KRC 2 _ Instalación Software v 4.1

SOFTWARE

KR C...

Instalación

System Tech (KRS) V4.1

InstallationR4.1 02.02.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf InstallationR4.1 02.02.00 es

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Índice 1

Consideraciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1

Tipos de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.2

Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6

2

Instalación completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2.1 2.1.1 2.1.2

Creación de un disquete de arranque Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear el disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar datos al disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 7 10

2.2 2.2.1 2.2.1.1 2.2.1.2 2.2.1.3 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.4.1 2.2.4.2 2.2.4.3 2.2.4.4 2.2.4.5

Partición del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes y declaraciones de BIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar la secuencia de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asegurar ajustes y declaraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlar las particiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar particiones existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear una nueva partición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear partición primaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear partición ampliada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear estaciones de discos lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definir una partición activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear particiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 13 14 15 16 18 21 28 29 31 33 35 37

2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3

Instalacion de Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualización año 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38 38 38 47

2.4 2.4.1 2.4.2

Instalación del software de la KRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Driver “Shared Memory” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Setup de la KRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49 49 51

3

Actualización automático del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

4

Actualización manual del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3

Preparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambiar el grupo de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrancar el explorador de Windows y eliminar asociaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque de Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61 61 62 65

4.2

Setup de la KRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Instalación


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1

1

Consideraciones fundamentales

1.1

Tipos de instalación

Consideraciones fundamentales

Con el armario de control, en el caso estándar, se sumunistra una versión del software de mando KUKA (KRS) preparada para el servicio. Este paquete de programas se encuentra ya preinstalado en el ordenador de la unidad de control del robot. El propio software de KUKA es ejecutado por un sistema operativo Windows especialmente modificado para ello. ¡Para el servicio de la unidad de control del robot, utilice exclusivamente la versión del sistema operativo de Windows que se encuentra en el CD entregado! Sólo con esta versión es posible un servicio sin perturbaciones del software de KUKA.

En algunos casos puede ser necesario actualizar con una versión más actual. Por ejemplo, si se necesitan nuevas funciones adicionales, o debe reemplazarse un disco duro defectuoso. Para ello se dispone de varias posibilidades: Instalación completa (ver capítulo 2) El disco duro es instalado nuevamente de forma completa. Aquí se cargan tanto el sistema operativo como también el software de KUKA.

Esta función es utilizada, por ejemplo, cuando el disco duro se ha dañado.

Actualización automático del software (ver capítulo 3) La nueva versión es instalada con superficie de operación funcionando.

Si se desea una versión más actualizada, ésta es la más apropiada.

Actualización manual del software (ver capítulo 4) Mediante el diálogo con el operador, el software de KUKA es instalado sobre el sistema operativo en ejecución.

Esta función se utiliza, cuando se han modificado escencialmente los componentes, que, por ejemplo, necesitan otros datos de máquina.


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Instalación

1.2

Condiciones previas Primeramente necesita Ud. un CD con la correspondiente versión para la unidad de control del robot KUKA. Sobre este CD se encuentra la versión completa del sistema operativo Windows y también el software de KUKA.

Disquete de arranque

Eventualmene se necesita también un disquete de arranque de Windows. Este disquete de 3 1/2” debe tener una capacidad de memoria mínima de 1,44MByte.

Informaciones más detalladas sobre el tema disquete de arranque las encuentra Ud. bajo tipo de instalación “Inatalación completa”.

En el requipamiento de armarios de control KUKA un poco más antiguos, valen las siguientes especificaciones mínimas: G

Versión del armario

KR C1, KR C2 o KR C3

G

Procesador

Pentium o equivalente, mínimo 400MHz

G

Memoria de trabajo

mínimo 64MByte RAM

Si su armario de control no cumple con los requisitos mencionados, posiblemente pueda cambiarse la sección del ordenador del armario. Informaciones más detalladas al respecto las encuentra Ud. en el “Soporte técnico”.


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2

2

Instalación completa

Instalación completa El disco duro de la sección del ordenador en la unidad de control del robot se ha de instalar nuevamente. Para ello debe efectuarse primeramente una partición del disco, formatearla, y a continuación se ha de cargar Windows y el software de KUKA. Todos los datos que eventualmente puedan encontrarse sobre el disco duro, se han de perder irremediablemente debido a esta acción. Por ello, efectúe copias de seguridad de todos los datos relevantes.

2.1

Creación de un disquete de arranque Windows Para poder instalar Windows sobre un disco duro nuevo, es necesario efectuar primeramente algunos trabajos de preparación. A ello pertenece la creación de un disco de arranque, que puede generarse en cualquier plataforma Windows. Se recomienda crear este disco de arranque Windows antes de borrar los datos del disco duro. Para poder crear un disquete de arranque, deben encontrarse activas las teclas de las funciones Windows. Para tener acceso a teclas como por ej. “CTRL”, se tienen las siguientes posibilidades: G

Arranque de Windows sin la superficie de operación de KUKA (BOF); En este caso es necesario disponer de un teclado externo, dado que los drivers necesarios para el KCP recién se cargan al llamado de la superficie de operación KUKA.

G

Con la unidad de control conectada, cambie al nivel del experto; Aquí puede Ud. acceder a las teclas de funciones de Windows. Sólo debe desactivar la opción “NUM”, pulsando una vez la correspondiente tecla en el KCP.

Informaciones adicionales respecto a las teclas de funciones de Windows las encuentra Ud. en la documentación [Instrucciones], capítulo [El KUKA Control Panel, KCP], en el apartado [Cambio al nivel Windows].

2.1.1

Formatear el disquete

+

ESC

Arranque Ud. el explorador de Windows, utilizando el menú de arranque. Utilice para ello la combinación de teclas “CTRL” + “ESC”. A continuación, con las teclas del cursor seleccione el explorador de Windows y pulse la tecla de entrada.


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Instalación

Debido a ello, el sistema operativo carga el explorador de Windows en la memoria de trabajo.

Si se tiene conectado un ratón de computadora, puede hacer clic con la tecla derecha del ratón directamente sobre el símbolo del disquete y seleccionar del menú del contexto la correspondiente opción.


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2

Instalación completa (continuación) Pulse Ud. la tecla de retroceso (Backspace) sobre el teclado o bien sobre el KCP, para acceder al nivel de directorios siguiente superior.

Con la tecla del cursor “z” coloque el foco sobre el símbolo de la disquetera.

+

A continuación, manteniendo pulsada la tecla “ALT” pulse la tecla “A”.

Del submenú, con la tecla del cursor “#”, seleccione la opción “Formatear” y confirme con la tecla de entrada.

Con la tecla “TAB” se accede a los distintos sectores de definición.

Aquí, con las teclas del cursor, seleccione el tipo “Total”. Para una identificación más fácil del disco es posible atribuir a ello una denominación. Con la tecla espaciadora, puede Ud. activar o desactivar las opciones deseadas.

Para terminar, seleccione con la tecla “TAB” el botón “Arranque” y pulse la tecla de entrada Debido a ello, aparece en pantalla un diagrama de barra que muestra el estado de avance de la acción. Mientras se produzca el acceso al disquete, no debe quitarse éste de la disquetera. Caso contrario, se corre el riesgo de dañar el disquete o la disquetera de forma irreparable. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación

Como finalización, se presenta en pantalla un resumen, en el cual se indican también eventuales errores que pudieran haber aparecido. Si apareciera indicado un error o fallo, se recomienda reemplazar el disquete por otro.

