Universidad de El Salvador Facultad de Ingeniería y Arquitectura. Escuela de Ingeniería Eléctrica. Sistemas de Control Automático 21!. Catedrático" Ing. #icardo Corte$. Instructores" Arriola Suáre$% &aime &avier 'orres Amaya% (avier Ale)andro
Guía Instalación de Matlab, Simulink y Arduino Mega 2560.
Introducci*n" En esta guía se +resenta de manera resumida los +asos a seguir +ara reali$ar una instalaci*n ,uncional tanto de -atla% Simulin/ y Arduino% las tres o+ciones antes mencionadas requieren tener una comunicaci*n idireccional la cual es de ayuda +ara el mane0o de datos y ardare los cuales serán im+lementados +osteriormente en la elaoraci*n de guías de laoratorio +ara la materia de 3Sistemas de Control Automático4% es +or eso que se tom* a ien la elaoraci*n de la +resente guía +ara +oder de0ar una itácora de +asos +ara que las ,uturas generaciones +uedan me0orar la comunicaci*n entre los elementos antes mencionados.
50etivos"
E)+licar cada uno de los +asos necesarios +ara reali$ar la instalaci*n ,uncional tanto de -atla% Simulin/ y Arduino. Instalar las lirerías necesarias +ara que tanto -atla como Simulin/ +uedan ya sea adquirir datos o mane0ar mane0ar ardare mediante el Arduino Arduino -ega 267. 5tener un reve acercamiento al lengua0e de +rogramaci*n de -atla y Simulin/.
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Contenido Introducci*n" ................................................................................................................................. 1 50etivos" ...................................................................................................................................... 1 #esumen........................................................................................................................................ #esumen........................................................................................................................................ 8 Instalaci*n de -atla..................................................................................................................... 8 9escri+ci*n. ............................................................................................................................... 8 Características +rinci+ales. ......................................................................................................... 8 #equerimiento del sistema......................................................................................................... ! Secuencia +ara la instalaci*n. ..................................................................................................... ! Instalaci*n del com+lemento com+lemento de Arduino +ara Simulin/. ...................... ......................... ............... 12 9escri+ci*n. ............................................................................................................................. 12 Características. ......................................................................................................................... 12 Secuencia +ara la instalaci*n. ................................................................................................... 12 Cone)i*n del Arduino -ega 267 y -A':A;................................................................................ -A':A;................................................................................ 2 Arduino -ega 267. ................................................................................................................ 2 Características. ......................................................................................................................... 21 Entradas y Salidas .................................................................................................................... 21 Comunicaciones ....................................................................................................................... 22
Con,iguraci*n +ara entrada y salida. ........................................................................................ 2> :ectura de entrada digital. ....................................................................................................... 2> Escritura digital de salida. ......................................................................................................... 2> :ectura de entrada anal*gica. .................................................................................................. 2> Escritura en salida anal*gica. ................................................................................................... 8 A modo de conclusi*n. ................................................................................................................. 8
