3T ROBOTTICS GROUP DCS3T-28 OPERATION MANUAL
NG DẪN SỬ D DỤNG DCS3T-28 HƯỚ NG
MỤC LỤ LỤC 1. Giớ i thiệu DCS3T-28 ............................................................................................ ............................................................................................ 1 1.1 Giớ i thiệu ......................................................................................................... ......................................................................................................... 1 1.2 Đặc điểm k ỹ thuật ......................................................................... ............................................................................................ ................... 1 2. Chính sách bảo hành và các yêu c ầu sử dụng ....................................................... 2 2.1 Thờ i gian bảo hành ....................................................................................... ...........................................................................................2 ....2 2.2 Phạm vi bảo hành .............................................................................................2 .............................................................................................2 2.3 Các yêu c ầu sử dụng ............................................. .........................................................................................2 ............................................2 3. Sơ đồ k ết nối các tín hi ệu .......................................................................................3 .......................................................................................3 3.1 Sơ đồ cấu tạo ............................................... .................................................................................................. .....................................................4 ..4 3.2 Các cổng k ết nối tín hiệu .............................................. ..................................................................................5 ....................................5 3.2.1 CN1 (Power board, Input,Output) ........................................................ ........................................................ 5 3.2.2 CN2 (RS232) ........................................................................................ ........................................................................................ 6 3.2.3 SW Mode ................................................................................... .............................................................................................. ........... 7 3.2.4 CN3 (Power Motor) ................................................... .............................................................................. ........................... 7 3.2.5 CN4 (Encoder) ...................................................................................... ...................................................................................... 8 3.2.6 Display Led ................................................ ........................................................................................... ........................................... 8 3.3 Tr ạng thái LED hiển thị .................................................................. .................................................................................. ................. 9 3.4 Ngườ i dùng k ết nối ....................................................................................... .......................................................................................... ... 9 4. Hướ ng ng dẫn cài đặt và sử dụng ............................................................................. ............................................................................. 10 4.1 Các thiết bị cần thiêt ..................................................... ...................................................................................... ................................. 10 4.2 Các bước cài đặt và sử dụng ................................................................... .......................................................................... ....... 10 5. Xử lý lỗi .............................................................................................. ............................................................................................................... ................. 12 6. Phần mềm điều khiển PID Postion & Speed Control.......................................... 13 6.1 Cài đặt phần mềm ......................................................................................... ........................................................................................... 13 6.2 Hướ ng ng dẫn sử dụng phần mềm............................................. ...................................................................... ......................... 13 6.3 Cài đặt PID cho động cơ .............................................. ............................................................................... ................................. 15 7. Kích thướ c DCS3T-28................................................ ......................................................................................... ......................................... 18
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
1. Giớ i thiệu DCS3T-28 1.1 Giớ i thiệu DCS3T-28 là DC Servo Driver dùng để điều khiển các động cơ DC Servo có hồi tiế p ENCODER. Board nhận xung đầu vào tốc độc cao điều khiển chính xác và giao ti ế p vớ i phần mềm trên máy tính để điều chỉnh các thông s ố bộ điều khiển, bảo vệ quá áp, quá tải chống ngắn mạch nên sử dụng r ất an toàn, b ền bỉ lâu dài và đáng tin cậ y.
