Hybrid System Pengertian Pengertian Hybrid adalah penggabungan dua unsur yang berlawanan tetapi tetap mempertahankan karakter unsur - unsur tersebut. Sistem Hybrid adalah suatu sistem yang mulai di kembangkan di era baru ini. Sistem Hybrid mulai digunakan karena menunjang efisiensi. Teknologi canggih saat ini banyak yang menggunakan sistem hybrid. Hybrid adalah penggabungan dua unsur yang berlawanan berlawanan tetapi tetap
mempertahankan karakter unsur - unsur tersebut. Sedangkan sistem Hibrid adalah sistem dinamis yang melibatkan interaksi dengan berbagai tipe sistem dinamis lainnya yang berbeda. Berikut ini adalah contoh-contoh dari Representasi Sistem Hybrid pada kehidupan sehari-hari beserta penjelasannya : •
•
•
•
•
•
•
•
Pembangkit Listrik Tenaga Hybrida (PLTH ini berasal dari energi matahari, angin, dan lainlain yang dikombinasika dikombinasikan n dengan dengan Diesel-G Diesel-Genera enerator tor dan bisa diaplikasikan diaplikasikan pada daerahdaerah yang sukar dijangkau oleh sistem pembangkit besar seperti jaringan PLN) Mobil Toyota Hybrid (Mobil Toyota Hybrid dengan Hybrid Sistem dapat menghemat bahan bakar secara efektif dan pada saat yang sama, hanya menghasilkan asap beracun tingkat rendah) Air Conditioner (AC adalah suatu alat yang digunakan untuk mengkondisikan suhu dalam ruangan, dimana suhu ini akan diproses oleh AC, sehingga suhu yang dikeluarkan oleh AC dapat diatur menjadi lebih sejuk/nyaman) Microw Microwave ave (M (Micr icrowa owave ve dapat dapat diibar diibaratk atkan an sepert sepertii oven, oven, dimana dimana alat alat ini bekerj bekerjaa untuk untuk memenaskan benda kerja. Saat Microwafe beroperasi maka suhu di dalamnya akan menjadi panas sesuai dengan setting suhu yang dapat disesuaikan untuk memanaskan benda kerja) Kernel Hybrida (Kernel (Kernel hibrida merupakan arsitektur kernel yang menggabungkan aspekaspek yang terdapat pada mikro kernel dan kernel monolitik dalam pengembangan perangkat lunak lunak sistem sistem operas operasi. i. Pengka Pengkatego tegoria rian n kernel kernel hibrid hibrid dipand dipandang ang kontro kontrover versia siall karena karena karakterist karakteristiknya iknya yang sangat sangat mirip dengan dengan karakteris karakteristik tik kernel kernel monolitik monolitik pengkatego pengkategorian rian kernel hibrid hanya sebatas diferensiasi untuk tujuan pemasaran) Hidroe Hidroelek lektri trisit sitas as (Hidro (Hidroelek elektri trisit sitas as adalah adalah satu satu bentuk bentuk tenaga tenaga hydro hydro diguna digunakan kan untuk untuk memproduksi listrik. Kebanyakan Kebanyakan tenaga hidroelektr hidroelektrik ik berasal berasal dari energi energi potensial potensial dari dari air yang dibendung dibendung dan menggerakk menggerakkan an turbin turbin air dan generator. generator. Bentuk yang kurang kurang umum adalah adalah me meman manfaa faatka tkan n energi energi kineti kinetik k sepert sepertii tenaga tenaga ombak. ombak. Hidroe Hidroelek lektri trisit sitas as adalah adalah sumber energi terbaharui) Pendeteksi Sidik Jari (Alat ini digunakan untuk mendeteksi sidik jari seseorang, saat jari ditempelkan pada alat ini maka sensor di dalamnya akan merekam gambar sidik jari tersebut yang kemudian akan di proses ke dalam suatu memori penyimpan data) Konve Konversi rsi Energi Energi Therm Thermal al Lautan Lautan (Adalah (Adalah metode metode untuk untuk mengha menghasil silkan kan energi energi listri listrik k menggunakan prinsip perbedaan temperatur yang berada diantara laut dalam dan perairan dekat permukaan untuk menjalankan mesin kalor)
•
•
Mesin Kalor (Mesin kalor adalah sebutan untuk alat yang berfungsi mengubah energi panass menjadi energi mekanik, contohnya adalah mesin pembangkit tenaga listrik; batu bara atau bahan bakar lain dibakar dan energi panas yang dihasilkan digunakan untuk mengubah wujud air ke uap. Uap ini diarahkan ke sudu-sudu sebuah turbin, membuat sudusudu ini berputar. Akhirnya energi mekanik putaran ini digunakan untuk menggerakkan generator listrik ) Hybrid Operating System Blackberry (Hybrid OS ini berisi beberapa file pilihan yang di gabung dari beberapa Official OS [OS resmi] ataupun Leaked OS [OS dari provider] yang mencakup semua system kerja dari perangkat Blackberry kita. Kumpulan file pilihan itu di sebut sebagai ‘Modul’. Hybrid OS dan BBM hybrid, memungkinkan kinerja BBM lebih maksimal, lebih cepat delivered atau bisa disebut NO PENDING
https://brainly.co.id/tugas/9!99" http://dodoeducation.blogspot.com/!#$/!%/representasi-sistem-hybriddalam.html
Robot Industri: Jurnal Internasional Artikel Emerald: Sebuah Kerangka Perangkat Lunak untuk Robot Pertanian dan Kehutanan
&leh 'homas Hellstrom &la )ingdahl Abstrak Tujuan * 'u+uan dari artikel ini adalah untuk menggambarkan kerangka umum perangkat lunak untuk pengembangan robot pertanian dan kehutanan. 'u+uan ,tamanya adalah menyediakan ungsionalitas umum tingkat tinggi dan untuk memperkaya pemrograman terdistribusi dan terstruktur yang nantinya dapat mengarahkan ke pengembangan robot yang lebih sederhana dan lebih cepat. 'u+uan keuda adalah untuk meneliti nilai dari beberapa pandangan arsitektur ketika menggambarkan aspek yang membedakan perangkat lunak dari sistem robot. Design/methodolog/a!!roa"h * Kerangka ini dibuat dengan menggunakan arsitektur robot hybrid dengan menggunakan mesin statis yang menerapkan diagram alur untuk menggambarkan setiap detail robot. ebih +auh lagi yaitu dengan penggunaan modul umum untuk ,0 mana+emen sumber daya monitoring kiner+a dan penanganan kesalahan. Kerangka ini menggambarkan dengan logika pengembangan proses dan pandangan arsitektur 1sik. Pen"arian * 2erbagai pandangan arsitektur menyediakan inormasi pelengkap yang bernilai selama dan sesudah tahap desain. Kerangka ini telah menun+ukkan adanya e1siensi dan penghematan waktu ketika diintegrasikan dengan
peker+aan beberapa proyek robotika dengan beberapa mitra. 3eskipun kerangka ini ditu+ukan untuk memenuhi kebutuhan khusus yaitu robot pemanen pertanian hasilnya dipercaya dapat diterapkan secara umum untuk pengembangan beberapa tipe robot.
