Mantener el robot presionado contra el techo hasta que todos los tornillos de cabeza hexagonal estén colocados y apretados con una llave dinamométrica. 4 de los 8 tornillos de fijación no son accesibles con la carretilla elevad ora de horquilla.


121 / 253

KR QUANTEC extra

6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 640 Nm. 7. Retirar la carretilla elevadora de horquilla. 8. Colocar los 4 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas tensoras. 9. Apretar los 4 tornillos de cabeza hexagonal (6) con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un va lor de 640 Nm. 10. Conectar el cable de motor X30 (3) y el cable de datos X31. 11. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot, en la conexión del cable de puesta a tierra. 12. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en la conexión del cable de puesta a tierra. 13. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1. Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de servicio de la unidad de control del robot. 14. Conectar la alimentación de aire comprimido en el regulador de presión y colocarlo en "cero"; únicamente para la variante F. 15. Abrir la alimentación de aire comprimido y ajustar el regulador de presión a 0,01 MPa (0,1 bar); únicamente para la variante F. 16. En caso necesario, montar la herramienta. 17. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal con la llave dinamométrica.

Fig. 8-4: Montaje del robot

122 / 253

1

Perno

5

2 3 4

Cable de datos Cable de motor Conexión del cable de puesta a tierra

6 7 8

Conexión del cable de puesta a tierra, unidad de control del robot Columna giratoria Tornillos de cabeza hexagonal Arandelas tensoras



Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones d e servicio y programación del KUKA System Software y las instrucciones de montaje o servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en servicio". Un regulador de presión mal ajustado o un servicio sin el mismo, pueden dañar el robot. Por eso, se debe poner en servicio el robot únicamente con el regulador de presión correctamente ajustado y alimentación de aire comprimido conectada.

8.5

Descripción de los cables de unión

Estructura

Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la unidad de control del robot y el robot. Los cables de unión comprenden:   

Punto de conexión

Cable de motor Cable de datos Cable de puesta a tierra, opcional

Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conectores: Denominación del cable

Cable de motor Cable de datos

Denominación de conectores Unidad de control del robot - robot X20 - X30 X21 - X31

Cable de puesta a tierra, opcional

Conexión

HAN BG 24 Conector rectangular Terminal de cable anular M8

Cable de unión estándar

Fig. 8-5: Cables de unión, resumen


123 / 253

KR QUANTEC extra

Fig. 8-6: Cable de unión, cable de motor X20 - X30

Fig. 8-7: Cable de unión; plano de cableado, cable de motor

124 / 253



Fig. 8-8: Cable de unión, cable de datos X21 - X31

Fig. 8-9: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31

Fig. 8-10: Cable de unión del cable de puesta a tierra 1 2 3 4

Cable de puesta a tierra Tuerca hexagonal Arandela tensora 2x Arandela 2x

6 7 8 9

5

Tuerca hexagonal

10


Arandela tensora Robot Tornillo prisionero Conexión del cable de puesta a tierra, terminal de cable anular M8 Placa de puesta a tierra

125 / 253

KR QUANTEC extra

126 / 253


9 Mantenimiento

9

Mantenimiento

9.1

Tabla de mantenimiento

Requisito

 

El acceso a los puntos de mantenimiento debe ser accesible. Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando puedan dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas.

Descripción

Los procesos de lubricación se realizarán conforme a los ciclos de mantenimiento establecidos o cada 5 años a partir de la puesta en servicio por parte del cliente. En los ciclos de mantenimiento de, p. ej., 10 000 horas (tiempo de servicio), el primer mantenimiento (cambio de aceite) se debe r ealizar una vez transcurridas 10 000 horas de servicio o 5 años después de la puesta en servicio por parte del usuario, dependiendo de cuál de las dos condiciones se cumple primero. Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las condiciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos técnicos" Página 17). Si cambian estas condiciones (p. ej., en caso de entorno del robot con mayor grado de polvo o humedad, irregularidades térmicas), consultar con KUKA Roboter GmbH. Los robots de las variantes F tienen ciclos de mantenimiento variables. En caso de que el robot esté equipado con una alimentación de energía KUKA (opcional), deberán realizarse trabajos de mantenimiento adicionales. Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA Roboter GmbH. En caso de que, durante el servicio, el aceite alcance temperaturas superiores a 333 K (60 ºC), se deben escoger ciclos de mantenimiento más breves. En este caso, es necesario consultar con KUKA Roboter GmbH. Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo. Se debe determinar la cantidad de aceite descargada. Únicamente debe cargarse esta cantidad de aceite. Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite al cargar por primera vez el engranaje. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, debe purgarse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y, a continuación, rellenar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.


127 / 253

KR QUANTEC extra

Símbolos de mantenimiento

Cambio de aceite

Lubricar con bomba de grasa Lubricar con pincel Apretar tornillo, tuerca Controlar el componente, control visual

Fig. 9-1: Tareas de mantenimiento Tabla de mantenimiento, KR extra con MC 90/120 y MC 150/180/210

128 / 253

Plazo Una sola vez transcurridas 100 h 5000 h a más tardar 1 año 1)

Pos. 11

7

Tarea Comprobar los tornillos M A 640 Nm Alojamiento de la compensación de peso del brazo de oscilación, lubricar Lubricar el racor de engrase en la posición final central, positiva y negativa del eje 2.

Lubricante

SKF LGEP 2 Nº art. 00-119-990 10 cm³


9 Mantenimiento

Plazo 5000 h a más tardar 1 año 1)

Pos. 9

5.000 h

8

10.000 h

1

20.000 h a más tardar 5 años

2


3


4


5


6


10

Tarea Alojamiento de la compensación de peso de la columna giratoria, lubricar Lubricar el racor de engrase en la posición final central, positiva y negativa del eje 2. Compensación de peso, comprobar presión Valor nominal, tolerancia 5 bar

Lubricante SKF LGEP 2 Nº art. 00-119-990 10 cm³

Engrasar el cable del juego de cables y de la alimentación de energía (>>> 9.8 "Engrasar el juego de cables" Página 141) Realizar el cambio de aceite, engranaje A6 (>>> 9.7 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 6" Página 139) Realizar el cambio de aceite, engranaje A5 (>>> 9.6 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 5" Página 138) Realizar el cambio de aceite, engranaje A4 (>>> 9.5 "Cambiar el aceite para usos industriales del eje 4" Página 136) Realizar el cambio de aceite, engranaje A3 (>>> 9.4 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 3" Página 135) Realizar el cambio de aceite, engranaje A2 (>>> 9.3 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 2" Página 133) Realizar el cambio de aceite, engranaje A1 (>>> 9.2 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 1" Página 132)

Grasa para cables RB1 00-101-456 200 cm³


Hyspin ZZ 46 N.º art. 83-236-202

Optigear Synthetic RO 150 N.º art. 00-144-898 1.000 l

Optigear Synthetic RO 150 N.º art. 00-144-898 0,900 l Optigear Synthetic RO 150 N.º art. 00-144-898 2,100 l


Optigear Synthetic RO 150 N.º art. 00-144-898 Robot de montaje en el suelo: 6,500 l Robot de montaje en el techo: 7,800 l

129 / 253

KR QUANTEC extra

1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplazamiento, el ciclo de mantenimiento es de 3000 horas.

Fig. 9-2: Trabajos de mantenimiento, variante F Tabla de mantenimiento, KR extra con MC 90/120 y MC 150/180/210, variantes F

Plazo Una sola vez transcurridas 100 h 2.500 h a más tardar 1 año

Pos. 11

2.500 h a más tardar 1 año

9

7

Tarea Comprobar los tornillos M A 640 Nm Alojamiento de la compensación de peso del brazo de oscilación, lubricar Lubricar el racor de engrase en la posición final central, positiva y negativa del eje 2. Alojamiento de la compensación de peso de la columna giratoria, lubricar

Lubricante

SKF LGEP 2 Nº art. 00-119-990 10 cm³

SKF LGEP 2 Nº art. 00-119-990 10 cm³

Lubricar el racor de engrase en la posición final central, positiva y negativa del eje 2.

130 / 253


9 Mantenimiento

Plazo 2.500 h

Pos. 3

2500 h

8

5.000 h

12


1


2


4


5

10 000 h a más tardar 5 años

6


10

Tarea Junta tórica del eje 4 Levantar la junta tórica, limpiarla, engrasarla y colocarla de nuevo en la ranura. Compensación de peso, comprobar presión Valor nominal, tolerancia 5 bar

Lubricante Olit CLS N.º art. 00-122-315 5 cm³

Engrasar el cable del juego de cables y de la alimentación de energía (>>> 9.8 "Engrasar el juego de cables" Página 141) Realizar el cambio de aceite, engranaje A6 (>>> 9.7 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 6" Página 139) Realizar el cambio de aceite, engranaje A5 (>>> 9.6 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 5" Página 138) Realizar el cambio de aceite, engranaje A4 (>>> 9.5 "Cambiar el aceite para usos industriales del eje 4" Página 136) Realizar el cambio de aceite, engranaje A3 (>>> 9.4 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 3" Página 135) Realizar el cambio de aceite, engranaje A2 (>>> 9.3 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 2" Página 133) Realizar el cambio de aceite, engranaje A1 (>>> 9.2 "Cambiar el aceite para engranajes del eje 1" Página 132)

Grasa para cables RB1 00-101-456 200 cm³

Hyspin ZZ 46 N.º art. 83-236-202

Optigear Synthetic RO 150 N.º art. 00-144-898 1.000 l



Optigear Synthetic RO 150 N.º art. 00-144-898 Robot de montaje en el suelo: 6,500 l Robot de montaje en el techo: 7,800 l

La descripción de los siguientes trabajos para el cambio de aceite son válidos para todas las variantes de robot, indep endientemente de la visualización seleccionada. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

131 / 253

KR QUANTEC extra

9.2

Cambiar el aceite para engranajes del eje 1

Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el cambio de aceite para engrana jes para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el r obot de montaje en el techo está montado en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtiendo los orificios de carga y descarga. Los robots de montaje en el techo disponen adicionalmente de un tubo de aceite situado en la columna giratoria para la descarga del aceite.

Requisitos



El engranaje está a temperatura de servicio.

Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las sup erficies están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.

Procedimiento de descarga del aceite

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1. Desatornillar 4 tornillos allen con las arandelas tensoras y retirar el punto de conexión A1 o la tapa (>>> Fig. 9-3 ). 2. Extraer el tubo de descarga de aceite. 3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite. 4. Desenroscar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite. 5. Desenroscar el tapón roscado magnético. La variante C dispone de un tubo de descarga de aceite. 6. Descargar el aceite. 7. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente.


9 Mantenimiento

Fig. 9-3: Cambio de aceite A1

Procedimiento de carga del aceite

1 2 3

Bomba de aceite Recipiente colector Capuchón roscado

4

Tubo de descarga de aceite

5 6 7

Tapa Tornillos allen Tapón roscado magnético, tubo de descarga de aceite para la variante C

1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite. 2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga de aceite en posición ascendente. 3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estanqueidad. Si el tapón roscado magnético está dañado, sustituirlo. 4. Colocar y apretar el tapón roscado magnético (M A 25 Nm). 5. Retirar la bomba de aceite. 6. Enroscar y apretar el capuchón roscado en el tubo de descarga de aceite; a continuación, controlar la estanqueidad. 7. Depositar el tubo de descarga de aceite en la base. 8. Únicamente en la variante C: Enroscar y apretar el capuchón roscado en el tubo de descarga de aceite; a continuación, controlar la estanqueidad. Depositar el tubo de descarga de aceite en la columna giratoria. 9. Colocar el punto de conexión A1 o la tapa y fijar con 4 tornillos allen M6x16 y arandelas tensoras.

9.3


Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el cambio de aceite para engrana jes para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo


133 / 253

KR QUANTEC extra

está montado en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtiendo los orificios de carga y descarga.

Requisitos

El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a los orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 2. El engranaje está a temperatura de servicio.





Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las sup erficies están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.


1. Extraer el tubo de descarga de aceite (>>> Fig. 9-4 ) de la columna giratoria. 2. Aflojar y desenroscar el capuchón roscado. 3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y desenroscar el tapón roscado magnético. 4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector. 5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente. 6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes.

Fig. 9-4: Cambio de aceite A2 1

134 / 253

Tapón roscado magnético

4

Recipiente colector


9 Mantenimiento

2 3


5

Bomba de aceite

1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite. 2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga de aceite en posición ascendente. 3. Limpiar el tapón roscado magnético M18x1,5 y comprobar el elemento de estanqueidad. Sustituir el tapón roscado magnético dañado. 4. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético superior, M A = 20 Nm. 5. 6. 7. 8.

9.4

Tubo de descarga de aceite Capuchón roscado

Retirar la bomba de aceite. Enroscar y apretar el capuchón roscado en el tubo de descarga de aceite. Volver a colocar el tubo de descarga de aceite en la columna giratoria. Comprobar la estanqueidad del tapón roscado magnético y del capuchón roscado.


Descripción

Requisitos

En las siguientes instrucciones se describe el cambio de aceite para engrana jes para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está montado en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtiendo los orificios de carga y descarga. 

 

El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a los orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 3. El engranaje está a temperatura de servicio. El eje 3 está en posición horizontal.

Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las superficies están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.


1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-5 ) por debajo del tapón roscado magnético (abajo) y desenroscar el tapón. La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga de aceite M16x1,5 en la rosca de los tapones roscados magnéticos. 2. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior). 3. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector. 4. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente. 5. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes. 6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.


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KR QUANTEC extra

Fig. 9-5: Cambio de aceite A3 1 2 3


Tubo de descarga de aceite Recipiente colector Bomba de aceite

4 5 6

Tapón roscado magnético Engranaje Tapón roscado magnético

1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite. 2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga de aceite en posición ascendente. 3. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M16x1,5 y comprobar los elementos de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están dañados, sustituirlos. 4. Colocar el tapón roscado magnético M16x1,5 (superior) y apretarlo; M A = 20 Nm. 5. Retirar la bomba de aceite. 6. Retirar el tubo de descarga de aceite, colocar y apretar el tapón roscado magnético M16x1,5 (inferior); M A = 20 Nm. 7. Controlar la estanqueidad de ambos tapones roscados magnéticos.

9.5

Cambiar el aceite para usos industriales del eje 4

Condiciones previas

 

El reductor se encuentra a temperatura de régimen. El eje 3 se encuentra en posición horizontal.

Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las sup erficies están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores.

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9 Mantenimiento

Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.

Procedimiento Descargar el aceite

1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-6 ) por debajo del tornillo de cierre magnético (abajo) y desenroscar el tornillo de cierre magnético. La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga de aceite M18x1,5 en la rosca del tornillo de cierre magnético. 2. Desatornillar el tornillo de cierre magnético (superior). 3. Deje caer el aceite en un recipiente colector. 4. Determinar la cantidad de aceite y almacenarlo o evacuarlo adecuadamente. 5. Comprobar que no haya residuos en los tornillos de cierre magnéticos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes. 6. En caso de ser necesario, retirar el tubo flexible de descarga de aceite.


Procedimiento Cargar el aceite

1

Tornillo de cierre magnético

3

2

Recipiente

4

Tubo flexible de descarga de aceite Tornillo de cierre magnético

1. Limpiar ambos tornillos de cierre magnéticos M18x1,5, comprobar el elemento de estanqueidad y reemplazar los tornillos de cierre magnéticos dañados. 2. Colocar el tornillo de cierre magnético M18x1,5 (inferior) y apretarlo; M A = 20 Nm. 3. Rellenar la cantidad de aceite purgada desde arriba. 4. Colocar el tornillo de cierre magnético M18x1,5 (superior) y apretarlo; M A = 20 Nm. 5. Controlar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.


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KR QUANTEC extra

9.6


Requisitos

 

El engranaje se encuentra a temperatura de régimen. El eje 3 está en posición horizontal.

Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las sup erficies están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores. Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsand o un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas.