2.1.2

Copiar datos al disquete Después de un formateado exitoso, coloque el CD de KUKA en la estación de discos CD--Rom. Ahora, con el explorador de Windows, cambie a la estación de discos CD--Rom. Normalmente esta estación de discos tiene la denominación “E:”.

Abra el directorio “Bootdisk” sobre el CD.


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2

+

+

Instalación completa (continuación)

Marque todos los ficheros de este directorio. Para ello puede utilizar la combinación de teclas “SHIFT” + “¯”.

Con la combinación de teclas “CTRL” + “C” o bien, con las instrucciones del menú “Edición” --> “Copiar” se cargan los ficheros en la memoria intermedia.

A continuación, cambie en el explorador a la disquetera.


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Instalación

+

Con la combinación de teclas “CTRL” + “V” o bien, con las instrucciones del menú “Edición” --> “Pegar” se cargan los datos antes copiados al disquete.

Con ello finaliza la creación del disquete de arranque. Si ha de utilizar un monitor externo, éste puede ser utilizado recién después de haber instalado Windows.


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2

2.2


Partición del disco duro

Disquete de arranque

Un disco duro, intergrado en la unidad de control del robot KUKA, debe estar compuesto, por lo menos, de 2 particiones. Aquí la primera la conforma la “partición primaria”, mientras que la segunda es la llamada “Partición ampliada”. Después del cambio de un disco duro con una capacidad de memoria diferente, debería Ud. llamar primeramente a los ajustes y declaraciones de BIOS del ordenador. Más detalles se encuentran en el apartado 2.2.1. Para poder efectuar modificaciones a las particiones o bien, para controlar su tamaño y cantidad, debe efectuarse un rearranque del sistema. Utilice para ello el disquete de arranque de Windows y la instrucción “FDISK” que se encuentra sobre el mismo. Una descripción del mismo se encuentra en el apartado 2.2.3. Para efectuar una partición del disco duro así como para modificar los ajustes y declaraciones de BIOS, necesita Ud. un teclado externo, dado que el driver necesario para el KCP se carga recién con el arranque de la superficie de operación de KUKA. Si Ud. coloca un disco duro de los utilizados por KUKA, en el caso estándar, ya contienen las particiones con los tamaños correspondientes. En este caso sólo es necesario el formateado de las particiones.

2.2.1

Ajustes y declaraciones de BIOS ¡Efectúe modificaciones sólo en los entornos mostrados! Por modificaciones incorrectas en los ajustes y declaraciones de BIOS, no se puede asumir ninguna responsabilidad. Tanto la presentación como el formato de las declaraciones y ajustes de BIOS dependen, entre otras, del hardware utilizado, y por ello pueden apartarse de los ejemplos aquí presentados. Conecte Ud. ahora la unidad de control del robot. Durante la fase de arranque (inmediatamente después de haber efectuado el control de memoria) pulse Ud. la tecla “Supr”o bien., “Delete”. Con ello, se tiene acceso al menú pricipal de las declaraciones y ajustes de BIOS. STANDARD CMOS SETUP

INTEGRATED PERIPHERALS

BIOS FEATURES SETUP

SUPERVISOR PASSWORD

CHIPSET FEATURES SETUP

USER PASSWORD

POWER MANAGEMENT SETUP

IDE HDD AUTO DETECTION

PNP/PCI CONFIGURATION

SAVE & EXIT SETUP

LOAD KUKA DEFAULT

EXIT WITHOUT SAVING

Esc F10

: Quit : Save & Exit Setup

"#z! : Select Item (Shift)F2 : Change Color


13 de 74

Instalación 2.2.1.1

Parámetros del disco duro La opción “STANDARD CMOS SETUP” ya se encuentra marcada después de la llamada del ajuste de BIOS en pantalla. Pulse una vez la tecla de entrada, para efectuar el control de los ajustes de las estaciones de discos. Si el nuevo disco duro instalado tiene una capacidad diferente a la indicada en pantalla, debe declararse ésto al sistema. La forma más fácil es la del reconocimiento automático. DATE (mm:dd:yy) : Mon, Sep 25 2000 Time (hh:mm:ss) : 14 : 30 : 25 HARD DISKS

TYPE

SIZE

CYLS HEAD PRECOMP LANDZ SECTOR

Primary Master

: USER

2112

Primary Slave

: NONE

0

0

0

0

0

0

------

Secondary Master : NONE

0

0

0

0

0

0

------

Secondary Slave

0

0

0

0

0

0

------

: NONE

Drive A : 1.44MB, 3.5 in.

1023

64

0

4091

63

MODE

LBA

Base Memory:

640K

Extended Memory:

64512K

: EGA/VGA

Other Memory:

384K

Halt On : All,But Disk/Key

Total Memory:

65536K

Drive B : None Video

ESC : Quit F1 : Help


PU/DU/+/- : Modify

Pulse Ud. la tecla “ESC” para tener acceso nuevamente al menú principal. Con las teclas del cursor seleccione la opción “IDE HDD AUTO DETECTION” y pulse de nuevo la tecla de entrada. STANDARD CMOS SETUP


BIOS FEATURES SETUP

SUPERVISOR PASSWORD


USER PASSWORD




SAVE & EXIT SETUP

LOAD KUKA DEFAULT

EXIT WITHOUT SAVING

Esc F10




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2


Conteste a las 4 preguntas, en total, cada una con “Y” y pulse la tecla de entrada.

Y

Select Primary Master

OPTIONS

SIZE

Option (N=Skip) : Y

CYLS HEAD PRECOMP LANDZ SECTOR

MODE

2(Y)

2112

1023

64

0

4091

63

LBA

1

2112

4092

64

65535

4091

63 NORMAL

3

2112

1023

64

65535

4091

63 LARGE

Finalizada esta operación, se muestra nuevamente el menú principal de forma automática. 2.2.1.2

Modificar la secuencia de arranque La secuencia de arranque en el BIOS determina la secuencia de búsqueda de un sistema operativo en los portadores de datos. En el caso normal, en una secuencia de arranque la unidad de discos está desactivada. Si se ha de instalar un nuevo sistema operativo, debe cambiarse el ajuste. En el menú principal, seleccione la opción “BIOS FEATURES SETUP” y pulse la tecla de entrada. STANDARD CMOS SETUP


BIOS FEATURES SETUP

SUPERVISOR PASSWORD


USER PASSWORD




SAVE & EXIT SETUP

LOAD KUKA DEFAULT

EXIT WITHOUT SAVING

Esc F10




15 de 74

Instalación En la página que se muestra a continuación, sólo es importante la entrada “Boot Sequence”. Virus Warning : CPU Internal Cache : External Cache : Quick Power On Self Test : Boot Sequence : Swap Floppy Drive : Boot Up Floppy Seek : Boot Up NumLock Status : Boot Up System Speed : Gate A20 Option : Typematic Rate Setting : Typematic Rate (Chars/Sec) : Typematic Delay (Msec) : Secutity Option : IDE Second Channel Control : PCI/VGA Palette Snoop : OS Select For DRAM > 64MB :

Disabled Enabled Enabled Enabled C Only Disabled Disabled On High Fast Disabled 6 250 Setup Enabled Disabled Non-OS2

Video BIOS C8000-CBFFF CC000-CFFFF D0000-D3FFF D4000-D7FFF D8000-DBFFF DC000-DFFFF

Shadow Shadow Shadow Shadow Shadow Shadow Shadow

: : : : : : :

Enabled Disabled Disabled Disabled Disabled Disabled Disabled

Esc:Quit F1 :Help

"#z!:Select Item

F5 :Old Values

(Shift)F2:Color

PU/PD/+/-: Modify

F6 :Load BIOS Defaults

Utilice las teclas “PgUp” y “PgDn” o bien “AV PAG” y “RE PAG” para seleccionar el parámetro “A,C”. Boot Sequence

: A,C

Con “ESC” accede Ud. nuevamente al menú principal.