#$ Pendahuluan
Pembuatan perangkat lunak sebagai pengembangan untuk bagian robot telah men+adi sangat rumit dan memakan waktu. 4lasan utama dari hal ini adalah meningkatnya permintaan akan akurasi dan ungsionalitasnya. Sementara )obot 0ndustri generasi awal seringkali dikendalikan oleh P05 controllers tangan robot yang berpresisi tinggi pada masa sekarang membutuhkan pengendalian algoritma yang lebih rumit agar dapat mencapai kecepatan dan akurasi posisi yang lebih men+an+ikan. )obot pada masa sekarang +uga lebih menawarkan ungsionalitas yang lebih dibandingkan beberapa tahun yang lalu. )obot diharapkan tidak hanya berkemampuan menger+akan satu tugas tapi dapat mengkombinasikan beberapa tugas dengan cara yang 6eksibel menyesuaikan dengan kondisi lingkungan. Penginderaan men+adi sangat penting peranannya dengan permasalahan yang dimilikinya dan persyaratan yang dibutuhkan untuk memperoleh data analisis data dan pemodelan. )obot diharapkan dapat melakukan peker+aan yang berguna dilingkungan luar yang tidak terstruktur dan bertindak pada waktunya dan secara cerdas menghadapi aktor luar seperti manusia binatang angin dan perubahan mendadak baik dalam kondisi gelap maupun kondisi terang. 7aktor-aktor yang disebutkan di atas sebagiannya rele8an dengan pembuatan robot pertanian dan kehutanan. Pengembangan )obot pertanian dan kehutanan secara tipikal memerlukan perangkat lunak untuk beberapa bagian berbeda dari robot dan untuk tu+uan yang berbeda pesanan desain sensor sering kali terdiri dari komputer tertanam untuk kepentingan pemerolehan data pemrosesan data dan komunikasi. 'angan robot dan penggenggam seringkali terdiri dari pengendali le8el rendah yang menerima nilai yang ditetapkan untuk hubungan sudut atau koordinat tertentu. Program pengendali tingkat tinggi biasanya terdiri dari dri8er yang secara rutin melakukan komunikasi dengan menggunakan sensor dan aktuator dan algoritma untuk penginderaan perencanaan pengendali gerakan dan menggenggam. Sistem )obot yang lebih ma+u bisa +uga menawarkan program o line untuk kon1gurasi sistem kalibrasi analisis data dan pembela+aran. 5i artikel ini kami menya+ikan kerangka untuk perangkat lunak untuk pengembangan robot pertanian dan kehutanan dengan pro+ect )&PS(www.crops-robot.eu/;. 'u+uannya adalah untuk menyediakan ungsionalitas umum tingkat tinggi dan untuk mengembangkan program terdistribusi dan terstruktur yang nantinya dapat mengarahkan pengembangan yang lebih sederhana dan lebih cepat. Kerangka ini saat ini digunakan untuk pengembangan beberapa robot yang mempunyai tugas yang sangat berbeda yang berarti hal ini dapat berlaku umum dan kemungkinan untuk
mengkon1gurasikan ke dalam beberapa hal. Kontribusi utama dari artikel ini adalah arsitektur hibrid dari kerangka ini. Kerangka ini menggunakan mesin statis untuk menggantikan perencana yang secara umum dapat diketemukan di arsitektur hibrid lainnya dan mengkoordinasikan pelaksanaan perilaku yang secara murni dapat dilakukan dengan komputasi dan atau pergerakan dengan melakukan deteksi yang menggunakan aktuator pengendali 1sik. 4spek yang berbeda dari kerangka ini digambarkan dengan menggunakan pandangan arsitektur yang berbeda. Kami menun+ukkan bagaimana pandangan ini melengkapi satu sama lain dengan cara mendukung pengembangan dan pendeskripsian dari sistem. 4rtikel ini dikelompokkan sebagai berikut. 5alam bagian paradigma klasik untuk arsitektur robot yang ada digambarkan bersama dengan o8er8iew paradigma arsitektur. 2agian $ menggambarkan arsitektur yang digambarkan menggunakan pandangan ini. 2agian % meringkas artikel dengan kesimpulan dan usulan untuk pengembangan ke depan. %$ Latar &elakang