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Contenido Introducci*n" ................................................................................................................................. 1 50etivos" ...................................................................................................................................... 1 #esumen........................................................................................................................................ #esumen........................................................................................................................................ 8 Instalaci*n de -atla..................................................................................................................... 8 9escri+ci*n. ............................................................................................................................... 8 Características +rinci+ales. ......................................................................................................... 8 #equerimiento del sistema......................................................................................................... ! Secuencia +ara la instalaci*n. ..................................................................................................... ! Instalaci*n del com+lemento com+lemento de Arduino +ara Simulin/. ...................... ......................... ............... 12 9escri+ci*n. ............................................................................................................................. 12 Características. ......................................................................................................................... 12 Secuencia +ara la instalaci*n. ................................................................................................... 12 Cone)i*n del Arduino -ega 267 y -A':A;................................................................................ -A':A;................................................................................ 2 Arduino -ega 267. ................................................................................................................ 2 Características. ......................................................................................................................... 21 Entradas y Salidas .................................................................................................................... 21 Comunicaciones ....................................................................................................................... 22 Con,iguraci*n +ara entrada y salida. ........................................................................................ 2> :ectura de entrada digital. ....................................................................................................... 2> Escritura digital de salida. ......................................................................................................... 2> :ectura de entrada anal*gica. .................................................................................................. 2> Escritura en salida anal*gica. ................................................................................................... 8 A modo de conclusi*n. ................................................................................................................. 8
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#esumen. :o q se +lantea acer es generar una inter,a$ virtual +ara que tanto -atla como Simulin/ +uedan usar a el Arduino ya sea +ara e0ecutar una orden o reciir un dato% esto con el o0etivo de usar +otencia matemática que nos rindan -atla y Simulin/ +ara la creaci*n y análisis de sistema de control SIS5% esta inter,a$ virtual es gracias al desarrollo que a venido teniendo Arduino en los ?ltimos a@os ya que re+resenta una o+ci*n econ*mica +ara el desarrollo tanto de ardare como so,tare% dico desarrollo a dado inca+ié +ara que sistemas matemáticos como -atla y :avie desarrollen lirerías +ara la adquisici*n de datos y mane0o de ardare. Es +or estas ra$ones que en esta guía se en,oca en la instalaci*n de las lirerías necesarias +ara que esta comunicaci*n ,uncione de la me0or manera. En este documento se en,ocara solamente a la instalaci*n ya que la construcci*n de modelos +ara interacci*n entre ardare y so,tare será el en,oque de guías +osteriores.
Instalaci*n de -atla. 9escri+ci*n. -A':A; es un lengua0e de com+utaci*n técnica de alto nivel y un entorno interactivo +ara desarrollo de algoritmos% visuali$aci*n de datos% análisis de datos y cálculo numérico. Con -A':A;% +odrá resolver +rolemas de cálculo técnico más rá+idamente que con lengua0es de +rogramaci*n tradicionales% tales como C% C y F5#'#AB.
Características +rinci+ales.
:engua0e de alto nivel +ara cálculo técnico. Entorno de desarrollo +ara la gesti*n de c*digo% arcivos y datos. erramientas interactivas +ara e)+loraci*n% dise@o y resoluci*n de +rolemas iterativos. Funciones matemáticas +ara álgera lineal% estadística% análisis de Fourier% ,iltra0e% o+timi$aci*n e integraci*n numérica. Funciones grá,icas idimensionales y tridimensionales +ara visuali$aci*n de datos. erramientas +ara crear inter,aces grá,icas de usuario +ersonali$adas. Funciones +ara integrar los algoritmos asados en -A':A; con a+licaciones y lengua0es e)ternos% tales como CC% F5#'#AB% &ava% C5- y -icroso,t E)cel.
8
#equerimiento del sistema.
Sistemas operativos: Gindos H% Gindos = Service
2% Gindos (< Service
Secuencia +ara la instalaci*n. A continuaci*n se +resenta la secuencia +ara la instalaci*n del -atla% +osteriormente se instalaran los com+lementos +ara Simulin/ y Arduino. Al e0ecutar el instalador nos arirá una imagen como se oserva en la ,igura 1 en la cual tenemos que escoger la o+ci*n de instalar sin usar internet ya si se ace en usando internet el instalador descargara todos los arcivos +ara +osteriormente instalarlo lo cual llevaría más tiem+o de lo estimado.
igura ! "antalla de inicio.
Una ve$ escogemos la o+ci*n damos clic/ en 3ne)t4 lo cual nos llevara a una +antalla emergente en donde tenemos que ace+tar los términos y condiciones +ara +oder utili$ar este so,tare% luego de esto le damos clic/ en el ot*n ne)t +ara seguir al siguiente +aso% esto lo oservamos en la ,igura 2.
