Bug N°
Non corrigé
1
x
2
Corrigé" / tester
Corrigé
Pas un Bug
0u démarrage démarrage de l'ordinateur l'ordinateur"" %olant" il est possi#le qu'au lan
x
4i %ous ous a%e1 un autr autre e péri périp pér érii lanc lancem emen entt de de &e &eel elCo Conf nfig ig il -a
3
x
4i %ous connecte1 un autre péri cange de port com
4
x
Volan olantt qui qui part part en rotat otatio ion n inf infii
5 6
x
Carte Leonardo qui n'apparait
Description i %ous a%e1 a%e1 un autre péripérique péripériq ue de .eu connecté en m2me temps que l'0rduino 0rduino de %otre ement de &eelConfig l'0rduino n'apparaisse pas dans )3aming De%ice)
ue de .eu connecté en m2me temps que l'0rduino l'0rduino de %otre %olant" il est possi#le qu'/ caque lle resélectionner l'0rduino dans )3aming De%ice)
érique 54B après l'0rduino l'0rduino de %otre %olant" il est possi#le que l'0rduino l'0rduino disparaisse ou
ie après l'allumage de l'IONI
as port série!" ou port série qui apparait mais qui n'est pas utilisa#le
4olutions 6ssa,e1 de dé#rancer et de re#rancer l'autre péripérique de .eu" et relance1 &eelConfig7
Pas de solution pour le moment7
6ssa,e1 de dé#rancer et de re#rancer l'0rduino" et relance1 &eelConfig7
8aire un ou plusieurs )+estart Dri%e) dans &eelConfig" .usqu'/ ce que le %olant se cali#re nor incertaine" pro%ient peut 2tre de l'IONI!7
Essayez chacune de ces solutions une par une : - débrancher et rebrancher la carte - chan!er de port US" - redémarrer #indo$s - réinstaller les pilotes : https:%%$$$.arduino.cc%en%&uide%'rduino(eonardoMicro)*rom+ - re*lasher le bootloader de la carte a/ec un pro!rammateur d0'12 : https:%%$$$.pololu.c
alement l'origine du #ug reste
uide.'rduino(eonardotoc m%product%3
Bug N°
1
No Corrected" Corrected corrected to test
Not a Bug
x
2
&en ,ou start te computer" i te launc o- &eelConfig te
x
I- ,ou a%e anoter game de%ic time ,ou launc &eelConfig ,
3
x
I- ,ou connect anoter 54B de% canges com port7
4
x
4teering $eel $ic starts in i
5 6
x
Leonardo card tat does not ap
Description ,ou a%e anoter game de%ice connected to ,our 0rduino at te same time" it is possi#le tat rduino does not appear in )3aming De%ice)
connected at te same time as te 0rduino o- ,our steering $eel" it is possi#le tat eac u a%e to reselect te 0rduino in )3aming De%ice)
ice a-ter te 0rduino o- ,our steering $eel" it is possi#le tat te 0rduino disappears or
nfinite rotation a-ter te ignition o- te IONI
pear serial port!" or serial port tat appears #ut can not #e used
4olutions 9r, disconnecting and reconnecting te oter game de%ice" and restart &eelConfig7
No solution -or te moment7
9r, disconnecting and reconnecting te 0rduino" and restart &eelConfig7
Do one or more )+estart Dri%e) in &eelConfig" until te fl,$eel cali#rates normall, te ori peraps comes -rom te IONI!7
Ary each o* these solutions one by one: - unplu! and reconnect the card - chan!e US" port - restart #indo$s - reinstall the dri/ers: https:%%$$$.arduino.cc%en%&uide%'rduino(eonardoMicro)*rom+&ui - re*lash the bootloader o* the card $ith an '12 pro!rammer: https:%%$$$.pololu.com%pr
in o- te #ug remains uncertain"
de.'rduino(eonardotoc duct%3
Etienne_GameSeed
Version 0rduino 8ournisseur Leonardo Itead 1.0
Etienne_GameSeed
Leonardo Itead 1.0
Nom
0lim 0lim 9ension V Courant 0 48 12.5
Dri%e
+églage Dri%e Courant Nominal ;
Coe-ficient de couple N7m;0 2.2 0.33
+apport de réduction 1 3
Couple 9éorique Volant Nom
12.0
Couple t7;mesuré Volant
Aype Encodeur Qadrati!e
5.0
Potentiome tre
6b de GG2 encodeur 2500
=eu: ut ilisés ; test és "a#ePa#$
T&i'ted itro Stnt "a#in
%indo&' 8 ( 64
2500
P-ar'9 -9 r:19 r:29 ;"3
%indo&' 7 ( 64
)oda# ( -a< =e
-a< =e
-
%indo&' 7
-a=e ( SLI Pro
-a< =e
-a< =e
-a< =e
>anate# )M%
-a< =e
12.5
Ioni Pro
18
22
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
28.0
34.2
27.5
Qadrati!e
12.5
ioni
15
20
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
23.3
31.1
27.5
Qadrati!e
2500
Qadrati!e
&indo$s Version;>?@A %indo&' 8 ( 64
S;
10.