5alam hal robotika mobile beberapa arsitektur robot telah dia+ukan selama beberapa tahun. Semua menggambarkan pendekatan berbeda bagaimana mengorganisasikan penginderaaan perencanaan gerakan kognisi dan pengendalian. Kebanyakan arsitektur mengikuti salah satu dari paradigma klasik berikut: #. 5eliberati8e (#9"<-#99!;. 'erinspirasi oleh Kecerdasan 2uatan Klasik pemodelan dunia dan perencanaan klasik. 5ata sensor digunakan untuk membuat sebuah model dunia dimana para perencana menyelesaikan permasalahan saat tersebut. Hasil dari perencanaan tersebut kemudian menghasilkan pembuatan aktuator robot. 'ipikal dari arsitektur deliberati adalah =ested Hierarchical ontroller (=H; (3eystel #99!; . )eacti8e(#9>>-#99;. 'erinspirasi dari perilaku binatang. 3enetapkan bahwa perilaku binatang yang rumit dan cepat dapat dilakukan dengan mekanisme pengendalian sederhana. 'indakan tersebut langsung dihitung dan dilakukan sebagai ungsi data sensor sekarang. 'ipikal arsitektur reakti adalah subsumption arsitektur(2rooks #9>"; dan 543=()osenblatt #99<; $. Hybrid(#99-sampai sekarang;. Kombinasi dari dua pendekatan di atas. erakan yang reakti dan gerakan yang diaktikan dan penyesuaian antara keduanya dengan ungsi deliberati. ontoh 4rsitektur Hybrid adalah 4u)4(4rkin dan 2alch #99<; dan Saphira(Konolige dan 3yers #99>;. Seperti kebanyakan hybrid baik 4u)4 maupun Saphira termasuk perencanan untuk bagian yang disenga+a. Sebagai o8er8iew atas hal tersebut dan paradigma robot lainnya lihat secara sekilas(3ataric !!;. 5alam artikel ini kami menga+ukan arsitektur robot hibrid yang menggunakan mesin statis daripada menggunakan yang biasa digunakan perencana untuk mengkoordinasikan beberapa bagian peker+aan yang diperlukan untuk melaksanakan tugas tertentu. 3esin statis disarankan oleh 2rooks (#9>"; untuk robot berbasis perilaku. Sebuah o8er8iew tentang
bagaimana hal tersebut dapat digunakan untuk serangkaian perilaku yang telah diberikan di dalamnya(4rkin #99> pp.>#->;. 5esain kami dan penggunaan mesin statis sebagiannya terinspirasi dari S34H sebuah pustaka mesin statis yang tersusun secara hierarchi dan berbarengan yang diimplementasikan dalam Python(2ohren et al !##;. 5alam perekayasaan perangkat lunak konsep dari arsitektur telah dilakukan penelitian dan pengembangan sebelumnya. 3enurut de1nisi dalam 0S&/0?/0??? %!#! (0nternational &rgani@ation or Standardi@ation !!<; arsitektur adalah Asuatu konsep undamental atau property dari sistem dalam suatu lingkungan yang sudah ditentukan di dalam elemen-elemennya hubungan-hubungannya dan prinsip-prinsip dalam desain dan e8olusiB. 2erdasarkan elemen dan hubungan yang kami pertimbangkan perbedaan tipe dari pandangan arsitektur akan digambarkan. 2erikut adalah pandangan arsitektur yang sering digunakan dalam menggambarkan perangkat lunak dengan sistem intensi8(Kruchten #99C;: •
•
•
•
ogical 8iew. 5e1nisi ungsionalitas tingkat tinggi modul umum dan hubungan antar mereka. 5e8elopment 8iew. Pengembangan pemrograman dan perangkat lunak untuk tu+uan ob+ek secara sepintas sistem berbasis komponen dan desain model dri8en. Process 8iew. Permasalahan yang berhubungan dengan konkurensi distribusi (lawan dari sentralisasi; dan mode komunikasi ( seperti dari poin ke poin atau publish-subscribe; Physical 8iew. Penempatan komponen 1sik dan koneksi 1sik antara komponen komponen ini.
Penggambaran pandangan arsitektur ini penting dan aspek pelengkap dari sebuah sistem. Sebagai tambahan dari arsitektur yang sudah ada setiap subsystem indi8idu di dalam robot sekilas sebagai sistem penglihatan bisa sa+a mempunyai arsitektur tersendiri.
