Control de Un Servomotor Con Vhdl y Fpga Nexys 4 Ddr

CONTROL DE UN SERVOMOTOR CON VHDL Y FPGA NEXYS 4 DDR Introducción

Se pres present enta a el có! có!"# "# en VHDL VHDL $%er $%er& & '!"' '!"' spee spee  !nte !nte"r "rat ate e c!rc c!rc(! (!ts ts 'ar)a 'ar)are re escr! escr!pt! pt!#n #n lan"(a lan"(a"e* "e* para para el c#ntr c#ntr#l #l "!r# "!r# e (n ser%#+ ser%#+#t# #t#rr D&na+!,el MX-./01 MX-./01 (t!l!2an# el 3SE & V!%a# e X!l!n, para la pr#"ra+ac!ón & esarr#ll# el có!"# ne la tareta e esarr#ll# FPGA F!el Pr#"ra++a5le Gate Arra&* Ne,&s 4 DDR6 Sustento teórico

El len"(ae escr!pt!%# VHDL es (n len"(ae estr(ct(ra# & t!ene c!ertas s!+!l!t(es c#n l#s len"(aes e pr#"ra+ac!ón PASCAL & ANS3 C6 c#+# t## len"(a len"(ae e estr(c estr(ct(ra t(ra#1 #1 este este c#nsta c#nsta e %ar!#s %ar!#s 5l#7(e 5l#7(es s e eclar eclarac! ac!#ne #nes1 s1 caa (n# e ell#s c#n (na 8(nc!ón part!c(lar6 part!c(lar6 L#s c(atr# e eclarac!#nes en VHDL s#n9 • • • •

:l#7(e e eclarac!ón e l!5rer;as Declarac!ón e ter+!nales e,ternas Descr!pc!ón e la ar7(!tect(ra el c!rc(!t# :anc# e pr(e5as

Un ser%#+#t#r es la !nte"rac!ón e (n +#t#r1 en"ranes & (n c!rc(!t# e c#ntr#l c#n real!+entac!ón1 & p(een tener # n# (n t#pe6 Es (n s!ste+a en el c(al la p#s!c!ón an"(lar el ee e (n +#t#r es c#ntr#laa +e!ante (n p(ls# e (rac!ón espec;
S! a (n ser%#+#t#r c#n t#pe se le c#necta a la ter+!nal e c#ntr#l (na se>al e P?M $P(lse ?!t' M#(lat!#n* # M#(lac!ón p#r Anc'# e P(ls# se le p(ee c#ntr#lar la p#s!c!ón6 En cas# e 7(e el ser%#+#t#r n# ten"a t#pe1 ent#nces +e!ante el (s# e (na se>al e P?M se le p(ee c#ntr#lar la %el#c!a & el sent!# e "!r#6 Una se>al e P?M p(ee ser (t!l!2aa para c#ntr#lar la !ntens!a e (n 8#c# # e (n LED1 la %el#c!a e l#s +#t#res $DC & ser%#+#t#res*1 & ta+5!@n la p#s!c!ón e l#s ser%#+#t#res6 Genera p(ls#s a s( sal!a ca+5!an# el c!cl# e tra5a#1 est#s p(een ser9 La se>al e c#ntr#l para (n ser%# p(ee tener (na 8rec(enc!a e / a .// H21 & el t!e+p# en alt# p(ee !r e .+s a B+s1 epen!en# e la +arca el ser%#+#t#r6 El p#tenc!ó+etr# el s!ste+a e c#ntr#l el ser%# es (n !sp#s!t!%# e +en#s e (na %(elta1 e +## 7(e n# p(ee ar "!r#s c#+plet#s en (n +!s+# sent!#6 Para e%!tar 7(e el +#t#r p(!era a>ar el p#tenc!ó+etr#1 el 8a5r!cante el ser%# a>ae (na pe7(e>a pesta>a en la caa re(ct#ra el +#t#r1 7(e !+p!e 7(e @ste "!re +=s e l# e5!#6 Es p#r ell# 7(e l#s ser%#s t!enen (na cant!a l!+!taa e "!r#1 & n# p(een "!rar c#nt!n(a+ente en (n +!s+# sent!#6 La (rac!ón el p(ls# para c#nse"(!r (n =n"(l# e p#s!c!ón  estar= a# p#r la 8ór+(la9 t $.    0/ * +sI D#ne9 t est= a# en +!l!se"(n#s  est= a# en "ra#s6

 Ta5la .6 H#a e at#s el Ser%# D&na+!,el MX-./0

Desarrollo

  La se>al P?M 7(e se (sar= para c#ntr#lar el ser%#+#t#r se etalla a c#nt!n(ac!ón9 Se "enerar (n p(ls# c#n (n per!## e B6B+s !%!!# en B0 partes6 El anc'# e p(ls# +;n!+# es e .+s l# 7(e c#rresp#ne a (n c#nte# e ..0606 El anc'# e p(ls# +=,!+# es e B+s l# 7(e c#rresp#ne a (n c#nte# e BB6JBJB6 El c=lc(l# e la 8rec(enc!a para c#ntar las partes p(ee %erse en la <"(ra .6

As; s! se t!ene (n rec#rr!# +=,!+# e .K/ "ra#s !%!!# en ..J partes e8ect!%as6