No se olvide, después de efectuada la instalación, de poner de la opción “Boot Sequence” nuevamente en su valor original. Con ello evita Ud. que un disquete arranque automáticamente, y pueda introducirse posiblemente un virus en el computador.

2.2.1.3

Asegurar ajustes y declaraciones Para que las modificaciones tengan efecto, las declaraciones y ajustes deben ser aseguradas. Seleccione Ud. el punto “SAVE & EXIT SETUP” y pulse la tecla de entrada.


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2


STANDARD CMOS SETUP


BIOS FEATURES SETUP

SUPERVISOR PASSWORD


USER PASSWORD




SAVE & EXIT SETUP

LOAD KUKA DEFAULT

EXIT WITHOUT SAVING

Esc F10



A continuación debe contestarse con “Y” la pregunta de seguridad que aparece en pantalla. Debido a ello, el sistema arranca nuevamente.

Y

SAVE to CMOS and EXIT (Y/N) Y

Para el momento del nuevo arranque, debería encontrarse en la disquetera el disco de arranque de Windows, para que pueda continuar con la instalación del sistema.


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Instalación

2.2.2

Controlar las particiones Asegúrese que para el arranque del sistema, se encuentre en la disquetera el disco de arranque de Windows. Espera hasta que, a continuación, DOS le requiera la correspondiente entrada. A:\> Declare el comando “FDISK” y pulse la tecla de entrada. A:\>fdisk Debido a ello, arranca el programa “FDisk.exe”, con el cual se pueden modificar las particiones sobre el disco duro. Para visualizar los datos de partición, indique el número “4” y confirme con la tecla de entrada.

4

FDISK-Optionen Aktuelle Festplatte: 1 Wählen Sie eine der folgenden Optionen:

1. DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk erstellen 2. Aktive Partition festlegen 3. Partition oder logisches DOS-Laufwerk löschen 4. Partitionierungsdaten

Optionsnummer

anzeigen

eingeben: [1]

FDISK beenden mit ESC


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2


En este ejemplo, el disco duro tiene un a capacidad de 2GB con 2 particiones, en donde la primera (partición primaria “KUKADISK”) tiene 500MB. La partición primaria contiene junto al sistema operativo, también el software de KUKA. La segunda partición, llamada “Partición ampliada”, puede contener varias unidades de discos lógicas. Partitionierungsdaten

anzeigen

Aktuelle Festplatte: 1 Partition

Status

C: 1 2

A

Typ

Bezeichnung

PRI DOS

KUKADISK

EXT DOS

MB

System

Belegung

500

FAT16

25%

1514

75%

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Die erweiterte DOS-Partition enthält logische DOS-Laufwerke. Angaben über logische Laufwerke anzeigen (J/N)..............?[J]

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren.

Para tener acceso a los datos de la partición ampliada, pulse la tecla de entrada. La partición ampliada contiene la única unidad de discos lógica “KUKADATA”, que ocupa el resto del lugar de memoria disponible. Angaben über logische DOS-Laufwerke Lw. Bezeichnung D:

KUKADATA

MB 1514

System

Belegung

FAT16

100%

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition: 1514MB (1MB=1.048.576 Bytes)

Weiter mit ESC

Con “ESC” accede Ud. al menú principal de FDISK. El programa puede finalizarse pulsando nuevamente “ESC”.


19 de 74

Instalación

Esta primera partición debería tener una capacidad de memoria mínima de 500MB. El resto de la capacidad de memoria es asignada a la 2a. partición. Si deben modificarse particiones respecto a su capacidad de memoria, deben borrarse las particiones existentes y crearse nuevas con la capacidad deseada. Con ello se pierden todos los datos que se encuentren sobre el disco duro.


20 de 74

2

2.2.3


Borrar particiones existentes Si se ha de instalar un disco duro el cual posee particiones ya existentes, deben eventualmente, borrarse éstas. Este caso se da, por ejemplo, cuando se ha de modificar el tamaño o la cantidad de las particiones. Si Ud. no se encuentra seguro si las particiones instaladas responden a las necesidades, proceda como se describe en el apartado 2.2.2 y controle las definiciones y ajustes. ¡Si Ud. ha de efectuar modificaciones, proceda con sumo cuidado! Algunas operaciones se ejecutan directamente sin preguntas de seguridad. No se asumen responsabilidades por datos perdidos.

Si todavía no fue realizado, debería Ud. modificar la secuencia de arranque. Este paso fue explicado ya ampliamente en el apartado 2.2.1.2.

Arrancar FDISK Asegúrese que para el arranque del sistema, se encuentre en la disquetera el disco de arranque de Windows. Espera hasta que, a continuación, DOS le requiera la correspondiente entrada. A:\> Declare el comando “FDISK” y pulse la tecla de entrada. A:\>fdisk Debido a ello, arranca el programa “FDisk.exe”, con el cual se pueden modificar las particiones sobre el disco duro.


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Instalación Para borrar particiones o unidades de discos lógicas, indique el número “3” y confirme la selección con la tecla de entrada. En el submenú “Borrar particiones o unidades de discos DOS lógicas” encuentra Ud. todos los comandos que están en relación con el borrado de particiones.

3



Optionsnummer

anzeigen

eingeben: [1]


El borrado de particiones se efectúa en el ejemplo en la siguiente secuencia: G

eliminar unidades de discos lógicas

G

borrar particiones ampliadas

G

borrar particiones primarias

Preste atención, que las particiones ampliadas recién pueden ser borradas cuando también han sido borradas las unidades de discos lógicas.


22 de 74

2


Borrar unidades de discos lógicas Primeramente deben eliminarse las unidades de discos lógicas en las particiones ampliadas. Por ello, indique nuevamente un “3” para la opción deseada.

3

DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk löschen Aktuelle Festplatte: 1 Wählen Sie eine der folgenden Optionen:

1. Primäre DOS-Partition löschen 2. Erweiterte DOS-Partition löschen 3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition löschen 4. Nicht-DOS-Partition löschen

Optionsnummer

eingeben: [_]

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen

zurückzukehren

En el ejemplo se han creado en total 3 unidades lógicas, que comparten la capacidad de memoria disponible en la partición ampliada. Estas unidades lógicas deben se eliminadas antes que pueda borrarse la partición ampliada.

Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition löschen Lw. Bezeichnung

MB

System

Belegung

D:

DATEN1

502

FAT16

28%

E:

DATEN2

502

FAT16

28%

F:

DATEN3

810

FAT16

44%

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1814MB (1MB=1.048.576Bytes) WARNUNG! Daten des gelöschten logischen DOS-Laufwerks gehen verloren. Welches Laufwerk soll gelöscht werden..........................? [_]

D


zurückzukehren

En el ejemplo, indique la unidad de discos “D” y pulse la tecla de entrada. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación


MB

System

Belegung

D:

DATEN1

502

FAT16

28%

E:

DATEN2

502

FAT16

28%

F:

DATEN3

810

FAT16

44%

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1814MB (1MB=1.048.576Bytes) WARNUNG! Daten des gelöschten logischen DOS-Laufwerks gehen verloren. Welches Laufwerk soll gelöscht werden..........................? [D] Datenträgerbezeichnung

eingeben ...............? [_


]

zurückzukehren

DATEN1 A continuación debe indicar la denominación que fuera declarada en el formateado disco. En este ejemplo es “DATEN1”. Confirme correspondientemente esta declaración.