!
igura 2 #$rminos y condiciones del so%t&are.
Al darle clic/ en el ot*n ne)t de la ,igura 2 nos direccionara a una ventana en la cual nos +edirá la clave del +roducto% esta clave se encuentra dentro de la imagen iso del so,tare en la ruta" &"MCNKiS5 esto se muestra en la ,igura 8.
igura ' (ocali)ación de la cla*e +ara el so%t&are.
En la ,igura 8 se oservan dos arcivos de los cuales se arirá el arcivo install.t)t el cual contiene la clave +ara el so,tare como se muestra en la ,igura ! .
igura -la*e del so%t&are.
Usamos la +rimera clave ya que esta sirve +ara una sola +c% la segunda ,unciona cuando se instala en un servidor. Esta clave será ingresada en la ventana emergente como se a+recia en la ,igura 6.
6
igura 5 Introducción de la cla*e +ara Matlab.
Aora se escogerá la ,orma de instalaci*n del so,tare% +ara nuestro caso usaremos la o+ci*n ty+ical ya que al ,inal es necesario que se instale el com+lemento Simulin/% esto lo oservamos en la ,igura 7.
igura 6 +ciones +ara la instalación de Matlab.
Aora en la ,igura = se tiene que dar la direcci*n en la cual se instalaran los arcivos +ero es recomendale de0ar la direcci*n +or de,ecto ya que así se evitara +rolemas al momento de instalar los com+lementos de Arduino.
7
igura / irección donde se instalaran los arc1i*os de Matlab.
9e no e)istir este directorio -atla nos +reguntara si deseamos crearlo% +ara esto damos clic/ en yes +ara que sea creado como se a+recia en la ,igura H.
igura -reación del directorio +ara los arc1i*os.
Una ve$ se cre* el directorio donde se instalaran los arcivos nos a+arece una ventana de con,irmaci*n de los arcivos a instalar damos clic/ en el ot*n install como se ve en la ,igura >.
igura 3 -on%irmación de arc1i*os a instalar.
En la ,igura 1 se oserva el +roceso de instalaci*n% esto +uede tardar a+ro)imadamente media ora +ero esto +uede variar seg?n sea la ca+acidad de la com+utadora. =
igura !0 "roceso de instalación.
Una ve$ ,inali$ada la instalaci*n nos muestra los com+lementos que ,ueron instalados y con sus +rinci+ales características% esto se oserva en la ,igura 11 luego le damos clic/ en ne)t +ara activar el -atla.
igura !! -om+lementos instalados +ara Matlab.
En la ,igura 12 se selecciona la o+ci*n +ara activar el -atla y se da clic/ en ne)t +ara reali$ar el +roceso corres+ondiente.
H
igura !2 Instalación com+leta, e inicio al +roceso de acti*ación.
igura !' +ciones +ara la acti*ación de Matlab.
Aora se tiene que ingresar el arcivo de licencia el cual está dentro de la iso del +rograma y su direcci*n es" &"MCNKiS5 como se oserv* en la ,igura 8.
>
igura ! btención del arc1i*o de licencia.
Una ve$ cargado damos clic/ en el ot*n ne)t como se oserva en la ,igura 16.
igura !5 Instalación de la licencia +ara Matlab.
:uego de esto la instalaci*n ,inali$ara satis,actoriamente como se muestra en la ,igura 17.
1
igura !6 Instalación com+letada.
Al ,inali$ar la instalaci*n +odemos com+roar que su instalaci*n ,ue satis,actoria e0ecutándolo de la siguiente ,orma"
igura !/ "rueba de Matlab.
Una ve$ e0ecutamos nos muestra la +antalla de inicio y con esto se concluye el +roceso de instalaci*n como se oserva en la ,igura 1H.
igura ! Inter%a) de Matlab.