'$ (sulan Arsitektur
Pada bagian ini arsitektur dari kerangka yang dikembangkan untuk robot dengan proyek )&PS akan digambarkan dengan menggunakan reerensi yang berbeda dari penggambaran di bagian sebelumnya. '$#
Logi"al )ie*
3ende1nisikan ungsionalitas tingkat tinggi modul umum dan hubungan diantaranya. 5alam kasus kita hal ini paling banyak digambarkan di dalam dokumen detail untuk robot )&PS. 2erdasarkan hal ini robot seharusnya dapat menentukan lokasi buah yang sudah matang dan segar di sekitar robot menentukan mana perintah untuk mengambil buah tersebut rencana rute dari
masing-masing buah bergerak ke arah buah menentukan bagaimana cara menggenggam buah menggenggam buah itu sendiri menentukan bagaimana memotong buah tersebut kemudian memotong buah tersebut dan terakhir membawa buah ke dalam keran+ang. Semua ini harus dilakukan dengan cara yang aman baik untuk peker+a manusia yang berada di sekitar robot dan +uga untuk buah dan tanamannya. Kerangka perangkat lunak yang sama seharusnya beker+a untuk pengembangan robot yang berbeda seperti memanen apel bubuk lada yang manis dan anggur. 2erdasarkan spesi1kasi tersebut berikut modul ungsional secara umum dapat diidenti1kasikan: •
•
•
•
•
•
•
• •
Program pengendali utama. 3en+alankan pengulangan utama untuk mendeteksi buah merencanakan dan melakukan gerakan penggenggaman dan pemanenan Sensor 8irtual. 4bstraksi dari sensor yang tidak hanya dapat mengukur dunia secara 1sik tetapi +uga pemrosesan yang dihasilkan dari satu atau beberapa 1sik atau 8irtual sensor. Perencana. 3enghasilkan perencanaan untuk memungut buah pola pemahaman dan +uga kemungkinan perencanaan gerakan. Pengendali 'angan dan Penggenggam. 3enyediakan antarmuka ke lengan/tangan robot (2aur et al.!#; penggenggaman dan pemotongan. Pengelola kesalahan. 3endeteksi dan menangani situasi ketika sesuatu ber+alan dengan salah. Pengelola Sumber daya. Serahkan kepada pengguna untuk penyetelan dan pengkon1gurasian sistem untuk sebuah tugas(memilih sensor algoritma parameter dsb; raphical user interace (,0;. 3engi+inkan ke pengguna untuk memulai menghentikan se+enak memberhentikan dan memeriksa robot. 7usion/Pembela+aran. 3embuat dan mengadaptasikan sensor 8irtual 3onitor Kiner+a. 3engecek kesehatan seluruh modul dan saluran komunikasi (untuk koneksi 1sik sekilas dan alur data;.
5atar modul dan alur utama dari komunikasi diperlihatkan dalam gambar berikut:
ogical 8iew untuk arsitektur kerangka yang dikembangkan menggambarkan ungsionalitas tingkat tinggi modul umum dan hubungan diantaranya. '
%$De+elo!ment and !ro"ess +ie*
5e8elopment 8iew menggambarkan pengorganisasian modul perangkat lunak dan bagaimana modul tersebut mengkomunikasikan untuk memenuhi persyaratan non ungsional seperti kiner+a dan ketersediaan. 5eskripsi ini men+abarkan paradigma pengembangan pemrograman dan perangkat lunak
seperti orientasi obyek pendekatan berbasis komponen dan desain model dri8en. Proses 8iew menggambarkan permasalahan yang berhubungan dengan konkurensi distribusi 8ersi sentralisasi dan mode komunikasi(seperti dari poin ke poin atau publish-subscribe;. 5alam proyek )&PS kebanyakan pengembangan dilakukan oleh lingkungan sistem operasi robot()&S; (Duigley et al. !!9; dengan pemrograman EE yang mendorong sistem berorientasi obyek. )&S mengelola pengeksekusian perangkat lunak modul secara paralel(menandakan node; dan mengadministrasikan komunikasi berbasis ethernet diantara node-node. )&S +uga mendukung transparansi relokasi node secara 1sik dan berisi ungsionalitas yang berguna lainnya. 5alam kasus kita kebanyakan aspek dari de8elopment dan process 8iew bersama-sama digambarkan dengan gra1k secara langsung dengan merepresentasikan node )&S secara 8ertikal. ambar berikut menun+ukkan bagian kecil dari sistem yang dikon1gurasikan untuk robot pemanen buah dalam proyek )&PS.