11
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
17.1
17.1
17.1
2500
P#ar'">2GS-
@-SAB"-E Leonardo "3
48
12.5
S;
10.
11
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
17.1
17.1
18.5 .m 'r a =aan#e
Qadrati!e
2500
Ira#in9-9">29GS-E9%"S
%indo&' 10 ( 64
Co&eDi oo+inD
Leonardo "3 Lim+'ion Leonardo Itead 1.0
48 48
12.5 20
Ioni Pro Ioni Pro
18 16
22 20
MIGE 130 ST M10010 MIGE 130 ST M10015
2.2 1.67
1 1
28.0 18.
34.2 23.6
27.5 23.6
Qadrati!e Qadrati!e
2500 2500
i"a#in9 P-ar'9 L>S9 ;irt "aFe9 *-,
%indo&' 10 ( 64 %indo&' 7 ( 64
)oda# *%IP, ( "adio *%i+,
/a#?oom
Leonardo Itead 1.0
53
15
S;
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
0.0
0.0
0.0
Qadrati!e
2500
i"a#in9 -
%indo&' 7 ( 64
>anate# >orma9S"; -(M
o'#ar74
rdino Leonardo
40(380
11
ron
6
16
)e#$o:: M 3044
2.04
3
26.0
6.2
67.3
Qadrati!e
61440
ext&?ee
eonardoitead 1.0
48
12.5
Ioni Pro
12
15
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
18.7
23.3
23.3
Qadrati!e
25005000
Ira#in9-9">29+#ar'9GS-E9dirt
%indo&' 10 ( 64
m=oriot
Leonardo Itead 1.0
48
48
ioni
15
20
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
23.3
31.1
31.1
Qadrati!e
2500
%IP
%indo&' 10 ( 64
-a=e ( SLI Pro
)eano *&or$ in +rore
Leonardo Itead 1.0
48
21.8
21.8
Comoren CM53C
1.24
"ider63
1
1.1
#ar'9-9Grid29 ":29 ;irt"aF9ira#in %indo&' 10 ( 64
'an'
0limentation Volant Ind#tion *%i+,
'an' -a< =e
22
Ioni Pro /-
1.1
1.1
48
12
M- 128
6
12
Mi#ro ;- 100 3(4 /P
1
3
18
36.0
18 me'reJ
Qadratre
500
">29 Ira#in
%indo&' 10 ( 64
-a=e(Inter:a#e ar#ade
#a=e
48
10
Ioni
10
14
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
15.6
21.8
21.8
Qadratre
Qadratre 2500
r:2
&indo&' 8 64
+aette'
#a=e
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
Notes (
%i+ K %or$ In Prore'' ( En #or' de reJ ai'ation
"em+i''eD tote' e' #a'e' ! e o' +oeD *'a: e' #a'e' ri'e' et erte', Le' aer' de # o+e oant 'ont #a#eJ e' atomati!ement *#a'e' ri'e' et erte', 'i m e'reD e #o+e reJ e9 rentreD e a a main dan' a #oonne -o+e t?.(me'reJ *#oonne erte,. Le' #o+e' #a#eJ t?eJ ori!ement ne tiennent +a' #om+te de' donneJ ' #on'tr#ter 'r e #o+e nomina ( m ax9 mai' tii'ent e #oe:i#ient #o+e(#orant et e' #a+a#iteJ ' en #orant d drie et de aimentation
6:plications ( +églage Dri%e Courant Nominal ;
Inom_drive / Imax_drive
5oe**icient de couple
Ctorque
-orant !e +et :ornir e drie ae# ne aimentation ': i'ament +i''ante9 imi teJ +ar a #o niration d drie *metteD e' aer' !e o' aeD rentreJ dan' GranitF o atre 'o:t,.
