Manual RAPID Remodelado

Manual de programación para lenguaje RAPID INDICE 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Introducción. Sistema de coordenadas del robot. Ejes del robot. Estructura de la programación. Características de los datos. Instrucciones. Otras consideraciones. Programa de ejemplo.

1. INTRODUCCIÓN: Es un lenguaje de última generación (creado en 1994 por ABB). Muy similar a lenguajes de programación de propósito general de alto nivel (Basic, Pascal, C, C++).

2. SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ROBOT: El robot tiene 3 sistemas de coordinadas: 1. Coordenadas Mundo. 2. Coordenadas Base. 3. Coordenadas Objeto de trabajo. En la figura 1 se puede ver la situación virtual de cada uno de los sistemas de coordenadas. 3

1 2

Figura 1 _Coordenadas robot.

Manual de programación para lenguaje RAPID.

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3. EJES DEL ROBOT: El robot con el que vamos a trabajar tiene 6 ejes. Estos se pueden ver marcados en la figura 2.

EJE5

EJE4 EJE3

EJE6

EJE2

EJE1

Figura 2 _Ejes de robot.

4. ESTRUCTURA DE LA PROGRAMACIÓN DEL ROBOT: El programa consta de tres partes, como se observa en la figura 3: - Datos de programa. - Programa principal. - Rutinas. Hay dos tipos de rutinas: - Procedimiento: Se usa como subprograma. - Función: devuelve un valor de un tipo de dato específico y se usa como argumento de una instrucción. - Tratamiento de Interrupciones: Para el tratamiento de las interrupciones. Nunca pueden ser llamadas explícitamente desde el programa.


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Programa Programa

Datos Datosde deprograma programa Principal Principal Rutina Rutina

Figura 3 _Estructura del programa.

5. CARACTERÍSTICAS DE LOS DATOS: Para cada dato se define su ámbito de utilización o alcance: local o global y su persistencia: variable, constante o persistente.

Alcance de los datos: • DATOS DE PROGRAMA: Datos declarados fuera de una rutina. Estos datos a su vez pueden ser: • LOCALES: Sólo se pueden usaren la rutina o módulo donde se declara. Se deben declarar añadiendo al principio la palabra reservada LOCAL. • GLOBALES: Pueden ser llamadas desde otras rutinas o módulos. Se deben declarar añadiendo al principio la palabra reservada GLOBAL. • DATOS DE RUTINA: Datos declarados dentro de una rutina. Sólo se pueden usar en la rutina en que se encuentra.

Declaración de los datos: • VAR: Dato variable. Su valor puede ser modificado en el programa.

Declaración de un dato Variable. |[LOCAL] VAR tipo_dato nombre_dato; Ejemplo1: |VAR num matriz{10}:=[1,2,3,4,5,6,7,8,9,0]; Ejemplo2: |VAR string nombre:=”JUAN”; • CONST: Dato constante. No permite ser modificado.

|CONST num pi:=3.1415;


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• PERS: Dato persistente. Los datos persistentes sólo pueden declararse en el nivel de módulo (fuera de las rutinas) y deben tener obligatoriamente un valor inicial. Si un dato persistente es actualizado, se actualizará automáticamente su valor de inicialización para nuevas ejecuciones del mismo.

|PERS num reg:=1;

Tipos de datos más usuales: • Bool: Valores lógicos (con los valores verdadero o falso) TRUE/FALSE.

|VAR bool estado; |VAR num reg1; |estado:=reg1>100; |!Se le asigna el valor TRUE a estado, si reg1 es que 100. |!De lo contrario de la asigna el valor FALSE. • ConfData: Sirve para definir la configuración de los ejes del robot. A veces el robot es capaz de alcanzar la misma posición y orientación de la herramienta mediante varias configuraciones de ejes diferentes. Para evitar esta ambigüedad se utilizará este tipo de dato.