MB

System

Belegung

D:

DATEN1

502

FAT16

28%

E:

DATEN2

502

FAT16

28%

F:

DATEN3

810

FAT16

44%

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1814MB (1MB=1.048.576Bytes) WARNUNG! Daten des gelöschten logischen DOS-Laufwerks gehen verloren. Welches Laufwerk soll gelöscht werden..........................? [D] Datenträgerbezeichnung

eingeben ...............? [DATEN1

]

Sind Sie sicher (J/N)............................? [N ]

J


zurückzukehren

Para finalizar, se presenta una pregunta de seguridad, que debe responderse con “J” (si). La unidad de discos “D” es ahora borrada.


24 de 74

2



MB

System

Belegung

D:

Laufwerk gelöscht

E:

DATEN2

502

FAT16

28%

F:

DATEN3

810

FAT16

44%

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1814MB (1MB=1.048.576Bytes) WARNUNG! Daten des gelöschten logischen DOS-Laufwerks gehen verloren. Welches Laufwerk soll gelöscht werden..........................? [_]


zurückzukehren

En caso necesario, repita este procedimiento con eventuales unidades lógicas existentes. Pulsando dos veces la tecla “ESC” se accede nuevamente a la página de “Opciones FDISK”.


25 de 74

Instalación Borrar particiones ampliadas Después de haber eliminado las unidades de discos logicas, puede borrarse la partición ampliada. Seleccione del submenú “Borrar particiones o unidades de disco DOS lógicas” la opción “2”.

2



Optionsnummer

eingeben: [_]


zurückzukehren

Para borrar la partición ampliada, indique un “J” (sí) y confirme con la tecla de entrada.

J

Erweiterte DOS-Partition löschen Aktuelle Festplatte: 1 Partition

Status

Typ

Bezeichnung

C: 1

PRI DOS

2

EXT DOS

SYSTEM

MB

System

200

FAT16

1814

Belegung 10% 90%

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) WARNUNG! Alle Daten der erweiterten DOS-Partition gehen verloren. Möchten Sie fortfahren (J/N)....................? [N]


zurückzukehren

Con “ESC” retorne al menú de opciones de FDISK.


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2


Borrar particiones primarias Al final, elimine Ud. la o las particiones primarias del disco duro. Seleccione, para ello, del submenú “Borrar particiones o unidades de disco DOS lógicas” el punto “1” del menú.

1



Optionsnummer

eingeben: [_]


zurückzukehren

El borrado de las particiones primarias funciona de modo análogo al borrado de las unidades de discos lógicas. Indique, uno detrás del otro, los números de las particiones, las denominaciones y las correspondientes confirmaciones.

1

Primäre Partition löschen

system

J

Aktuelle Festplatte: 1 Partition C: 1

Status

Typ

Bezeichnung

PRI DOS

SYSTEM

MB

System

200

FAT16

Belegung 10%

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) WARNUNG! Daten der gelöschten primären DOS-Partition gehen verloren. Welche primäre Partition möchten Sie löschen? [1] Datenträgerbezeichnung

eingeben ...............? [SYSTEM

]

Sind Sie sicher (J/N)............................? [J ] Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen

zurückzukehren

Con “ESC” retorne al menú de opciones de FDISK. Ahora pueden crearse las nuevas particiones. InstallationR4.1 02.02.00 es

27 de 74

Instalación

2.2.4

Crear una nueva partición Para crear una nueva partición, proceda por favor, del siguiente modo:

Si todavía no fue realizado, debería Ud. modificar la secuencia de arranque. Este paso fue explicado ya ampliamente en el apartado 2.2.1.2.

Arrancar FDISK Asegúrese que para el arranque del sistema, se encuentre en la disquetera el disco de arranque de Windows. Espera hasta que, a continuación, DOS le requiera la correspondiente entrada. A:\> Declare el comando “FDISK” y pulse la tecla de entrada. A:\>fdisk Debido a ello, arranca el programa “FDisk.exe”, con el cual se pueden modificar las particiones sobre el disco duro. FDISK-Optionen Aktuelle Festplatte: 1 Wählen Sie eine der folgenden Optionen:


Optionsnummer

anzeigen

eingeben: [1]


La creación de particiones es efectuada en el ejemplo en la siguiente secuencia:

1

G

Crear partición primaria

G

Crear partición ampliada

G

Crear estaciones de discos lógicas

Para la creación de particiones o estaciones de discos lógicas, indique el número “1” y confirme la selección con la tecla de entrada. InstallationR4.1 02.02.00 es

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2 2.2.4.1


Crear partición primaria Tanto para el sistema operativo como para el software de KUKA es necesario una partición primaria. Para ello, seleccione la primera opción “Crear partición DOS primaria” y confirme la selección con la tecla de entrada.

1

DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk erstellen Aktuelle Festplatte: 1 Wählen Sie eine der folgenden Optionen:

1. Primäre DOS-Partition erstellen 2. Erweiterte DOS-Partition erstellen 3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition erstellen

Optionsnummer

eingeben: [1]


zurückzukehren

El programa quiere saber ahora si la partición primaria debe estar asignada a todo el disco duro completo. Primäre DOS-Partition

erstellen

Aktuelle Festplatte: 1 Soll der maximal verfügbare Speicherplatz für die primäre Partition verwendet und diese Partition aktiviert werden.....? [J]

N


zurückzukehren

Esta pregunta respóndala con “N”. Debido a ello, puede Ud. indicar el tamaño de la partición primaria en MByte o en por ciento. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación Coloque Ud. el tamaño de esta partición como mínimo en 500MB y confirme el valor con la tecla de entrada.

500 Primäre DOS-Partition erstellen Aktuelle Festplatte: 1

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Maximal verfügbarer Speicherplatz für die Partition: 2014 MB (100%) Partitionsgröße in MB oder Prozentsatz des verfügbaren Platzes für die primäre DOS-Partition angeben.......................... : [ 500 ] Keine Partitionen definiert Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen

zurückzukehren

El tamaño de la partición primaria puede encontrarse entre 500MB y 2,1 GB. Para los datos del usuario, la segunda partición debe tener, por lo menos, la misma capacidad.

Primäre DOS-Partition erstellen Aktuelle Festplatte: 1 Partition

Status

C: 1

Typ

Bezeichnung

PRI DOS

MB

System

500

UNKNOWN

Belegung 25%

Primäre DOS-Partition erstellt

Weiter mit ESC

Con ello se ha creado la partición primaria. Con “ESC” accede Ud. nuevamente al submenú de FDISK.


30 de 74

2 2.2.4.2


Crear partición ampliada Para crear la unidad de discos para los datos del usuario, debe primeramente crearse una partición ampliada, sobre la cual después se ha de crear la unidad de discos lógica necesaria. En el submenú “Crear partición DOS o unidad de discos DOS indique la opción “2”.