Coefficient de proportionnalité entre le couple et le courant (donnée constructeur) .
R
Rapport de démultiplication entre le volant et l'arbre moteur, si le volant fait tour quand le moteur fait ! tours, R"!
#max_t$d"R % I_drive % Ctorque #max"R % min(Imax_alim,Imax_drive) % Ctorque
Couple du moteur avec nominal/max dudu drive (ré&lé dans le rapport(le deplus réduction deest siutilisé prisepour directe), avec .une suffisament puissante Couple nominal/max que peut t$éoriquement sortirlelecourant volant calculé partir courant max duranit), drive ou multiplié de votre par alimentation faible (rapport des deux le calcul) *i l'alimentation peut fournir autant ou plus de courant que le drive, ce tte valeur sera la m+me que #max_t$d. *i vous ave mesuré le couple vous m+me, mette le ici.
Paette ixe' 'r MMHoF a rem+a#er +ar )oda#. Inter +or #o+er9 -o+ de +oin +or #o+er +i''an#e et +otard +or e >> *%IP,
BS)
rien +or e moment
Leonardo Itead 1.0
0#ré%iations (
0utres Load-e /x711 %ii)aan#e
Leonardo Itead 1.0
;; K ;ire#t ;rie ( Pri'e dire#te 'an' reJ d#tion
+apport de réduction 5ouple Ahéori4ue 1olant 6om. % Ma> Couple t7;mesuré Volant
%in 10 64
Connectique Volant )oda# ( "adio *%i+,
Mi$eT?e)i$e71
'am=at2
12.5
30
"E M4000 */PP,
48 48 48
12
/501 Poo
Leonardo Itead 1.0 Leonardo Itead 1.0 Leonardo Itead 1.0
24
Ioni Pro
5
i#+o+o =a'
#o+ +oin ren#e et +otentiometre de+orte := ( >irm&are 2.0 '+e#ia :=( en#oder MT 103 dii$eF
Etienne_GameSeed
0rduino Version Pro%ider Leonardo Itead 1.0
0lim 9ension V 48
Etienne_GameSeed
Leonardo Itead 1.0
24
Name
0lim Current 0 12.5
Ioni Pro
5
/501 Poo
12.5
Ioni Pro
18
22
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
ion'
15
20
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
S;
10.
11
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
S;
10.
11
MIGE 130 ST M10010
i#+o+o
Leonardo Itead 1.0
48
=a'
Leonardo Itead 1.0
48
12.5
Leonardo Itead 1.0
48
12.5
'am=at2 Mi$eT?e)i$e71
@-SAB"-E Leonardo "3
Dri%e
4etting Current Dri%e Nominal ;
30
6ngine 9,pe ; +e- MIGE 130 ST M10010
Coe-ficient o- torque N7m ; 0 2.2
"E M4000 */PP,
0.33
2.2
+eport o- reduction 1 3
1
o up e 9eoretical teerin &eel
12.0
oup e 7 measure teerin $eel
Aype encoder Qadrati#
6o. o* GG2 encoder 2500
3ames used ; tested "a#ePa#$
NLBEO
Potentiometer
T&i'ted itro Stnt "a#in
%indo&' 8 ( 64
Qadrati#
2500
P-ar'9 -9 r:19 r:29 ;"3
%indo&' 7 ( 64
)oda# ( -a=e
-a=e
Qadrati#
2500
-
%indo&' 7
-a=e ( SLI Pro
-a=e
Qadrati#
-a=e
-a=e
54810.558 080.681 67080.681 425.464
6000.62
6000.62
445.340 335445.3406
2500
P#ar'">2GS-
NLBEO
445.340 18.5 m on t?e '#ae
Qadrati#
2500
Ira#in9-9">29GS-E9%"S
%indo&' 10 ( 64
Qadrati#
2500
i"a#in9 P-ar'9 -
%indo&' 10 ( 64
Qadrati#
2500
L>S9 ;irt "aFe9 *-,
