DroPix Contrôleur de Vol Guide d'utilisation
Version 1.7
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Table of Contents
1.Introduction...................................................................................................................3 .I!"#$%%$#I&! %&GICI%%................................................................................( .1.D)*arrer .1.D)*arrer a+ec ,issionPlan ,issionPlanner....... ner................. .................... ..................... ..................... ..................... .................................... ......................... ( .1.1.#)l)c .1.1.#)l)care*en are*ent......... t................... .................... ..................... ..................... ..................... ..................... .......................................... ................................ ( .1..Installation de ,ission Planner............................................................................( .1.3.Instal .1.3.Installation lation du fir*ware....... fir*ware.................. ..................... .................... ..................... ..................... ...................................... ............................ 7
3.,ise en lace *at)rielle.............................................................................................0 3.1.,ise 3.1.,ise en lace sur le cssis......... cssis.................... ..................... ..................... ..................... .................... ...................................... ............................ 0 3..Connecter son contrôleur de +ol.................................................................................2 3..1.Pr)sentation des entr)es/sorties.......................................................................2 3...$+ec le *odule de uissance...............................................................................11 3..3.$+ec 3..3.$+ec le *odule %D................. %D........................... ..................... ..................... ..................... ............................................ .....................................11 11 3...$u r)ceteur..........................................................................................................1 3..4.$ux 3..4.$ux "Cs/,oteur "Cs/,oteurs.......... s..................... ..................... .................... ..................... ..................................................... .......................................... 13 3..(.$u 3..(.$u 5u66er........... 5u66er..................... ..................... ..................... .................... ..................... ..................... ..................... ...................................... ........................... 14 3..7.$u outon oussoir lu*ineux..............................................................................14 3..0.$u 3..0.$u GP" a+ec *an)to*8tre... *an)to*8tre.............. ..................... ..................... ..................... .................... .................................. ........................ 1( 3..2.$u 3..2.$u kit t)l)*)trie...... t)l)*)trie................ ..................... ..................... .................... ..................... ..................... ..................... .................................. ....................... 10 3..19.$u 3..19.$u sonar.......... sonar.................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ........................................... ................................. 10 3..11.$ 3..11.$ %'&tical %'&tical :low.............. :low......................... ..................... .................... ..................... ..................... .............................................. .................................... 12
.confiuration de la droix........................................................................................9 .1.$ssist .1.$ssistant ant de confiurati confiuration on ;
it de t)l)*)trie......................................................................................................2
4.?adio #$?$!I" :?-">@..........................................................................................31 4.1.?)laes de ase ..........................................................................................................31 4.1.1.5inder 4.1.1.5inder A.................. A............................ ..................... ..................... ..................... ..................... .................... ..................... ..................................... .......................... 31 4.1..#o 4.1..#o ,odifB or $dd cannels...... cannels................ ..................... ..................... ..................... ..................... ................................ ...................... 3 4.1.3.#o In+ert "inals..................................................................................................33 www.drotek.fr
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Table of Contents
1.Introduction...................................................................................................................3 .I!"#$%%$#I&! %&GICI%%................................................................................( .1.D)*arrer .1.D)*arrer a+ec ,issionPlan ,issionPlanner....... ner................. .................... ..................... ..................... ..................... .................................... ......................... ( .1.1.#)l)c .1.1.#)l)care*en are*ent......... t................... .................... ..................... ..................... ..................... ..................... .......................................... ................................ ( .1..Installation de ,ission Planner............................................................................( .1.3.Instal .1.3.Installation lation du fir*ware....... fir*ware.................. ..................... .................... ..................... ..................... ...................................... ............................ 7