1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y el eje 5 a la posición +45º; a continuación, asegurar el robot. 2. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-7 ) por debajo del tapón roscado magnético (abajo) y desenroscar el tapón. El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético. 3. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior). 4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector. 5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente. 6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite. 7. Comprobar que no haya residuos en los tornillos de cierre magnéticos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes. 8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están dañados, sustituirlos. 9. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (superior) y apretarlo; M A = 20 Nm. 10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º y el eje 5 a la posición 0º; a continuación, asegurar e l robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.

138 / 253


9 Mantenimiento



9.7

1

Tornillo de cierre magnético

3

2

Recipiente colector

4

Tubo flexible de descarga de aceite Tornillo de cierre magnético, arriba

1. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada. 2. Colocar y apretar el tapón roscado magnético M18x1,5; M A = 20 Nm. 3. Controlar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.


Requisitos

 

El engranaje está a temperatura de servicio. El eje 3 está en posición horizontal.

Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las superficies están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores. Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas.


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KR QUANTEC extra


1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º y a continuación, asegurar el robot. 2. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-8 ) por debajo del tapón roscado magnético (abajo) y desenroscar el tapón. El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético. 3. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior). 4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector. 5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo adecuadamente. 6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite. 7. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si es necesario, tomar las medidas pertinentes. 8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están dañados, sustituirlos. 9. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (lateral) y apretarlo; M A = 20 Nm. 10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y a continuación, asegurar el robot.

Fig. 9-8: Cambio de aceite A6 1 2


Tapón roscado magnético Tapón roscado magnético, arriba

3 4

Recipiente colector Tubo de descarga de aceite

1. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada. 2. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (superior) y apretarlo; M A = 20 Nm. 3. Controlar la estanqueidad de ambos tapones roscados magnéticos.

140 / 253


9 Mantenimiento

9.8

Engrasar el juego de cables

Requisitos



Es posible acceder al robot por la zona del eje 1

Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.

Procedimiento

1. Desatornillar 4 tornillos allen, incluidas las arandelas tensoras, y retirar la tapa. En caso necesario, también se puede ret irar con cuidado el punto de conexión A1 (>>> Fig. 9-9 ). 2. Limpiar el cable entre la unidad enchufable y la entrada del eje hueco del eje 1. 3. Aplicar uniformemente la grasa para cables a mano y con ayuda de un pincel. Utilizar guantes protectores. 4. Almacenar debidamente la grasa antigua o eliminar los restos de grasa. 5. Colocar la tapa y fijarla con 4 tornillos allen y arandelas tensoras. 6. En caso necesario, volver a colocar con cuidado el punto de conexión A1 y fijar con 4 tornillos allen y arandelas tensoras.

Fig. 9-9: Engrasar el juego de cables 1 2 3

9.9

Entrada del eje hueco Unidad enchufable, tubo de protección Tapa

4 5

Punto de conexión A1 Tornillos allen

Comprobación de la compensación de peso

Descripción

En la siguiente descripción se especifican los trabajos que deben realizarse en el apartado "trabajos de mantenimiento" en función de los plazos.


141 / 253

KR QUANTEC extra

Condiciones previas



 

Ahora el robot está listo para su funcionamiento y puede moverse a la velocidad de desplazamiento manual. Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro. El robot está asegurado cuando se trabaja directamente en dicho robot.

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsand o un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas.

Procedimiento Comprobación

Tarea Comprobar sistema hidráulico. Desplazar el robot y comprobar la presión del sistema hidráulico.

Comprobar que las piezas no presenten daños o fugas y estén limpias.

Comprobar el estado del manguito.

9.10

Estado nominal El indicador del manómetro debe coincidir con el siguiente valor. Brazo de oscilación en posición -90°, presión del aceite hidráulico 141 bar, con KR 210 R2700, 176 bar Las piezas no deben presentar daños ni fugas.

El manguito no debe presentar daños ni estar sucio.

Eliminación de fallos Realizar el ajuste de la compensación de peso .

Limpiar la compensación de peso, determinar posibles fugas y subsanarlas. En caso necesario, cambiar la compensación de peso. Limpiar el manguito o reemplazarlo (>>> 11.7.1 "Desmontaje de la compensación de peso" Página 170).

Limpiar el robot

Descripción

Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y cumplir con las indicaciones prescritas. Estas prescripciones hacen referencia solamente al robot. En la limpieza de partes de la instalación, útiles y la unidad de control del robot, deben respetarse las correspondientes prescriciones de limpieza. Para la utilización de medios y agentes de limpieza y para efectuar los traba jos de limpieza, deben tenerse en cuenta lo siguiente: 

  

142 / 253

Utilice solamente productos de limpieza solubles en el agua y sin disolventes. No utilizar productos de limpieza inflamables. No utilizar agentes de limpieza agresivos. Para la limpieza, no utilice vapor ni agentes refrigerantes. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

9 Mantenimiento  



No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza. Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas ni mecánicas de la instalación. Garantice la protección del personal.

Condición previa Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas.

Procedimiento

1. Poner el robot fuera de servicio. 2. En caso de ser necesario detener las piezas de la instalación contiguas y asegurarlas. 3. Retire todos los revestimientos siempre que esto sea necesario para llevar a cabo los trabajos de limpieza. 4. Efectuar la limpieza del robot. 5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot. 6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva protección contra la corrosión. 7. Quitar los agentes y aparatos de limpieza del campo de trabajo del robot. 8. Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados. 9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se hayan desmontado y controlar su funcionamiento. 10. Reemplace las placas ilegibles y las tapas dañadas. 11. Coloque de nuevo los revestimientos que se retiraron. 12. Poner nuevamente en servicio sólo robots y partes de instalación con aptitud de funcionamiento.


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KR QUANTEC extra

144 / 253


10 Ajuste

10

Ajuste

10.1


Descripción

Debido a diferentes causas, se pueden efectuar los siguientes trabajos en la compensación de peso. Causa La compensación de peso debe despresurizarse. La presión permitida no es correcta. La compensación de peso se ha vaciado y debe llenarse de nuevo.

Tarea Despresurización de la compensación de peso Cargar con presión de gas y de aceite y ajustar Cargar con presión de gas y de aceite y ajustar

Descripción (>>> 10.2 "Despresurización de la compensación de peso" Página 145) (>>> 10.3 "Rellenar y ajustar la compensación de peso" Página 146) (>>> 10.3 "Rellenar y ajustar la compensación de peso" Página 146)

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas.

10.2

Despresurización de la compensación de peso

Descripción Condiciones

Estas instrucciones son válidas para robots de montaje en el suelo y robots de montaje en el techo atornillados en el suelo. 



Procedimiento

Deben estar disponibles el tubo de medición pequeño y el recipiente colector. El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.

1. Desplazar el brazo de oscilación a la posición vertical y asegurarlo con la grúa (>>> Fig. 10-1 ); en el caso de robots de montaje en el techo a -140º. Tras descargar la presión del aceite, el brazo de oscilación debe quedar inmóvil.


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KR QUANTEC extra

Fig. 10-1: Asegurado del brazo de oscilación 2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo al manguito de purga de aire (>>> Fig. 10-2 ). 3. Descargar el aceite hidráulico en el recipiente colector. El procedimiento de descarga finaliza cuando el manómetro que ind ica la presión del aceite, marca "cero" y deja de caer aceite en el recipiente colector. 4. El aceite hidráulico usado debe almacenarse conforme a las prescripciones vigentes y eliminarse respetando las normas medioambientales.

Fig. 10-2: Descarga del aceite hidráulico 1 2 3

10.3

4 5

Recipiente colector Manómetro

Rellenar y ajustar la compensación de peso

Descripción

La siguiente descripción tiene validez para los siguientes robots con variantes F y C:    

146 / 253

Capuchón roscado Manguito de purga de aire Tubo

KR 210 R2700 extra KR 180 R2500 extra KR 150 R2700 extra KR 120 R2900 extra Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

10 Ajuste 

KR 90 R3100 extra

La presión de gas debe estar ajustada siempre en ambos acumuladores de membrana. Estas instrucciones son válidas para robots de montaje en el suelo y robots de montaje en el techo atornillados en el suelo. El procedimiento en ambas posiciones de montaje es igual, a excepción de las siguientes diferencias en el caso de los robots de montaje en el techo: 



La posición del brazo de oscilación con ajuste de la presión es de -140º. En caso de que no se alcance la posición de -140º en los robots de montaje en el techo, deberá montarse la carga en la muñeca central siempre que sea necesario. Purga adicional en el fondo del cilindro, lado del pistón.

En la siguiente tabla pueden consultarse la s presiones de ajuste para cada robot. Robot KR 210 R2700 extra KR 180 R2500 extra KR 150 R2700 extra KR 120 R2900 extra KR 90 R3100 extra KR 180 R2500 C extra KR 150 R2700 C extra KR 120 R2900 C extra KR 90 R3100 C extra

P0

P1

Pajuste

156 bar 120 bar 120 bar 120 bar 120 bar 120 bar 120 bar 156 bar 156 bar



P0 = presión de gas a 293 K (+20 ºC) P1 Presión de aceite con el brazo de oscilación en vertical Pajuste = presión de aceite con el brazo de oscilación en vertical; posición 140º para robots de montaje en el techo.

Requisitos

 

 

Procedimiento

Deben estar disponibles el tubo Minimess y el recipiente colector. Deben estar disponibles la botella de nitrógeno y el reductor de presión. Presión mínima 170 bar. Debe estar disponible el dispositivo de llenado del acumulador. Debe estar disponible la bomba hidráulica.

1. Desplazar el brazo de oscilación hasta la posición vertical y asegurarlo con la grúa (>>> Fig. 10-3 ). Colocar los robots de montaje en el techo en la posición -140º. Tras descargar la presión del aceite hidráulico, el brazo de oscilación debe quedar inmóvil.


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KR QUANTEC extra

Fig. 10-3: Asegurado del brazo de oscilación 2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible en la válvula de descarga (>>> Fig. 10-4 ). 3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo flexible y recoger el aceite hidráulico.

Fig. 10-4: Descarga del aceite hidráulico 1 2 3

Capuchón roscado Válvula de descarga Tubo flexible

4 5

Recipiente colector Manómetro

4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero". De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de membrana. 5. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador de membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un tubo flexible y un reductor de presión. 6. Ajustar el reductor de presión a P0. Por razones de seguridad, el tornillo allen situado en el acumulador no debe aflojarse más de un cuarto de vuelta si no está el dispositivo de carga y control conectado. La regulación de presión en el acumulador no debe realizarse jamás sin el dispositivo de carga y control conectado.

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10 Ajuste

7. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 10-5 ) del acumulador de membrana y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión, un cuarto de vuelta como máx.). No debe haber ninguna fuga de gas. Si a p esar de prestar la máxima atención se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse la junta anular del tornillo allen. Esta operación únicamente puede llevarse a cabo con el acumulador de membrana totalmente despresurizado. 8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumulador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia la izquierda abriendo así la conexión del gas a través del tornillo allen; cuando la aguja del manómetro del dispositivo de carga y control comience a moverse, dar una vuelta completa. El manómetro de la compensación de peso muestra la presión de nitrógeno en el acumulador de membrana. Si la presión del nitrógeno supera P0, ejecutar el paso de trabajo 9. Si la presión de nitrógeno es demasiado ba ja, ejecutar los pasos de trabajo 10 y 11. A continuación, según el caso, proceder con el paso de trabajo 12. 9. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta alcanzar el valor prescrito P0. Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y, en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno. 10. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión de nitrógeno a P0 + 10 bar. 11. Cerrar la válvula de cierre. 12. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta alcanzar el valor prescrito P0. Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y, en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno. 13. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas y apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la presión restante presente en el tubo flexible. 14. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membrana. El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si antes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas. 15. Apretar firmemente el tornillo allen; M A= 20 Nm.


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KR QUANTEC extra

Fig. 10-5: Ajustar la presión del gas 1 2 3 4 5

Tapa protectora Tornillo allen Acumulador de membrana Botella de nitrógeno Válvula de cierre

6 7 8 9

Tubo flexible Husillo de la válvula de gas Válvula de descarga Manómetro

16. Colocar las tapas protectoras. 17. Ejecutar los pasos de trabajo del 7 al 15 en el segundo acumulador de membrana. 18. Aflojar y sacar el tubo flexible de la botella de nitrógeno. 19. Retirar el capuchón roscado del manguito de llenado (>>> Fig. 10-6 ) y conectar el tubo hidráulico. El tubo hidráulico debe estar sin aire. 20. Desenroscar el capuchón roscado del manguito de purga de aire y conectar el tubo Minimess, siempre y cuando éste no se haya conectado en algún trabajo anterior y esté ocupado. 21. Sumergir el tubo Minimess en el líquido del recipiente colector. 22. Poner en marcha la bomba hidráulica y dejar caer el aceite hidráulico en el recipiente colector hasta que no salgan más burbujas de aire. El depósito de reserva de la bomba hidráulica únicamente debe llenarse con Hyspin ZZ 46 filtrado (grado de filtrado 3 μm). 23. Cerrar la válvula de descarga a través del manguito de purga de aire. 24. En los robots de montaje en el techo, realizar los pasos de trabajo del 18 al 22 en el segundo manguito de purga de aire. 25. Seguir accionando la bomba hidráulica hasta que la presión del aceite hidráulico supere en aprox. 10 bar el valor prescrito de Pajuste. A continuación, reducir la presión de la bomba a "0". No sobrepasar la presión, ya que el disco de ruptura reacciona a una presión de 210 bar. 26. Transcurridos 10 minutos, comprobar la presión del aceite hidráulico y reducirla hasta Pajuste abriendo la válvula de descarga. 27. Desenroscar el tubo hidráulico y enroscar el capuchón roscado en el manguito de llenado. 150 / 253


10 Ajuste

28. Desenroscar el tubo Minimess y enroscar el capuchón roscado en el manguito de purga de aire. 29. Desenroscar los tapones roscados de la parte inferior de la compensación de peso y retirar el aceite de fuga; a continuación, volver a colocar los tapones y apretar; M A 20 Nm. 30. Comprobar la estanqueidad de la compensación de peso. 31. Quitar la grúa y el seguro del brazo de oscilación.

Fig. 10-6: Cargar aceite hidráulico 1 2 3 4

Manguito de purga de aire Manguito de llenado Tubo Minimess Recipiente colector


5 6 7

Bomba hidráulica Tubo hidráulico Tapón roscado

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KR QUANTEC extra

152 / 253


11 Reparaciones

11

Reparaciones Al montar los grupos constructivos y componentes, los tornillos de fijación (estándar, clase de resistencia 8.8) se deben apretar con el par de apriete especificado por KUKA. En caso de que los pares de torsión no concuerden, se indicará con la correspondiente observación. Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos son válidos al cierre de la presente edición. Básicamente deben consultarse también las indicaciones en el catálogo de piezas. Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior sólo pueden apretarse una vez con el momento de apriete nominal. Si se desatornillan una vez más, deben cambiarse por tornillos nuevos.

11.1

Motor eje 1, cambiar

11.1.1

Desmontaje del motor del eje 1

Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el desmontaje del motor A1 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. El motor debe estar asegurado con apoyos, mientras que el brazo de oscilación que cuelga en vertical debe asegurarse para impedir que efectúe cualquier movimiento. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas. Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección.

Requisitos Procedimiento de desmontaje



El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 1.

1. 2. 3. 4.

Soltar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes (>>> Fig. 11-1 ). Desatornillar 4 tornillos allen. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo. Retirar la junta situada entre el motor y el soporte del motor; únicamente en la variante F. 5. Aplicar agente de conservación en el motor A1 y almacenarlo si no se va a volver a montar. 6. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.


153 / 253

KR QUANTEC extra

Fig. 11-1: Desmontar motor A1 1 2

11.1.2

Motor del eje 1 Tornillos allen

3 4

Conector XM1 Conector XP1

Montaje del motor del eje 1

Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A1 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección. Al montar el motor debe vigilarse de no dañar el dentado del motor y el reductor.

Procedimiento de montaje

1. Si es necesario, retirar el agente de conservación del nuevo motor A1 (>>> Fig. 11-2 ). 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor y del engranaje y engrasarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que se cubre por completo. 3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre el soporte del motor. 4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en buen estado. El anillo de apoyo adicional debe estar disponible. 5. Colocar la junta en el soporte del motor; únicamente variante F. 6. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se muestra en la figura. 7. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su montaje. Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el accionamiento del eje principal. 8. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8. 9. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm. 10. Insertar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes. 11. Retirar del robot los bloqueos antigiro alrededor del eje 1.