11
Instalaci*n del com+lemento de Arduino +ara Simulin/. 9escri+ci*n. Simulin/ es una erramienta interactiva +ara modelar% simular y anali$ar sistemas dinámicos. Bos +ermite construir diagramas de loque grá,icos% evaluar el rendimiento del sistema y re,inar sus dise@os. Simulin/ está ,irmemente integrado con State,lo +ara modelar com+ortamiento evenO driven. Simulin/ es la erramienta a escoger +ara el dise@o de sistemas de control% dise@os 9S<% dise@os de sistemas de comunicaciones y otras a+licaciones de simulaci*n. Como una e)tensi*n de -atla% Simulin/ adiciona mucas características es+ecí,icas a los sistemas dinámicos% mientras conserva toda la ,uncionalidad de +ro+*sito general de -atla. Así Simulin/ no es com+letamente un +rograma se+arado de -atla% sino un ane)o a él. El amiente de -atla está siem+re dis+onile mientras se e0ecuta una simulaci*n en Simulin/.
Características. Simulin/ tiene dos ,ases de uso" la de,inici*n del modelo y el análisis del modelo. :a de,inici*n del modelo signi,ica construir el modelo a +artir de elementos ásicos construidos +reviamente% tal como% integradores% loques de ganancia o servomotores. El análisis del modelo signi,ica reali$ar la simulaci*n% lineali$aci*n y determinar el +unto de equilirio de un modelo +reviamente de,inido.
Secuencia +ara la instalaci*n. Se +rocede a instalar los com+onentes necesarios +ara que Simulin/ +ueda reconocer al Arduino +ara esto arimos la inter,a$ de -atla como se oserva en la ,igura 1>.
12
igura !3 Inter%a) de inicio de Matlab.
Aora nos dirigimos a la o+ci*n 3AddsO5ns4 la cual está encerrada en el recuadro ro0oD y se escoge la o+ci*n 3Ket ardare Su++ort
igura 20 Ingresando al Su++ort "ackge.
:uego nos direccionara a la ventana que a+arece en la ,igura 21 y en la cual tenemos que escoger la o+ci*n de Internet ya que no contamos con la lirería descargada.
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igura 2! -on%iguración +ara descargar librería.
Al darle clic/ en el ot*n ne)t de la ,igura 21 nos direccionara la imagen mostrada en la ,igura 22 en la cual tenemos que seleccionar el so+orte +ara +aquetería de Arduino% una ve$ eco esto damos clic/ en el ot*n ne)t.
igura 22 Selección de la +a4uetería +ara Arduino.
Aora damos clic/ en el ot*n 3:og In4 de la ,igura 28% esto +ara +oder descargar la +aquetería.
1!
igura 2' Acceso a la cuenta de Mat1orks.
Una ve$ se le da clic/ al ot*n 3:og In4 de la ,igura 28% nos direcciona a la ventana en la que colocaremos nuestros datos +ara ingresar a la cuenta de -atGor/s. Si no está registrado +uede acerlo dando clic/ al lin/ de la ventana que se oserva en la ,igura 2!.
igura 2 entana +ara ingresar a la cuenta de Mat1orks.
Cuando nuestro usuario y contrase@a sea ace+tadas nos direccionara a la ventana que se muestra en la ,igura 26 en la cual se tiene q ace+tar los términos y condiciones +ara el uso de la +aquetería de Simulin/.
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igura 25 #$rminos y condiciones +ara descargar la +a4uetería.
Al darle clic/ en el ot*n ne)t de la ,igura 26% nos muestra una ventana en la cual se oservan las +aquetería que serán descargadas +ara este caso será la de ArduinoD damos clic/ en ne)t de la ,igura 27 +ara reali$ar el siguiente +aso.
igura 26 "a4uetería 4ue ser7 descargada.
Aora en la ,igura 2= se nos +ide la con,irmaci*n +ara +oder descargar la +aquetería y guardarla en la car+eta +or de,ecto del +rograma.
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igura 2/ -on%irmación +ara reali)ar la descarga.