3.,ise en lace *at)rielle.............................................................................................0 3.1.,ise 3.1.,ise en lace sur le cssis......... cssis.................... ..................... ..................... ..................... .................... ...................................... ............................ 0 3..Connecter son contrôleur de +ol.................................................................................2 3..1.Pr)sentation des entr)es/sorties.......................................................................2 3...$+ec le *odule de uissance...............................................................................11 3..3.$+ec 3..3.$+ec le *odule %D................. %D........................... ..................... ..................... ..................... ............................................ .....................................11 11 3...$u r)ceteur..........................................................................................................1 3..4.$ux 3..4.$ux "Cs/,oteur "Cs/,oteurs.......... s..................... ..................... .................... ..................... ..................................................... .......................................... 13 3..(.$u 3..(.$u 5u66er........... 5u66er..................... ..................... ..................... .................... ..................... ..................... ..................... ...................................... ........................... 14 3..7.$u outon oussoir lu*ineux..............................................................................14 3..0.$u 3..0.$u GP" a+ec *an)to*8tre... *an)to*8tre.............. ..................... ..................... ..................... .................... .................................. ........................ 1( 3..2.$u 3..2.$u kit t)l)*)trie...... t)l)*)trie................ ..................... ..................... .................... ..................... ..................... ..................... .................................. ....................... 10 3..19.$u 3..19.$u sonar.......... sonar.................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ........................................... ................................. 10 3..11.$ 3..11.$ %'&tical %'&tical :low.............. :low......................... ..................... .................... ..................... ..................... .............................................. .................................... 12
.confiuration de la droix........................................................................................9 .1.$ssist .1.$ssistant ant de confiurati confiuration on ;it de t)l)*)trie......................................................................................................2
4.?adio #$?$!I" :?-">@..........................................................................................31 4.1.?)laes de ase ..........................................................................................................31 4.1.1.5inder 4.1.1.5inder A.................. A............................ ..................... ..................... ..................... ..................... .................... ..................... ..................................... .......................... 31 4.1..#o 4.1..#o ,odifB or $dd cannels...... cannels................ ..................... ..................... ..................... ..................... ................................ ...................... 3 4.1.3.#o In+ert "inals..................................................................................................33 www.drotek.fr
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1.INTRODUCTION
sBst8*ee de ilotae ilotae auto*at auto*atiue iue de ointe ointe conu conu ar ar le roEet roEet openDroPix est un sBst8* hardware PX4. Il disose de rocesseurs et de cateurs de ce6 ST Microelectronic ! et un sBs sBst8 t8*e *e d'ex d'exl loi oita tati tion on en te* te*ss r)el r)el N"ttXF offrant des erfor*ances incroBalesF la flexiilit) et la fiailit) our co**ander un +)icule autono*e. %es a+antaes a+antaes du sBst8*e DroPix DroPix sont le *ultitread *ultitreadin in int)r)F un en+ironne*ent en+ironne*ent de rora**a rora**ation tion nix / %inuxF %inuxF des nou+elles fonctions fonctions de ilote ilote auto*atiue auto*atiue tels ue %ua scri scrit tFF et une une couc couce e dri+ dri+er er PH PH ers erson onna nali lis) s).. DroP DroPix ix er* er*et et aux aux o)r o)rat ateu eurs rs de contrôleurs #PM $ Pix%aw& $ PX4 une transition en toute transarence ce sBst8*e et r)duit la difficult) d'utilisation our les nou+eaux utilisateurs dans le *onde assionnant de +)icules autono*es. %a DroPix sera acco*an) ar de nou+elles otions )ri)riuesF B co*ris un cateur de +itess +itessee nu*)ri nu*)riueF ueF un indica indicateu teurr *ulti*ulti-cou couleu leurr %D extern externee et un *an)t *an)to*8 o*8tre tre externe. #ous les )ri)riues sont d)tect)s et confiur)s auto*atiue*ent. ?e*ar ?e*arueA ueA %a DroPix DroPix a une entr)e entr)e r)ceteu r)ceteurr PP,F un ort ort :utaa :utaa ".5"F ".5"F et un ort ort r)ceteur satellite our les enins "ektru*. %a luart des r)ceteurs *odernes ont une sortie PP,F *ais certains n'en ont as. "i +otre r)ceteur ne rend as en care la sortie PP,F s'il +ous laJt aEouter une carte codeur PP,.