154 / 253


11 Reparaciones

12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 1. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas o para el usuario puede consultarse información detallada al respecto.

Fig. 11-2: Montar motor A1 1 2 3

Motor A1 Junta tórica con anillo de apoyo Dentado

11.2


11.2.1


Descripción

4 5

Tornillos allen Conector XM1

6

Conector XP1

En las siguientes instrucciones se describe el desmontaje del motor A2 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. El motor debe estar asegurado con apoyos, mientras que el brazo de oscilación que cuelga en vertical debe asegurarse para impedir que efectúe cualquier movimiento. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas. Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección.


155 / 253

KR QUANTEC extra

Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección.

Condiciones Procedimiento de desmontaje

El robot está asegurado por el eje 2 de forma que no puede efectuar ningún movimiento.



1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de carga (>>> Fig. 113 ). 2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación deje de poder moverse una vez desmontado el motor.

Fig. 11-3: Asegurado del brazo de oscilación 3. Aflojar y desenchufar los conectores XM2 y XP2 de los enchufes (>>> Fig. 11-4 ). 4. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A2 y levantarlo con una grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A2. 5. Desatornillar 4 tornillos allen. 6. Aflojar y extraer el motor A2; no ladearlo mientras se extrae. 7. Retirar la junta situada entre el motor y el soporte del motor; únicamente en la variante F. 8. Aplicar conservante y almacenar el motor A2 si no se va a volver a montar.

Fig. 11-4: Desmontar motor A2 1

156 / 253

Conector XM2

4

Motor A2


11 Reparaciones

2 3

11.2.2

Conector XP2 Tornillos allen

5

Eslinga de cable


Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A2 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección. Al montar el motor debe vigilarse de no dañar el dentado del motor y el reductor.

Requisitos Procedimiento de montaje



El robot está asegurado por el eje 2 de manera que no puede efectuar ningún movimiento de giro.

1. Retirar el conservante del nuevo motor A2 (>>> Fig. 11-5 ). 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A2 y del engranaje y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261. 3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre el engranaje. 4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en buen estado. 5. Los enchufes XM2 y XP2 deben estar dispuestos tal y como muestra la figura. 6. Levantar el motor A2 con la eslinga de cable y colocarlo junto con la junta (únicamente variante F); no ladear mientras se coloca. Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el accionamiento del eje principal. 7. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8. 8. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm. 9. Descargar y retirar la eslinga de cable. 10. Insertar los conectores XM2 y XP2 en los enchufes. 11. Retirar los fusibles del brazo de oscilación. 12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 2. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas o para el usuario puede consultarse información detallada al respecto.


157 / 253

KR QUANTEC extra

Fig. 11-5: Montar motores A2 1 2 3

Conector XM2 Conector XP2 Junta tórica

11.3


11.3.1


Descripción

4 5 6

Dentado Tornillos allen Motor A2

En las siguientes instrucciones se describe el desmontaje del motor A3 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. El motor debe estar asegurado con apoyos, mientras que el brazo debe asegurarse para impedir que efectúe cualquier movimiento. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas. Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección.

Condiciones

158 / 253



El robot está asegurado por el eje 3 de forma que no puede efectuar ningún movimiento.


11 Reparaciones

Procedimiento de desmontaje

1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 11-6 ). 2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo deje de poder moverse una vez desmontado el motor.

Fig. 11-6: Asegurar el brazo 3. Aflojar y desenchufar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes (>>> Fig. 11-7 ). 4. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con una grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A3. 5. Desatornillar 4 tornillos allen. 6. Aflojar y extraer el motor A3; no ladearlo mientras se extrae. 7. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante F. 8. Almacenar, aplicar agente conservador y guardar el motor A3 si no se debe volver a montar.

Fig. 11-7: Desmontar motor A3 1 2 3

Motor A3 Tornillos allen Conector XP3


4 5

Conector XM3 Eslinga de cable

159 / 253

KR QUANTEC extra

11.3.2


Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A3 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo est á montado en el techo, se debe proceder de igual manera. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección. Al montar el motor debe vigilarse de no dañar el dentado del motor y el reductor.

Condiciones Proceso de montaje



El robot está asegurado contra movimientos giratorios por el eje 3 cuando el motor está desmontado.

1. Retirar el conservante del nuevo motor A3. 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A3 y del engranaje y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-8 ). 3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 que se encuentra sobre el engranaje. 4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en buen estado. 5. Los enchufes XM3 y XP3 deben estar dispuestos tal y como muestra la figura. 6. Levantar el motor A3 con la eslinga de cable y colocarlo junto con la junta (únicamente variante F); no ladear mientras se monta. Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el accionamiento del eje principal. 7. Colocar los 4 tornillos allen M12x35-8.8. 8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave de ajuste dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm. 9. Descargar y retirar la eslinga de cable. 10. Enchufar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes. 11. Quitar las protecciones en el brazo. 12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 3. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas o para el usuario puede consultarse información detallada al respecto.

160 / 253


11 Reparaciones

Fig. 11-8: Montaje del motor A3 1 2 3 4

Motor A3 Tornillos allen Junta tórica Dentado

11.4

Motor del eje 4, cambiar

11.4.1


Descripción

5 6 7

Conector XP3 Conector XM3 Eslinga de cable

En las siguientes instrucciones se describe el desmontaje del motor A4 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas. Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección.

Requisitos





Las herramientas están desmontadas o aseguradas de manera que no puedan moverse una vez desmontado el motor. El brazo se encuentra en posición horizontal.


161 / 253

KR QUANTEC extra


1. Aflojar y sacar los conectores XM4 y XP4 de los enchufes (>>> Fig. 119 ). 2. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A4 y levantarlo con una grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A4. 3. Desatornillar 4 tornillos allen. 4. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladearlo mientras se extrae. 5. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante F. 6. Depositar el motor A4 en lugar seguro.

Fig. 11-9: Desmontaje del motor A4 1 2

Tornillos allen Motor A4

3 4

Conector XP4 Conector XM4

Los siguientes pasos de trabajo deben realizarse únicamente si no se va a volver a montar motor A4. 7. Continuar soltando ambos tornillos prisioneros (>>> Fig. 11-10 ) hasta que se pueda sacar el árbol de transmisión del dentado. Sacar el árbol de transmisión. 8. Desatornillar el tornillo allen de la extremidad del árbol y retirar el seguro axial. 9. Aplicar conservante y almacenar el motor A4 si no se va a volver a montar.

Fig. 11-10: Motor con árbol de transmisión

162 / 253


11 Reparaciones

1 2 3

11.4.2

Árbol de transmisión Tornillo prisionero Extremidad del árbol

4 5

Motor A4 Seguro axial


Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A4 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección. Al montar el motor, debe prestarse atención a no dañar el dentado del motor y el árbol de unión.


El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 4 cuando el motor está desmontado.



1. Retirar el conservante del nuevo motor A4 (>>> Fig. 11-11 ). 2. Colocar el seguro axial y fijar con tornillos allen M5x20-10.9. 3. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A4 y del árbol de transmisión y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261. 4. Colocar el árbol de transmisión en el motor A4. 5. Limpiar los tornillos prisioneros M4x8 por ambos lados, impregnarlos con pegamento Drei Bond 1342 y colocarlos. Los tornillos prisioneros deben alcanzar la ranura del seguro axial. 6. Apretar uniformemente los tornillos prisioneros; M A = 2,8 Nm.

Fig. 11-11: Motor con árbol de transmisión 1 2 3


4 5


7. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 11-12 ) del motor A4 en el brazo.


163 / 253

KR QUANTEC extra

8. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de manera que, tras el montaje del motor, se encuentren en la parte izquierda del brazo. 9. Coger el motor A4 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mientras se monta y tener cuidado de incorporar correct amente los árboles de transmisión (dentado). Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el accionamiento del eje principal. 10. Colocar los 4 tornillos allen M8x25-8.8. 11. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 23 Nm. 12. Descargar y retirar la eslinga de cable. 13. Insertar los conectores XM4 y XP4 en los enchufes. 14. Retirar las protecciones de la herramienta. 15. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 4. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas o para el usuario puede consultarse información detallada al respecto.

Fig. 11-12: Montar el motor A4 1 2

11.5


11.5.1


Descripción

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3 4


En las siguientes instrucciones se describe el desmontaje del motor A5 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está montado en el techo, se debe proceder de igual manera.


11 Reparaciones

Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas. Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección.

Requisitos

Las herramientas están desmontadas o aseguradas de manera que no puedan moverse una vez desmontado el motor. El brazo se encuentra en posición horizontal.






1. Aflojar y desenchufar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes (>>> Fig. 11-13 ). 2. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A5 y levantarlo con una grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A5. 3. Desatornillar 4 tornillos allen. 4. Aflojar el motor A5 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladearlo mientras se extrae. 5. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante F. 6. Depositar el motor A5 en lugar seguro.



3 4


Los siguientes pasos de trabajo deben realizarse únicamente si no se va a volver a montar motor A5. 7. Continuar soltando ambos tornillos prisioneros (>>> Fig. 11-14 ) hasta que se pueda sacar el árbol de transmisión del de ntado. Sacar el árbol de transmisión.


165 / 253

KR QUANTEC extra

8. Desatornillar el tornillo allen de la extremidad del árbol y retirar el seguro axial. 9. Aplicar conservante y almacenar el motor A5 si no se va a volver a montar.


11.5.2

Árbol de transmisión Tornillo prisionero Dentado

4 5



Descripción

En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A5 para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está montado en el techo, se debe proceder de igual manera. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección. Al montar el motor, debe prestarse atención a no dañar el dentado del motor y el árbol de unión.


166 / 253



El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 5 cuando el motor está desmontado.

1. Retirar el conservante del nuevo motor A5 (>>> Fig. 11-15 ). 2. Colocar el seguro axial y fijar con tornillos allen M5x20-10.9. 3. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A5 y del árbol de transmisión y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261. 4. Colocar el árbol de transmisión en el motor A5. 5. Limpiar los tornillos prisioneros M4x8 por ambos lados, impregnarlos con pegamento Drei Bond 1342 y colocarlos. Los tornillos prisioneros deben alcanzar la ranura del seguro axial. 6. Apretar uniformemente los tornillos prisioneros; M A = 2,8 Nm.


11 Reparaciones



4 5


7. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 11-13 ) del motor A5 en el brazo. 8. Colocar las cajas de enchufe XM5 y XP5 de tal manera que se encuentren, tras el montaje del motor, en la parte izquierda del brazo. 9. Coger el motor A5 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mientras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de transmisión (dentado) en la muñeca central. Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el accionamiento del eje principal. Solamente es posible utilizar la eslinga de carga si el motor A4 no está montado. Transportar el motor A5 mediante un medio de transporte apropiado hasta el lugar de montaje y colocarlo. 10. Colocar los 4 tornillos allen M8x25-8.8. 11. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 23 Nm. 12. En caso necesario, descargar y retirar la eslinga de carga. 13. Enchufar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes. 14. Retirar las protecciones de la herramienta. 15. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 5. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas o para el usuario puede consultarse información detallada al respecto.


167 / 253

KR QUANTEC extra

Fig. 11-16: Montar motor A5 1 2


11.6


11.6.1

Motor eje 6, desmontar

Descripción

3 4


Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. En caso de realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurarse accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implicadas. Si el cambio de motor se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calientes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección. Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección.

Condiciones previas Procedimiento de desmontaje

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

La muñeca central está desmontada.

1. Desatornillar 4 tornillos allen (>>> Fig. 11-17 ). 2. Aflojar y retirar el motor A3 sin ladearlo. 3. Almacenar, aplicar agente conservador y guardar el motor A6 si no se debe volver a montar.


11 Reparaciones


11.6.2

Motor A6 Tornillos allen

3 4



Descripción Al montar y desmontar el motor, existe peligro de sufrir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de protección. Al montar el motor debe vigilarse de no dañar el dentado del motor y el reductor.


1. Retirar el conservante del nuevo motor A6. 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A6 y del engranaje de la muñeca central y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-18 ). 3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 de la muñeca central. 4. Colocar las cajas de enchufe XM5 y XP5 de tal manera que se encuentren, tras el montaje del motor, en la parte derecha de la muñeca central. 5. Colocar el motor A6 en la muñeca central sin ladearlo. Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el accionamiento del eje principal. 6. Colocar los 4 tornillos allen M8x25-8.8. 7. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 23 Nm. 8. Montar la muñeca central .


169 / 253

KR QUANTEC extra

Fig. 11-18: Montar motor A6 1 2 3

Motor A6 Tornillos allen Dentado

4 5


11.7

Cambio de la compensación de peso para robots de montaje en el suelo

11.7.1

Desmontaje de la compensación de peso Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsand o un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas. Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de aplastamiento en brazos, manos y dedos. Usar guantes protectores y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efectúe movimientos involuntarios. El peso de la compensación es de 40 kg aprox. La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecución de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados. En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.

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11 Reparaciones

Requisitos

  

  


El robot debe poderse mover alrededor del eje 2. El eje 2 se encuentra en la posición -85º. El manguito de apriete (00-194-012) debe estar disponible para el vástago de pistón. La fijación por pernos (00-190-253) debe estar disponible. El robot debe estar correctamente atornillado al suelo. Las partes del equipamiento deben estar desmontadas si obstaculizan los trabajos de desmontaje.

1. Aflojar la abrazadera de rosca y empujar el fuelle hacia atrás (>>> Fig. 11-19 ). 2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colocar el distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado. 3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. 4. Colocar el distanciador (N.º art.00-191-012) sobre el vástago de pistón libre, entre el cabezal articulado y el cilindro hidráulico. 5. Poner en marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en sentido negativo hasta que el distanciador se asiente correctamente. Si la palanca oscilante sigue desplazándose en dirección negativa con el distanciador cargado, la compensación de peso, la palanca oscilante o la columna giratoria pueden sufrir daños. 6. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa, y desplazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso. 7. Desatornillar 4 tornillos allen con arandelas tensoras y coger la arandela de seguridad.

Fig. 11-19: Desmontar compensación de peso, distanciador 1 2 3

Distanciador Abrazadera de rosca Fuelle

4 5

Arandela de seguridad Tornillo allen

8. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa (>>> Fig. 11-20 ). Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

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KR QUANTEC extra

Fig. 11-20: Asegurado del brazo de oscilación 9. Desatornillar 2 tornillos allen con las arandelas de seguridad y retirar la tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 11-21 ).

Fig. 11-21: Desmontar la compensación de peso, columna giratoria 1 2 3

Eslinga de cable Tornillo allen Tapa

4 5

Columna giratoria Compensación de peso

10. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articulado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 11-22 ). 11. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores M16. El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste. 12. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la eslinga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo. 13. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. 14. Bascular la compensación de peso por encima del brazo de oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa. 15. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo distanciador. 172 / 253


11 Reparaciones

En el proceso de extracción de la columna giratoria puede que, por un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la compensación de peso efectúe algún movimiento inesperado. Si es necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar daños y lesiones. 16. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso en dirección de la flecha. Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable para que los componentes no se ladeen. 17. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla sobre una base adecuada. 18. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y almacenarla si no se va a volver a montar. Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el bloqueo del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente para montar la compensación de peso.

Fig. 11-22: Desmontar compensación de peso, perno 1 2 3

Arandela de tope Anillo distanciador Cabezal articulado


4 5

Perno Fijación por pernos

173 / 253

KR QUANTEC extra

11.7.2

Montaje de la compensación de peso

Descripción

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsand o un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas. Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de aplastamiento en brazos, manos y dedos. Usar guantes protectores y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efectúe movimientos involuntarios. El peso de la compensación es de 40 kg aprox. La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecución de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados. En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.

Requisitos

    


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El robot debe poderse mover alrededor del eje 2. El robot debe estar bien atornillado al suelo. La compensación de peso presenta la carga adecuada. Debe estar disponible el dispositivo (00-190-157). Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que dificulten los trabajos de montaje.

