TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLÁN
INGENIERÍA INDUSTRIAL
Manufactura avanzada
PRÁCTICA UNIDAD 4 ROBOTICA: SIMULACION DE UN ROBOT
P R E S E N T A:
GUSTAVO ALVAREZ GOMEZ Grupo: ID-902
ING: FRANCISCO JAVIER DIAZ CAMACHO
JOCOTITLAN, ESTADO DE MÉXICO AGOSTO 2013
PRACTICA: ROBOTICA Se llevó acabo la simulación de cómo trabaja un robot, la manera de cómo darle las instrucciones y principalmente saber que funciones realiza, se utilizó el simulador COSIMIR para desarrollar las actividades que desempeñaría el robot.
Introducción. El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robótico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva.
Objetivos:
Aprender a dar instrucciones a un robot. Saber manejar y simular un robot por medio del programa COSIMIR.
Marco teórico. Un robot: es una maquina programable, de propósito general, que posee ciertas características antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana”, cabe destacar que la característica antropomórfica más común en nuestros días es la de un brazo mecánico, el cual realiza diversas tareas industriales El robot industrial es básicamente un dispositivo de un solo brazo que puede manipular piezas y herramientas o llevar a cabo procesos como soldadura de arco o corte con chorro de agua a través de una secuencia de operaciones o movimientos según haya sido programado por la computadora. Estas operaciones o secuencias pueden o no ser repetitivas, porque el robot, a través de la computadora, tiene la capacidad de tomar decisiones lógicas. Partes de un robot.
Materiales y equipo para efectuar la práctica. Simulador COSIMIR Computadora
Metodología Paso 1. Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él: Pondremos el cursor en el menú inicio Después de haberse desplegado los programas daremos clic en donde dice cosimir tal como se muestra a continuación ejecutando como administrador.
Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic en OK
Paso 2. Se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra.
Paso 3. Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide. Una vez que los ha llenado dará un clic en NEXT.
1. NOMBRE DEL PROYECTO 2. NOMBRE DEL PROGRAMA 3. CREADO POR 4. INICIALES 5. AYUDA 6. FINALIZAR 7. CANCELAR 8. ATRÁS 9. SIGUIENTE Paso 4. Después se desplegara esta ventana en la cual se deberá seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a programar. En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFABASICIV. Al llenar estos datos darás un clic en NEXT.
Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizó ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH.
Se aparecerá una ventana a la que únicamente deberá dar un clic en OK.
Se muestra las barras de herramientas.
1. NUEVO: 2. ABRIR 3. GUARDAR 4. GUARDAR COMO 5. CORTAR 6. COPIAR 7. PEGAR 8. RENOMBRAR 9. INSERTAR POSICIÓN 10. ACEPTAR POSICIÓN
1. IMPRIMIR 2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO 3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO 4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO 5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL 6. MOVER: SIRVE PARA PODER MOVER LA POSICIÓN DEL ROBOT DENTRO DE LA VENTANA 7. ACERCAR, ALEJAR: ALEJA O ACERCA EL ROBOT EN LA VENTANA DEL MISMO 8. ZOOM 9. COMPILE 10. COMPLILAR VÍNCULO
1. INICIAR 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA 4. MODO EXPLORADOR 5. MODO EDITAR 6. MODO LIBRERÍA 7. DETECCIÓN DE COLISIÓN 8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE 9. PROCESO DE SIMULACIÓN 10. CÁMARA NAVEGADORA
La ventana de observación del robot, esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulación del brazo robótico.
1. GRIPER 2. ROTACIÓN DEL GRIPER 3. MUÑECA 4. CODO 5. HOMBRO 6. CINTURA 7. BASE DEL BRAZO 8. ÁREA DE TRABAJO
Paso 5. Teach-in El Teach-In sirve para mover el brazo robótico a diferentes formas de movimiento que a continuación se explican. Para obtener el Teach-In traslada a la barra de menú extras, dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
1. CERRAR MANO (GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO 3. PONER POSICIÓN X, Y, Z 4. GUARDAR POSICIÓN 5. AYUDA
Paso 6. Después en la ventana “ guardado de posiciones “en esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programación. Para poder guardar posiciones se abre el teach-in ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un clic donde dice current position->post. list. Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana.
Paso 7. En esta ventana “archivos de programación “en esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa con los siguientes comandos: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS MOV Movimiento del robot. PLY Reducción de velocidad por un tiempo determinado. HOPEN Abre el gripper en el punto donde se encuentra el objeto. HCLOSE Cierra el gripper en el punto donde se encuentra el objeto. MIS Acercamientos en línea recta. SPD Define la velocidad máxima de un movimiento lineal. END Terminar el programa.
Paso 8. En la ventana de “reporte de errores” es para poder comprobar que no exista ningún error en la programación esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algún error o está correctamente escrita la programación. Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programación, dirigir el cursor del ratón a la barra de menú extras, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dará otro clic en la opción compile+link o ctrl.+f9. Después de esto, se ara el chequeo de la programación y si no existe ningún error, dará un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra el error de programación y las advertencias necesarias.
Se presenta el ejercicio desarrollado y simulado en el cosimir siguiendo la metodologia antes ya mencionada. Se presenta el ejercicio con los códigos de programación y los movimientos desarrollados en este caso fueron 24.
Son los diferentes movimientos que realizo.
Se muestran todas las posiciones realizadas por el robot en esta simulación.
Aquí se muestra la programación que va ejecutando cada instrucción al robot.
CONCLUSIONES Como sabemos la robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la anima trónica y las máquinas de estados. Por ello hoy en día es indispensable para que una empresa sea productiva automatizar y hacer uso de la robótica ya que estos robots traen grandísimas ventajas que hacen la diferencia hoy de ser las empresas más competitivas mundialmente como el caso de las automotrices que están completamente robotizadas. Como ingenieros industriales nos vamos a enfrentar hoy en día en empresas con posible crecimiento, en las cuales podremos decidir donde automatizar y que robots utilizar en las diferentes áreas o circunstancias, si son empresas que cuentan con ellos aplicaremos los conocimientos teóricos que aprendemos de estas prácticas. Esta simulación desarrollada me permitió conocer las diversas partes que componen un robot y en la forma como trabajan y se programan esto nos servirá para enfrentarnos a este mundo tan globalizado.
