Guía COSIMIR

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias

ROBÓTICA

Práctica Nº

TEMA: Guía de Uso COSIMIR simulador Mitsubishi RV2AJ 1. OBJETIVO: 

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Aprender los comandos principales en la programación del Robot Mitsubishi Rv2AJ. Simular el comportamiento comportamient o del Robot Mitsubishi RV-2AJ en un entorno virtual. Simular el funcionamiento funcionami ento de un proceso de clasificación clasificació n con el Robot Mitsubishi RV-2AJ.

2. INTRODUCCIÓN: El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una velocidad máxima de 2,100mm/s con una repetitividad de ±0.02mm. Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posición absolutos, garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por un robot de estas características. Ilustración 1 Fotografía RV2-AJ Los encoders de posición absolutos permiten, además, apagar el robot en cualquier momento. Al conectar de nuevo la alimentación, podrá continuar trabajando desde la posición actual Conexiones El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También tiene integrado un conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento eléctrico.

Figur a 1. 1. Dimensiones del robot

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3. EQUIPOS Y MATERIALES: Computador Portátil COSIMIR educacional.

4. CONDICIONES DE SEGURIDAD: Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre seguridad. Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe observar con especial atención las recomendaciones de seguridad. Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de accidentes, aplicables localmente. El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema Modular de Producción es utilizado solamente por personas que: Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la seguridad operativa y prevención de accidentes. Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de Producción. Estén medianamente habituados en trabajar con seguridad. 1.2.2 A tener en cuenta General Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un instructor. Observar los datos de los componentes individuales de las fichas técnicas. Electricidad Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo cuando la tensión principal esté cortada Utilizar sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC. Neumática No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa). No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y asegurado todas las uniones con tubos. No desconectar conductos de aire que estén bajo presión. Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido. Mecánica Montar todos los componentes en la placa de forma segura. No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.

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Sistema robótico No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento. Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse tras haber cortado la tensión. No guardar el terminal de mano cerca del robot si no está conectado al control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionaría. Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, ésta se caerá durante la función de restablecimiento (recorrido al origen). El Sistema Modular de Producción está diseñado según los últimos avances en esta tecnología y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones graves al usuario o a terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes materiales. El Sistema Modular de Producción debe ser utilizado exclusivamente con fines didácticos y en condiciones absolutamente seguras.

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5. MÉTODO: Instalación del programa Cosimir Educational. Ejecución del programa para el inicio de las prácticas. 2


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1. Inicio del programa (Nuevo proyecto)

2. Llenado de datos: nombre del proyecto, nombre del proyecto y más información.

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3. Escogemos el brazo robótico a utilizar y el lenguaje de programación.

4. Iniciamos las configuraciones para el dibujo de las figuras con la aplicación de los códigos de programación. Se debe activar el modo Teach pulsando F8 que nos permitirá mover el robot a la posición deseada junto al TCP tracking que nos permite visualizar una línea color rojo que indica la trayectoria generada por el robot. 4


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5. Diseño conTres Puntos.

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Comandos a utilizar en 3 puntos: 5 OVRD 100 10 MOV P1 20 MOV P2 30 MOV P3 40 MOV P2 50 MOV P1 60 GOTO 10 6. Diseño de un Triángulo

Comandos: 5 OVRD 20 10 MVS P4 20 MVS P5 30 MVS P6 40 GOTO 10

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7. Diseño de un Semicírculo

Comandos Semicírculo. 5 OVRD 10 10 MVR P1, P2, P3 20 MVR P3, P2, P1 30 GOTO 10

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8. Diseño de un Triángulo Curvo

Comandos Triangulo Curvo 5 OVRD 10 10 MOV P4 20 CNT 1, 300, 300 30 MVS P5 40 CNT 1, 300, 300 50 MOV P6 60 GOTO 10

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9. Diseño de un Rectángulo

Comandos rectángulo 5 OVRD 10 10 MVS P4 20 MVS P7 30 MVS P8 40 MVS P9 50 GOTO 10

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10. Diseño de una Combinación línea semicírculo (5 puntos)

Comandos Combinación línea semicírculo 5 OVRD 5 10 MVS P4 20 MVR P7, P10, P8 30 MVS P9 40 GOTO 10

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11. Traslado de Objetos

12. Insertar objetos y configuración Para insertar un objeto en Cosimir se debe abrir el explorador del Model Libraries, a continuación se debe hacer click en Model Primitives.

Para insertar un cuadrado y cono se debe ingresar en Miscellaneous Primitives.

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Cuadrado

Cono Para que el robot pueda coger los objetos se debe añadir en cada objeto Grip Points y asignar la pinza o herramienta para realizar el procedimiento.

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13. Secuencia y Programa.

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Comandos 1 OVRD 10 10 MOV P1 20 MOV P2 30 HCLOSE 1 40 MOV P3 50 MOV P11 60 HOPEN 1 70 MOV P1 80 MOV P5 90 HCLOSE 1 100 MOV P6 110 MOV P8 120 MOV P9 130 HOPEN 1 140 GOTO 10 15


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6. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN: Elaborar una simulación de una banda transportadora con una clasificación de elementos por colores azul, verde y rojo. Los elementos deberán ser 4 cuadrados dos rojos uno azul y uno verde, 2 conos verde y rojo, 5 esferas 2 azules y 3 rojas.

7. BIBLIOGRAFÍA: RESULTADOS:

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Docente Responsable:

MARCELO MOYA

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