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#'ertie(ent "'il +ous laJtF +euille6 lire attenti+e*ent ce ui suit a+ant toute *aniulation. n utilisant ce roduitF +ous accete6 cet a+ertisse*ent et sinifie6 ue +ous l'a+e6 lu enti8re*ent. C) PRODUIT N*)ST P#S #DD#PT) POUR UN UTI+IS#T)UR MOINS D) 1,#NS. Ce roduit est un sBst8*e de ilotae conu our les a*ateurs de *ulti-rotor et eut-Ktre adat) our des alications rofessionnelles ou de loisirs. ,alr) les s)curit)s du sBst8*e et nos efforts rendre le fonctionne*ent du contrôleur aussi sLr ue ossile lorsue la atterie rinciale est connect)eF +ous de+e6 *aniuler a+ec une rande attention les )lices lors de l')talonnae et le r)lae des ara*8tres. $ssure6-+ous ue toutes les connexions sont onnesF et de arder les ersonnes et les ani*aux une distance de s)curit) en tout te*s et our n'i*orte uel r)texte. Drotek n'accete aucune resonsailit) our les do**aes ou les lessures suies directe*ent ou indirecte*ent de l'utilisation de ce roduit dans les conditions sui+antesA
1. Do**ae;s= ou lessures encourus lorsue les utilisateurs sont en )tat d')ri)t)F la rise de *)dica*entsF *)dica*ents d'anest)sieF des )tourdisse*entsF de la fatiueF naus)es et toutes autres conditionsF eu i*orte Bsiue*ent ou *entale*ent ui ourrait alt)rer +otre caacit).
. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar les o)rations intentionnelles suEecti+es. #oute co*ensation de do**aes caus)s ar un accident *ental.
. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar un *au+ais sui+i du *anuel de *ontae et d'utilisation. 4. ,au+ais fonctionne*ent caus) ar un re*lace*ent de i8ces ne +enant as de Drotek. /. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar un *au+ais fonctionne*ent ou erreur de Eue*ent suEectif.
0. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar des d)faillances *)caniues dues l')rosionF le +ieillisse*ent.
. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar la oursuite de +ol ar8s ue l'alar*e de rotection asse tension se soit d)clenc)e. www.drotek.fr
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,. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar un +ol du sBst8*e dans un )tat anor*al ;co**e l'eauF l'uileF le solF le sale et autres )n)tration de *at)riau inconnu dans le sBst8*e ou de l'ense*le non ter*in)Fsi les rinciaux co*osants ont des d)fauts )+idents ou des accessoires *anuants=.
2. Do**ae;s= ou lessures caus)es ar le +ol dans les situations telles u'une 6one d'interf)rences *an)tiuesF 6one d'interf)rences radio r)le*ent)es ar le ou+erne*entF 6ones a)riennes ou le ilote est en r)tro)clairaeF et oM le ilote a une *au+aise +ue sur sa *acine et autres conditions ui ne con+iennent as au on fonctionne*ent du sBst8*e.
13. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar l'utilisation ar *au+ais te*sF co**e un Eour de luie ou de +ent ;lus ue la rise *od)r)e=F neieF rKleF foudreF tornadesF ouraansF etc.
11. Do**ae;s= ou lessures caus)s lorsue le sBst8*e est dans les situations sui+antesA collisionF incendieF exlosionF inondationsF tsuna*isF affaisse*entsF a+alancesF coul)es de d)risF lisse*ent de terrainF tre*le*ents de terreF etc. 1. Do**ae;s= ou lessures caus)s ar une infraction tels ue l'enreistre*ent de donn)esF audio ou +id)o.
1. Do**ae;s= ou de lessures caus)s ar la *au+aise utilisation des careurs de atterieF circuit de rotection du *od8le ?C et de la atterie.
14. #oute +iolation de la loi en +iueur dans le aBs concern) sur l'utilisation du sBst8*e. 1/. $utres cas ui enaent la resonsailit) du ilote.
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. INST#++#TION +OICI)++) .1.
D5(arrer a'ec MiionPlanner
,issionPlanner est une station de contrôle au sol our $P, $+ionF $P, N)licot8re et $P, ?o+er. Il est co*atile uniue*ent a+ec
.1.1. T5l5char6e(ent %'installateur de ,ission Planner est disonile ici. #)l)cere6 ce ficier sur +otre ordinateur.
.1.. Intallation de Miion Planner &u+re6 le ficier d'installationA ; ,issionPlanner-latest= .
%'assistant +a installer ,ission Planner our +ous sur +otre PC. %'installation est i**)diate et ne reuiert as de dri+ers. ,issionPlanner est *aintenant install) et rKt Ktre utilis) sur +otre ordinateur. ne icône our d)*arrer le loiciel a )t) cr)e.