ambar : 5e8elopment dan process 8iew untuk arsitektur untuk bagian dari kerangka atatan: ingkaran merepresentasikan node )&S dan Panah merepresentasikan Pesan ewat )&S '$'
Phsi"al +ie*
Physical 8iew menggambarkan penempatan komponen 1sik dan koneksi 1sik dan memenuhi persyaratan sistem untuk non ungsional seperti ketersediaan keandalan kiner+a dan skalabilitas (Kruchten #99C;. 5alam kasus kita 8iew ini diilustrasikan sebagai blok diagram menun+ukkan bagaimana laptops sensors dan aktuator mengkomunikasikan melalui bus standar ethernet dengan
kemungkinan untuk berkoneksi +uga peralatan berbasis 4= sebagaimana gambar berikut:
ambar Physical Fiew dari arsitektur untuk pengembangan kerangka. atatan: Seluruh perangkat lunak dengan kotak berwarna merah berkomunikasi melalui pesan )&S dan secara 1sik dapat dengan mudah direlokasi ke laptop yang berbeda tanpa ada perubahan programG peralatan 4= dapat ditambahkan melalui 4=/antarmuka ethernet. Perangkat keras digunakan untuk mengimplementasikan ungsionalitas yang digambarkan dengan ogical 8iew dan +uga aplikasi yang mempunyai ungsi tertentu disesuaikan dengan dokumen tertentu. 5engan adanya lingkungan )&S lokasi 1sik dari perangkat lunak modul dengan domain )&S(kotak merah; men+adi sangat 6eksibel. 0ni berarti bahwa komputasi prosesor intensi +ika diperlukan dapat dipindahkan ke laptop secara terpisah tanpa adanya perubahan di dalam programs. Seluruh laptop sensor dan aktuator berkomunikasi melalui standar bus ethernet. ateway untuk peralatan 4= adalah +ika diperlukan tersedia melalui sebuah 4=/antarmuka ethernet. '$,
Robot ar"hite"ture
Kami lebih +auh mengembangkan arsitektur dengan menspesi1kan dan mendesain bagaiman ungsi dari modul yang berbeda-beda dan interaksinya. Pengembangan ini dipengaruhi oleh pilihan desain digambarkan di dalam logika pengembangan proses dan physical 8iew. Hasilnya adalah arsitektur robot yang mengikuti paradigma hibrid. ogical 8iew untuk arsitektur ini dapat dilihat dalam gambar berikut:
ambar ogical 8iew untuk arsitektur hibrid sebagai kerangka pengembangan. atatan: Sebuah mesin statis yang mengkon1gurasikan dan mengaktikan perilaku menggantikan planner biasanya diketemukan dalam kebanyakan arsitektur hibrid. Hal ini merupakan penghalusan utama dari Program Pengendalian ,tama. Sebuah mesin statis yang menggantikan komponen perencana secara umum diketemukan dalam arsitektur hibrid. Hal ini dipandang sebagai solusi yang baik untuk robot )&PS dan untuk robot lainnya dimana tidak ada kebutuhan untuk perencanaan deteksi pemecahan masalah atau solusi pencarian no8el ke tugas yang baru. Kasus ini dapat diselesaikan apabila perilaku dari robot cukup sederhana dan telah dide1nisikan dengan baik dan dapat digambarkan sepintas dalam alur diagram. 2agian dari alur diagram untuk robot pemanen lada hitam manis yang telah disederhanakan dapat dilihat dalam gambar berikut:
2agian dari sebuah alur diagram untuk robot pemanen lada hitam manis.