2

logica”



Optionsnummer

eingeben: [1]

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren

Acepte Ud. el tamaño propuesto de 1514Mbyte con la tecla de entrada. Erweiterte DOS-Partition erstellen Aktuelle Festplatte: 1 Partition C: 1

Status

Typ

Bezeichnung

PRI DOS

MB

System

500

UNKNOWN

Belegung 25%

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Maximal verfügbarer Speicherplatz für die Partition: 1514 MB ( 75%) Partitionsgröße in MB oder Prozentsatz des verfügb. Platzes angeben um die erweiterte DOS-Partition zu erstellen............. : [1514 ]



31 de 74

Instalación Con ello se ha creado la partición DOS ampliada. Erweiterte DOS-Partition erstellen Aktuelle Festplatte: 1 Partition

MB

System

C: 1

Status

PRI DOS

Typ

Bezeichnung

500

UNKNOWN

2

EXT DOS

1514

Belegung 25% 75%

Erweiterte DOS-Partition erstellt


Con “ESC” retorna Ud. al submenú de FDISK, en donde puede definir unidades de discos lógicas.


32 de 74

2 2.2.4.3


Crear estaciones de discos lógicas Seleccione Ud. la tercera opción “Crear estación Dos...” y confirme la selección nuevamente con la tecla de entrada. Debido a ello, el programa desea conocer el tamaño de la primera unidad de discos lógica.

3



Optionsnummer

eingeben: [1]


zurückzukehren

Acepte Ud. el tamaño propuesto de 1514Mbyte con la tecla de entrada. Logische DOS-Laufwerke in der erweiterten Partition erstellen

Keine logischen Laufwerke definiert

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1514MB (1MB=1.048.576Bytes) Für logische Laufwerke stehen maximal 1514 MB zur Verfügung (100%)

Größe des log. Laufwerks in MB oder in % des verfügb. Platzes: [1514]



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Instalación A continuación, el programa muestra todas las unidades de discos lógicas existentes. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition erstellen Lw. Bezeichnung D:

MB 1514

System UNKNOWN

Belegung 100%

Der gesamte verfügbare Speicherplatz in der erweiterten Partition ist logischen Laufwerke zugeordnet. Weiter mit ESC

Con la tecla “ESC” se retorna al menú principal, para poder definir la partición activa de arranque.


34 de 74

2 2.2.4.4


Definir una partición activa La partición activa determina desde donde se ha de cargar el sistema operativo. Esta opción se necesita principalmente cuando sobre el disco duro se encuentran varios sistemas operativos.

Si no se define ninguna partición activa, no puede arrancarse desde el disco duro.

El sistema operativo sólo puede ser cargado desde una partición primaria. Sobre un disco duro pueden crearse, en total, 3 particiones primarias y una partición ampliada. Pero de las 3 particiones primarias sólo puede encontrarse activa (visible) una de ellas. Por el contrario, el contenido de la partición ampliada es siempre visible, y por lo tanto, ideal para los datos del usuario.

Seleccione Ud. la opción “2” y declare la unidad de discos “C:\” como partición activa.

2



Optionsnummer

anzeigen

eingeben: [1]



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Instalación Para ello indique el número “1” y confirme la selección con la tecla de entrada.

1

Aktive Partition festlegen Aktuelle Festplatte: 1 Partition

Status

Typ

C: 1

Bezeichnung

PRI DOS

MB

System

500

UNKNOWN

Belegung 25%

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Geben Sie die Nummer der zu aktivierenden Partition ein:....[_]


La partición activa es mostrada con la denominación “A” bajo “Status” (estado). Partition C: 1

Status A

Typ PRI DOS

Bezeichnung

MB

System

Belegung

500

UNKNOWN

25%

Pulsando 2 veces la tecla “ESC” abandona Ud. el programa “FDISK”.

El sistema necesita de un nuevo arranque para que las modificaciones tengan efecto.

Las particiones del disco duro deben, a continuación, formatearse. Recién entonces pueden cargarse datos al disco duro. Quite el disco de arranque y desconecte el sistema. Espere unos pocos segundos y ejecute un nuevo arranque.


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2 2.2.4.5


Formatear particiones ¡Con el formateado se pierden todos los datos que se encuentran en la correspondiente partición! Conecte Ud. el sistema del robot, coloque el disquete de arranque Windows en la disquetera. Espere Ud. ahora que aparezca el requerimiento de entrada DOS: A:\>

Indique aquí la instrucción para el formateado de la disquetera “C:\” (partición primaria) y pulse la tecla de entrada. A:\>format c:

Confirme la advertencia que aparece en pantalla con “J” (sí) y la tecla de entrada. ADVERTENCIA: todos los datos sobre el disco duro C: son borrados! Efectuar el formateado (J/N)? J (sí)

Después de un corto tiempo de espera, la unidad de disco C: queda formateada. Como denominación declare “KUKADISK”. Denominación del portador de datos (11 caracteres, TECLA DE ENTRADA para ninguna)? KUKADISK

A continuación formatee Ud. la unidad de discos “D:\” (unidad de disco lógica) del mismo modo: A:\>format d:

Como denominación declare “KUKADATA” . Denominación del portador de datos (11 caracteres, TECLA DE ENTRADA para ninguna)? KUKADATA

Para que pueda arrancarse desde el disco duro, deben copiarse al mismo algunos ficheros del sistema. Indique “SYS C:”. A:\>sys c:

Después de efectuada la transferencia de los ficheros del sistema, puede Ud. comenzar con la instalación de Windows.


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Instalación

2.3

Instalacion de Windows

2.3.1

Preparación Disquete de arranque

Si todavía no fue realizado, arranque Ud. el sistema, y coloque el disquete de arranque de Windows y el CD_ROM de KUKA en la correspondiente estación de discos. Al aparecer en pantalla el requerimiento de entrada DOS, declare el siguiente comando: A:\>xcopy32 E:\spanish\win95 D:\spanish\win95/v/s/e Preste especial atención a los espacios en blanco, y confirme nuevamente la declaración con la tecla de entrada. Debido a ello, el programa desea conocer si se hace referencia a un fichero (“D”) o un directorio (“V”). Indique aquí una “V”: Se refiere WIN95 a un fichero o un directorio sobre el disco de destino? (D = fichero, V = directorio)? V El consiguiente proceso de copiado dura un par de minutos. Quite nuevamente el disquete de la estación de discos y conecte la unidad de control. A continuación espere algunos segundos. No se olvide de volver la secuencia de arranque nuevamente a la situación original. Para ello, conecte nuevamente la unidad de control, y llame los ajustes de BIOS. Recién entonces puede finalizarse la instalación del sistema operativo. Este paso fue explicado ya ampliamente en el apartado 2.2.1.2.

2.3.2

Instalación Los ficheros necesarios para la instalación de Windows se encuentran ahora en la unidad de discos “D:\”. En el requerimiento de entrada cambie ahora a esta unidad de discos, indicando “d:” y pulsando la tecla de entrada.: C:\>d:

Sobre la unidad de discos “D:\” cambie ahora el directorio actual: D:\>cd spanish\win95

Ahora puede Ud. llamar al programa del Setup, que ejecuta las rutinas de instalación correspondientes. D:\SPANISH\WIN95>setup

La pregunta de seguridad que a continuación aparece, confirmela pulsando la tecla de entrada. Se está preparando la instalación En el computador se está ejecutando un control de rutina Seguir con la tecla de entrada, cancelar con Esc. Debido a ello, se activa el programa “Scandisk”, que efectúa un control automático de las estaciones de discos C:\ y D:\. Si el programa detecta un fallo o error, debe, eventualmente, InstallationR4.1 02.02.00 es

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2


cambiarse de disco duro. Finalice Ud. después de una exploración exitosa, el programa “Scandisk”. En el próximo paso se llama al programa de Setup propiamente dicho, que tiene por tarea instalar Windows.