Una ve$ se le da clic/ en el ot*n 3Intall4 de la ,igura 2=% se em+e$ara a descargar la +aquetería y a su ve$ se instalara% mientras esto +asa el sistema de Gindos mandara dos cuadros de diálogos en los cuales se +edirá +ermiso del usuario +ara instalar los arcivos% +ara amos cuadros se le tiene que dar clic/ en el ot*n 3Si4.
igura 2 Instalación de la +a4uetería +ara Arduino.
Cuando se concluye con la instalaci*n nos a+arecerá la ventana que se a+recia en la imagen 2> en la cual se da +or ,inali$ada la instalaci*n de la +aquetería +ara Arduino.
1=
igura 23 Instalación com+letada.
:uego de darle clic/ en el ot*n 3Finis4 de la ,igura 2> nos direccionara a la ventana de ayuda de Simulin/ +ara oservar ciertas características sore la +aquetería que se acaa de instalar% esto lo oservamos con detalle en la ,igura 8.
igura '0 entana de ayuda +ara Arduino.
1H
igura '! Ingresando a Simulink.
N +or ?ltimo nos arirá la ventana de Simulin/ en la cual a+arece todo los loques de traa0o +ero +onemos es+ecial én,asis en la lirería 3Simulin/ Su++ort
1>
igura '2 (ibrería de Simulink +ara Arduino.
Cone)i*n del Arduino -ega 267 y -A':A; Arduino -ega 267.
igura '' Arduino Mega 2560.
2
Características. El Arduino -ega es una +laca microcontrolador asada A'meg12H. 'iene 6! entradassalidas digitales de las cuales 1! +ro+orcionan salida
ATmega1280
6 =O12 7O2 6! 1! +ro+orcionan salida
#abla ! -aracterísticas im+ortes del Arduino Mega 2560.
Entradas y Salidas Cada uno de los 6! +ines digitales en el 9uemilanove +ueden utili$arse como entradas o como salidas usando las ,unciones +in-odeD% digitalGriteD% y digital#eadD. :as ES o+eran a 6 voltios. Cada +in +uede +ro+orcionar o reciir una intensidad má)ima de !mA y tiene una resistencia interna desconectada +or de,ectoDde 2O6/5ms. Además% algunos +ines tienen ,unciones es+eciali$adas" •
•
•
•
Serie: 0 "R,# - 1 "T,#. Serie 1: 1/ "R,# - 18 "T,# Serie 2: 1 "R,# - 1 "T,# Serie ': 13 "R,# - 14 "T,#( Usado +ara reciir #(D transmitir '(D datos a través de +uerto serie '':. :os
+ines Serie" #(D y 1 '(D están conectados a los +ines corres+ondientes del ci+ F'9I US;OtoO'':. P5M: de 0 a 1'(
El -ega tiene 17 entradas anal*gicas% y cada una de ellas +ro+orciona una resoluci*n de 1its 12! valoresD.
21
su+erior de este rango usando el +in A#EF y la ,unci*n analog#e,erenceD. Además algunos +ines tienen ,unciones es+eciali$adas" •
2
2
& C: 20 "SA# - 21 "SC7#( So+orte del +rotocolo de comunicaciones I C 'GID usando la
lirería Gire. ay unos otros +ines en la +laca" • •
ARE)( olta0e de re,erencia +ara las entradas anal*gicas. Usado +or analog#e,erenceD. Reset( Suministrar un valor :5G D +ara reiniciar el microcontrolador. 'í+icamente
usado +ara a@adir un ot*n de reset a los sields que no de0an acceso a este ot*n en la +laca.