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Pour lus d'infor*ationsF nous +ous reco**andons de cliuer ici.
.1.. Intallation d" 7ir(ware $+ant toutF+)rifie6 ue +ous a+e6 ien ins)r) une carte *icro "D dans le ort r)+u cet effet sur la Droix. ;$utre*ent elle ne fonctionnera asO= Vous ou+e6 +ous aider de ce lien ui exliue co**ent *ettre Eour le fir*ware sur la Droix. "i +ous a+e6 des rol8*es our +ous connecter ,issionPlannerF +ous ou+e6 +ous r)f)rer la section de d)annae ici.
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. MIS) )N P+#C) M#T8RI)++) ,aintenant ue le fir*ware est EourF essaBons de l'installer sur le cssis.
#TT)NTION9 #'ant to"te (anip"lation: R)TIR); le h5lice de (ote"r.
.1.
Mie en place "r le ch<i
n re*ierF +ous de+e6 re)rer l'a+ant de +otre contrôleur. Il B a une fl8ce sur le dessus de la Droix indiuant son a+ant ;front=.
Vous ou+e6 aussi +)rifier son orientation rce ,issionPlanner. V)rifie6 ien ue +otre Droix est solide*ent attac)e au cssisF et ue +os )lices sont retir)es. Vous ou+e6 +ous r)f)rer au *anuel d'utilisation de +otre cssis.
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..
Connecter on contr=le"r de 'ol
..1. Pr5entation de entr5e$ortie
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... #'ec le (od"le de p"iance %e DroPix oss8de des entr)es d'ali*entation redondante. Vous ou+e6 l'ali*enter ar 5C ;F4V (V=F sur le rail des ser+os ;nQ1 nQ($=. %a seconde source d'ali*entation est le *odule de uissance. Il ali*ente la Droix et *esure analoiue*ent la tension de la atterie et l'a*)rae d)+elo) ar le sBst8*e.
... #'ec le (od"le +)D Vous de+e6 connecter le *odule %D sur le ort IC de la Droix. Cette carte a )t) conue our se fixer sur des tues carone. %a d)ortation de la %D er*et au ilote d'Ktre infor*) en te*s r)el sur les )tats de la *acine endant le +ol. www.drotek.fr
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..4. #" r5cepte"r Il B a en tout 3 faons diff)rentes de connecter un r)ceteur la Droix. #out d)end de +otre *at)riel. -R5cepte"r Clai>"eA "i +ous a+e6 un r)ceteur classiue +ous de+e6 asser ar un encodeur PP, ;Eusu'a 0 cannaux=. !'oulie6 as d'acti+er le ont de soudure sur l'encodeur si +ous +oule6 ali*enter +otre r)ceteur artir de la Droix.
-R5cepte"r S?USA "i +ous a+e6 un r)ceteur "5"F co**e le RH0?S de :?">@F +ous de+e6 +ous rancer sur la sortie ?C de la Droix -Satellite Spe&tr"(A co**e a+ec le PP,F tous les canaux assent ar 1 cle. Pour les r)ceteurs "ektru* D",F D", ou D",-H "atellite ?CF rance6 +ous sur le ort "P># de la Droix.
../. #"x )SC$Mote"r %a Droix eut s'adater un lare anel de *od8lesF a+ec un diff)rent no*re de *oteurs / "Cs. ?)f)re6 +ous au sc)*a ui suit our d)finir +otre *od8le de drone.
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..0. #" ?"@@er %e 5u66er olBoniue infor*e sur l')tat du droneF co**e le ferait la %DF co**e ar exe*le tension asse de la atterieF ar*e*entF d)sar*e*entF erreur GP"F carte "DF radio ...
... #" Ao"ton po"oir l"(ine"x %e outon oussoir er*et d'ar*er les *oteurs.