El último paso antes de la instalación efectiva, consta de la presentación de la correspondiente licencia. Confirme la licencia para arrancar el asistente de Windows. Para ello, pulse la combinación de teclas “ALT” + “J” o haga con el ratón sobre el botón “sí”.

+J


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Instalación El asistente del Setup necesita todavía de un par de informaciones para poder instalar Windows correctamente. La pregunta sobre informaciones del sistema contéstelas con “Siguiente”. Para ello, pulse la tecla “TAB” tantas veces hasta que el botón resalte. A continuación confirme con la tecla de entrada.

Acepte el directorio estándar “C:\Windows” ofrecido con “Siguiente”.

Debido a ello, el programa de instalación explora ahora el disco duro y controla la capacidad de memoria.


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2


Como modo Setup deje activada la opción “Estándar”. En caso necesario, utilice las teclas del cursor “#” o “"” para seleccionar la opción. Con “TAB” se activa el botón “Siguiente” y pulse la tecla de entrada.

En las declaraciones del usuario , indique como nombre “KR C1” y cambie con “TAB” al próximo campo de entrada. Aquí, como empresa, declare “KUKA Roboter GmbH”. Cambie con “TAB” al botón “Siguiente” y confirme las declaraciones con la tecla de entrada.


41 de 74

Instalación Para el reconocimiento del hardware deje libre la casilla de control. Para activar o desactivar una opción, utilice la tecla espaciadora, para cambiar a otra opción o a la tecla “Siguiente” utilice nuevamente la tecla “TAB”.

El siguiente procedimiento dura algunos minutos. El sistema controla el hardware conectado instalando los drivers correspondientes. Una barra en color muestra el estado de la operación.

Asegúrese que el casillero de control de los ajustes y declaraciones de comunicación se encuentre desactivado. Con la tecla de entrada se accede a continuación a la próxima entrada.


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2


En los componentes de Windows declare la opción “Instalar componentes estándar”.

En la ventana del disquete de arranque indique Ud. “No crear ningún disquete de arranque”, dado que bajo Windows puede crearse el mismo en cualquier momento. Utilice las teclas del cursor “#” o “"” así como ta tecla “TAB” para cambiar la opción. Confirme la modificación con la tecla de entrada.


43 de 74

Instalación Inicie el procedimiento de copia con la tecla de entrada.

Este proceso dura un par de minutos y no necesita de ninguna otra acción.

Para poder seguir con la instalación, es necesario efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, pulse la tecla de arranque.


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2


Durante el nuevo arranque, algunos componentes de Windows son configurados correspondientemente.

Preste atención que el casillero de control para la modificación automática del horario de verano a invierno no esté activado! Con la tecla de entrada cierra Ud. la ventana de fecha/hora.

A continuación sigue el asistente para la instalación de la impresora.


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Instalación

Aquí no seleccione ninguna impresora, pulsando el botón “Cancelar” seleccionado con “TAB” y confirmado con la tecla de entrada.

Después de un nuevo arranque, el sistema queda configurado y finalizada la instalación de Windows.


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2

2.3.3


Actualización año 2000 Si el software del KRC no se ha de instalar, debe entonces instalarse el software “Jahr 2000--Update” (actualización año 2000). Esto es necesario para garantizar un servicio sin perturbaciones con “Windows” a partir del año 2000. Esta actualización es instalada normalmente por el setup del KRC. Ud. encuentra el correspondiente programa de instalación sobre el CD. Abra el menú de arranque de Windows manteniendo apretada la tecla “CTRL” y después pulse la tecla “ESC”. A continuación seleccione con las teclas del cursor la opción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

En la línea de entrada de la ventana de ejecución, indique el siguiente comando: e:\spanish\y2k\w95y2k.exe Confirme Ud. ésto con la tecla de entrada.

Ahora debe acordar las determinaciones de la licencia, o cancelar el setup. Para ello, pulse las teclas “ALT” + “J” o haga clic con el ratón sobre el botón “Sí”.


47 de 74

Instalación

+J

La pregunta de seguridad responda pulsando la tecla de entrada.

A continuación se copian los ficheros necesarios al disco duro.

Para cerrar la instalación, Windows necesita de un nuevo arranque.


48 de 74

2

2.4


Instalación del software de la KRC La instalación del software de la KRC se divide en los siguientes pasos: Paso de trabajo

Función

Instalar el driver Shared--Memory

Para el acoplamiento entre VXworks y Windows

Instalación del software de la KRC

Instala el paquete de programas de la KRC en el computador y configurar de acuerdo con la indicaciones

El procedimiento de instalación es igual para las distintas versiones de la KR C. Las diferencias radican solamente en la selección de los distintos componentes hardware.

2.4.1

Driver “Shared Memory” Abra Ud. el menú de arranque de Windows, manteniendo apretada la tecla “CTRL” y pulsando la tecla “ESC”. Con ayuda de las teclas del cursor, seleccione del menú de arranque la instrucción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

En la línea de entrada de la ventana de ejecución indique la siguiente instrucción. e:\internat\tools\smsetup\setupdeu.exe Los tres caracteres del fichero exe “setupdeu.exe”, dan información de la identificación de cada idioma nacional. En caso de deu, la idioma es el alemán. A continuación pulse la tecla de entrada.

Debido a ello, el Shared--Memory driver es instalado automáticamente. Adicionalmente se abren ventanas, se efectúan declaraciones, y se cierran nuevamente las ventanas. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación La rutina de instalación no debe ser interrumpida de ningún modo por medio de clics con el ratón o entradas por medio del teclado, caso contrario el Shared--Memory--driver no se instala completamente. La breve presentación de un mensaje de error es corecta. Recién cuando después de aprox. 30 segundos no se presentan acciones sobre la pantalla, la instalación está finalizada.

Terminada la operación, la configuración de red se encuentra ampliada por las entradas “RTACC VxWorks” y el correspondiente protocolo “TCP/IP”.

Un rearranque del sistema no es absolutamente necesario en este momento.


50 de 74

2

2.4.2


Setup de la KRC También para ello abra nuevamente el menú de arranque de Windows manteniendo apretada la tecla “CTRL” y pulsando después la tecla “ESC”. Con ayuda de las teclas del cursor, del menú de arranque seleccione la instrucción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

En la línea de entrada de la ventana de ejecución indique la siguiente instrucción. e:\setup.exe También esta instrucción se debe confirmar con la tecla de entrada. Con ello arranca el programa de Setup. Primeramente, se instala el programa del detector de virus de la marca “Ikarus--Software”.

Informaciones más detalladas sobre el tema “Protección contra virus” las encuentra Ud. en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control], apartado [Protección contra virus]. En el próximo paso puede Ud. definir el idioma nacional con el cual se han de presentar los textos durante la instalación. Se tiene a disposición los siguientes idiomas: alemán, inglés, francés, italiano y holandés. Con las teclas del cursor “¯” o “” selecciona Ud. el idioma deseado, y para marcarlo pulse una vez la tecla espaciadora. Con la tecla de entrada se confirma y acepta la selección efectuada.


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Instalación Seleccionar un idioma, por favor.

Aparece una observación con la recomendación de cerrar todos los programas Windows en ejecución, antes de seguir con el Setup. Con “Siguiente” se prosigue con la instalación.