Comunicaciones E: Arduino -ega ,acilita en varios as+ectos la comunicaci*n con el ordenador% otro Arduino o otros micros controladores. El A'mega12H +ro+orciona cuatro +uertos de comunicaci*n vía serie UA#' '': 6D. Un ci+ F'9I F'282#: integrado en la +laca canali$a esta comunicaci*n serie a traes del US; y los drivers F'9I incluidos en el so,tare de ArduinoD +ro+orcionan un +uerto serie virtual en el ordenador. El so,tare incluye un monitor de +uerto serie que +ermite enviar y reciir in,ormaci*n te)tual de la +laca Arduino. :os :E9S #( y '( de la +laca +ar+adearan cuando se detecte comunicaci*n transmitida través del ci+ F'9I y la cone)i*n US; no +ar+adearan si se usa la comunicaci*n serie a través de los +ines y 1D.
9escarga del I9E +ara Arduino. Es necesario descargar los arcivos necesarios +ara que nuestro ,uncione a la +er,ecci*n% +ara esto ingresamos al siguiente lin/" tt+"arduino.ccen-ainSo,tare
22
igura ' "7gina +ara descargar so%t&are de Arduino.
En la ,igura 8! se oserva la +ágina en donde está alo0ado el I9E de Arduino se tiene descargar la versi*n del so,tare +ara Gindos% el arcivo se descargara en ,ormato RI< tenemos que guardar en la localidad de ,ácil acceso y en la cual +ermita que los arcivos del mismo se mantengan seguros +ara evitar el orrado o reem+la$o de ellos% una ve$ descom+rimido el arcivo RI< tenemos la car+eta con el I9E como se muestra en la ,igura 86.
igura '5 -ar+eta de Arduino.
Instalaci*n del driver de Arduino. Una ve$ descargado el I9E +ara nuestro Arduino nos dis+onemos a instalar el driver corres+ondiente +ara esto accedemos a la localidad"
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igura '6 "aso +re*io +ara instalación de dri*er.
Una ve$ reali$ado esto se e)+ande la o+ci*n de 3
igura '/ "ro+iedades del +uerto +ara Arduino.
Al dar clic/ en la o+ci*n 3Actuali$ar controlador4 nos a+arecerá una ventana di,erente +reguntando de qué ,orma se quiere instalar el controlador% tenemos que dar clic/ en 3;uscar so,tare de controlador en el equi+o4% una ve$ eco eso nos direccionara a otra ventana en la cual deemos dar la uicaci*n del driver el cual está contenido en la car+eta del I9E de Arduino en
2!
la ,igura 8H se +uede oservar la uicaci*n recordando que esta +uede variar seg?n sea la dis+osici*n del usuarioD.
igura ' 8bicación de la car+eta +ara controlador.
9amos clic/ en siguiente y es+eramos a que el +rograma actualice el controlado y con esto nuestro Arduino ya está listo +ara +oder reali$ar cualquier ti+o de +rograma.
igura '3 -ontrolador +ara Arduino instalado.
Como se +uede oservar en la ,igura 8> el +uerto C5-= ,ue asignado +ara nuestro Arduino% cae recalcar que el valor de este +uerto será utili$ado más adelante en el +roceso de con,iguraci*n.
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Con,iguraci*n del Arduino. ( Una ve$ descargado el arcivo se desem+aqueta en la siguiente direcci*n esto a modo de que -atla tenga acceso a los arcivos descargados% C"MUsersMControlM9ocumentsM-A':A; en la siguiente imagen se oserva la car+eta desem+aquetada y guardada en la direcci*n antes es+eci,icada.
igura 0 Arc1i*os de Arduino.
Na con los arcivos guardados en su lugar corres+ondiente nos dis+onemos a con,igurar nuestro Arduino +ara que +ueda tener comunicaci*n con -atla +ara esto necesitamos arir el I9E de Arduino y con,igurar la tar0eta y el +uerto en donde está conectado +ara este caso como se mencion* antes es el C5-=D.
igura ! -on%iguración de tar9eta Arduino.
igura 2 -on%iguración del +uerto -M.