Figura 4 _Ejemplo de varias configuraciones de los ejes para una misma posición. En la figura 4 se observa las distintas configuraciones que se han dado al robot para alcanzar un misma posición, conservando la orientación del eje 6, que es el que marca la posición deseada. El dato “confdata” indica los cuadrantes en los que se encuentran los ejes 1, 4, 6 y 5 del robot. cf1 indica el cuadrante en el que se encuentra el eje1


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(entre -4 y +3), cf4 indica el cuadrante en el que se encuentra el eje4 (entre -4 y +3). cf6 indica el cuadrante en el que se encuentra el eje6 (entre -4 y +3). Cfx no se utiliza de momento. Para cada uno de los ejes 1, 4 y 6 se indica el cuadrante en el que se debe encontrar situado. En la figura 5 podemos ver las configuraciones que pueden adoptar los ejes 1, 4, 6 y 5 según en el cuadrante que se sitúe al orientarse. Es importante fijarse en el dibujo de la figura 5 para entender los ejemplos, ya que en la nueva versión del manual Rapid, que se guarda en el equipo al instalar RobotStudio 5.12, en este ejemplo hay un error, y tanto las flechas hacia donde pueden girar los ejes, como la explicación de los ejemplos están mal.

Figura 5 _Configuraciones para determinar el cuadrante. |VAR confdata conf_1 := [0, 0, -1, 1]; La instrucción anterior indica que la configuración del eje1 del robot es el cuadrante 0, o o es decir, de 0 a 90 . La configuración del eje4 del robot es el cuadrante 0, es decir, de o o. o o 0 a 90 La configuración del eje6 del robot es el cuadrante -1, es decir, de 0 a -90 . o o La configuración del eje5 del robot es el cuadrante 1, es decir, de 90 a 180 . • ExtJoint: Se utiliza para almacenar la posición de los seis ejes externos que puede controlar el robot. Estos son a, b, c, d, e y f. Cada uno de estos ejes podrá ser conectado a un eje físico mediante un parámetro del sistema. En el caso de no estar conectado a un eje físico, se indicará 9E9 como valor de posición.

|VAR extjoint pos_ejes_ext1:=[11, 25.2,9E9, 9E9, 9E9, 9E9]; • JointTarget: Se utiliza para especificar una posición deseada para los ejes tanto (articulaciones) del robot, como los externos, al ejecutar una instrucción MoveAbsJ. Se utiliza cuando se quiere gobernar el robot directamente a través de sus articulaciones sin especificar posiciones y orientaciones.

Declaración de un dato Variable. |[LOCAL] CONST tipo_dato nombre_dato:=[[robax],[extax]];


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- robax: Posición de los ejes del robot en grados. Tipo de dato “robjoint”. - extax: Posición de los ejes externos. Tipo de dato “extjoint”.

La posición se define c omo “eax_a, eax_b, eax_c…eax_f” para cada eje. El valor 9E9 se utiliza para definir los ejes que no están conectados. |CONST jointtarget calib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; o |!Todos los ejes del robot están calibrados a 0 . o |!Los ejes externos están el primero calibrado a 0 y el resto están sin definir. • LoadData: Define las características de la carga que deberá manipular el robot. Se especifican el peso, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Se utiliza para ajustar los pares a ejercer por los motores del robot. • Num: Valores numéricos. Decimales 3.14” o Enteros “1”, “ -52263”.

|VAR num nivel:=3; |!Se le asigna a nivel el valor 3. • Orient: Se utiliza para orientaciones (por ejemplo de la herramienta) y rotaciones (por ejemplo de un sistema de coordenadas). La orientación se describe en forma de cuaternios, vector de 4 valores numéricos (Q1, Q2, Q3, Q4).

|VAR orient orient1; |orient1 := [1, 0, 0, 0]; |!Se asigna a la orientación orient1 el valor q1=1, q2=q3=q4=0. |!Esto equivale a ninguna rotación. La orientación debe estar normalizada, es decir, la suma de los cuadrados debe ser igual a 1. 2

2

2

2

q1 +q2 +q3 +q4 =1;

• Pos: Se utiliza para posiciones (sólo para X, Y y Z), no influye en la orientación de la herramienta ni en la posición de los ejes. El valor de las posiciones es de tipo NUM.

|VAR pos pos1:=[500,0,940]; |!Se asigna a la posición pos1 el valor X=500mm, Y=0mm y Z=940mm. |pos1.x:=pos1.x+50; |!Se traslada la posición de pos1, 50mm en la dirección X. • Robjoint: Se utiliza para definir la posición en grados de cada uno de los ejes del robot. El valor rax_1, rax_2…rax_6, es un dato de tipo NUM.