4lur diagram di atas telah ditransormasikan ke dalam diagram statis sebagaimana gambar berikut ini:
ambar diagram status yang merepresentasikan alur diagram di gambar sebelumnya. 5iagram status yang lengkap diimplementasikan sebagai mesin status di dalam robot. Setiap langkah waktu dalam status yang sekarang akan menghasilkan sebuah dampak. 2erdasarkan outcome/dampak kemudian mesin status akan berpindah ke status lainnya atau tetap dalam status yang sama pada langkah selan+utnya. 5i dalam gambar " label dari setiap panah menun+ukkan dampak tertentu dari suatu status dari yang ditun+ukkan oleh akar panah. ,+ung dari panah menun+ukkan status yang akan akti pada langkah berikutnya. ,sulan arsitektur berbeda dari model standar hibrid +uga dalam hal mende1nisikan perilaku dan interaksi diantara mesin status/perencana. Setiap status secara tipikal dihubungkan dengan perilaku. Ketika mesin status bergerak menu+u status baru hubungan antara perilaku diaktikan. Perilaku diimplementasikan sebagai node )&S dan melakukan secara independen mesin status sebagaimana belakangan ini setiap waktu langkah dapat diputuskan untuk mengubah status atau menghentikan pelaksanaan. 2agian ini sangat penting ketika mengintegrasikan tampilan antar muka untuk pengguna dan penanganan kesalahan. Perilaku dapat dilakukan komputasi dan atau digerakkan. Satu komputasi tidak akan terhubung ke aktuator manapun ketika salah satu terhubung. Hubungan antara status dan perilaku dapat ditun+ukkan dalam gambar <.
5alam gambar status A3o8ehomeB terkoneksi dengan A3o8e arm beha8iourB dimana pada gilirannya akan berkomunikasi dengan node A3anipulatorByang terkoneksi dengan manipulator 1sik. 5ampak dan hasil lainnya dihitung sebagai perilaku yang dikomunikasikan dengan status hubungan dan +uga dapat disimpan sehingga tersedia untuk status dan perilaku yang lainnya. Satu contoh komputasi dan penggunaan koordinat buah. Status AocateruitsB berkomunikasi dengan A7ruit locali@ation beha8iourB dimana menghitung lokasi dari buah dengan menggunakan data yang dikirimkan lewat node AameraB dan node A)ange SensorB. Hasilnya disimpan dalam suatu status yang kemudian memutuskan untuk mengambil pesanan(memilih buah; dan pindah ke sebuah buah(ambil buah; yang dapat diakses oleh mereka. (ambar "; Properti status dan kondisi untuk transisi antara status dide1nisikan sebagai A'ransition 1leB dalam ormat teIt. 5okumen ini dibaca oleh mesin status pada saat di+alankan dan menyediakan alat kon1gurasi yang 6eksibel dan mudah untuk digunakan ketika mengembangkan robot baru. Salah satu contohnya sebagaimana dalam gambar >.
ambar >. Status transisi tergantung AoutcomesB dari status dan dide1nisikan sebagai A'ransition 7ileB dalam ormat teIt. atatan: 5okumen ini dibaca sistem ketika di+alankan. 0si dari dokumen transisi ditun+ukan dalam empat persegi pan+ang menspesi1kan bahwa status mesin akan dalam keadaan siap dalam status A3o8ehomeB sampai dampak dari status A3o8ing to homeB ter+adi. Ketika dampak berubah ke AHomeB maka status akan berubah ke AocateruitsB.
0si dari ,0 adalah pengendalian untuk memulai menghentikan sementara dan memberhentikan mesin status. ,0 +uga menun+ukkan inormasi pesan yang diterima dari perilaku atau modul lainnya. Sebuah AFirtual sensorB adalah abstraksi dari sensor reguler dan terkoneksi dengan satu atau lebih sensor 8irtual atau 1sik. ,ntuk robot pemanen buah salah satu 8irtual sensor yang penting adalah berkomunikasi dengan satu atau lebih kamera dan mengidenti1kasi buah dalam berbagai gambar. &utput dari 8irtual sensor ini adalah membaca dan memproses lebih lan+ut dengan perilaku Aocate ruitsB. A)esource managerB menyediakan kustomisasi dari 8irtual sensor sebagaimana sistem dapat diadaptasikan ke berbagai kondisi lingkungan yang berbeda(misal perubahan cuaca; atau perubahan tugas (misal memanen tipe buah yang baru;. Sampai saat ini kustomisasi ini dilakukan secara o line dan disimpan dalam dokumen kon1gurasi yang dibaca pada saat inisialisasi sistem. Kesalahan disetu+ui sampai dua tingkat dalam suatu sistem. 