Ahora tiene la oportunidad de decidir si el contenido del CD--Rom se ha de copiar sobre el disco duro o no. En caso de desear la copia, marque Ud. el campo “Copiar CD--Rom” con ayuda de la tecla espaciadora. Todos los ficheros necesarios para la instalación son copiados automáticamente al disco duro. Si Ud. desactiva la marca, se efectúa la instalación directamente del CD--Rom. Esta ventana de diálogo aparece solamente, cuando la instalación se efectúa desde el CD--Rom y se tiene una partición del disco duro con dirección “D:” de estación de disco. En caso que el CD ya se encuentre sobre el disco duro por una instalación anterior, esta copia es sobreescrita. Para continuar, pulse la tecla de entrada. InstallationR4.1 02.02.00 es

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2


Si el contenido del CD es copiado al disco duro, el proceso dura un par de minutos. La ventaja consiste que el programa de Setup puede ser arrancado entonces sin CD--Rom.

En la siguiente ventana de diálogo, seleccione la versión del cliente que se desee. Se tiene a disposición “KUKA-estándar”, “sin modo de servicio T2”, “General Motors” y “con E2/E7”. Además, para un PC de escritorio, debe estar activada la opción “Office PC”. Realice la selección con ayuda de las teclas del cursor, con “TAB” y también con la tecla espaciadora. Con la tecla de entrada se confirman las selecciones.


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Instalación En la próxima ventana seleccione Ud. el tipo de robot. Si su robot no concuerda con el tipo de robot propuesto, con la tecla “TAB” active el botón “Examinar” y pulse la tecla de entrada.

Busque en el directorio “MaDa” el tipo de armario de control que Ud. utiliza (por ej. “KR C1”) y de allí, el robot. Con la tecla de entrada acepta Ud. el tipo de robot. A continuación se encuentra nuevamente en la ventana de diálogo “Tipo de robot”. Con “TAB” y la tecla de entrada confirma las declaraciones hechas.


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2


En la siguiente ventana marque Ud. las opciones existentes. Utilice para ello las teclas del cursor y la tecla espaciadora.

Si Ud. activó las opciones existentes en su sistema, con “Continuar” accede a la próxima ventana de diálogo. Aquí se presenta en pantalla un resumen de los ajustes y declaraciones al Setup.

Si Ud. quiere efectuar todavía alguna modificación, con el botón “Retroceder” puede retornar paso a paso las ventanas de diálogo llamadas anteriormente. Con el botón “Cancelar” puede Ud. cancelar todavía la instalación. Si por el contrario, todos los ajustes y declaraciones son correctos, entonces pulse la tecla de entrada. A continuación, el programa de setup efectúa un test de la capacidad de memoria disponible en el disco duro.


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Instalación

Si Ud. ha seleccionado la opción “Copiar CD-Rom”, los datos del CD son copiados primeramente sobre el disco duro.

A continuación, la instalación se ha de realizar directamente desde el disco duro.

Finalizada la instalación, es necesario efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, pulse nuevamente la tecla de entrada.

En el arranque de Windows el sistema es configurado automáticamente. Seguidamente se inicia el primer arranque del software de la KRC. Concluído el arranque, aparece en pantalla la superficie de operación de la unidad de control del robot.


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2


No se olvide de quitar el CD de la unidad de discos.


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Instalación


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3

3

Actualización automático del software

Actualización automático del software El usuario puede, a través de la unidad de discos CD--Rom de la unidad de control, cargar una nueva versión del programa. Para ello, colocar en la unidad de discos CD--Rom un CD con la nueva versión de programa. Pulsando la tecla del menú “Inicialización” y a continuación seleccionando la función “Software--Update” --> “automático”, el usuario puede arrancar la actualización del programa.

Debido a ello, aparece una pregunta de seguridad en la ventana de mensajes.

Si desea ejecutar una actualización del software, pulse entonces la tecla del softkey “Si”, caso contrario, pulse la tecla del softkey “No” o “Cancelar”. Si para el momento actual no se encuentra ninguna CD en la unidad de disco, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

Para el próximo paso, la unidad de control necesita un nuevo arranque.

Ahora debe desconectarse la unidad de control y debe esperarse hasta que la sección del ordenador se apague completamente. Recién entonces está permitido conectar nuevamente la unidad de control. ¡El CD de actualización debe quedar en la unidad de discos CD--Rom todo el tiempo que dura el procedimiento! Caso contrario, se tiene como consecuencia la pérdida de datos o una instalación defectuosa. El sistema efectúa una copia de seguridad de los directorios Init, Template, PowerOn (R1 y Steu) y MaDa. A continuación es desinstalada la versión de software antigua y la nueva es instalada. Se efectúa también una actualización de los programas del usuario, por ej. modificación en la sintaxis, intercambio de variables o actualización de nuevos subprogramas. Si aparecen errores en la actualización del software, puede Ud. visualizar el Log--File sobre el display. En este caso, deje el Log--File sobre el display y llame al servicio técnico. Después de finalizada la actualización, se desconecta el ordenador. (Recién ahora está permitido quitar el CD de la unidad de discos). A continuación se efectúa un arranque automático de la unidad de control. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación


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4

4

Actualización manual del software

4.1

Preparación

Actualización manual del software

Para la actualización del paquete de programas de la KRC es necesario efectuar algunos preparativos. Para ello, debe arrancarse el sistema operativo sin la superficie de operación KUKA. Conecte el interruptor principal de la unidad de control del robot y arranque el sistema. Para evitar un arranque automático de la superficie de operación KUKA (BOF), debe eliminarse en el nivel de Windows una asociación en la carpeta Autostart. Para ello es necesario tener acceso a las teclas de funciones de Windows. De forma estándar, recién se dispone de las teclas de funciones Windows, como por ej. “CTRL”, recién en el nivel del experto. Para efectuar la actualización manual se necesita de un teclado externo, dado que los drivers necesarios para el KCP se cargan recién cuando es llamada la superficie de operación de KUKA. ¡Antes de efectuar el arranque de los setups de la KRC, efectúe copias de seguridad de los datos para Ud. relevantes! A pesar que el Setup efectúa una copia de seguridad de los datos más importantes del sistema, nunca se está seguro de pérdidas de datos.

4.1.1

Cambiar el grupo de usuario Cambie Ud. al nivel del experto, seleccionando la instrucción “Configurar” -->“Grupo de usuario”.

Pulse la tecla del softkey “Experto” e indique el código de password.

Introduzca el password para el grupo de usuario Experto

Pulse la tecla del softkey “Continuar”.

Informaciones acerca de los grupos de usuarios se encuentran en el manual de programación en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado [El menú “Configurar”], bajo [Grupo de usuario]. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación

4.1.2

Arrancar el explorador de Windows y eliminar asociaciones Arranque Ud. el explorador de Windows, utilizando el menú de arranque. Utilice para ello la combinación de teclas “CTRL” + “ESC”. A continuación, con las teclas del cursor seleccione el explorador de Windows y pulse la tecla de entrada.

Debido a ello, el sistema operativo carga el explorador de Windows en la memoria de trabajo.


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4

Actualización manual del software (continuación)

Al tronco de directorios “Todas las carpetas” tiene Ud. acceso pulsando la tecla “TAB”. A continuación utilice la tecla del cursor “#”, para colocar el foco en el directorio “Windows”.

Con ayuda de la tecla del cursor “!” abre Ud. el subdirectorio “Windows”. Con ayuda de las teclas del cursor “#” y “!”, abra Ud., uno tras otro, los directorios “Menú Inicio” --> “Programas” --> “Inicio”.