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..,. #" PS a'ec (a6n5to(Btre %e *odule lox rocure la DroPix ses coordonn)es GP" endant le +olF ainsi ue sa +itesseF eure et date ;our les los= etc... $ caue d)*arrae du droneF le contrôleur de +ol +a confiurer le GP" . DoncF as esoin de caner uoi ue ce soit sur le GP" O %a DroPix a un *an)to*8tre ord. Il lui er*ettra de calculer son orientation en cours de +ol. #outefoisF il est ossile ue ce d)tecteur soit ertur) ar des *oteurs et "C. Il est donc conseill)F dans certains cas d'utiliser un *an)to*8tre externe co**e notre *odule lox. Dans le cas d'un *an)to*8tre douleF celui ord +a *esurer les ca*s *an)tiues )*is ar les *oteurs et er*ettra d'a+oir un sinal lus rore sur le *an)to*8tre exort). %es deux *an)to*8tres doi+ent a+oir la *K*e orientation.
Soe@ "r d*a'oir (i l*a'ant d" PS et de la Dropix dan la ((e direction E
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..2. #" &it t5l5(5trie %e kit de t)l)*)trie est utilis) our arder une connexion sans fil entre le drone et ,issionlanner. Vous ou+e6 rece+oir toutes les donn)es de +ol en te*s r)el et *odifier des ara*8tres distance sans d)sar*er le drone ;PID ar exe*le=.
..13. #" onar %e sonar er*et d'a+oir une *eilleure r)cision sur la *esure de l'altitude courte distance. ;De 9 F42*8tres our le ,5 1= 5rance6 le co**e ci-dessousA
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..11. # +*Optical Flow %'otical :low est un *odule dot) d'un sonar et d'un cateur otiue er*ettant de se asser de GP" et d'a+oir une distance r)cise entre le sBst8*e et le sol. %'utilisation de %'otical :low est r)ser+)e aux ersonnes ex)ri*ent)es. Plus d'infosA ttsA//ixawk.or/*odules/xflow &rientationA
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4. CONFIUR#TION D) +# DROPIX 4.1.
#itant de con7i6"ration GHi@ard
%e
%e
C'est +otre *od8le de droneF ou xF ou *od8le lus attBiue.
%'installation du fir*wareA Per*et de *ettre Eour le fir*ware de +otre drone. www.drotek.fr
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%a caliration acc)l)ro*8treA
%e drone a esoin de sa osition R9SF le
%a caliration du *an)to*8treA
Il est i*ortant de ien calirer +otre *anto*8tre our er*ettre au drone d'Ktre lus r)cis en +ol. ;Co**e ar exe*le dans le *ode %oiter=. %e *)tal sur drone *ofifie le ca*s *an)tiue eru ar le cateur."ans calirationF celui ci aura du *al cater un sinal rore et trou+er l'orientation du drone. Pour lus de d)tailsA C$%I5?$#I&! ,$G!#&,#?
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%e ,odule de uissanceA
%e ,dP er*et de *esurer la tension et l'a*)rae de la atterie. /OT Pour fonctionnerF +ous de+e6 *odifier R$P, VerS dans ;Initial setu / &tionnal Nardware / 5atterB ,onitor /$P, Ver=Fselectionne6 R.PixawkS
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%e "onar ;us IC=A Ici +ous alle6 d)finir +otre *od8le de "onar. ,ette6 Eour les +aleurs d)finies lus as et cliue6 sur R
•
?!G:!DU,$HUC, R799S ;i.e. 7* *ax rane= ?!G:!DU#@P RW ;PH-,axotixIC sonar=
Xuste our infor*ationF le contrôleur de +ol utilise les donn)es du aro*8tre uand la auteur du drone d)asse F(9 *8tres. n dessous ce cette auteur le sonar rend la rel8+e et er*et d'au*enter la r)cision endant les ases de d)collaeF atterrisae et +ol en asse altitude.
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#est du cateur sonar A %a distance lue ar le sonar est affic)e dans la +ariale Y sonarrane Z dans l'onlet cidessous.
Caliration ?adioA Ici +ous alle6 d)finir les extre*u*s de cacun de +os sinaux.