PID control
Interface
Display LEDs
RS232
Input Encoder
Encoder A+, B+
DCS3T-28
CLK, DIR, HOME, LIMIT,
Input
OUTPUT
Blocks
CONTROLLER
Output Motor
Servo motor
Hình 1.1 Sơ đồ khối tổng quát DCS3T-28 1.2 Đặc điểm k ỹ thuật STT 1 2 3 4 5 5 6 7 8 9 10 11
Nội dung Nguồn cấ p board Công suất Nguồn cấ p motor Dòng tải định mức Dòng tải max (1s) Duty cycle Encoder đơn, vi sai Ngõ vào cách ly PULSE, DIR Input cách ly Home, Limit Output Khối lượ ng Kích thướ c L*W*H
Thông số k ỹ thuật 24-36VDC/ 2A 1.5kW 24-150VDC 0-10A 15A 100% +5VDC +5VDC +5VDC +5VDC 400g 147x113x42 [mm]
1 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
2. Bảo hành sản phẩm và yêu cầu sử dụng an toàn 2.1 Thờ i gian bảo hành DCS3T-28 đượ c bảo hành 12 tháng k ể từ ngày giao hàng. 2.2 Phạm vi bảo hành - Trong th ờ i gian bảo hành chúng tôi sẽ sửa chữa miễn phí bất k ỳ vấn đề liên quan tới board khi board đượ c sử dụng đúng theo hướ ng dẫn của chúng tôi. - Tuy nhiên những trườ ng hợ p sau sẽ không đượ c bảo hành mặc dù thờ i gian bảo hành chưa hết hạn: + Vấn đề lỗi do ngườ i dùng sử dụng không đúng theo hướ ng dẫn. + Vấn đề do ngườ i dùng tự ý sữa chữa hay thay đổi cấu trúc của board mà không đượ c sự đồng ý của chúng tôi. + Vấn đề gây ra do thiên tai, tai n ạn, hỏa hoạn. 2.3 Yêu cầu sử dụng an toàn
- Việc sử dụng sai hoặc bỏ qua các c ảnh báo có th ể dẫn đến những tai n ạn nguy hiểm cho người dùng và hư hỏng các thiết bị. - Vì vậy người dùng nên đọc k ỹ và nhớ các yêu c ầu sử dụng an toàn sau: + Không đượ c làm bất cứ cách nào để thay đổi, tháo r ờ i sản phẩm này. + Không sử dụng sản phẩm khi tay ướ t hay bất k ỳ cái gì ướ t tiế p xúc vớ i board. + Khi chuyển cho ngườ i khác sử dụng nên yêu c ầu họ đọc k ỹ hướ ng dẫn trướ c khi sử dụng để đảm bảo an toàn. +Khi đang sử dụng mà thấy bất k ỳ lỗi nào phát sinh v ề sản phẩm nên dừng sử dụng và liên hệ ngay vớ i bên hổ tr ợ k ỹ thuật của chúng tôi để đượ c giải quyết. Nếu có bất k ỳ vấn đề hay câu hỏi nào hãy liên h ệ ngay với chúng tôi để đượ c tr ợ giúp: E-mail:
[email protected] Website: www.robot3t.com
2 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
3. Sơ đồ k ết nối các tín hiệu POWER_SUPPLY +24VDC/2A
GND +24VDC
BOB BOARD
GND
PULPUL+ DIRDIR+ HOME+
GND END+
ZZ+ BB+ AA+ +5VDC GND
OUT1 OUT2
MM+
+5VDC
V-
SENSOR
V+
+5VDC
LIGHT
GND, +5VDC ENCODER A+, A-, B+, B-, Z+, Z- ,
DC SERVO MOTOR
MASS +5VDC
GND
+5VDC GND USB-COM RS232
COMPUTER
Hình 3.1 Sơ đồ k ế t nố i t ổ ng quát các tín hi ệu
POWER_MOTOR 0->150VDC/10A
3 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
3.1 Sơ đồ cấu tạo
Connector (CN1)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
CN2
SW MODE
RS232
Hình 3.2 Các c ổ ng k ết nố i CN1, CN2 và SWMODE
4 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
1
2
Display LED
CN4
CN3
3
4
5
1 2 3 4 5 6 7 8
Hình 3.3 Các cổ ng k ết nố i CN3, CN4 và Display LED
3.2 Các cổng k ết nối tín hiệu 3.2.1CN1(Power board, Input,Output)