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• RobTarget: Se utiliza para definir la posición del robot y de los ejes externos. Declaración de un dato Variable. |[LOCAL] CONST tipo_dato nombre_dato:=[[trans],[rot],[robconf],[extax]];

- trans: Translación. La Posición (X, Y, Z) del punto central de la herramienta expresado en mm . Tipo de dato “ pos”. - rot: Rotación. La Orientación de la herramienta expresada en cuaternios (q1, q2, q3, q4). Tipo de dato “orient”. - robconf: Configuración del robot. La Configuración de los ejes del robot (cf1, cf4, cf6, cfx). Tipo de dato “confdata”. - extax: Ejes externos. La posición de los ejes externos (eax_a, eax_b…eax_f). Tipo de dato “extjoint”.

Ejemplo1: |CONST robtarget p15 := [[600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0] ,[11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]]; |!Se definen los parámetros de posición X=600, Y=500 y Z=225.3, la orientación de |!la herramienta que por la configuración equivale a ninguna rotación, la |!configuración de los ejes del robot que indica que los ejes 1 y 4 se sitúan en el o o |!cuadrante 1, es decir, de 0 a 90 , y los ejes 6 y 5 en el cuadrante 0, es decir, o o de |!90 a 180 . Y por último la configuración de los ejes externos, que indica que hay |!dos ejes conectados, los otros cuatros están sin conectar. Ejemplo2: |VAR robtarjet p20; |… |p20:=CRobT(); |p20:=Offs(p20,10,0,0); |!Se declara el dato robtarjet, la posición de referencia p20. |!Luego se indica mediante la función CRobT que la posición de referencia p20 |!tomo las coordenadas de referencia actuales en las que se sitúa el robot en ese |!momento. |!CRobT se utiliza para leer la posición actual de los ejes del robot y los ejes |!externos a partir de datos robtarjet. |!Para finalizar, se mueve la posición del robot 10mm en la dirección X. • SpeedData: Sirve para especificar la velocidad del robot: TCP, reorientación de la herramienta y ejes externos. Cuando se combinan diferentes tipos de movimientos, hay velocidad que limita todos los movimientos. La ve locidad del resto de movimientos será reducida para que los movimientos acaben su ejecución al mismo tiempo.

Componentes: - V_tcp: Velocidad del TCP en mm/s. - V_ori: Velocidad de la reorientación de la herramienta en grados/segundos. - V_leax: Velocidad de los ejes externos lineales en mm/s. - V_reax: Velocidad de los ejes externos rotativos en mm/s.


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|VAR speeddata vel_alta:=[2000,30,200,15]; • String: Cadenas de caracteres. Están compuestas por un máximo de 80 caracteres, encerrados entre comillas (“”). Por ejemplo: "Esto es una cadena de caracteres" . Si desea incluir comillas dentro de la cadena de caracteres, debe escribirlas dos veces. Por ejemplo: "Esta cadena contiene un carácter "" de comillas". Si desea incluir una barra invertida dentro de la cadena de caracteres, debe escribirla dos veces. Por ejemplo: "Esta cadena contiene un carácter \\" . |VAR string text; |text := "comienzo de soldadura de tubo1"; |TPWrite text; |!El texto comienzo de soldadura tubo1 se escribe en el FlexPendant. |!La instrucción TPWrite se utiliza para escribir texto en el FlexPendant. • ToolData: Se utiliza para describir las características de la herramienta utilizada por el robot. Se especifica tanto la geometría (sistema de coordenadas de la herramienta) como la carga (peso, centro de gravedad y momentos de inercia). Los datos relativos al peso y centro de gravedad de la herramienta se utilizan para adecuar los pares a ejercer por los motores del robot.

Los datos de la herramienta deberán ser definidos únicamente como PERS y no deberán ser definidos dentro de una rutina. • ZoneData: Una posición puede terminarse en un punto de paro o en un punto de paso. Un punto de paro significa que el robot debe alcanzar la posición programada. En el punto de paso, el robot nunca alcanzará la posición programada, sino que comenzará a moverse hacia el siguiente punto cuando entre en la zona que se haya definido. Este comportamiento lo podemos ver en la figura 6.

La zona se puede definir como la precisión con la que se alcanza una posición antes de que el robot pueda dirigirse hacia la posición siguiente. Existen valores predefinidos, z10, z20, z50…fine. El valor indica la máxima diferencia en milímetros respecto del punto pedido.


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Figura 6 _Precisión con la que alcanza un punto según “zone”. • Wobjdata: Se utiliza para definir el objeto de trabajo.