2eberapa kesalahan baik itu yang dideteksi atau di terima secara local ketika permasalahan muncul. Satu contoh apabila sebuah node yang bertanggung+awab untuk lokalisasi buah tidak dapat menemukan buah apapun di dalam gambar. =ode mungkin akan menerima hal ini dengan pemerolehan gambar baru dan mencoba terus menggerakkan kamera atau platorm atau pemanggilan untuk asisten manusia. ontoh lainnya adalah +ika tangan robot gagal untuk meraih koordinat dari buah yang dipilih untuk dipanen (untuk sekilas +ika sebuah blok rintangan atas gerakan atau +ika buah tidak lagi dapat ter+angkau dari robot;. Sebagaimana diperlihatkan dalam gambar " status APickruitB bisa mendeteksi kesalahan ini dengan mengembalikan outcome A&ut o reachB menyebabkan sebuah status berganti ke ASelectruitB dimana buah yang lain dipilih untuk dipanen. Kesalahan lainnya adalah independensi dari status sekarang dan dideteksi lebih e1sien dan diterima pada tingkatan sistem. APerormance monitorB memonitor status sambungan komunikasi dan perangkat keras seperti sensor dan komputer. Jika suatu kesalahan dideteksi pesan akan dikirimkan ke A?rror managerB yang akan mengambil aksi yang tepat. Salah satu contoh adalah kamera yang tiba-tiba berhenti berungsi. Hal ini bisa dideteksi oleh APerormance 3onitorB dan diteruskan ke A?rror managerB yang kemudian menghentikan status mesin(dan kemudian robot; dan mencetak pesan kesalahan melalui ,0. ontoh yang lainnya adalah suatu penghentian darurat dari lengan robot +ika mendapati sesuatu atau seseorang pada +alur. A?rror managerB +uga menyampaikan mesin status untuk mengubah status +ika kesalahan dideteksi. A?rror managerB bisa sa+a beberapa kali membutuhkan pengambilan keputusan yang rumit dan mengkoreksi tindakan untuk memulihkan kesalahan bisa tergantung dari status sekarang. 4pabila kita menggunakan mesin statis status untuk mengendalikan pengeksekusian peker+aan yang normal A?rror managerB mungkin bisa diimplementasikan sebagai mesin status. ,$ -asil dan Konklusi
Kami telah menya+ikan sebuah kerangka perangkat lunak untuk pengembangan robot pertanian. 3eskipun desain diarahkan untuk kebutuhan tertentu yaitu sebuah robot pemanen pertanian hasilnya dipercaya akan men+adi nilai yang berlaku umum untuk pengembangan atau +uga untuk berbagai tipe robot. 4rsitektur digambarkan dalam berbagai 8iewG logika pengembangan proses dan 1sik. ara ini menggambarkan sebuah sistem yang menya+ikan inormasi pelengkap yang tidak mudah untuk diberikan di dalam sebuah 8iew arsitektur tunggal. Hal ini diharapkan dapat mendorong dan mendukung keputusan yang siap digunakan dalam tahap desain dan dapat lebih menghasilkan hasil akhir yang berhasil. Kerangka pengembangan menggunakan mesin status sebagai penggantian untuk perencana yang secara umum diketemukan dalam arsitektur hibrid lainnya. Ketika diterapkan ke pengembangan robot tertentu mesin status diprogram untuk mengimplementasikan alur diagram untuk menggambarkan perilaku robot tingkat tinggi. Pendekatan ini mendorong dan mendukung sebuah modular untuk di8isi peker+aan yang mana sangat krusial khususnya untuk tim pengembangan yang besar. Secara umum modul untuk ,0 pengelolaan sumber daya monitor kiner+a dan penanganan kesalahan menyimpan waktu pengembangan yang dapat dipertimbangkan sampai sekarang belum dapat dilakukan kon1gurasi. Seluruh modul termasuk mesin status diimplementasikan ke dalam EE menggunakan )&S. Kerangka ini sekarang digunakan ketika mengintegrasikan peker+aan oleh #% mitra di dalam proyek )&PS. Hal tersebut +uga dapat digunakan untuk integrasi tugas yang dengan proyek 0=')&(http://introbotics.eu;.