Light +24VDC PULSE+ DIR+ HOME+ END+ OUT2 DIR- HOME- END- OUT1 GND PULSE-
fssd fsd
GND
Limit Switch
Computer Mach3
BOB Board
+5VDC
Hình 3.4 Sơ đồ k ế t nố iCN1 5 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
Bảng 1. Tên các chân k ết nối của CN1 (hình 3.2 trang 4) STT TÊN TÍN HIỆU GHI CHÚ 1 GND 0VDC 2 +24VDC 24->36VDC 3 PULSELOW 0VDC 4 PULSE + HIGH +5VDC 5 DIRLOW 0VDC 6 DIR+ HIGH +5VDC 7 HOMELOW 0VDC 8 HOME+ HIGH +5VDC 9 ENDLOW 0VDC 10 END+ HIGH +5VDC 11 OUT1 +5VDC 12 OUT2 +5VDC 3.2.2 CN2 (RS232)
RS232 PỎRT
Hình 3.5 Sơ đồ k ế t nố i CN2-RS232
Bảng 2. Tên các chân k ết nối của CN2 (hình 3.2 trang 4) STT TÊN TÍN HIỆU GHI CHÚ 1 N.C Not Connect 2 TX TX 3 RX RX 4 N.C Not Connect 5 GND GND 6 N.C Not Connect 7 N.C Not Connect 8 N.C Not Connect 9 N.C Not Connect
6 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
3.2.3 SW MODE
SW1 : ON: nhận xung từ phần mềm, OFF: nhận xung từ ngõ vào STEP/DIR Hình 3.6 Switch MODE
SW2: ON ( báo quá dòng), OFF (không báo quá dòng)
3.2.4 CN3(Power Motor)
CN3
CN4
+5VDC GND MASS
GND
M+
ENC A- ENC B-
ENC Z-
ENC A+ ENC B+ ENC Z+
M-
0->150VDC
DC SERVO MOTOR
Hình 3.7 Sơ đồ k ết nố i CN3 và CN4 7 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
Bảng 3. Tên các chân k ết nối của CN3 (hình 3.3 trang 5) STT TÊN TÍN HIỆU GHI CHÚ 1 MASS Nối đất 2 V+ 24->150 VDC 3 V0VDC 4 MOTOR+ Dây motor + 5 MOTORDây motor 3.2.5 CN4( Encoder) Xem sơ đồ k ết nối hình 3.7 trang 7 ở trên Bảng 4. Tên các chân k ết nối của CN4 (hình 3.3 trang 5) STT TÊN TÍN HIỆU GHI CHÚ 1 GND 2 +5VDC 3 Encoder A+ HIGH +5VDC 4 Encoder ALOW 0VDC 5 Encoder B+ HIGH +5VDC 6 Encoder BLOW 0VDC 7 Encoder Z+ HIGH +5VDC 8 Encoder ZLOW 0VDC 3.2.6 Display Led
2.Run Led 1.Error Led
3.ENC A+ Led 4.Power Led
Hình 3.8Display LED
8 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
Bảng 5. Tên các chân k ết nối của CN5 STT TÊN TÍN HIỆU GHI CHÚ 1 Error Led Led vàng báo lỗi quá tải 2 Run Led Led vàng báo board ho ạt động 3 Encoder A+Led Led xanh báo có xung Encoder A+ 4 Power Led Led đỏ báo nguồn board +24VDC 3.3 Tr ạng thái LED hiển thị Error Led: Khi quá dòng led s ẽ sáng Run Led: + Ở tr ạng thái hoạt động bình thườ ng, Run Led sẽ nhấ p nháychu k ỳ 1s. + Khi ngắn mạch hay quá dòng thì Run Leds ẽ tắt. Power led: Khi cấp đúng nguồn cho board, led này s ẽ sáng. 3.4 Ngườ i dùng k ết nối. Nguồn cung cấ p cho board 24 tớ i 36VDC Các tín hi ệu ngõ vào cách ly +5VDC (DIR+,DIR-,CLK+,CLK-) Nguồn cho động cơ từ 24 tớ i 150VDC (V+, V-) Ngõ ra nối với động cơ ( MOTOR+, MOTOR-) p sử dụng Tín hiệu từ encoder (GND, +5VDC, A+, A-, B+, B-), trong trườ ng hợ encoder dạng đơn chỉ có 2 xung A, B ngườ i sử dụng chỉ cần k ết nối 2 tín hiệu này vào A+,B+ , 2 chân còn l ại trên driver A-,B- không k ết nối. Sử dụng dây USB – COM để k ết nối RS232 vớ i phần mềm trên máy tính. Sử dụng các đầu Domino Female để k ết nối các tín hi ệu IO
9 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