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,odes de +olA Il est ossile de d)finir lusieurs *odes de +olF r)fere6 +ous iciA ,&D" D V&% :ail "afeA %e fail safe est une artie tr8s i*ortante de la confiurationFne la n)lie6 as. lle www.drotek.fr
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er*et de d)clencer des fonctions de s)curit) our +otre drone. Il est reco**and) de d)finir la fonction ?#% our +os fail safe. Pour lus de d)tailsA C&!:IG :$I% "$:
GeofenceA Cette fonction cr)e un dô*e +irtuel a+ec des coordonn)es GP" ; centreF raBonF auteur..= ui seront des arri8res infrancissales ar +otre drone. Pour lus de d)tailsA G&:!C
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4..
Con7i6"ration a'anc5e
4..1. CaliAration Ma6n5to(Btre$Mote"r %e sBst8*e est d)+elo) our fonctionner a+ec *an)to*8tres. R%SinterneS sur la DroixF R%'externeS sur le GP". %e re*ier est utilis) our *esurer le ca*s *anetiue )*is ar les *oteurs/"Cs our ensuite le soustraire celui exort). Il B a faons de *esurer +otre ca*s *an)tiueF a+ec le trottle ou a+ec la *esure d'a*)rae de la atterie.
$EJ #"re@ 'o" d*a'oir retir5 le h5lice a'ant la caliAration $EJ +a 7onction d5(arre le (ote"r an l*ar(e(ent Plus d'infosA C$%I5?$#I&! ,$G/"C/,&#&?"
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4... KiAration tet n +olF +otre drone est suEet de fortes +irations. lles sont dues en rande artie aux )lices et au +ent. Pour a*)liorer +otre co*orte*entF +ous de+e6 *esurer ces +irationsF non +isiles l'oeil nuF et ar cons)uentF a*)liorer +otre *ontae our les att)nuer.
Plus de d)tails iciA ,esures Virations
4... Lit de t5l5(5trie %e kit de t)l)*)trie est utilis) our co**uniuer entre le sol et un sBst8*e d)ort). Vous ou+e6 +oir en te*s r)el toutes les infos du drone et lui trans*ettre des ordres ;*odifier
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Pour confiurer +otre kitF d)connecte6 le de ,issionPlannerF alle6 dans le *enu R 3D? ?adioSF ensuite cliue6 sur R%oad "ettinsS .
"?I$%U"PD [ Ceci est la +itesse lauelle co**uniue le kit !#ID [ C'est son identifiant net. Il doit Ktre le *K*e sur les #HP&<? [ C'est la uissance des ondes radio )*ises. ,ax A 9*< ,ax en :rance A19*< Plus d'infos A Docu*entation 3D? ?adio
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/.R#DIO T#R#NIS FR-SL :? ">@ a conu la radio #$?$!I" dans un concet oen source. lle est caale de fournir 1( +oies . %a radio est disonile ici A ?adio #$?$!I"
/.1.
R56la6e de Aae
%e tutoriel ui suit a no**) les outons de la #$?$!I" co**e ci-dessous A
Ici nous allons +ous *ontrer co**ent confiurer les ases.
/.1.1. ?inder 9 %e 5ind est une *aniulation consistant associer une t)l)co**ande son r)ceteur. Video @outue $uBe6 sur Y 1 Z our entrer dans le *enuF nsuiteF s)lectionne6 le rofil souait) a+ec Y /4 Z. ne fois ceci faitF auBe6 sur Y Z. nsuite a+ec le Y ( Z +ous ourre6 na+iuer dans les *enus. Place6 le curseur sur \5I!D].
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,aintene6 Y :/" Z . nsuite ali*ente6 +otre r)ceteur. %a %D roue +a clinoter.
De retour sur la ?adioF auBe6 sur Y ( Z .$ttende6 19 secondesF d)rance6 uis rerance6 +otre r)ceteurF et la %D +erte de+rait aaraJtre.
"i le ind ne fonctionne asF r)f)re6 +ous la docu*entation de +otre r)ceteurF il B est exliu) co**ent faire our caue *od8le. Vous sere6 eut-Ktre a*en)s caner les +aleurs au dessus du \5I!D].
/.1.. To Modi7 or #dd channel Vous de+e6 re+enir dans le *enuF auBe6 sur Y 1 Z. %es ara*8tres sont la ( ie*e ae. Donc auBe6 4 fois sur Y Z . ")lectionne6 le cannel a+ec Y /4 Z et )dite6 le en *aintenant Y ( ZF et +alidant a+ec Y ( Z nou+eau.
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