1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y comprobar si están todas las piezas. 2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación hasta aprox. la posición -85º. 3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. 4. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa (>>> Fig. 11-23 ).


11 Reparaciones

Fig. 11-23: Asegurado del brazo de oscilación 5. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 11-24 ). 6. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre los pernos de la columna giratoria. 7. En caso necesario, corregir la tensión del cable. 8. Colocar la tapa y fijarla con 2 tornillos allen M12x30-10.9 y arandelas tensoras. 9. Apretar los tornillos allen con una llave dinamométrica; M A = 104 Nm.

Fig. 11-24: Montaje de la compensación de peso, columna giratoria 1 2

Eslinga de cable Tornillo allen

3 4

Tapa Columna giratoria

10. Poner el robot en servicio. 11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto como sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-25 ). 12. Bajar la compensación de peso y colocar y alinear el cabezal articulado con arandela de tope y el anillo distanciador en el brazo de oscilación. Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y de l anillo distanciador. 13. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal manera que los taladros queden alineados. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

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KR QUANTEC extra

14. Colocar los pernos con el dispositivo (00-190-157). 15. Colocar la arandela de seguridad y fijarla con 4 tornillos allen M8x20-10.9 y las arandelas tensoras. 16. Apretar 4 tornillos allen con una llave dinamométrica M A = 31 Nm. 17. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo de oscilación.

Fig. 11-25: Montaje de la compensación de peso, perno 1 2 3


4 5

Perno Compensación de peso

18. Poner el robot en servicio. 19. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el distanciador situado entre el cilindro y el cabezal articulado; a continuación, retirar el distanciador (>>> Fig. 11-26 ). Si la palanca oscilante sigue desplazándose en dirección negativa con el distanciador cargado, la compensación de peso, la palanca oscilante o la columna giratoria pueden sufrir daños. 20. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. 176 / 253


11 Reparaciones

21. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con abrazaderas de rosca. 22. Comprobar la presión de la compensación de peso .

Fig. 11-26: Montaje de la compensación de peso, brazo de oscilación 1 2 3

Distanciador Fuelle Abrazadera de rosca

4 5 6

Arandela de seguridad Tornillos allen Compensación de peso

11.8

Cambio de la compensación de peso para robots de montaje en el techo

11.8.1

Desmontaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo

Descripción

Las siguientes instrucciones son válidas para robots de la variante C. No obstante, el desmontaje de la compensación de peso se realiza en la posición de montaje en el suelo. Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas.


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KR QUANTEC extra

Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de aplastamiento en brazos, manos y dedos. Usar guantes protectores y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efectúe movimientos involuntarios. El peso de la compensación es de 40 kg aprox. La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecución de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados. En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.

Requisitos

   


El robot debe estar sobre el suelo y firmemente atornillado al fundamento. El robot debe poderse mover alrededor del eje 2. La fijación por pernos (00-190-253) debe estar disponible. Las herramientas y partes del equipamiento deben estar montados.

1. Poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación hasta la posición -90º (>>> Fig. 11-27 ). 2. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA. 3. Descargar la compensación de peso evacuando la presión de aceite . 4. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa, y desplazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso. 5. Desatornillar 4 tornillos allen con arandelas tensoras y coger la arandela de seguridad.

Fig. 11-27: Desmontaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo 1 2

Eslinga de cable Arandela de seguridad

3

Tornillos allen

6. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa (>>> Fig. 11-28 ).

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11 Reparaciones

Fig. 11-28: Asegurado del brazo de oscilación 7. Desatornillar 2 tornillos allen con las arandelas de seguridad y retirar la tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 11-29 ).

Fig. 11-29: Desmontaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo, columna giratoria 1 2 3

Eslinga de cable Tornillos allen Tapa

4 5

Columna giratoria Compensación de peso

8. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articulado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 11-30 ). 9. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores M16. El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste. 10. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la eslinga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo. 11. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA. 12. Bascular la compensación de peso por encima del brazo de oscilación y desplazar la eslinga de cable con la grúa. 13. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo distanciador. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

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KR QUANTEC extra

En el proceso de extracción de la columna giratoria puede que, por un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad, la compensación de peso efectúe a lgún movimiento inesperado. Si es necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para evitar daños y lesiones. 14. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso en dirección de la flecha. Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable para que los componentes no se ladeen. 15. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla sobre una base adecuada. 16. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y almacenarla si no se va a volver a montar. Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el robot puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el bloqueo del brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente para montar la compensación de peso.

Fig. 11-30: Desmontaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo, pernos 1 2 3

11.8.2

4 5

Perno Fijación por pernos

Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo

Descripción

180 / 253


Las siguientes instrucciones son válidas para robots de la variante C. No obstante, el montaje de la compensación de peso se realiza en la posición de montaje en el suelo.


11 Reparaciones

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas. Al montar y desmontar la compensación de peso existe peligro de aplastamiento en brazos, ma nos y dedos. Usar guantes protectores y asegurar la compensación de peso para que no se caiga ni efectúe movimientos involuntarios. El peso de la compensación es de 40 kg aprox. La compensación de peso está sometida a presión. Durant e la ejecución de todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado y conocimientos especializados. En caso de una manipulación incorrecta existe peligro de muerte.

Requisitos

   


El robot debe estar sobre el suelo y firmemente atornillado al fundamento. La compensación de peso está despresurizada (presión de aceite). Debe estar disponible el dispositivo (00-190-157). Las herramientas y partes del equipamiento deben estar montados.

1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y comprobar si están todas las piezas. 2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación hasta aprox. la posición -90º. 3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA. 4. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa (>>> Fig. 11-31 ).

Fig. 11-31: Asegurado del brazo de oscilación 5. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla hasta del lugar de montaje (>>> Fig. 11-32 ). 6. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre los pernos de la columna giratoria. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

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KR QUANTEC extra

7. En caso necesario, corregir la tensión del cable. 8. Colocar la tapa y fijarla con 2 tornillos allen M12x30-10.9 y arandelas tensoras. 9. Apretar los tornillos allen con una llave dinamométrica; M A = 104 Nm.

Fig. 11-32: Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo, columna giratoria 1 2

Eslinga de cable Tornillos allen

3 4

Tapa Columna giratoria

10. Poner el robot en servicio. 11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso se pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto como sea necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-33 ). 12. Bajar la compensación de peso y colocar y alinear el cabezal articulado con arandela de tope y el anillo distanciador en el brazo de oscilación. Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del anillo distanciador. 13. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal manera que los taladros queden alineados.

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11 Reparaciones

Fig. 11-33: Montaje de la compensación de peso en el techo, perno 1 2 3


4 5

Perno Compensación de peso

14. Colocar los pernos con el dispositivo (00-190-157) (>>> Fig. 11-33 ). 15. Colocar la arandela de seguridad y fijarla con 4 tornillos allen M8x20-10.9 con arandelas tensoras. 16. Apretar los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica M A = 31 Nm. 17. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo de oscilación. 18. Poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación a la posición -90º. 19. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA. 20. Rellenar con aceite hidráulico y ajustar la presión de aceite .


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KR QUANTEC extra

Fig. 11-34: Montaje de la compensación de peso en el techo, brazo de oscilación 1 2

Eslinga de cable Arandela de seguridad

11.9

Desmontaje de la muñeca central

11.9.1

Desmontaje de muñeca central

Descripción

3 4

Tornillos allen Compensación de peso

El desmontaje de todas las variantes de muñeca central se efectúa de la misma forma, independientemente de la carga o de la longitud del brazo. En la siguiente descripción se ilustra únicamente el desmontaje de la muñeca central MC 150/180/210. En caso de trabajos en este sistema, por partes sometidas a corriente o por algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesiones a personas o daños a objetos. Si se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control en posición "DESCONECTADO" y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas implicadas.

Requisitos

 

 


El brazo se encuentra en posición horizontal. En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 deben estar en la posición cero. La grúa, el dispositivo o el cable debe contar con la carga suficiente. Reducir la carga (herramienta o dispositivo) de la muñeca central.

1. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central y la grúa. (>>> Fig. 1135 ). Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la muñeca central y el brazo pueden sufrir daños o las personas resultar heridas. La muñeca central tiene un peso de aprox. 130 kg. La grúa y el cable debe agarrar la carga de forma segura. 2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca central.

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11 Reparaciones

3. Desatornillar 20 tornillos allen. En el mismo círculo de referencia se encuentra, tanto en la parte de arriba como en la de abajo, un tornillo allen M6 que no deben desatornillarse. 4. Extraer la muñeca central del brazo hasta que se pueda acceder los conectores XM6 y XP6. No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo y la muñeca central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro. Durante la extracción desplace al mismo tiempo la grúa. No dañar los árboles de transmisión durante su extracción. 5. Soltar y desenchufar los conectores XM6 y XP6. 6. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada. 7. Desenroscar en cada árbol de transmisión dos prisioneros hasta que se pueda extraer el árbol de transmisión. El paso de trabajo debe ejecutarse únicamente cuando la muñeca central no va a montarse de nuevo inmediatamente. 8. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conservante y almacenarla.

Fig. 11-35: Desmontaje de la muñeca central 1 2 3 4

11.9.2

Muñeca central Tornillos allen Dispositivo elevador Columna

5 6 7

Brazo Tornillos prisioneros Árboles de unión

Montaje de la muñeca central

Descripción

El montaje de todas las variantes de muñeca central se efectúa de la misma forma, independientemente de la carga o la longitud del brazo. En la siguiente descripción se ilustra únicamente el desmontaje de la muñeca central MC 150/180/210.


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KR QUANTEC extra

En caso de trabajos en este sistema, por partes sometidas a corriente o por algún movimiento inesperado del robot pueden provocarse lesiones a personas o daños a objetos. Si se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control en posición "DESCONECTADO" y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas implicadas.

Requisitos

 






El brazo se encuentra en posición horizontal. En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 deben estar en la posición cero. Deben estar disponibles la grúa, el dispositivo ele vador o el cable con suficiente capacidad de carga. Los motores de los ejes 4 y 5 deben estar desmontados.

1. Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central. Limpie los dentados antes del montaje y engráselos ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL 261. Al montar la muñeca central debe vigilarse de no dañar el dentado de la muñeca y del árbol articulado. 2. Colocar los dos árboles de unión en la muñeca central . 3. Limpiar los prisioneros M4x8 por los dos lados, impregnarlos con pegamento Drei Bond 1342 y colocarlos. 4. Apretar manualmente de manera uniforme los tornillos prisioneros; M A = 2,8 Nm. 5. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central. Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la muñeca central y el brazo pueden sufrir daños o las personas resultar heridas. La muñeca central tiene un peso de aprox. 130 kg. La grúa y el cable debe agarrar la carga de forma segura. 6. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y asegurarse de que los ejes del 4 al 6 se encuentran en la posición cero. 7. No dañar los árboles de transmisión durante el transporte y la colocación. 8. colocar la muñeca central en el brazo de oscilación hasta que se puedan conectar los conectores. 9. Enchufar los conectores XP6 y XM6; a continuación, colocar completamente el brazo en la muñeca central. Prestar atención a la posición correcta de los cables en el brazo. Es posible revisar la posición a través de las aberturas para los motores. 10. Colocar 20 tornillos allen M10x200-10.9 11. Apretar en cruz los 20 tornillos allen con una llave de ajuste dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 60 Nm.

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11 Reparaciones

Fig. 11-36: Montaje de la muñeca central 1 2 3

Muñeca central Tornillos allen Dispositivo elevador

4 5 6

Dentado Arbol de unión Tornillos prisioneros

12. Retire el dispositivo dispositivo o la eslinga eslinga de carga. 13. Montar los motores motores de de los ejes ejes 4 y 5 (>>> 11.4.2 "Montaje del motor del eje 4" Página 163), 163 ), (>>> 11.5.2 "Montaje del motor del eje 5" Página 166). 166). 14. Realizar Realizar el ajuste del del punto cero en los ejes ejes 4, 5 y 6. En las instrucciones de manejo y programación para los integradores de sistemas o para el usuario puede consultarse información detallada al respecto.

11 11.10 .10

Descri Des cripc pció ión n de la inst instala alaci ción ón eléc eléctri trica ca (rob (robot ot))

Vista general

La instalación eléctrica del robot consta de:   

Descripción

Juego de cables Carcasa multifunción MFG para el cable de motor Caja de conexiones para cable de datos, caja RDC

La instalación eléctrica (>>> Fig. 11-37 ) contiene todos los cables para alimentación y mando de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todas las conexiones situadas en los motores son conectores enchufables roscados. El grupo constructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multifunción MFG en el cajón y la caja RDC en la columna giratoria. El punto de conexión de los cables de unión se encuentra en la parte trasera de la base en el cajón. A través de los conectores de unión, aquí se conectan los cables de motor X30 y el cable de datos X31. Los cables de datos y de motor se pasan a través del engranaje del eje 1 hacia los motores (conector XM) o, en e l caso de los cables de datos, hacia la caja RDC de la columna giratoria. A través del conector XP se conectan los motores de la caja RDC. A los conectores de los motores A1 a A5 es fácil acceder, los conectores para el motor A6 solamente tienen acceso tras haber retirado la mano.


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KR QUANTEC extra

El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego de cables. La conexión del cable de puesta a tierra se realiza a través d e un perno del cable de puesta a tierra situado en la base. La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos ni dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot. La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de los cables en la mecánica del robot.

Fig. 11-37: Instalación eléctrica, resumen 1 2 3 4 5

Planos de cableado

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Motor del eje 6 Motor del eje 4 Motor del eje 5 Motor del eje 3 Motor del eje 1

6 7 8 9

Denominación Plano de cableado A1 Plano de cableado A2 Plano de cableado A3 Plano de cableado A4 Plano de cableado A5 Plano de cableado A6

Conexión XM1 XM2 XM3 XM4 XM5 XM6

Caja RDC Cajón Motor del eje 2 Base

Figura (>>> Fig. 11-38 ) (>>> Fig. 11-39 ) (>>> Fig. 11-40 ) (>>> Fig. 11-41 ) (>>> Fig. 11-41 ) (>>> Fig. 11-43 )


11 Reparaciones

Denominación Cable de datos Cable de datos Sistema de cable de puesta a tierra

Conexión Plano de cableado RDC X31 Plano de cableado RDC X32 Terminal de cable anular

Figura (>>> (>>> Fig. 11-44 ) (>>> (>>> Fig. 11-45 ) (>>> (>>> Fig. 11-46 )

Fig. 11-38: Plano de cableado eje 1


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11 Reparaciones



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11 Reparaciones



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11 Reparaciones

Fig. 11-44: Plano de cableado RDC X31

Fig. 11-45: Plano de cableado RDC X32


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Fig. 11-46: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra

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12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como siduo re-

12

Pues Puesta ta fuer fueraa de de ser servi vici cio, o, al alma mace cena nami mien ento to,, eli elimi mina naci ción ón como residuo

12 12.1 .1

Puest Puesta a fue fuera ra de servi servicio cio del del rob robot ot de mont montaje aje en el suel suelo o

Descripción

Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Después de la puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el almacenamiento o el transporte a otro lugar de aplicación. Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de transporte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.

Requisitos





Procedimiento

Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de desmontaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla. El resto de la instalación no supone un peligro.

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas. 1. Aseg Asegur urar ar el robo robot. t. 2. Desmontar Desmontar las las herramien herramientas tas y las partes partes del equipami equipamiento. ento. 3. Poner el el robot en servicio servicio y desplaz desplazarlo arlo hasta hasta la posición posición de transporte transporte (>>> Fig. 12-1 ).

Fig. 12-1: Posiciones de transporte t ransporte 4. Asegurar Asegurar el robot robot accionando accionando el dispositivo dispositivo de PARADA PARADA DE EMERGENEMERGENCIA; a continuación, poner poner el robot fuera de servicio (>>> Fig. 12-2 ). 5. Aflojar Aflojar y sacar sacar las las conexiones conexiones de los equipos equipos periférico periféricos. s. 6. Aflojar Aflojar y sacar sacar los los conectores conectores de los cables de motor motor y de datos. 7. Desatornill Desatornillar ar las tuercas tuercas hexagona hexagonales les del cable de de puesta a tierra y sacar las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta a tierra. 8. Colocar Colocar la alimentac alimentación ión de aire aire comprimido comprimido al robot y soltar soltar y sacar sacar la unión de tubo del regulador de presión; únicamente para la variante F.