4. Hướ ng dẫn cài đặt và sử dụng 4.1 Các thiết bị cần thiết 1 bộ DCS3T-28. 1 bộ nguồn +24VDC dùng cấ p cho board (CN1). 1 bộ nguồn24->150VDC dùng cấ p cho motor (CN3). 1 động cơ DC Servo (công suất<2kW) có ENCODER (FULSE +5VDC). 1 board BOB để phát xung kích cho board DCS3T-28 t ừ máy tính. 1 cáp USB-COM RS232. Dây cáp c ần thiết khác (cáp ngu ồn board, MOTOR, ENCODER và các I/O, CLK, DIR, HOME+, HOME-, END+, END-, OUT1, OUT2). Phần mềm Mach3, PID Postion&Speed Control. 4.2 Các bướ c cài đặt và sử dụng Bướ c 1: Cấ p nguồn +24VDC cho board + K ết nối dây từ bộ nguồn +24VDC tớ i CN1 (hình 3.1 trang 3), b ật nguồn lên thì POWER LED sẽ sáng và sau 5s RUN LED s ẽ nhấ p nháy ( chu k ỳ 1s) tắt nguồn và chuyển sang bướ c 2. + Nếu bật nguồn lên mà POWER LED không sáng, RUN LED không nh ấ p nháy xem Error.1 trang 12. Bướ c 2: K ết nối ENCODER + K ết nối ENCODER từ động cơ tớ i port CN4 (xem hình 3.7 trang 7) đúng thứ tự chân theo hướ ng dẫn ở trên (trang 8, b ảng 4) tiếp bướ c 3 Bướ c 3: K ết nối nguồn động lực và động cơ
+ Xem k ết nối dây như hình 3. 7 trang 7 + Để đảm bảo an toàn cho m ạch và động cơ nên cấ p nguồn <30VDC để test trướ c (+24VDC là đượ c ). Nếu test xong đạt yêu cầu thì cấp đúng nguồn theo yêu c ầu. Bướ c 4: Vận hành board kiểm tra động cơ có tự giữ vị trí. + Bật nguồn động lực trướ c (cấ p nguồn test <30VDC), sau đó bật nguồn cấ p board (+24VDC) + Khi RUN LED nhấ p nháy thì động cơ tự giữ vị trí đượ c (dùng tay quay nh ẹ tr ục động cơ để test), động tự giữ nhưng có rung lắ c hay tự giữ yếu tắt hết nguồn chuyển sang bướ c 5. + Nếu RUN LED nhấp nháy mà động cơ quay liên tụ c 1 chiều tắt nguồn và xem ERROR .2trang 12 +Nếu RUN LED nhấp nháy mà động cơ không tự giữ vị trí tắt nguồn và xem ERROR .3trang 12 Bướ c 5: Cài đặt thông số PID và quá dòng. 10
Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
+ K ết nối dây RS232 (USB-COM) t ừ board (CN2) lên máy tính. + Xem cách cài đặt các thông s ố ở phần 5 trang 14. + Khi đã cài đặ t xong. Yêu c ầu động cơ tự giữ ví trí tốt không rung lắc dao động, giá tr ị báo quá dòng ph ải phù hợ p vớ i tải vận hành (không được để quá lớ n so vớ i tải) Cài đặt xong tắt hết nguồn chuyển sang bướ c 6. + Chú ý: cần cài đặt thông số PID mớ i sau mỗi lần thay đổi nguồn động lực hay động cơ . Bướ c 6:Điều khiển JOG_UP, JOB DOWN từ board BOB và máy tính + Cần k ết nối dây đúng vị trí xung CLK+, CLK-, DIR+, DIR- trên board DCS3T28 tới board BOB (xem hướ ng dẫn hình 3.1 trang 3 và B ảng 1 trang 6). + K ết nối BOB vớ i máy tính b ằng dây chuyên dụng. + Bật nguồn động lực và nguồn board lên. + Mở phần mềm Mach3 trên máy tính lên và ti ến hành k ết nối vớ i board BOB. + Khi RUN_LED nhấ p nháy thì tiến hành nhấn JOG_UP/ JOB DOWN trên Mach3 thì động cơ sẽ quay theo chi ều JOG Tắt nguồn và tới bướ c 7 +Nếu động cơ không quay khi nhấ n JOG_UP hoặc JOG_DOWN thì xem ERROR.4trang 12 Bướ c 7: K ết nối HOME+, HOME-, END+, END -. + K ết