Nombrar variables: El nombre de la variable debe: - Tener 16 caracteres como máximo. - Empezar con una letra. - No puede nombrarse una variable igual que las palabras reservadas por RAPID (Instrucciones, tipos de datos…).

Programa

Salida:

Entrada:

Electroiman

Finales de carrera

Figura 7 _E/S del Sistema.

Figura 8 _Palabras reservadas RAPID.

6. INSTRUCCIONES: Instrucciones de movimiento en Offset: A continuación se van a mostrar y explicar las diferentes partes de una instrucción, en la figura 9 vemos detalladamente como declaramos una instrucción de movimiento.


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Figura 9. Instrucción de movimiento. • Posiciones de referencia ‘p1’ y ‘p0’: Dato tipo ‘RobTarget’. • Velocidad ‘v100’: Dato tip o ‘SpeedData’. • Precisión ‘z10’: Dato tipo ‘ZoneData’. • Herramienta ‘tool1’: Dato tipo ‘ToolData’.

Instrucciones de movimiento: • MoveC : Sirve para mover el TCP de la herramienta a lo largo de una trayectoria circular. Será necesario especificar, el punto de paso intermedio p0 que servirá para definir la curvatura y el punto de destino p1. El las figuras 10 y 11 se muestran dos ejemplos distintos, uno es un arco, con la programación necesaria en la parte inferior para que se trace un arco. Y el otro es un círculo y su programación en la parte inferior.

p0: Punto intermedio.

p1: Punto destino.

Figura 10 _Arco. Declaración de la instrucción: |MoveC coord_punto0, coord_punto1, velocidad, zona, pinza; |MoveC Offs(p10,490,120,0), Offs(p10,630,290,0), v100, z50, tool0; |!El robot traza un arco.


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p1

p2

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Figura 11 _Círculo. |MoveL p1,v500,fine,tool1; |MoveC p2,p3,v500,z20,tool1; |MoveC p4,p1,v500,fine,tool1; |!El robot traza un círculo. • MoveJ: Sirve para mover rápidamente el robot, de un punto a otro punto con la misma orientación de herramienta, sin garantizar la trayectoria recta. Todos los ejes se mueven a una velocidad constante y alcanzan su posición a la vez.

|MoveJ coordenadas_orientacion, veloc_TCP, zona, herramienta; |MoveJ punto1, v200, z40, pinza10; • MoveL: Sirve para mover el TCP de la herramienta a lo largo de una trayectoria lineal al punto destino.

|MoveL punto1, v200, z40, pinza3; • MoveAbsJ: Se utiliza para mover el TCP de la herramienta a una posición de ejes absoluta, definida por un dato jointtarjet.

|VAR jointtarjet p_reorient :=[[0,0,0,0,0,0],[ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]]; |p_reorient:=CJointT(); |p_reorient.robax.rax_6:=p_reorient.robx.rax_6-90; |MoveAbsJ p_reorient, v20,fine, soplador3. |!Declaramos un tipo de dato jointtarjet. |!Con CJointT leemos los ángulos actuales de los ejes del robot. |!y esta información la mandamos a p_reorient. o |!Movemos 90 el ángulo 6 del robot. |!Con MoveAbsJ movemos la herramienta con la posición de ejes. |!definida por p_reoerient.


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Instrucciones de llamada a otra rutina: • ProcCall: Llamar (saltar) a otra rutina. Esta es la única instrucción que no se usa la palabra ProCall, pero el hecho de llamar a una rutina se le da el nombre de ProCall. Para ver como se efectúa la llamada, añadimos un ejemplo.

|VAR num reg:=50; |... |MoveL Offs(p20,40,-530,50),v20,z10,soplador3. |IF reg<100 THEN |soplar; ¡!En este momento es cuando efectuamos la llamada a procedimiento. ||Llamamos al programa “soplar”, que está definido en otro lugar. |ENDIF |... |PROC soplar() |... |!Aquí definimos las funciones para el procedimiento “soplar”. |ENDPROC • RETURN: Se utiliza para finalizar la ejecución de una rutina y volver a la rutina principal. Si la rutina es una función, devuelve valor que debe esepcificarse.