%indo&' 7 ( 64
)oda# *%IP, ( "adio *%i+,
Qadrati#
2500
i"a#in9 -
%indo&' 7 ( 64
>anate# >orma9S"; -(M
BS)
&it?ot
&it?ot
48
12.5
Ioni Pro
18
22
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
Leonardo Itead 1.0
48
20
Ioni Pro
16
20
MIGE 130 ST M10015
1.67
1
NLBEO
NLBEO
NLBEO
Leonardo Itead 1.0
53
15
S;
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
0.0
0.0
0.0 1425336.0
rdino Leonardo
40(380
11
ron
6
16
)e#$o:: M 3044
02.04
3
54661.32
5763.711
ext&?ee
eonardo itead 1.0
48
12.5
Ioni Pro
12
15
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
36540.372
425.464 457425.4647
m=oriot
Leonardo Itead 1.0
48
48
ion'
15
20
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
425.464
)eano *&or$ in +rore
Leonardo Itead 1.0
48
Comoren CM53C
1.24
"ider63
1
6000.62
NLBEO
6000.62
Qadrati#
61440
Qadrati#
25005000
Ira#in9-9">29+#ar'9GS-E9dirt
%indo&' 10 ( 64
not?in Fet
Qadrati#
2500
%IP
%indo&' 10 ( 64
-a=e ( SLI Pro
-a=e
22
Ioni Pro /-
21.8
21.8
NLBEO
NLBEO
48
12
M- 128
6
12
Mi#ro ;- 100 3(4 /P
1
3
18
36.0
18 mea'red
Qadratre
500
">29 Ira#in
%indo&' 10 ( 64
-a=e(Inter:a#e ar#ade
#a=e
48
10
ion'
10
14
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
30450.31
30.433
42630.434
Qadratre
2500
r:2
&indo&' 8 64
+aette'
#a=e
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
Qadratre
Notes (
0##re%iations(
>i in a t?e =oxe' Fo #an *ex#e+t t?e raF and reen =oxe', T?e Fin tor!e ae' are #a#ated atomati#aF *raF and reen =oxe', i: t?e a#ta tor!e i' mea'red9 enter it =F ?and in t?e #o mn Tor!e t?.(mea'red *reen #omn,. T?e t?eoreti#aF #a#ated tor!e' do not ta$e into a##ont t?e man:a#trer data on t?e nomina ( max tor!e9 =t 'e t?e tor!e ( #rrent #oe:i#ient and t?e #rrent #a+a#itF o: t?e drie and t?e +o&er '++F.
6:planations( Inom_drive / Imax_drive Ctorque
-rrent t?at #an +roide t?e drie &it? a ':i#ientF +o&er: +o&er '++F9 imited =F t?e #oniration o: t?e drie *+t t?e ae' t?at Fo ?ae entered GranitF or ot?er 'o:t,.
Coefficient of proportionalit bet-een t$e torque and t$e current (manufacturer data).
R
ear ratio bet-een t$e fl-$eel and t$e drive s$aft, if t$e steerin& -$eel maes turn -$en t$e en&ine is ! turns, R " !
#max_t$d"R % I_drive % Ctorque #max"R % min(Imax_alim,Imax_drive) % Ctorque
ominal / maximum torque of&et t$eout motor nominal current / max from of t$et$e drive (set in ranit), b t$e reduction of ofift$e direct -it$ po-erful enou&$ #orque t$at can t$eoreticall t$e-it$ steerin& -$eel calculated max current of t$e multiplied drive or our po-er supplratio (t$e(ratio -eaer t-odrive), is used forat$e ca lculation). If t$e po-er suppl can provide as muc$ or more po-er as t$e drive, t$is value -ill be t$e same as #max_t$d. If ou measured t$e couple ourself, put it $ere.