nối các chân HOME+, HOME-, END+, END - như hình 2.1 và Bảng 1 trang 3, bật nguồn lên. + Khi có tín hiệu tích cực HOME hoặc END thì động cơ sẽ chỉ giữ vị trí đượ c 1 bên không có tích cực còn bên có tích c ực thì không tự giữ đượ c (nếu đang JOG động cơ còn không JOG thì động cơ vẫ n tự giữ bình thườ ng). Bướ c 9. +Nếu có tín hiệu tích cực HOME hoặc END và động cơ vẫn giữ 2 bên khi có JOG thì xem ERROR.5trang 12 Bướ c 8: K ết nối OUT1, OUT2. + K ết nối các chân OUT1, OUT2 như hình 2.1 và Bả ng 1 trang 12, b ật nguồn lên. + Khi Led Run nhấ p nháy thì OUT1 và OUT2 sẽ ở mức HIGH, khi xả ra lỗi (ngắn mạch hay quá dòng) thì sẽ là mức LOW + Nếu RUN LED sáng nh ấ p nháy mà không có tín hiệu OUT1, OUT2 ở mức LOW thì xem ERROR.5 trang 12
11 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
5. Xử lý lỗi Bảng 6 . Bảng xử lý lỗi thườ ng gặ p khi vận hành DCS3T-28 STT Mã lỗi 1 Error.1
Tên lỗi Lỗi nguồn cấ p board
Nguyên nhân 1.Cầu chì 3A bị đứt 2. Không có nguồn vào 3.Dây k ết nối nguồn bị hỏng 4.Board DCS3T-28 bị hỏng 1. 2 dây ENCODER A và B k ết nối ngượ c 2. Dây hoặc Jack cắm k ết nối ENCODER bị hỏng 3. Bộ đọc ENCODER trong động cơ bị hỏng
2
Error.2
Lỗi k ết nối ENCODER
3
Error.3
Lỗi động cơ 1. Không có nguồn vào không tự 2. Dây k ết nối động cơ bị giữ vị trí hỏng 3. Board DCS3T-28 bị hỏng Lỗi xung 1. Dây k ết nốibị hỏng đầu vào 2. Board BOB bị hỏng CLK, DIR 3. Board DCS3T-28 bị hỏng Lỗi tín hiệu 1. Dây k ết nối bị hỏng HOME, 2. Board DCS3T-28 bị END, hỏng OUT1, OUT2
4
Error.4
5
Error.5
Khắc phục 1. Thay cầu chì 3A mớ i 2. Kiểm tra nguồn đầu vào 3. Thay dây mới đạt yêu cầu 4. Thay board DCS3T-28 m ớ i (hoặc đem đi bảo hành) 1. Đảo 2 dây A và B, ho ặc đảo 2 dây motor (M+, M-) l ại. 2. Thay dây hoặc Jackcắm mớ i đạt yêu cầu. 3. Thay bộ đọc ENCODER mớ i hoặc thay động cơ DC Servo mớ i. 1. Kiểm tra nguồn đầu vào 2. Thay dây mới đạt yêu cầu 3. Thay board DCS3T-28 m ớ i (hoặc đem đi bảo hành) 1. Thay dây mới đạt yêu cầu 2. Thay board BOB mớ i 3. Thay board DCS3T-28 m ớ i (hoặc đem đi bảo hành) 1. Thay dây mới đạt yêu cầu 2. Thay board DCS3T-28 m ớ i (hoặc đem đi bảo hành)
12 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
6. Phần mềm điều khiển 3T PID TUNING SOFTWARE 6.1 Cài đặt phần mềm - Lần đầu sử dụng nên cài đặt thêm phần mềm Microsoft .Net Framework 4.0 (hoặc bản lớn hơn 4.1, 4.2...tùy vào từ ng máy tính). - Link download phần mềm: https://drive.google.com/file/d/0B-VJV01sv0uOTjJZV2ZlcEloRGc/view - Sau khi giải nén xong và ti ến hành cài đặt file setup.exe trướ c r ồi cài file setup1.msi mở màng hình destop và ch ạy phần mềm 3T PID TUNING SOFTWARE. 6.2 Hướ ng dẫn sử dụng - Chọn cổng COM để k ết nối vớ i phần mềm nhấn Connect
Hình 5.1 Giao diện k ết nối cổng COM - Giao diện chính của phần mềm: Dùng để quan sát đáp ứng động cơ, điề u chỉnh các hệ số PID, thông số lực motor, các thông s ố nhân xung, cài đặt giá tr ị điện tr ở, điện cảm và quá dòng.