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9. Enganchar Enganchar el aparejo aparejo de de transporte transporte y las las eslingas eslingas de cable cable en el robot o preparar el robot para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla. La capacidad mínima de carga para el transporte debe ser de 3500 kg aprox. Si, debido a su posición de montaje, no se puede elevar el robot con la carretilla elevadora de horquilla o con una grúa y aparejos de transporte, está a disposición el "Dispositivo de auxilio" (00-187-214) (opcional) (>>> 13 "Opciones" Página 203). 203). 10. Desatornillar y retirar 8 tornillos de cabeza hexagonal y las arandelas tensoras. 11. Levantar el robot en vertical de la superficie de fijación y transportarlo. Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos. El robot puede moverse espontáneamente por estar agarrado a la superficie de fijación pudiendo dañar a personas u objetos. El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retira r todo el material de fijación y soltar antes partes pegadas. 12. Preparar Preparar el robot para su almacenamiento. almacenamiento.

Fig. 12-2: Desmontar el robot 1 2 3 4

12.22 12.

Tornillos de cabeza hexagonal Perno Superficie de fijación Cable de de mo motor

5 6 7

Cable de datos Cable de puesta a tierra Aparejo de transporte

Pues Puesta ta fuera fuera de se servi rvicio cio del del rob robot ot de mont montaje aje en el tech techo o

Descripción

Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de servicio del robot (robot de montaje en el techo) cuando se ha de desmontar el robot de la instalación. Después de la puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el almacenamiento o el transporte a otro emplazamiento. Una vez desmontado, el robot puede transportarse únicamente con una carretilla elevadora de horquilla.

Requisitos

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

Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de desmontaje con una carretilla elevadora de horquilla. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como siduo re

Procedimiento

El resto de la instalación no supone un peligro.

Durante la ejecución de los siguientes pasos de trabajo se debe desplazar el robot repetidas veces entre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot, este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inesperados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de entrar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1 (velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento puls ando un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al mínimo necesario. Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las personas implicadas. 1. Aseg Asegur urar ar el robo robot. t. 2. Desmontar Desmontar las las herramien herramientas tas y las partes partes del equipami equipamiento. ento. 3. Poner el el robot en servicio servicio y desplaz desplazarlo arlo hasta hasta la posición posición de transporte transporte (>>> Fig. 12-3 ).

Fig. 12-3: Posiciones de transporte t ransporte 4. Asegurar Asegurar el robot robot accionando accionando el dispositivo dispositivo de PARADA PARADA DE EMERGENEMERGENCIA; a continuación, poner poner el robot fuera de servicio (>>> Fig. 12-4 ). 5. Afloja Aflojarr y sacar sacar las conex conexion iones es perifé periféric ricas. as. 6. Aflojar Aflojar y sacar sacar los los conectores conectores de los cables de motor motor y de datos. 7. Desatornill Desatornillar ar las tuercas tuercas hexagona hexagonales les del cable de de puesta a tierra y sacar las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta a tierra. 8. Colocar Colocar la alimentac alimentación ión de aire aire comprimido comprimido al robot y soltar soltar y sacar sacar la unión de tubo del regulador de presión; únicamente para la variante F. 9. Introducir Introducir las horquillas horquillas de la carretilla carretilla elevadora elevadora en los los tubos de receprecepción situados en la base y presionar el robot fuertemente contra el techo. La carretilla elevadora de horquilla debe soportar el peso del robot. La capacidad mínima de carga de la carretilla elevadora de horquilla es de aprox. 3500 kg. 10. Aflojar los 8 tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras hasta que estas queden libres. 11. Bajar el robot solamente solamente unos milímetro milímetros. s.


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El robot puede moverse espontáneamente por estar agarrado a la superficie de fijación pudiendo dañar a personas u objetos. El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retira r todo el material de fijación y soltar antes partes pegadas. 12. Desenroscar totalmente los 8 tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras. 13. Bajar el robot verticalme verticalmente nte y transportarlo. transportarlo. Al bajarlo, procurar no dañar ambos pernos. 14. Colocar el robot en el bastidor de transporte y prepararlo para el almacenamiento.

Fig. 12-4: Desmontar el robot 1 2 3

1 2.3

4 5

Tornillos de cabeza hexagonal Base

Almacenamiento

Descripción

Si el robot se ha de almacenar por un tiempo prolongado, prestar atención a los siguientes puntos:     

 

 

Procedimiento

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Cable de motor Cable de datos Cable able de pues puesta ta a tie tierr rra a

1. 2. 3. 4.

El lugar de almacenamiento debe estar seco y libre de polvo. Se deben evitar cambios bruscos de temperatura. No debe estar expuesto a corrientes de aire ni al viento. Se deben evitar la formación de agua de condensación. Seleccionar cubiertas que no puedan soltarse y que resistan a las influencias ambientales. No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear. Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos solares. Respetar y cumplir los rangos de temperatura para el almacenamiento. Escoger un lugar de almacenamiento que no pueda producir daños en la lámina de cobertura. Desm Desmon onta tarr el robo robot. t. Desmon Desmontar tar herra herramien mientas tas y equipa equipamie miento ntos. s. Limpia Limpiarr el el robot robot y seca secarlo. rlo. No Somete Someterr el robot robot a un un contro controll visua visual.l. Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como siduo re-

5. Retirar los cuerpos extraños. 6. Eliminar las posibles partes con corrosión. 7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas las juntas funcionen correctamente. 8. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas. 9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados. 10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la base del robot de forma estanca a la entrada de polvos. En caso necesario, colocar agentes secantes debajo de la lámina.

12.4

Eliminación Al final de la fase de la vida útil del robot, después del desmontaje puede ser desarmado y de acuerdo con los grupos de materiales, ser eliminado como desecho de forma correcta. La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilzados en el robot. Todas las partes de material plást ico llevan las identificaciones del material y deben ser eliminados correspondientemente. Material, denominación Fundición de metal ligero Material de hierro fundido Acero

PUR ETFE Cobre PU Grasa para cables

Aceite

Grupo constructivo, componente Carcasa de la muñeca central, carcasa de rueda dentada, carcasa giratoria, brazo Base, columna giratoria, brazo de oscilación, cuerpo base de la mano Engranajes, tornillos y arandelas Motores Revestimiento de cables Tubo de protección, tubo de mallas Cables, conductores individuales Tubos flexibles Cableado

Engranaje


Indicación

Eliminar los motores sin despiezarlos.

Ver la hoja de datos de seguridad, material de consumo (>>> 14.2.1 "Hoja de datos de seguridad grasa para cables Optitemp RB1" Página 205) Ver la hoja de datos de seguridad, material de consumo (>>> 14.2.4 "Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150" Página 220)

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Material, denominación Aceite hidráulico

Grupo constructivo, componente

Indicación


Grasa lubricante

Dentados

Grasa lubricante

Compensación de peso, alojamiento del brazo, brazo de oscilación

Grasa lubricante

Junta tórica, muñeca central, variante F

Ver la hoja de datos de seguridad, material de consumo (>>> 14.2.5 "Hoja de datos de seguridad del aceite hidráulico Castrol Hyspin ZZ 46" Página 227) Ver la hoja de datos de seguridad, material de consumo (>>> 14.2.2 "Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261" Página 210) Ver la hoja de datos de seguridad, material de consumo (>>> 14.2.3 "Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2" Página 215) Ver la hoja de datos de seguridad, material de consumo (>>> 14.2.6 "Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS" Página 235)

PA 6, PA R AB Vition, FKM, FPM PE 500

Abrazaderas articuladas, tubos de protección Juntas tóricas Amortiguador de tope final


13 Opciones

13

Opciones

13.1

Brida de acople, adaptador (opcional)

Descripción

Mediante esta brida de acople (adaptador) (>>> 13.1 "Brida de acople, adaptador (opcional)" Página 203), se puede equipar la muñeca central 150/180/ 210 kg para poder reajustarla a una brida de aco ple D=160. De este modo se puede conseguir, p. ej., utilizar herramientas concebidas para la muñeca central con la brida de acople D=160. La constitución de la brida permite también el montaje del soporte A6 para las alimentaciones de energía A3-A6. Gracias al montaje del adaptador, se adelanta unos 25 mm la d istancia entre el punto de intersección A4/A5 y las superficies de brida. No obstante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se mantiene igual, por lo que se corresponde con los valores de la muñeca central ZH 150/180/210. La representación de la brida de acople (>>> Fig. 13-1 ) se corresponde con su posición en caso de posición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo Xm identifica la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.

Fig. 13-1: Brida de acople, adaptador 1

Longitud de ajuste

Brida de acople, adaptador Círculo de referencia Calidad de los tornillos Tamaño de los tornillos Cantidad de roscas de fijación Longitud de apriete Profundidad de roscado Elemento de ajuste


ZH 150/180/210 en ZH 210/240 160 mm 10.9 M10 11 1,5 x diámetro nominal mín. 12 mm, máx. 16 mm 10H7

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13.2

Limitación de la zona de trabajo, tope adicional (opcional)

Descripción

Gracias a la limitación de la zona de trabajo (>>> Fig. 13-2 ) se puede reducir la zona de trabajo disponible en el eje 1 con pasos de 20º, así como con una dirección de trabajo tanto positiva como negativa. El grupo constructivo está compuesto por dos topes con los correspondientes tornillos de fijación. La zona disponible se puede fijar dependiendo de la posición de montaje de los topes de +/-5º, como mínimo, hasta +/-105º, como máximo. Se mantiene siempre una zona no restringible de 90º, condicionada por el tope de arrastre.

Fig. 13-2: Limitación del campo de trabajo A1 (opcional) 1 2 3

13.3

Cable de mando del eje individual (opcional)

Descripción

13.4

Tope estándar Topes adicionales Tornillos de fijación

El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1 hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.

Dispositivo de liberación (opcional)

Descripción

El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse para los motores de los ejes 1 hasta 5. No puede emplearse para el eje 6, ya que su motor no es accesible. Únicamente se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas. El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Compone un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego de placas con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa se indican los datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a la dirección de desplazamiento del manipulador.

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14 Anexo

14

Anexo

14.1

Par de apriete

Par de apriete

Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos los siguientes pares de apriete. Clase de resistencia Tamaño de los tornillos M1,6 M2 M2,5 M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 M14 M16 M20 M24 M30

8.8 0,17 0,35 0,68 1,2 Nm 2,8 Nm 5,6 Nm 9,5 Nm 23,0 Nm 45,0 Nm 78,0 Nm 125,0 Nm 195,0 Nm 370,0 Nm 640,0 Nm 1330,0 Nm



Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.

14.2

Hojas de datos de seguridad

14.2.1

Hoja de datos de seguridad grasa para cables Optitemp RB1 Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de seguridad según la normativa 91/155 CEE.

14.2.1.1 Identificación de la sustancia/preparación y de la empresa

Nombre del producto: N.º SDS: Utilización:

Identificación de la sustancia/preparación Optitemp RB1 455577 Lubricante

Empresa: Dirección: País: Teléfono: Telefax: Teléfono de emergencias: Correo electrónico:

Nombre de la empresa Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach Alemania +49 (0)2161 909-319 +49 (0)2161 909-392 Carechem: +44 (0)208 762 8322 [email protected]


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14.2.1.2 Composición y datos sobre los componentes Caracterización química:

Lubricante sintético y aditivos. Espesante.

Sustancias peligrosas:

El producto no contiene ningún componente peligroso por encima de los valores límite legales.

14.2.1.3 Posibles peligros La preparación está clasificada según la Directiva 1999/45/CE, en su edición modificada y adaptada, como no peligrosa. Peligros físicos/químicos: Riesgos para la salud: Peligros para el medioambiente:

Ojos: Piel: Inhalación: Ingestión:

No clasificado como peligroso. Puede causar irritación en la piel y los ojos. Es improbable que sea nocivo para organismos acuáticos. Reacciones y síntomas Puede causar irritación leve en los ojos. Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas. La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas puede causar irritación de las vías respiratorias. La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej., diarrea).

14.2.1.4 Primeros auxilios Contacto con los ojos: Contacto con la piel:

Inhalación: Ingestión: Indicación para el médico:

Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios minutos. En caso de irritación, consultar con un médico. Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irritación, consultar con un médico. En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de molestias, consultar con un médico. No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afectados que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato con un médico. Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones. Indicación: aplicaciones a alta presión. Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha, cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema, acompañada de una grave necrosis subcutánea. Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica. Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limitar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el producto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.

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14 Anexo

14.2.1.5 Medidas contra incendios Medios de extinción adecuados: Medios de extinción inadecuados: Indicaciones especiales para la extinción: Productos de descomposición peligrosos: Peligro de incendio o explosión poco usuales: Medidas especiales contra incendios: Protección de las personas que llevan a cabo la extinción de incendios:

En caso de incendio, utilizar agua pulverizada (neblina), espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. No utilizar chorro de agua. Recoger por separado el agua de extinción contaminada. No debe alcanzar la red de canalización. Entre los productos de descomposición se encuentran distintos óxidos (p. ej., óxido de carbono). Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente. Las personas responsables de la lucha contra incendios deben usar protectores respiratorios cerrados (SCBA) y un equipo completo de protección.

14.2.1.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Medidas de precaución personal:

Precauciones medioambientales: Vertido importante:

Vertido de poca importancia:

En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos. Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo de protección adecuado. Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales, aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de lo sucedido a la autoridad competente. Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depuradora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y recogerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos. Los medios de absorción sucios también pueden ser igual de peligrosos. Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente de elminación apropiado. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.

14.2.1.7 Manipulación y almacenamiento Manipulación:

Almacenamiento: Inapropiado:

No deje que entre en contacto con la piel o la ropa. El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lávese a conciencia. Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. Evite una larga exposición a altas temperaturas.


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Clase de almacenamiento de conformidad con la Asociación de la Industria Química de Alemania («Verband der Chemischen Industrie e.V., VCI»):

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14.2.1.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual Valores límites MAK:

Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo: Medidas de higiene: Protección de las vías respiratorias: Protección a las manos:

Protección de los ojos: Piel y cuerpo:

Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a exposición vinculada al trabajo. Medidas de protección Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.

Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara después de haber manipulado productos químicos. Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventilación. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar un protector de las vías respiratorias. Use guantes resistentes a los productos químicos (se recomiendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado o repetido. Use gafas con protección lateral contra salpicaduras. Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.

14.2.1.9 Propiedades fisicoquímicas Estado físico: Color: Olor: Punto de inflamación: Presión de vapor: Factor de penetración (0,1 mm): Punto de fusión/rango: Temperatura de derretimiento: Densidad: Solubilidad:

Pasta Beis (claro) Suave Método de copa cerrada: >150 ºC <0,01 kPa (< 0,075 mm Hg) a 20 ºC 280 a 25 ºC 192 °C >180 ºC <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 ºC No se disuelve en agua

14.2.1.10Estabilidad y reactividad Incompatible con distintos materiales: Polimerización peligrosa: Productos de descomposición peligrosos:

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Reacciona o es incompatible con materiales oxidantes. El producto es estable. En condiciones normales, no se produce ninguna polimerización peligrosa. Entre los productos de descomposición pueden encontrarse distintos óxidos (p. ej., monóxido de carbono). En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería generarse ningún producto peligroso de descomposición.


14 Anexo

14.2.1.11Indicaciones toxicológicas Efectos crónicos: Reacción en los ojos: Reacción en la piel: Reacción en caso de inhalación: Reacción en caso de ingestión:

No se conoce ningún efecto o peligro. Puede causar irritación leve en los ojos. El contacto prolongado o repetido puede secar la piel y causar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas. El vapor o los aerosoles pueden causar irritación en las mucosas, la nariz y la faringe. Puede causar náuseas, vómitos y diarrea.

14.2.1.12Indicaciones sobre ecología Persistencia/degradabilidad: Movilidad: Peligros para el medioambiente:

Biodegradable. El producto no es volátil. No se disuelve en agua. No clasificado como peligroso.