Ejemplo1: |VAR num di1; |... |errormessage; |!Se llama al procedimiento errormessage. |Set do1; |PROC errormessage() |IF di1=1 THEN |RETURN; |!Cuando el procedimiento llega a la instrucción RETURN, la ejecución del |!programa vuelve a la instrucción que sigue a la llamada al procedimiento |!es decir, “Set do1”. |ENDIF |TPWrite "Error"; |ENDPROC Ejemplo2: |FUNC num abs_value |IF value<0 THEN |RETURN -value; |ELSE |RETURN value; |ENDIF |ENDFUNC |!La función devuelve el valor absoluto de un número.


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Otras estructuras e instrucciones de activación/desactivación de E/S: • TEST/CASE: Se utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en función del valor de una expresión o dato (similar al switch/case del lenguaje C). Si no hay demasiadas alternativas, también es posible utilizar IF...ELSE.

|TEST reg1 |CASE 1,2,3 : |routine1; |CASE 4 : |routine2; |DEFAULT : |TPWrite "Illegal choice"; |Stop; |ENDTEST |!Se ejecutan instrucciones diferentes en función del valor de reg1. |!Si el valor es 1, 2 ó 3, se ejecuta routine1. |!Si el valor es 4, se ejecuta routine2. |!De lo contrario, se envía un mensaje de error a la unidad de programación y la |!ejecución se detiene. • GOTO: Se utiliza para transferir la ejecución del programa a otra línea (una etiqueta) creada dentro de la misma rutina.

Ejemplo 1: |reg1 := 1; |next: |... |!Aquí se programa las instrucciones necesarias para ejecutar la etiqueta “next”. |reg1 := reg1 + 1; |IF reg1<=5 GOTO |next; |ENDIF |!La ejecución se transfiere cuatro veces a la et iqueta “next” (para reg1=2,3,4,5). Ejemplo 2: |IF reg1>100 THEN |GOTO highvalue; |ELSE |GOTO lowvalue; |ENDIF |lowvalue: |... |!Aquí se definen las instrucciones de la etiqueta “lowvalue”. |GOTO ready; |highvalue: |... |!Aquí se definen las instrucciones de la etiqueta “highvalue”.


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|ready: |... |!Aquí se definen las instrucciones de la etiqueta “ready”. |!Si reg1 es mayor que 100, la ejecución se transfiere a la etiqueta highvalue. |!De lo contrario, la ejecución se transfiere a la etiqueta lowvalue. • WaitTime: Se utiliza para esperar una cantidad determinada de tiempo o esperar hasta que el robot deje de moverse.

|WaitTime 5; |!La ejecución del programa espera 5 segundos. • WaitUntil: Se utiliza para esperar hasta que se cumpla una condición lógica.

Ejemplo1: |WaitUntil ent:=1; |!La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha activado la |!entrada “ent”. Ejemplo2: |VAR bool timeout; |WaitUntil start_in = 1 AND grip_status = 1\MaxTime := 60 \TimeFlag := timeout; |IF timeout THEN |TPWrite "No start order received within expected time"; |ELSE |start_next_cycle; |ENDIF |!Si no se cumplen las dos condiciones de entrada en un plazo de 60 segundos, se |!escribe un mensaje de error en la pantalla del FlexPendant. |!”MaxTime” es el periodo máximo permitido para el tiempo de espera. |!”TimeFlag” es el parámetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el |!tiempo máximo de espera permitido antes de que se cumpla la condición. • WaitDI: Se utiliza para esperar hasta que se activa una señal digital de entrada.

Ejemplo1: |WaitDI di4, 1; |!La ejecución del programa sólo continúa después de activarse la entrada di4. Ejemplo2: |WaitDI grip_status, 0; |!La ejecución del programa continúa después de restablecerse grip_status. • Set: Activar una señal digital de salida (cambiarla a 1).

|Set do1; |!Activa la señal do1, la cambia a 1.


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• SetAO: Se utiliza para cambiar el valor de una salida analógica.

|SetAO tensión, 5.5; |!Se cambia la señal de tensión a 5.5; • SetDO: Se utiliza para cambiar el valor de una señal digital de salida (on/off, etc).

Ejemplo1: |SetDO do15, 1; |!Se cambia la señal do15 a 1. Ejemplo2: |SetDO do15, off; |!Se cambia la señal do15 a 0. • Reset: Desactiva una señal digital de salida (cambiarla a 0).

|Reset do15 |!Se cambia la señal do15 a 0;

Instrucciones IF: • IF ... THEN ... ELSE ... ENDIF: Ejecutar una secuencia de instrucciones diferentes, sólo si se cumple una cierta condición.