13 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
Hình 5.2 Giao diện chính của phần mềm 3T PID TUNING SOFTWARE. - Các vùng chức năng chính của phần mềm trong Tool Position: 1-POSITION: để hiển thị giá tr ị xung nhận vào Set position (chữ số màu đỏ) và xung đáp ứng của động cơ Position (chữ số màu xanh), xem hình 5.3-trang 15 2-TUNING PID: để TUNING các giá tr ị Kp-CW, Kp-CCW, Ki, Kd c ủa động cơ, vùng giá tr ị của các hệ số này từ 0.001 đến 50. 3-TORQUE: để chỉnh giá tr ị lực giữ của động cơ. Vùng giá trị từ 0.001 đến 1 4-MOTOR CONFIGURATION: để nhậ p thông số điện tr ở- điện cảm của động cơ và cài đặt báo quá dòng. Vùng giá tr ị Max Current_A (từ 0 đến 10), Resistor _Ohm (từ 0 đến 50), Inductance _mH (t ừ 0 đến 50) 5-PULSE SCALE: để chọn hệ số nhân xung nhận vào. Vùng nh ấn xung: x1, x2, x4, x8, x16, x32, x64, x128. 6-CHECK & SAVE: để check và save t ất cả các giá tr ị từ các vùng ch ức năng 2 đến 5 7-POSITION GRAGH: để hiển thị đồ thị xung nhận vào và xung đáp ứ ng của driver. 8-Chọn chế độ hiển thị lướ i tọa độ theo X và Y, ch ế độ Zoom theo X và Y.
14 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
9-START/STOP _ tắt mở chế độ hiển thị đồ thị POSITION, CLEAR_xóa đồ thị hiện tại, SCALE- chỉnh xem toàn bộ đồ thị, MODE_để xem vùng đồ thị tức thờ ixem hình 5.3
Hình 5.3 Đồ thị giám sát đáp ứng của động cơ (POSITION) 6.3 Cài đặt PID cho động cơ
Bướ c 1: Cài đặt thông số động cơ - MOTOR CONFIGURATION và chọn nhân xung - PULSE SCALE (vùng 4 và 5, hình 5.2 trang 14). + Max Current: bảo vệ quá tải cho động cơ, khi dòng động cơ vượ t quá dòng set từ phần mềm, driver s ẽ dừng làm việc. Cài đặt báo quá dòng giá t ừ 0 đến 10 tương đương thực tế từ 0->10A. Khi test c ần để giá tr ị trong khoảng 2->3A để đảm bảo an toàn cho board và động cơ . + Resistor: nhậ p giá tr ị điện tr ở của cuộn dây động cơ, đơn vị là Ohm (Ω). Ví dụ nếu đo điện tr ở động cơ R DC=1.5(Ω) thì nhậ p vào là 1.5 (click chuột vào ô Resistor và nhậ p số vào từ bàn phím). + Inductance: nhập giá trị điện cảm của cuộn dây động cơ, đơn vị là millihenry (mH). 15
Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
Ví dụ: nếu đo điện cảm động cơ LDC= 3 mH thì nh ậ p vào là 3. (click chuột vào ô Inductance và nh ậ p số vào từ bàn phím). + Scale pulse: chọn hệ số nhân xung. Xung out (điều khiển động cơ) = Xung in (xung CLK đầu vào) x Hệ số chọn. Ví dụ: nếu chọn x2 thì khi xung CLK vào là 10 xung thì xung out ra kích động cơ là 10x2=20 xung.