14.2.1.13Indicaciones relativas a la eliminación Consideraciones relativas a la eliminación Consideraciones relativas a la El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con eliminación / datos sobre los la tierra y las aguas superficiales. Respete las disposiciones residuos: locales, regionales y nacionales. Utilice sólo dispositivos permitidos para el transporte, retorno, manipulación, almacenamiento y eliminación. Si es necesario, encargue la tarea de desecho a una empresa especializada en la eliminación de residuos.

Catálogo europeo de residuos (EAK):


Producto sin usar Código de residuo 12 01 12: ceras y grasas usadas. Embalaje Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.

Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contaminación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte de la empresa generadora del mismo. Residuos peligrosos De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del f abricante, este producto no es considerado un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.

14.2.1.14Indicaciones para el transporte Clasificación:

No se considera mercancía peligrosa según las normas del transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).


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14.2.1.15Prescripciones Normativa CE:

Directivas CE número 1999/45/CE y número 67/548/CEE.

Frases R: Indicaciones adicionales de advertencia:

Requerimientos en la etiqueta Según la reglamentación sobre materiales peligrosos/disposiciones UE, no clasificado en la puesta en circulación. Contiene ácido acético, (4-nonylphenoxy). Puede provocar reacciones alérgicas. Otras disposiciones Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o están excluidos.

Registro:

Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o están excluidos. Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los componentes están en la lista o están excluidos.

Clase de peligro para aguas (WGK), clasificación según VwVwS:

Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos los componentes están en la lista o están excluidos. 1 anexo n.º 4

14.2.1.16Otros datos Indicación para el lector Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de describir los datos de seguridad de nuestro prooducto y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo. El producto solo podrá utilizarse dentro del marco de aplicaciones especificado más arriba sin consultarnos previamente. La utilización del producto más allá de los fines previstos puede provocar riesgos no descritos en esta ficha. En las correspondientes fichas técnicas puede consultarse más información acerca de la aplicación y utilización del producto.

14.2.2

Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261 Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de seguridad según la normativa 91/155 CEE.

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14 Anexo

14.2.2.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa Identificación de la sustancia y la preparación Nombre del producto: Microlube GL 261 Nº de artículo: 020195 Grasa lubricante Uso:

Empresa: Dirección: Código postal: País: Teléfono: Telefax: Punto de información: Teléfono de emergencia:

Nombre de la empresa Klüber Lubrication München AG Geisenhausenerstr. 7 D-81379 München Alemania +49 (0)89 7876-0 +49 (0)89 7876-333 Material Compliance Management +49 (0)89 7876-700


Aceite mineral, jabón especial de litio, indicador UV

Sustancias peligrosas:

El producto no contiene ningún componente peligroso por encima de los valores límite legales.



No clasificado como peligroso. Puede causar irritación en la piel y los ojos. Es improbable que sea nocivo para organismos acuáticos.

Reacciones y síntomas Puede causar irritación leve en los ojos. Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas. La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas puede causar irritación de las vías respiratorias. La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej., diarrea).


Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios minutos. En caso de irritación, consultar con un médico. Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irritación, consultar con un médico.


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En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de molestias, consultar con un médico. No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afectados que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato con un médico. Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones. Indicación: aplicaciones a alta presión. Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha, cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema, acompañada de una grave necrosis subcutánea. Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica. Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limitar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el producto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.




Precauciones medioambientales:

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En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos. Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo de protección adecuado. Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales, aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de lo sucedido a la autoridad competente.


14 Anexo

Vertido importante:


Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depuradora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y recogerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos. Los medios de absorción sucios también pueden ser igual de peligrosos. Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente de elminación apropiado. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.




No deje que entre en contacto con la piel o la ropa. El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lávese a conciencia. Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. Evite una larga exposición a altas temperaturas. 11




Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuan to a exposición vinculada al trabajo. Medidas de protección Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.

Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara después de haber manipulado productos químicos. Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventilación. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar un protector de las vías respiratorias. Use guantes resistentes a los productos químicos (se recomiendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado o repetido. Use gafas con protección lateral contra salpicaduras. Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.


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14.2.2.9 Propiedades fisicoquímicas Estado físico: Color: Olor: Punto de inflamación: Temperatura de derretimiento: Densidad: Solubilidad:

Pasta marrón amarillento específico >220 ºC (DIN ISO 2176) <1.000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 ºC No se disuelve en agua





14.2.2.12Indicaciones sobre ecología Persistencia/degradabilidad: Movilidad: Peligros para el medio ambiente:

El producto puede separarse mecánicamente. El producto es insoluble al agua. No debe ir a parar a las aguas residuales o a la tierra.

14.2.2.13Consideraciones relativas a la eliminación Consideraciones relativas a la eliminación Consideraciones relativas a la El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con eliminación / datos sobre los la tierra y las aguas superficiales. Respete las disposiciones residuos: locales, regionales y nacionales. Utilice sólo dispositivos permitidos para el transporte, retorno, manipulación, almacenamiento y eliminación. Si es necesario, encargue la tarea de desecho a una empresa especializada en la eliminación de residuos.

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14 Anexo

Residuos peligrosos De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del f abricante, este producto no es considerado un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.



14.2.2.15Disposiciones Normativa CE:



1, poco contaminante de las aguas, anexo 4


14.2.3

Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2 Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de seguridad según la normativa 91/155 CEE.

14.2.3.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa Denominación de la sustancia y la preparación Nombre del producto: LGEP 2 Uso: Grasa de alta presión KF

Empresa: Dirección: Código postal: País: Teléfono: Telefax: Persona de contacto: Correo electrónico:

Nombre de la empresa SKF Maintenance Products Apdo. correos 1008 NL-3430, BA Nieuwegein Países Bajos +31 30 6307200 +31 30 6307205 Sébastien David [email protected]


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14.2.3.2 Composición y datos sobre los componentes Nombre químico Aceite básico - sin especificar Dialquilditiofosfato de zinc

Nº CAS 68649-42-3

% 60 - 100 < 2,5

Nº CE 272-028-3

Clasificación Xi; N; R38; R41; R51/53

14.2.3.3 Posibles peligros La preparación está clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edición enmendada y adaptada. Peligros físicos/químicos: Riesgos de salubridad: Peligros para el medio ambiente:


No clasificado como nocivo. Puede causar irritación en la piel y los ojos. Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. Reacciones y síntomas Puede causar irritación en los ojos. Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas. La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas puede causar irritación de las vías respiratorias. La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej., diarrea).




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14 Anexo




Precauciones medioambientales: Vertido importante:


En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos. Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo de protección adecuado. Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales, aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de lo sucedido a la autoridad competente. Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depuradora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y recogerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos. Los medios de absorción sucios también pueden ser igual de peligrosos. Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente de elminación apropiado. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.



No deje que entre en contacto con la piel o la ropa. El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lávese a conciencia. Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. Evite una larga exposición a altas temperaturas.


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Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a exposición vinculada al trabajo. Medidas de protección Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico. Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara después de haber manipulado productos químicos. Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventilación. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar un protector de las vías respiratorias. Use guantes resistentes a los productos químicos (se recomiendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado o repetido. Use gafas con protección lateral contra salpicaduras. Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.

14.2.3.9 Propiedades físico químicas Estado físico: Color: Olor: Punto de inflamación: Densidad: Solubilidad:

Pasta Marrón amarillento Aceite mineral > 150 °C < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 25 °C Insoluble al agua




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14 Anexo

14.2.3.12Indicaciones sobre ecología Pers Persis iste tenc ncia ia/d /deg egra radab dabililida idad: d: Movilidad: Peligros para el medio ambiente:

No es fác fácilil de degra degrada darr bioló biológi gica came ment nte. e. El producto es insoluble al agua. Flota en el agua. No debe ir a parar a las aguas residuales o a la tierra.



Producto sin usar Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas, engranajes y de lubricación


Producto usado/sucio Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas, engranajes y de lubricación

Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contaminación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte de la empresa generadora del mismo.

Residuos peligrosos La normativa UE clasifica este producto como sustancia peligrosa por sus residuos. Por lo tanto, debe eliminarse de acuerdo con la normativa vigente del lugar y las disposiciones legales. 14.2.3.14Indicaciones para el transporte Clasificación:




Indicación de peligro: Frases R:

Requisitos de la etiqueta Irritante R38 Irrita la piel. R41 Riesgo de lesiones oculares graves.

Frases S:

R51/53 - Tóxico para los organismos acuáticos, puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medio acuático. S24/25 Evitar el contacto con los ojos y la piel. S37 Úsense guantes adecuados.


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KR QUANTEC extra

Listado de frases R relevantes R38 Irrita la piel. R41 Riesgo de lesiones oculares graves. R51/53 - Tóxico para los organismos acuáticos, puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medio acuático.


14.2.4 14.2 .4

Hoja Hoja de datos datos de de seguri seguridad dad ace aceite ite Opti Optigea gearr Synth Synthetic etic RO 150 150 Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de seguridad según la normativa 91/155 CEE.

14.2.4.11 Identificaci 14.2.4. Identificación ón de la sustancia, sustancia, la prepar preparación ación y la empresa empresa Identificación de la sustancia y la preparación Nombre del producto: Optigear Synthetic RO 150 N.º SDS: 465036 N.º SDS histórico: DE-05254, FR-465036, SK-5254 Utilización de la sustancia: Lubricante Preparación: Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la hoja técnica de datos o también se puede contactar con un representante de la empresa.



14.2.4. 14.2 .4.22 Peligr Peligros os posi posible bless La preparación está clasificada según la directriz 1999/45/CE, en su edición enmendada y adaptada, como peligroso. Peligros para el medio ambiente:

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Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.


14 Anexo

Los apartados (>>> (>>> 14.2.4.11 "Indicaciones toxicológicas" Página 225) 225) y (>>> 14.2.4.12 "Indicaciones específicas para el medioambiente" Página 225) 225) contienen información exacta relativa a los peligros para la salud, síntomas y peligros para el medioambiente.

14.2.4.33 Composició 14.2.4. Composición n y datos datos sobre sobre los compone componentes ntes Caracterización química:

Lubricante sintético y aditivos.

Denominación química

N.º CAS

%

Ácido ditiocarbámico, éster dibutílico, éster metílico Amina terciaria, n-tridecil-, derivado, compuesto de óxido-hidróxido de molibdeno (1:1)

10254-57-6 280130-32-7

Clasificación

1-5

EINECS/ ELINCS 233-593-1

0.1 - 1

442-990-0

Xi; R41, R38 N; R50/53

R52/53

Consultar el apartado (>>> 14.2.4.16 "Otros datos" Página 227) 227) para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas. Los valores límite para la exposición en el lugar de trabajo, siempre y cuando estén disponibles, se describen en el apartado (>>> 14.2.4.8 "Limitación de exposición y equipo de protección individual" Página 223). 223).

14.2.4 14. 2.4.4 .4 Primer Primeros os auxi auxilio lioss Contacto con los ojos: Contacto con la piel:

Inhalación: Ingestión:

Indic Indicac ación ión para para el el médi médico co::

En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abundante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irritación, consultar con un médico. Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o utilizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irritación, consultar con el médico. En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de molestias, consultar con el médico. No provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades de este producto, consultar inmediatamente con un médico. En gener general al,, el el trat tratam amie iento nto debe deberí ría a esta estarr en en func funció ión n de de los los sín sínto to-mas y encaminarse al alivio de la reacción. Observación: Aplicaciones a alta presión Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la piel. En el plazo de pocas horas el tejido se hincha, cambia de color y es extremadamente doloroso, además de causar fuerte necrosis subcutánea. Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica. Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limitar o evitar daños. Debido a la alta presión el producto puede penetrar en otras capas del tejido.


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14.2.4.5 14.2 .4.5 Medida Medidas s contra contra incendio incendioss Medios de extinción adecuados:

Medios de extinción inadecuados: Productos de descomposición peligrosos:

En caso de incendio utilizar agua de pulverización (neblina), espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. Esta sustancia es nociva para los organismos acuáticos. El agua de extinción contaminada con esta sustancia debe encauzarse para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o sumideros. No utilizar chorro de agua. Entre los productos de descomposición se cuentan las siguientes sustancias: Monóxidos de carbono Óxidos nítricos

Peligro de incendio o explosión poco usuales: Medidas especiales contra incendios: Protección de la persona responsable de luchar contra los incendios:

Óxidos de azufre Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente. No determinadas. Las personas responsables de luchar contra los incendios deben usar protección respiratoria (SCBA) y un equipo completo de protección.

14.2.4.6 Medidas Medidas que deben deben tomarse tomarse en caso de vertido vertido accident accidental al Medidas de protección personal:

Precauciones medioambientales:

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No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo personal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación. Evacuar la zona. Prohibir la entrada a todo el personal cuya ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equipamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia vertida. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respiratorias. Usar el equipamiento de protección adecuado (ver apartado (>>> 14.2.4.8 "Limitación de exposición y equipo de protección individual" Página 223)). 223)). Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales. Informar a las autoridades competentes siempre que se produzca una contaminación medioambiental (sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superficiales, suelo o aire). Esta sustancia es contaminante del agua.


14 Anexo

Vertido importante:


Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Acercarse al lugar de escape únicamente con viento a favor. Evitar su vertido en canalizaciones, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas. Lavar la sustancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder de la siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un medio absorbente no inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y eliminarla conforme a las prescripciones locales (ver apartado (>>> 14.2.4.13 "Indicaciones relativas a la eliminación" Página 225)). 225)). Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos. Los medios absorbentes sucios también pueden ser igual de peligrosos que la sustancia vertida. Observación: Consultar en el apartado (>>> 14.2.4.1 "Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa" Página 220) 220) la información relativa a la persona de contacto para casos de emergencia y en el apartado (>>> 14.2.4.13 "Indicaciones relativas a la eliminación" Página 225) 225) las indicaciones relativas a la eliminación. Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Absorber la sustancia con material inerte y depositarla en un contenedor previsto para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.

14.2.4.77 Manipulaci 14.2.4. Manipulación ón y almacenamie almacenamiento nto Manipulación: Almacenamiento: Alemania - clase de almacenamiento:

Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lávese a conciencia. Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. 10

14.2.4.88 Limitación 14.2.4. Limitación de exposició exposición n y equipo de protecci protección ón individual individual Nombre de la sustancia conforme a ACGIH TLV: Aceite básico - sin especificar

Valores Valores límite a controlar según ACGIH (EE.UU.) TWA: 5 mg/m 3 8 horas. Forma: Neblina de aceite mineral. STEL: 10 mg/m3 15 minutos. Forma: Neblina de aceite mineral.

Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para más información al respecto, consultar con el proveedor. En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL) específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapores o polvos generados pueden contener otros componentes. Por tanto, los OEL específicos no se aplican necesariamente al prod ucto en sí, sino que se indican con meros fines informativos.


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Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo: Medidas de higiene:

Medidas de protección Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro de los límites admisibles establecidos para los lugares de trabajo. Después de haber manipulado o estado en contacto con productos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos antebrazos y cara.

Indumentaria de protección personal Protección de las vías respira- No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente torias: ventilación de la instalación. Protección a las manos: Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido. Guantes resistentes a los productos químicos. Recomendados: guantes de nitrilo. La correcta selección del tipo de guantes protectores depende de la sustancia química que se va a manipular, las condiciones de manipulación y trabajo, así como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes resistentes a las sustancias químicas sufren pérdida de su capacidad de aislamiento si se someten a un contacto reiterado con las mismas). La mayoría de los guantes protectores suponen una medida de protección de corta duración, después deben eliminarse y sustituirse. Ya que las condiciones de trabajo específicas y sustancias químicas son variadas, deben establecerse las correspondientes medidas de seguridad adecuadas para cada caso. Por tanto, la selección de los guantes protectores adecuados debe realizarse en conjunto con el proveedor/fabricante y prestando especial atención a las condiciones de trabajo. Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras. Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.