27
En las ,iguras !1 y !2 oservamos la con,iguraci*n del +uerto C5- y la tar0eta de Arduino aora tenemos que cargar el arcivo 3adiosrv.+de4 en el I9E de Arduino% este arcivo se encuentra en la direcci*n" C"MUsersMControlM9ocumentsM-A':A;MarduinoI5M+deMadiosrv una ve$ eco esto cargamos el arcivo al Arduino dando clic/ en el ot*n con la ,leca que a+unta a la dereca y si todo sali* como se es+eraa en la +arte in,erior del I9E nos a+arecerá un mensa0e como se muestra en la ,igura !8.
igura ' #rans%erencia del arc1i*o al Arduino.
Una ve$ eco esto es recomendale cerrar el I9E de Arduino +ara que -atla +ueda acceder al +uerto serial que se are cuando se conecta la tar0eta.
Con,iguraci*n de -atla. Aora se e0ecuta -atla y cuando este esté aierto nos aseguramos que el 3Current 9irectory4 este uicado en la siguiente direcci*n" C"MUsersMControlM9ocumentsM-A':A;MarduinoI5 esta car+eta contiene el arcivo 3installVarduino4% lo e0ecutamos asegurando que el Arduino esté conectado el resultado se muestra en la siguiente ,igura.
2=
igura Instalación de la inter%a) de comunicación Matlab:Arduino.
Aora solo nos resta con,igurar los +ines del Arduino +ara que -atla +ueda acer uso de ellos sin ning?n +rolema +ara esto recordamos que en la +arte de instalaci*n del Arduino se otuvo el n?mero del +uerto donde este está conectado C5-= +ara nuestro casoD% se recomienda usar siem+re este mismo +uerto +ara conectarlo ya que si se camia de +uerto la direcci*n del mismo camia y +or ende se tiene que reali$ar todo el +rocedimiento +ara con,igurar nuevamente la comunicaci*n entre amos% +ara reali$ar la con,iguraci*n de los +ines usamos el siguiente comando" cI5 W arduinoXC5-=YD Bota" el n?mero del +uerto de comunicaci*n varía seg?n sea la com+utadora.
igura 5 -on%iguración de +ines desde Matlab.
En la ,igura !6 se oserva que la con,iguraci*n de los +ines ,ue satis,actoria aora +odemos usar -atla +ara mane0ar los +ines de nuestro Arduino.
2H
Con,iguraci*n en -atla de los +ines del Arduino. Estas son las con,iguraciones ásicas las cuales tienen que ser usada a la ora que se esté traa0ando con -atla% +ermiten otener un dato +ara reali$ar una o+eraci*n o de terminar una accion o +ueden dar una orden +ara que el ardare interact?e con el medio.
Con,iguraci*n +ara entrada y salida. El +rocedimiento del o0eto 3cI54 +ara con,igurar los +ines como entradas o como salidas es 3+in-ode4. A continuaci*n los e0em+los" cI5.+in-ode18% X5U'
:ectura de entrada digital. Si un +in a sido con,igurado como entrada% el comando +ara leerlo es" cI5.digital#ead1D ue +ermite leer el estado alto 314 o a0o 34 del +in 1. val W cI5.digital#ead1D Asigna el valor ooleano +resente en la entrada +in 1% a la variale 3val4.
Escritura digital de salida. Si un +in a sido con,igurado como salida% +ara colocar un estado alto 314 o a0o 34 en dica salida% se usa el comando" cI5.digitalGrite18% 1D
:ectura de entrada anal*gica. :as entradas análogas% son +ines de la tar0eta Arduino% que +ueden reciir volta0es en un rango de a 6 voltios. Ztiles cuando se requiere un sensor que re+resente el valor de una variale análoga% como +or e0em+lo" la tem+eratura. Suministran un valor entero entre y 128% +ro+orcional al valor de volta0e de la entrada análoga. El comando +ara leer es" cI5.analog#ead6D 2>