Bảng 7. Bảng ý nghĩa Scale pulse STT 1 2 3 4 5 6 7 8
Hệ số nhân xung X1 X2 X4 X8 X16 X32 X64 X128
Ý nghĩa Xung out = xung in x1 Xung out = xung in x2 Xung out = xung in x4 Xung out = xung in x8 Xung out = xung in x16 Xung out = xung in x32 Xung out = xung in x64 Xung out = xung in x128
Bướ c 2: Cài đặt thông số lực giữ động cơ – TORQUE (vùng 3, hình 5.2 trang 14). + Giá tr ị từ torque từ 0.001 đến 1, khi torque = 0 thì động cơ không giữ lực. + Khi mớ i bắt đầu test động cơ thì nhậ p giá tr ị torque = 0.001 và nh ậ p hệ số Kp-CW = 1, Kp-CCW = 1, Ki = 0, Kd = 0. Sau đó xem động cơ giữ cứng chưa, bằng cách dùng tay giữ xoay tr ục động cơ xem lực giữ cứng. + Yêu cầu: khi dùng tay xoay tr ục động cơ đượ c 1/4 vòng là cứng không thể xoay đượ c nữa là đạt yêu cầu. + Nếu chưa đạt yêu cầu thì tăng torque theo bướ c tăng là 0.001 đến khi đạt yêu cầu là đượ c. Sau đó Save giá tr ị lại. (thườ ng giá tr ị torque đạt yêu trong kho ảng từ 0.005 đến 0.05). Chuyển qua bướ c 3.
Bướ c 3: Cài đặt thông số TUNING PID (vùng 2, hình 5.2 trang 14). - Sau khi đã set đượ c giá tr ị torque đạt yêu cầu giữ lực cứng, thì bắt đầu set các giá tr ị PID để động cơ giữ cứng. - Nhập hệ số Kp, Ki, và Kd nhỏ và tăng dần, sau đó xem đáp ứ ng và sai số giữa giá trị Set position và position
16 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
- Một bộ hệ số PID tốt thì thườ ng sai lệch lớ n nhất thườ ng chỉ khoảng 2 tớ i 10 xung. - Mô tả ý nghĩa và cách ch ỉnh các thông số Kp-CW, Kp-CCW, Ki, Kd: + Ban đầu cho Ki và Kd b ằng 0, sau đó tiến hành chỉnh thông số Kp-CW=1, KpCCW=1. + Kp-CW: Chiều thuận, dùng chỉnh độ cứng ban đầu của động cơ . Bắt đầu từ 1( theo giá tr ị torque) và tăng dần 0.01 đơ n vị đến khi nào động cơ giữ tương đối cứng [Vùng giá tr ị thườ ng dùng từ 0.01 tớ i 50] + Kp-CCW:chiều nghịch, dùng chỉnh độ cứng ban đầu của động cơ . Bắt đầu từ 1( theo giá tr ị torque) và tăng dần 0.01 đơ n vị đến khi nào động cơ giữ tương đối cứng [Vùng giá tr ị thườ ng dùng từ 0.01 tớ i 50]. + Ki: Khử sai số xác lập, trong trườ ng hợ p sai số xác lậ p giữa giá tr ị xung cài đặt và giá tr ị phản hồi từ encoder lớn, ngườ i dùng có th ể tăng thông số này để giảm sai số xác lậ p. Tuy nhiên, nếu tăng quá nhiều sẽ gây ra hi ện tượ ng vọt lố. Ngườ i sử dụng chỉnh giá tr ị này theo bướ c 0.01, thườ ng giá tr ị này khoảng 10% tớ i 30% so vớ i Kp. + Kd: Thông số có thể không cần điều chỉnh, trong trườ ng hợp động cơ bị vọt lố hoặc rung, ngườ i dùng có th ể tăng thông số này (theo b ướ c tăng 0.01) để bù lại ảnh hưở ng của Ki và Kp.Vùng giá tr ị của Kd chỉnh giống Ki.
Lư u ý: Ki và Kd là cài đặt chung cho 2 chi ều động cơ (CW và CCW)
17 Update 04-2017
Hướng dẫn sử dụng DCS3T-28
www.robot3t.com
7. Kích thướ c DCS3T-28
18 Update 04-2017