14.2.4.9 Propiedades fisico-químicas

Estado físico: Color: Olor:

Indicaciones generales/aspecto Líquido Verde Leve

Indicaciones importantes para la salud, la seguridad y el medioambiente Punto de inflamación: Vaso abierto: 230 ºC (446 ºF) [Cleveland] Presión de vapor: < 0,01 kPa (< 0,075 mm Hg) a 20 ºC Viscosidad: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40 ºC Punto de descongelación: Densidad: Solubilidad:

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-36 °C < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20 ºC No soluble en agua


14 Anexo

14.2.4.10Estabilidad y reactividad Estabilidad:

Condiciones a evitar: Materiales a evitar: Productos de descomposición peligrosos:

El producto es estable. En condiciones normales de almacenamiento y con un uso correcto no se producen polimerizaciones peligrosas. Sin datos específicos. Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias: Materiales oxidantes. Los productos de combustión pueden formar los siguientes compuestos: Monóxidos de carbono Óxidos nítricos Óxidos de azufre En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería generarse ningún producto peligroso de descomposición.

14.2.4.11Indicaciones toxicológicas

Efectos crónicos:


Toxicidad crónica No se conoce ninguna reacción o peligro. Reacciones y síntomas Puede causar irritaciones leves en los ojos. Con un contacto prolongado o repetido puede secarse la piel y causar irritación y/o dermatitis. Los vapores o las neblinas de pulverización pueden causar irritación en las membranas mucosas, la nariz y la faringe. La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal y diarrea.

14.2.4.12Indicaciones específicas para el medioambiente Persistencia/degradabilidad: Movilidad: Peligros para el medio ambiente:

Biodegradable. No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua. Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.

14.2.4.13Indicaciones relativas a la eliminación

Datos sobre los residuos:

Indicaciones relativas a la eliminación Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generación de residuos. Los excedentes y los productos no aptos para el reciclaje deben eliminarlos una empresa de tratamiento de residuos reconocida. La eliminación de estos productos, sus disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme a los requisitos de protección medioambiental, leyes re lativas a la eliminación de residuos y requisitos de las autoridades locales. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales.


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Producto sin usar 13 02 06* aceites sintéticos para máquinas, engranajes y de lubricación.

Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contaminación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte de la empresa generadora del mismo. Catálogo europeo de residuos (EAK):

Embalaje 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.



14.2.4.15Prescripciones Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Directivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas. Frases R:

Frases S:

Registro:

Requerimientos en la etiqueta R52/53 - Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. S61 - Evítese su liberación al medio ambiente. Recábense instrucciones específicas de la hoja de datos de seguridad. Otras disposiciones Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o están excluidos.

Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o están excluidos. Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Todos los componentes están en la lista o están excluidos. Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): Todos los componentes están en la lista o están excluidos. Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los componentes están en la lista o están excluidos.


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Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos los componentes están en la lista o están excluidos. 1 anexo n.º 4


14 Anexo

14.2.4.16Otros datos Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados (>>> 14.2.4.11 "Indicaciones toxicológicas" Página 225) y (>>> 14.2.4.3 "Composición y datos sobre los componentes" Página 221):

Fecha de edición: Fecha de la última edición: Creado por:

R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves. R38 - Irrita la piel. R50/53 - Muy tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo, puede tener efectos perjudiciales en las aguas. R52/53 - Tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo, puede tener efectos perjudiciales en las aguas. Historial 23/11/2007 L31/08/2007 Product Stewardship Group

Indicación para el lector Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada, tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos. Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros previamente. El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y normativas vigentes. El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposición todas las informaciones en estas hojas. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.

14.2.5

Hoja de datos de seguridad del aceite hidráulico Castrol Hyspin ZZ 46 Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de seguridad según la normativa 91/155 CEE.

14.2.5.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa Identificación de la sustancia y la preparación Nombre del producto: Castrol Hyspin ZZ 46 N.º SDS: 450828 Utilización de la sustancia/ Aceite hidráulico preparación: Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la hoja técnica de datos o también se puede contactar con un representante de la empresa.

Empresa: Dirección:

Nombre de la empresa Deutsche Castrol Vertriebsgesellschaft mbH Max-Born-Str. 2, D-22761 Hamburgo


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Nombre de la empresa Alemania Central de atención al cliente/protección del medioambiente/ seguridad del producto:

País: Teléfono:

Teléfono de emergencia:

+49 (0)40 3594-01 Carechem: +44 (0)208 762 8322 (24 horas)

14.2.5.2 Composición y datos sobre los componentes Aceite básico altamente refinado (IP 346, extracto DMSO < 3 %). Aditivos. Este producto no contiene ningún componente peligroso que supere los valores límite legales.

14.2.5.3 Peligros posibles La preparación está clasificada como no peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edición enmendada y adaptada. Peligros físicos/químicos: Riesgos de salubridad: Peligros para el medio ambiente:

Ojos: Piel:

No clasificado como nocivo. No clasificado como nocivo. Es improbable la nocividad causada por organismos acuáticos.

Reacciones y síntomas No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud. No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud. Indicación: aplicaciones a alta presión.

Inhalación: Ingestión:

Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la piel. Véanse las indicaciones médicas en el apartado "Medidas a tomar en casos de emergencia" de esta hoja de especificaciones de seguridad. No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud. No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.


Inhalación:

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En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abundante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irritación, consultar con un médico. En caso de entrar en contacto con la piel, lavar in mediatamente con abundante agua. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irritación, consultar con el médico. En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de molestias, consultar con el médico.


14 Anexo

Ingestión:

Indicaciones para el médico:

NO provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades de este producto, consultar inmediatamente con un médico. Por regla general, el tratamiento debería estar en función de los síntomas y encaminarse al alivio de la reacción. Indicación: aplicaciones a alta presión. Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la piel. En un principio, las lesiones pueden no parecer graves pero, unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha, cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema, acompañada de una grave necrosis subcutánea. Es imprescindible realizar una intervención quirúrgica en la zona afectada. Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limitar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión el producto puede penetrar en otras capas del tejido.

14.2.5.5 Medidas contra incendios Medios de extinción adecuados: Medios de extinción inadecuados: Productos de descomposición peligrosos: Peligro de incendio o explosión poco usuales: Medidas especiales contra incendios: Protección de los bomberos:

En caso de incendio, utilizar extintores o pulverizadores de espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. NO utilizar chorro de agua. Estos productos son monóxidos de carbono (CO, CO2). No determinadas. No determinadas. Los bomberos y demás responsables en la lucha contra los incendios deben usar protectores respiratorios cerrados (SCBA) y un equipo completo de protección.


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14.2.5.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Medidas de protección personal:

Medidas de precaución relevantes para el medioambiente y métodos de limpieza:

Protección personal en caso de vertidos de importancia:

Consultar inmediatamente con las fuerzas de salvamento. Mantener alejadas a todas las personas que no sean necesarias. Usar el equipo de protección adecuado (ver apartado: "Limitación de exposición y equipos de protección individual"). Ejecutar todas las medidas contra incendios (ver apartado: "Medidas contra incendios"). Si no se dispone de ninguna fuerza de intervención, encauzar el material vertido. Si se producen pequeños vertidos, aplicar un medio absorbente (en caso necesario, también tierra) y, con una pala, meterlo en un recipiente hermético e impermeable para su posterior eliminación. Si se producen grandes derrames, encauzar el material vertido o limitarlo de cualquier otra forma para evitar que llegue a aguas corrientes. Meter el material vertido en un recipiente adecuado para su eliminación. Evitar que el material extendido entre en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Consultar en el apartado "Indicaciones relativas a la eliminación" los datos importantes a tener en cuenta en la eliminación. Gafas contra salpicaduras, mono, botas, guantes.


Después de haber manipulado el producto, lavarse concienzudamente. Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. una larga exposición del producto a altas temperaturas.

Almacenamiento: A evitar:

14.2.5.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual Nombre de la sustancia: Aceite básico - sin especificar

Valores límite MAK según ACGIH (EE.UU.) STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral

Si no existen límites de exposición legales se ponen a disposición los valores ACGIH a modo de información y orientación. Para más información al respecto, consultar con el proveedor. Asimismo, se hace referencia a que las neblinas, vapores y polvos también contienen otros componentes de esa preparación. Por este motivo, es posible que los valores límite específicos para determinados componentes indicados en la hoja de datos de seguridad no sean aplicables al producto, por lo que se incluyen a modo de directriz.

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14 Anexo

Medidas de seguridad

Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro de los límites admisibles establecidos para los lugares de trabajo. Todos los productos químicos deben evaluarse respecto a los riesgos para la salud que comportan y deben aplicarse las medidas de control adecuadas a fin de evitar la exposición a los mismos o encauzarlos. Existe una jerarquía de medidas de control (p. ej., eliminación, sustitución, ventilación general, encauzamiento, sistemas de trabajo, modificación del proceso o de la actividad) que debe tenerse en cuenta antes de utilizar el equipo de protección individual. El equipo de protección individual debe cumplir con las correspondientes normas vigentes. A este respecto, ponerse en contacto con el proveedor de equipamiento de protección personal. Las informaciones específicas están disponibles en el Comité Europeo de Normalización, http://www.cenorm.be/cenorm/index.htm.

Medidas de higiene:

La selección definitiva del equipo de protección debe basarse en la estimación de riesgos. Es obligatorio comprobar que todas los componentes del equipo de protección individual son compatibles. Después de haber manipulado o estado en contacto con productos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos antebrazos y cara.


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KR QUANTEC extra

Vías respiratorias:

Equipo de protección individual Por lo general, el equipo de protección respiratoria no es necesario, siempre y cuando se disponga de suficiente ventilación natural o local para así poder tener controlado el grado de exposición. En caso de ventilación insuficiente, usar protección respiratoria. El equipo de protección respiratoria debe comprobarse siempre para poder garantizar su correcta adecuación a cada utilización. Los equipos de protección respiratoria con filtro de aire, también denominados equipos purificadores de aire, no son suficientes en situaciones de falta de oxígeno (p. ej., baja concentración de niveles de oxígeno), por lo que no se conside ran adecuados en aquellas situaciones en las que la concentración de químicos en suspensión puedan conllevar un riesgo significativo. En estos casos es necesario un equipo de protección respiratoria con suministro de aire.

Piel y cuerpo:

Manos:

Si un equipo de protección respiratoria con filtro de aire/equipo purificador de aire es adecuado, puede utilizarse un filtro de partículas para neblina o vapor. Utilizar un filtro del tipo P o similar. En ciertos casos, es necesario un filtro combinado para partículas y gases o vapores orgánicos (punto de ebullición > 65 ºC), siempre y cuando se constate la presencia de vapores o olores extraños por el exceso de temperatura del producto. Utilizar un filtro del tipo AP o similar. La utilización de ropa de protección se considera una buena práctica industrial. Los sobretodos de algodón o de mezcla de poliéster y algodón únicamente ofrecen protección frente a situaciones de contaminación superficiales leves en las que no se llegue a alcanzar la piel. Los sobretodos deben lavarse con regularidad. En caso de un riesgo elevado de contaminación cutánea (p. ej., durante la limpieza de material vertido o en caso de peligro por salpicaduras), es necesario utilizar delantales resistentes a los químicos y/o monos y botas impermeables para los químicos. Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido. Utilizar guantes resistentes a los químicos. Recomendados: guantes de nitrilo.

Ojos:

Durante la manipulación de productos a temperaturas bajo cero, es obligatorio el uso de indumentaria especialmente diseñada para esas condiciones. Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.

14.2.5.9 Propiedades fisicoquímicas Punto de inflamación: Punto de descongelación: Color: Olor: Estado físico: Densidad: Solubilidad:

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220 ºC (método de copa cerrada) -21 °C pajizo aceitoso líquido. 876 kg/m3 (0,876 g/cm3) a 15 ºC insoluble al agua.


14 Anexo

LogKOW:

El producto es mucho más soluble en octanol; log(octanol/ agua) >3.

Viscosidad:

Cinemática: 46 mm2/s (46 cSt) a 40 ºC Cinemática: 6,65 mm2/s (6,65 cSt) a 100 ºC


Reacciona con agentes oxidantes. No se produce. Estos productos son monóxidos de carbono (CO, CO2).

14.2.5.11Indicaciones toxicológicas Toxicidad grave:

En caso de contacto involuntario con los ojos, es improbable que se produzca picazón o enrojecimiento continuado. Es improbable que el contacto ligero o casual con la piel provoque problemas cutáneos. El contacto prolongado o repetido con la piel puede desengrasarla y provocar dermatitis. En caso de ingestión accidental de pequeñas cantidades es improbable que se produzcan daños. La ingestión de cantidades mayores puede provocar náuseas y diarrea. A temperaturas ambientales normales es improbable la inhalación de este producto debido a la reducida presión de vapor del mismo. La inhalación de productos de descomposición térmicos en forma de vapor, neblina o humo puede ser perjudicial para la salud.

Efectos cancerígenos:

Toxicidad crónica Este producto no contiene ningún material que ni la ACGIH ni la Agencia Internacional para la Investigación del Cáncer (IARC) ni la Comisión Europea (CE) clasifican como cancerígeno en más de o en un 0,1 %.

14.2.5.12Indicaciones sobre ecología Persistencia/degradabilidad: Movilidad: Potencial de bioacumulación: Peligros para el medio ambiente: Otra información ecológica:

Biodegradable. La sustancia vertida puede penetrar en el suelo y provocar la contaminación de suelos y aguas. No se puede suponer ninguna bioacumulación en el medio ambiente por la cadena alimentaria. Es improbable la nocividad causada por organismos acuáticos. El producto vertido puede crear una película sobre la superficie del agua que disminuya el intercambio de oxígeno y, por consiguiente, provocar la muerte de organismos.


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KR QUANTEC extra

14.2.5.13Indicaciones relativas a la eliminación Indicaciones relativas a la eliminación Indicaciones relativas a la eli- La eliminación debe realizarla las empresas autorizadas para la minación/datos sobre los resi- eliminación de basuras. duos:


Producto usado/sucio 13 01 10* aceites hidráulicos no clorados de base mineral.

Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contaminación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte de la empresa generadora del mismo.



14.2.5.15Prescripciones

Frases R: Normativas CE:

Registro:

Requerimientos de la etiqueta Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposiciones UE, no clasificado en la puesta en circulación. Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Directivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/ CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas. Otras disposiciones Lista australiana (AICS): Conforme.

Lista canadiense (DSL): Conforme. Lista china (IECS): No determinada. Lista CE (EINECS/ELINCS): Conforme. Lista japonesa (ENCS): Conforme. Lista coreana (ECL): No aplicado. Lista filipina (PICCS): No determinada. Lista estadounidense (TSCA): conforme. Clase de peligro para aguas 1, (poco peligroso para las aguas), clasificación según las («Wassergefährdungsreglas de mezclado de conformidad con la Regulación para klasse,WGK»): Aguas Contaminadas («Verwaltungsvorschrift wassergefährdender Stoffe, VwVwS»). Reglamento de fallos («Störfa- 12ª Ley federal de control de inmisiones («Verordnung zur Durllverordnung, StörfallV»): chführung des Bundesimmissionsschutzgesetz, BlmSchV») (StörfallV): no aplicada. 14.2.5.16Otros datos

Fecha de edición:

234 / 253

Historial 29/03/2006


14 Anexo

Fecha de la última edición: Creado por:

Historial Ninguna validación anterior Product Stewardship Group

Nota para el lector Identificado con (#) para comparación con las informaciones modificadas de la última versión. Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada, tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos. Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros previamente. El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y normativas vigentes. El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas que manipulen o utilicen el producto tengan a su disposición todas las informaciones en esta hoja. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.

14.2.6

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de seguridad según la normativa 91/155 CEE.

14.2.6.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa Identificación de la sustancia y la preparación Nombre del producto: Olit CLS N.º SDS: 453843 Uso: Lubricante




Aceite mineral altamente refinado y aditivos. Espesante.

Denominación química

N.º CAS

%

Hidróxido de calcio

1305-62-0

1-5


EINECS/ ELINCS. 215-137-3

Clasificación Xi; R38 R41

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No clasificado como peligroso. Puede causar irritación en la piel y los ojos. Es improbable que sea nocivo para organismos acuáticos.

Reacciones y síntomas Puede causar irritación leve en los ojos. Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas. La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas puede causar irritación de las vías respiratorias. La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej., diarrea).