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Instalación Utilice nuevamente la tecla “TAB” y con la tecla del cursor “¯” coloque el foco en la asociación “Cross3”.

Borre Ud. la asociación con la tecla “Supr” o bien, “Delete” y confirme con la tecla de entrada.


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4

4.1.3


Rearranque de Windows Ahora se necesita efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, abra Ud. nuevamente con “CTRL” + “ESC” el menú de arranque y seleccione el punto del menú “Apagar el sistema”.

Mueva Ud. el foco sobre la 2a. opción y pulse la tecla de entrada. A continuación puede instalarse el software de la KRC.


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Instalación

4.2

Setup de la KRC Después del rearranque exitoso de Windows sin la superficie de operación de KUKA, puede Ud. instalar la nueva versión. Si todavía no fue realizado, coloque el CD--ROM de KUKA en la estación de discos. El procedimiento de instalación es igual para todas las versiones de la KR C. Las diferencias radican solamente en la selección de diferentes partes del hardware. Abra Ud. el menú de arranque de Windows, manteniendo apretada la tecla “CTRL” y pulsando la tecla “ESC”. Con ayuda de las teclas del cursor, del menú de arranque seleccione la instrucción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

En la línea de entrada de la ventana de ejecución indique la siguiente instrucción. e:\setup.exe También esta instrucción se debe confirmar con la tecla de entrada. Con ello arranca el programa de Setup. Primeramente se eliminan partes de la instalación ya existente. A ello le pertenece, por ejemplo, el detector de virus Ikarus.


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A continuación, se instala la versión actual del detector de virus de la empresa “Ikarus--Software”.

Informaciones más detalladas sobre el tema “Protección contra virus” las encuentra Ud. en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control], apartado [Protección contra virus]. En el próximo paso puede Ud. definir el idioma nacional con el cual se han de presentar los textos durante la instalación. Se tiene a disposición los siguientes idiomas: alemán, inglés, francés, italiano y holandés. Con las teclas del cursor “¯” o “” selecciona Ud. el idioma deseado, y para marcarlo pulse una vez la tecla espaciadora. Con la tecla de entrada se confirma y acepta la selección efectuada. Seleccionar un idioma, por favor.


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Instalación Aparece una observación con la recomendación de cerrar todos los programas Windows en ejecución, antes de seguir con el Setup. Con “Continuar” se prosigue con la instalación.

Ahora tiene la oportunidad de decidir si el contenido del CD--Rom se ha de copiar sobre el disco duro o no. En caso de desear la copia, marque Ud. el campo “Copiar CD--Rom” con ayuda de la tecla espaciadora. Todos los ficheros necesarios para la instalación son copiados automáticamente al disco duro. Si Ud. desactiva la marca, se efectúa la instalación directamente del CD--Rom. Esta ventana de diálogo aparece solamente, cuando la instalación se efectúa desde el CD--Rom y se tiene una partición del disco duro con dirección “D:” de estación de disco. En caso que el CD ya se encuentre sobre el disco duro por una instalación anterior, esta copia es sobreescrita. Para continuar, pulse la tecla de entrada.


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Si el contenido del CD es copiado al disco duro, el proceso dura un par de minutos. La ventaja consiste que el programa de Setup puede ser arrancado entonces sin CD--Rom.

En la siguiente ventana de diálogo, seleccione la versión del cliente que se desee. Se tiene a disposición “KUKA-estándar”, “sin modo de servicio T2”, “General Motors” y “con E2/E7”. Además, para un PC de escritorio, debe estar activada la opción “Office PC”. Realice la selección con ayuda de las teclas del cursor, con “TAB” y también con la tecla espaciadora. Con la tecla de entrada se confirman las selecciones.

Ahora puede Ud. tomar los directorios de la versión antigua. Los ficheros que se encuentran en los directorios son convertidos al formato de la nueva versión.

Si Ud. no acepta los datos de máquina (MaDa), porque, por ejemplo, cambió de robot, debe entonces seleccionar todavía un tipo de robot. InstallationR4.1 02.02.00 es

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Instalación La ventana de diálogo “Seleccionar tipo de robot” aparece solamente si no se han de transpasar los datos de máquina o si no se encuentran datos en el correspondiente directorio.

Si su robot no concuerda con el tipo de robot propuesto, con la tecla “TAB” active el botón “Examinar” y pulse la tecla de entrada. Busque en el directorio “MaDa” el tipo de armario de control que Ud. utiliza (por ej. “KR C1”) y de allí, el robot.

Con la tecla de entrada acepta Ud. el tipo de robot. A continuación se encuentra nuevamente en la ventana de diálogo “Tipo de robot”. Con “TAB” y la tecla de entrada conforma las declaraciones hechas.


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En la siguiente ventana marque Ud. las opciones existentes. Utilice para ello las teclas del cursor y la tecla espaciadora.

Si Ud. activó las opciones existentes en su sistema, con “Continuar” accede a la próxima ventana de diálogo. Aquí se presenta en pantalla un resumen de los ajustes y declaraciones al Setup.

Si Ud. quiere efectuar todavía alguna modificación, con el botón “Retroceder” puede retornar paso a paso las ventanas de diálogo llamadas anteriormente. Con el botón “Cancelar” puede Ud. cancelar todavía la instalación. Si por el contrario, todos los ajustes y declaraciones son correctos, entonces pulse la tecla de entrada. A continuación, el programa de setup efectúa un test de la capacidad de memoria disponible en el disco duro.


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Instalación

Ficheros existentes de la versión anterior son eliminados automaticamente.

Si Ud. ha seleccionado la opción “Copiar CD-Rom”, los datos son copiados primeramente sobre el disco duro.

A continuación, la instalación se ha de realizar directamente desde el disco duro.

Junto a la ejecución de rutinas propias específicas de instalación de Windows, se convierten también los directorios anteriormente seleccionados.

Finalizada la instalación, es necesario efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, pulse nuevamente la tecla de entrada. InstallationR4.1 02.02.00 es

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En el arranque de Windows el sistema es configurado automáticamente. Seguidamente se inicia el primer arranque del software de la KRC. Concluído el arranque, aparece en pantalla la superficie de operación de la unidad de control del robot.

No se olvide de quitar el CD de la unidad de discos.


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Instalación

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Index

A

P Actualización, 5 Actualización año 2000, 47 Actualización automático del software, 5, 59 Actualización del software, 59, 61 Actualización manual del software, 5, 61 Ajustes y declaraciones de BIOS, 13 Arrancar el explorador de Windows, 62

Parámetros del disco duro, 14 Partición ampliada, 13 Partición del disco duro, 13 Partición primaria, 13

R Rearranque de Windows, 65 Reconocimiento del hardware, 42

B Bootdisk, 10 Borrar particiones ampliadas, 26 Borrar particiones primarias, 27 Borrar unidades de discos lógicas, 23

C

S Secuencia de arranque, 15 Setup de la KRC, 66

Cambiar el grupo de usuario, 61 Controlar las particiones, 18 Crear estaciones de discos lógicas, 33 Crear partición ampliada, 31 Crear una nueva partición, 28

D Definir una partición activa, 35 Disquete de arranque Windows, 7

E Explorador de Windows, 8, 62

F FDISK, 13, 18, 21 Formatear el disquete, 7 Formatear particiones, 37

I Instalación completa, 5, 7 Instalacion de Windows, 38

M Modo Setup, 41

Index -- i

KRC 2 _ Instalación Software v 4.1

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