Ejemplo1: |IF reg1<5 THEN |Set do1; |Set do2; |ENDIF |!Si reg1 es mayor que 5, entonces se activan las señales do1 y do2. Ejemplo2: |IF reg1<5 THEN |Set do1; |ELSE |Set do2; |ENDIF |!Si reg1 es mayor que 5, se activa las señales do1, si no es mayor se activa do2.

Ejemplo3: |IF reg1<5 THEN |Set do1; |Set do2; |ENDIF |!Si reg1 es mayor que 5, entonces se activan las señales do1 y do2.


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Instrucciones de control de flujo de ejecución While y For: • FOR…ENDFOR: Se utiliza para repetir una operación un número de veces.

|FOR i FROM 1 TO 10 DO |secado; |ENDFOR |!Repite el procedimiento “secado” 10 veces. • WHILE…ENDWHILE: Se usa cuando es necesario repetir una secuencia de instrucciones siempre y cuando siga cumpliéndose una condición.

|WHILE reg1 > reg2 DO |... |reg1:=reg1+1; |ENDWHILE |!Repite las instrucciones que se encuentran dentro del bloque WHILE siempre y |!cuando reg1 > reg2

7. OTRAS CONSIDERACIONES: - Al final de cada instrucción se pondrá siempre “;” menos para el Inicio/Fin de Modulo/Programa/Rutina. - La velocidad del robot se ha limitado. Las velocidades a la que podrá ir serán: v10, v20, v30, v40, v50, y v100. - Los comentarios en los programas tienen que ir precedidos de “!” . - Para realizar la asignación de un valor a un dato, utilizaremos “:=” . - Las coordenadas se ponen en milímetros (1 cm = 10 mm). - La cabecera y la parte final siempre será igual para este laboratorio remoto.

MODULE modulo1 ! Datos de programa PROC programa1() ! Instrucciones ENDPROC ENDMODULE

8. PROGRAMA DE EJMPLO: El programa que se va a realizar consiste en hacer que el robot pase por los 4 puntos marcados en las esquinas como se muestra en la figura 12 .


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p1

100 mm

p2 50 mm

p4

p3

Figura 12 _Esquema del programa. Para ello, nos dan el punto 1 ya almacenado con sus correspondientes coordenadas. Este se encuentra elevado 5cm sobre el mismo. Una vez estemos en el punto exacto, activaremos la señal del “Electroiman” durante medio segundo.

Posible solución

Figura 13. Programa acabado


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MODULE modulo1

! Esta línea la tienen que incluir todos los pr ogramas. ! Inicio del modulo. ! Aquí podemos definir los datos que consideremos oportunos. VAR num puntos:=0; ! Definimos la variable ‘puntos’ con un valor inicial de 0. PROC programa1()

! Esta línea estará siempre. ! Declara el inicio del programa principal. MoveL p1,v100,z20,tool0; ! Movimiento lineal al punto p1. MoveL Offs (p1,0,0,-50),v100,fine,tool0; ! Baja los 5 cms que esta elevado. Set Electroiman; ! Activa la señal Electroiman. WaitTime 0.5; ! Durante 0.5 segundos. Reset Electroiman; !Resetea la señal. MoveL Offs (p1,0,0,0),v100,z20,tool0; !Vuelve a subir los 5 cms. MoveL Offs (p1,100,0,0),v100,z20,tool0; MoveL Offs (p1,100,0,-50),v100,fine,tool0; Set Electroiman; WaitTime 0.5; Reset Electroiman; MoveL Offs (p1,100,0,0),v100,z20,tool0; MoveL Offs (p1,100,50,0),v100,z20,tool0; MoveL Offs (p1,100,50,-50),v100,fine,tool0; Set Electroiman; WaitTime 0.5; Reset Electroiman; MoveL Offs (p1,100,50,0),v100,z20,tool0; MoveL Offs (p1,0,50,0),v100,z20,tool0; MoveL Offs (p1,0,50,-50),v100,fine,tool0; Set Electroiman; WaitTime 0.5; Reset Electroiman; MoveL Offs (p1,0,50,0),v100,z20,tool0; ENDPROC

! Esta línea estará siempre. ! Declara el final del programa principal. ENDMODULE ! Esta línea la tienen que incluir todos los programas. Final del mo dulo.


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Manual RAPID Remodelado

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