14.2.6.5 Medidas contra incendios Medios de extinción adecuados: Medios de extinción inadecuados:

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En caso de incendio, utilizar agua pulverizada (neblina), espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. No utilizar chorro de agua.


14 Anexo

Indicaciones especiales para la extinción: Productos de descomposición peligrosos: Peligro de incendio o explosión poco usuales: Medidas especiales contra incendios: Protección de las personas que llevan a cabo la extinción de incendios:

Recoger por separado el agua de extinción contaminada. No debe alcanzar la red de canalización. Entre los productos de descomposición se encuentran distintos óxidos (p. ej., óxido de carbono). Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente. Las personas responsables de la lucha contra incendios deben usar protectores respiratorios cerrados (SCBA) y un equipo completo de protección.


Consultar inmediatamente con las fuerzas de salvamento. En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos. Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente, usar un protector respiratorio. Usar un equipo de protección adecuado. Medidas de precaución rele- Si no se dispone de ninguna fuerza de salvamento, encauzar el material vertido. Recoger con una herramienta adecuada el vantes para el medioammaterial sólido o absorbido y depositarlo en un recipiente para biente y métodos de residuos debidamente rotulado. Evitar su vertido en sumideros, limpieza: tuberías de aguas residuales, aguas corrientes o tierra. En caso necesario, informar de lo sucedido a la autoridad competente. Protección personal en Antes de manipular este producto, consultar con un experto caso de vertidos de imporsobre el equipo de protección que debe utilizarse. Gafas contra tancia: salpicaduras. Mono. Botas y guantes.




No deje que entre en contacto con la piel o la ropa. El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lávese a conciencia. Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. Evite una larga exposición a altas temperaturas. 11

14.2.6.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual Nombre de la sustancia: Aceite básico - sin especificar

Valores límite MAK según ACGIH (EE.UU.) STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral. TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral. Para más información, consultar con el proveedor.


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Nombre de la sustancia: Hidróxido de calcio

Valores límite MAK conforme a EU OEL (Europa, 5/2006) Missing inline element 'emphasis'. 8 hours: 5 mg/m3 8 horas Para más información, consulte al proveedor.

Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo: Medidas de higiene: Protección de las vías respiratorias: Protección a las manos: Protección de los ojos: Piel y cuerpo:

Medidas de protección Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico. Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara después de haber manipulado productos químicos. Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventilación. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar un protector de las vías respiratorias. Use guantes resistentes a los productos químicos (se recomiendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado o repetido. Use gafas con protección lateral contra salpicaduras. Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.

14.2.6.9 Propiedades fisico-químicas Estado físico: Color: Olor: Punto de inflamación: Factor de penetración (0,1 mm) Temperatura de derretimiento: Densidad: Solubilidad:

líquido (pasta) beige (claro) suave >150 º (vaso cerrado). 290 a 25 ºC 130 °C <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 °C no se disuelve en agua



14.2.6.11Indicaciones toxicológicas Efectos crónicos: Reacción en los ojos: Reacción en la piel:

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No se conoce ningún efecto o peligro. Puede causar irritación leve en los ojos. El contacto prolongado o repetido puede secar la piel y causar irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.


14 Anexo

Reacción en caso de inhalación: Reacción en caso de ingestión: Efecto cancerígeno:

El vapor o los aerosoles pueden causar irritación en las membranas mucosas, la nariz y la faringe. Puede causar náuseas, vómitos y diarrea. Este producto no contiene ningún material que el ACGIH, el Instituto Internacional de Investigación del Cáncer (IARC) o la Comisión Europea (CE) clasifiquen como cancerígeno en más de un 0,1%.

14.2.6.12Indicaciones sobre ecología Persistencia/degradabilidad: Movilidad: Peligros para el medioambiente:

Biodegradable. El producto no es volátil. No se disuelve en agua. No clasificado como peligroso.





Producto sin usar Código de residuo 12 01 12: ceras y grasas usadas. Producto usado/sucio Código de residuo 12 01 12: ceras y grasas usadas. Embalaje Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.

Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contaminación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte de la empresa generadora del mismo. Residuos peligrosos De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del f abricante, este producto no es considerado un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.




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Frases R:

Requerimientos de la etiqueta Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposiciones UE, no clasificado en la puesta en circulación Listado de frases R relevantes

R38 - Irrita la piel. R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.

Registro:

Otras disposiciones Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o excluidos.

Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): No determinada. Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos.


Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): No determinada. 2 anexo n.º 4


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15 Servicio KUKA

15

Servicio KUKA

15.1

Requerimiento de soporte técnico

Introducción

La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos. Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la siguiente información:       

  

15.2

Tipo y número de serie del robot Tipo y número de serie de la unidad de control Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional) Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional) Versión del KUKA System Software Software opcional o modificaciones Archivo del software Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante KrcDiag). Aplicación existente Ejes externos existentes (opcional) Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería

KUKA Customer Support

Disponibilidad

El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas.

Argentina

Ruben Costantini S.A. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Australia

Headland Machinery Pty. Ltd. Victoria (Head Office & Showroom) 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australia Tel. +61 3 9244-3500 Fax +61 3 9244-3501 [email protected] www.headland.com.au


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Bélgica

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brasil Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co.,Ltd. Songjiang Industrial Zone No. 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn

Alemania

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


15 Servicio KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francia Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 [email protected] www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japón

KUKA Robotics Japón K.K. YBP Technical Center 134 Godo-cho, Hodogaya-ku Yokohama, Kanagawa 240 0005 Japón Tel. +81 45 744 7691 Fax +81 45 744 7696 [email protected]

Canadá

KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canadá Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 [email protected] www.kuka-robotics.com/canada


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Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected]

Malasia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

México

KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8 Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected] www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Noruega Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 [email protected]

Austria

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Austria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at


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Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusia

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suecia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch


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España

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) España Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com

Sudáfrica

Jendamark Automation LTD (agencia) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwán

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 [email protected] www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Tailandia Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Chequia

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice República Checa Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]


15 Servicio KUKA

Hungría

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]

EE.UU.

KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315-1787 Michigan EE.UU. Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 [email protected] www.kukarobotics.com

Reino Unido

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


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Indice

Indice Números 2004/108/CE 105 2006/42/CE 105 89/336/CEE 105 95/16/CE 105 97/23/CE 105 A Accesorios 13, 91 Aceite de alta presión, LGEP 2 215 Aceite hidráulico, Castrol Hyspin ZZ 46 227 Aceite, Optigear Synthetic RO 150 220 Adaptador (opcional) 203 Ajuste 145 Alcance 43 Almacenamiento 105 Anexo 205 Aparejo de transporte 114 Á Ángulo de rotación 43 B Base 14, 15 Brazo 14 Brazo de oscilación 14, 15 Brida de acople 14, 37 Brida de montaje, adaptador (opcional) 203 C Cable de mando del eje individual 204 Cable de puesta a tierra 120, 121 Cable de unión, estándar 123 Cables de unión 13, 18, 91, 110 Cables de unión, longitud de cables 19 cambiar motor del eje 4 161 cambiar motor del eje 5 164 cambiar motor del eje 6 168 Cambiar motor eje 2 155 Campo de trabajo 95, 96 Campo de trabajo residual 204 Campo del eje 93 Cantidad de aceite 127 Carga adicional 39 Cargas del KR 120 R2900 extra 32 Cargas del KR 150 R2700 extra 31 Cargas del KR 180 R2500 extra 31 Cargas del KR 210 R2700 extra 31 Cargas del KR 90 R3100 extra 32 Cargas principales, dinámicas 17 Cargas sobre el fundamento 39 Carrera de detención 96 Carretilla elevadora de horquilla 114 Carteles y placas características 41 Categoría de Stop 0 93 Categoría de Stop 1 93 Categoría de Stop 2 94 Centro de gravedad 40, 113

Columna giratoria 14, 15 Compensación de peso 14, 15, 104 Compensación de peso para robots de montaje en el suelo, cambiar 170 Compensación de peso para robots de montaje en el techo, cambiar 177 Compensación de peso para robots de montaje en el techo, desmontar 177 Compensación de peso para robots de montaje en el techo, montar 180 Compensación de peso, hidroneumática 15 Compensación de peso, montaje 174 Comprobación 142 Condiciones ambientales 18 Conductor de protección 188 Conexión equipotencial 120, 121 Control de zona del eje 97 Cursos de formación 11

D Datos básicos 17 Datos de los ejes 20 Datos de los ejes KR 120 R2900 C extra 20 Datos de los ejes KR 120 R2900 extra 20 Datos de los ejes KR 180 R2500 C extra 19 Datos de los ejes KR 180 R2500 extra 19 Datos de los ejes KR 210 R2700 extra 19 Datos de los ejes KR 90 R3100 20 Datos de los ejes KR 90 R3100 C 20 Datos de máquina 102 Datos técnicos 17 Declaración de conformidad 92 Declaración de conformidad de la CE 92 Declaración de montaje 91, 92 Descripción del producto 13 Descripción del sistema de robot 13 Desmontaje de la compensación de peso 170 Desmontaje de la muñeca central 184 Destinación 11 Diagrama de cargas 32 DIN/ISO9409-1-A 14 Directiva relativa a las máquinas 105 Directiva sobre compatibilidad electromagnética 105 Directiva sobre equipos a presión 105 Directiva sobre equipos de presión 15, 104 Dispositivo de apertura de frenos 97 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina 119 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina con centrado 109 Dispositivo de liberación 97 Dispositivo de liberación (opcional) 204 Distancia de frenado 93 Distancia de parada 43, 93 Distancia de reacción 93 Distancias de parada 43, 44, 49, 54, 59, 64, 69, 74, 79, 84


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Documentación, robot industrial 9

E Eje individual(opcional) 204 Ejes adicionales 91, 94 Ejes principales 43 Ejes, cantidad 17 Eliminación 201 Eliminación de residuos 105 EN 60204-1 106 EN 61000-6-2 106 EN 61000-6-4 106 EN 614-1 105 EN ISO 10218-1 105 EN ISO 12100 105 EN ISO 13849-1 105 EN ISO 13849-2 105 EN ISO 13850 105 Engranaje A1, cargar aceite 133 Engranaje A1, descargar aceite 132 Engranaje A2, cargar aceite 135 Engranaje A2, descargar aceite 134 Engranaje A3, cargar el aceite 136 Engranaje A3, descargar aceite 135 Engranaje A5, cargar aceite 139 Engranaje A5, descargar aceite 138 Engranaje A6, carga del aceite 140 Engranaje A6, descarga del aceite 140 Engrasar el juego de cables 141 Equipamiento de protección, vista general 96 Explotador 93 F Fallos 100 Fijación al bastidor de la máquina 121 Fijación al fundamento 119 Fijación al fundamento con centrado 107 Foundry, equipamiento 18 Freno defectuoso 99 G Grasa lubricante Microlube GL 261 210 Grasa lubricante, Microlube GL 261 210 Grasa lubricante, Olit CLS 235 Grasa para cables, Optitemp RB1 205 Grupos constructivos principales 14 H Hoja de datos de seguridad, aceite de alta presión LGEP 2 215 Hoja de datos de seguridad, aceite hidráulico Castrol Hyspin ZZ 46 227 Hoja de datos de seguridad, aceite Optigear Synthetic RO 150 220 Hoja de datos de seguridad, grasa lubricante Olit CLS 235 Hoja de datos de seguridad, grasa para cables Optitemp RB1 205 Hojas de datos de seguridad 205 Humedad ambiental relativa 18

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I Identificaciones 99 Identificación del material 201 Indicaciones generales 43 Indicación de medidas, transporte 40 Instalación eléctrica 14, 15, 187 Integrador de la instalación 94 Integrador de sistema 94 Integrador del sistema 92, 94 Introducción 9 ISO 9283, repetibilidad 17 K KCP 13, 93, 100 KCP, KUKA Control Panel 43 KUKA Customer Support 241 KUKA smartPAD 13, 93 L LGEP 2, aceite de alta presión 215 Limitación de la zona de trabajo (opcional) 204 Limitación de zonas de ejes 97 Limitación del campo de trabajo 97 Limitación mecánica del campo de trabajo 97 M Manipulador 13, 91, 93, 96 Mantenimiento 103, 127 Marca CE 92 Materiales peligrosos 104 Medidas de transporte 40 Medidas generales de seguridad 99 Medidas, transporte 113 Medios de transporte 114 Mesa giratoria basculante 91 Microlube GL 261, grasa lubricante 210 Modo de servicio automático 103 Modo de servicio manual 102 Motor A1, desmontar 153 Motor A1, montaje 154 Motor A1, montar 154 Motor A2, desmontar 155 Motor A2, montar 157 Motor A3, desmontar 158 Motor A3, montar 160 Motor A4, desmontar 161 Motor A4, montar 163 Motor A5, desmontar 164 Motor A5, montar 166 Motor A6, desmontar 168 Motor A6, montar 169 Motor eje A 1, cambiar 153 Motor eje A 3, cambiar 158 Muñeca central 14 Muñeca central, desmontar 184 Muñeca central, montar 185, 186 Muñeca central, variante F 14 N Nivel de ruido 17 Normas y prescripciones aplicadas 105


Indice

Normativa MFC 92 Normativa sobre construcción de máquinas 92 Normativa sobre instalaciones de baja tensión 92 Nueva puesta en servicio 117

O Observaciones 9 Observaciones sobre responsabilidades 91 Observaciones sobre seguridad 9 Olit CLS, grasa lubricante 235 Opciones 13, 15, 91, 203 Operador 94 Optigear Synthetic RO 150, aceite 220 Optitemp RB1, grasa para cables 205 Override de programa, velocidad de desplazamiento 43 P Par de apriete 205 Personal 94 Peso 17 Placas de adaptación 119, 121 Planos de cableado, Instalación eléctrica 188 Posicionador 91 Posición de montaje 17 Prueba de funcionamiento 101 Puesta en servicio 101, 117 Puesta fuera de servicio 105 Punto de conexión de la alimentación de ener gía 111 Punto de conexión, cables de unión 123 Punto de referencia 17 Puntos de conexión 110 R Radio mínimo de curvatura 19 Ratón, externo 100 Reanudación del servicio 101 Reductor A4, cargar el aceite 137 Reductor A4, descargar el aceite 137 Regulador de presión 18 Rellenar y ajustar la compensación de peso 146 Reparaciones 103, 153 Repetibilidad 17 Requerimiento de soporte técnico 241 Robot de montaje en el suelo, montar 119 Robot de montaje en el techo, montar 121 Robot Foundry 18 Robot industrial 91 Robot, desmontaje 198 Robot, desmontar 197 Robot, limpiar 142

smartPAD 93 Sobrecarga 99 Software 13, 91 STOP 0 43, 93 STOP 1 43, 93 STOP 2 94 Superficie, pintura 17 Símbolos de mantenimiento 128

T T1 94 T2 94 Teclado, externo 100 Temperatura ambiente, almacenamiento 18 Temperatura ambiente, puesta en servicio 18 Temperatura ambiente, servicio 18 Temperatura ambiente, transporte 18 Temperaturas de engranaje 18 Temperaturas del aceite 127 Términos utilizados 43 Términos, seguridad 93 Tiempos de parada 43, 44, 49, 54, 59, 64, 69, 74, 79, 84 Tipo de protección, muñeca central 17 Tipo de protección, robot 17 Tope adicional 204 Tope de arrastre 204 Topes finales mecánicos 96 Trabajos de cuidado 104 Trabajos de limpieza 104 Transporte 100, 113 Transporte con aparejo de transporte 114 Transporte con carretilla elevadora de horquilla 114 U Unidad de control del robot 13, 91 Unidad lineal 91 Unidad manual de programación 13, 91 Uso conforme a lo previsto 92 Usuario 11, 93, 95 Utilización, distinta al uso previsto 91 Utilización, indebida 91 V Vida útil 93 Volumen del campo de trabajo 17 Z Zona de peligro 93 Zona de protección 95 Zona de seguridad 93, 96 Zona de trabajo 93

S Seguridad 91 Seguridad, generalidades 91 Señal de parada 43 Servicio, KUKA Roboter 241 Sistema de cable de puesta a tierra 15 Sistema de robot 13 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

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KR QUANTEC extra

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Manual User Kuka

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