Oter Load-e /x711 %ii)aan#e
-a=e
Leonardo Itead 1.0
%i+K %or$ In Prore'' ( In +rore''
5oe**icient o* tor4ue +eport o- reduction Aheoretical 5ouple 6ame *lyin!. % Ma> Couple t7;measured 4teering $eel
#ar'9-9Grid29 ":29 ;irt"aF9ira#in %indo&' 10 ( 64
>anate# )M%
Leonardo Itead 1.0
;;K ;ire#t ;rie ( ;ire#t #onne#tion &it?ot red#tion
Current Dri%e 4etting Nominal ;
8ood fl,ing Ind#tion *%i+,
NLBEO
12.5
Leonardo "3 T?e +'e
/a#?oom
%in 10 64
Connectors fl,ing )oda# ( "adio *%i+,
54810.558 080.681 67080.681
48
Co&eDi oo+inD o'#ar74
&indo$s Version;>?@A %indo&' 8 ( 64
>ixed +aet on MMHoF to re+a#e =F )oda#. Inter to #t9 Pn#? to #t +o&er and $no= :or t?e >> *%IP, =o& i't emeren#F and +otentiometer de:ro't := ( >irm&are 2.0 '+e#ia := ( en#oder MT 103 dii$eF
Etienne_GameSeed
0rduino Version Pro%ider Leonardo Itead 1.0
Etienne_GameSeed
Leonardo Itead 1.0
Name
0lim 0lim 9ension V Current 0 48 00K00K00 G
Dri%e
4etting Current Dri%e Nominal ;
12.5
Ioni Pro
18
22
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
12.5
ion'
15
20
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
Leonardo Itead 1.0
48
12.5
S;
10.
11
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
S;
10.
11
MIGE 130 ST M10010
@-SAB"-E Leonardo "3
30
"E M4000 */PP,
0.33
+eport o- reduction 1
48 48
Mi$eT?e)i$e71
12
6ngine Coe-ficient o- 9,pe ; +e- torque N7m ; 0 MIGE 130 ST M10010 18 00K00K00 GMT
/501 Poo
Leonardo Itead 1.0 Leonardo Itead 1.0
'am=at2
24
Ioni Pro
5
i#+o+o =a'
2.2
3
1
oup e 9eoretical teerin &eel
12.0
oup e 7 measure teerin $eel
Aype encoder Qadrati#
6o. o* GG2 encoder 2500
3ames used ; tested "a#ePa#$
NLBEO
Potentiometer
T&i'ted itro Stnt "a#in
%indo&' 8 ( 64
Qadrati#
2500
P-ar'9 -9 r:19 r:29 ;"3
%indo&' 7 ( 64
)oda# ( -a=e
-a=e
Qadrati#
2500
-
%indo&' 7
-a=e ( SLI Pro
-a=e
Qadrati#
-a=e
-a=e
54810.558 080.681 67080.681 425.464
6000.62
6000.62
445.340 335445.3406
2500
P#ar'">2GS-
NLBEO
445.340 18.5 m on t?e '#ae
Qadrati#
2500
Ira#in9-9">29GS-E9%"S
%indo&' 10 ( 64
Qadrati#
2500
i"a#in9 P-ar'9 -
%indo&' 10 ( 64
Qadrati#
2500
L>S9 ;irt "aFe9 *-,
%indo&' 7 ( 64
)oda# *%IP, ( "adio *%i+,
Qadrati#
2500
i"a#in9 -
%indo&' 7 ( 64
>anate# >orma9S"; -(M
BS)
&it?ot
&it?ot
48
12.5
Ioni Pro
18
22
MIGE 130 ST M10010
2.2
1
Leonardo Itead 1.0
48
20
Ioni Pro
16
20
MIGE 130 ST M10015
1.67
1
NLBEO
NLBEO
NLBEO
Leonardo Itead 1.0
53
15
S;
MIGE 130 ST M10010
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Notes (
0##re%iations( %i+K %or$ In Prore'' ( In +rore''
>i in a t?e =oxe' Fo #an *ex#e+t t?e raF and reen =oxe', T?e Fin tor!e ae' are #a#ated atomati#aF *raF and reen =oxe', i: t?e a#ta tor!e i' mea'red9 enter it =F ?and in t?e #omn Tor!e t?.(mea'red *reen #omn,. T?e t?eoreti#aF #a#ated tor!e' do not ta$e into a##ont t?e man:a#trer data on t?e nomina ( max tor!e9 =t 'e t?e tor!e ( #rrent #oe:i#ient and t? e #rrent #a+a#itF o: t?e drie and t?e +o&er '++F.
6:planations( Current Dri%e 4etting Nominal ;
Inom_drive / Imax_drive
5oe**icient o* tor4ue
Ctorque
-rrent t?at #an +roide t?e drie &it? a ':i#ientF +o&er: +o&er '++F9 imited =F t?e #oniration o: t?e drie *+t t?e ae' t?at Fo ?ae entered GranitF or ot?er 'o:t,.
Coefficient of proportionalit bet-een t$e torque and t$e current (manufacturer data).
R
ear ratio bet-een t$e fl-$eel and t$e drive s$aft, if t$e steerin& -$eel maes turn -$en t$e en&ine is ! turns, R " !
#max_t$d"R % I_drive % Ctorque #max"R % min(Imax_alim,Imax_drive) % Ctorque
ominal / maximum torque of&et t$eout motor nominal current / max from of t$et$e drive (set in ranit), b t$e reduction of ofift$e direct -it$ po-erful enou&$ #orque t$at can t$eoreticall t$e -it$ steerin& -$eel calculated max current of t$e multiplied drive or our po-er supplratio (t$e(ratio -eaer t -odrive), is used forat$e calculation). If t$e po-er suppl can provide as m uc$ or more po-er as t$e drive, t$is value -ill be t$e sa me as #max_t$d. If ou measured t$e couple ourself, put it $ere.
Oter Load-e /x711 %ii)aan#e
-a=e
Leonardo Itead 1.0
;;K ;ire#t ;rie ( ;ire#t #onne#tion &it?ot red#tion
+eport o- reduction Aheoretical 5ouple 6ame *lyin!. % Ma> Couple t7;measured 4teering $eel
8ood fl,ing Ind#tion *%i+,
NLBEO
12.5
Leonardo "3 T?e +'e
/a#?oom
%in 10 64
Connectors fl,ing )oda# ( "adio *%i+,
54810.558 080.681 67080.681
48
Co&eDi oo+inD o'#ar74
&indo$s Version;>?@A %indo&' 8 ( 64
>ixed +aet on MMHoF to re+a#e =F )oda#. Inter to #t9 Pn#? to #t +o&er and $no= :or t?e >> *%IP, =o& i't emeren#F and +otentiometer de:ro't := ( >irm&are 2.0 '+e#ia := ( en#oder MT 103 dii$eF
Version Leonardo Ioni Pro Cu#e : E49F<EEE rdino Leonardo Itead
0 C1ble 2*3 de qualité avec ferrite IAI-=e 1x IAI +ro $it im 48 12.5 im 24 1.1 Moter Mie 130STM10010 "oe 300 mm "eJ 'i'tan#e' de +i''an#e -onne#ter' Ma< e'>emee' ;)15 a 'oder ae# e' #a+ot' -onden'ater 8200 > 80 ;iode de #ommtation de +i''an#e -onne#ter' /E10>20 >emee' -a=e' +or #onne#ter e moter et en#oder a IAI A+tion K -a=e 16 #ond#ter' +or e #a<=e !i reJ#+ere e' 'inax de en#oder +or e' enoFer A+tion K '?ied oad #e /@711 A+tion K %ii)aan#e do##a'ion +or reJ#+eJrer 4 oad #e' de !aiteJ +or 15 R
a IAI
Logiciels Loi#ie de #oniration i%ae %?ee-oni >irm&are Ioni Loi#ie GranitF +or #onirer IAI I;E rdino.## I;E rdino.or
Code sources Exem+e >irm&are >>) *er'ion initiae a titre in'tr#ti: , Exem+e )oda#
$ttp4//---.ai-ave.fr/-c_updates/5!!/6$eelConfi&_5.75.exe ?tt+K((ranitedei#e'.#om(&i$i(IAI_irm&are_reea'e' ?tt+K((ranitedei#e'.#om(&i$i(GranitFN;o&noad ?tt+'K((&&&.ardino.##(en(Main(So:t&areN ?tt+K((&&&.ardino.or('o:t&are
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