5. Percobaan v - Process Servo

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan PERCOBAAN 5 SERVO TRAINER

1. OB OBYE YEKT KTIF IF

1. Mengenal Mengenal sistem sistem pengatu pengaturan ran dengan dengan Servo Trainer Trainer.. 2. Mengetahui Mengetahui karakteristik karakteristik dan kontro kontroll PID pada suatu suatu sistem. sistem.

2. TE TEOR ORII DAS DASAR AR

Gambar 1 Servo Trainer

The CE110 Servo Trainer Trainer Aparatur adalah salah satu dari eragai produk !ang diran"ang khusus untuk studi dan investigasi praktis dalam prinsip#prinsip teknik kontrol dasar dan lan$utan. Termasuk $uga studi tentang sistem statis dan dinamis aik menggunakan analog atau teknik digital.

The CE110 Servo Trainer Aparatur erhuungan dengan DC Posisi servo dan sistem kontrol ke"epatan !ang iasan!a digunakan dalam teknik industri. %al ini $uga $uga dapat dapat diguna digunakan kan seaga seagaii alat alat !ang !ang &leksie &leksiell untuk untuk pengen pengenala alan n praktis ke dalam entuk desain' operasi dan aplikasi pengendali pada umumn!a. umumn!a. Alat ini terdiri dari DC servo motor' seuah DC (enerator dan dis" dipasang pada poros. Sin!al input analog ke sirkuit motor di kisaran 0 sampai ) 10* memung memungkin kinkan kan ke"epa ke"epatan tan poros poros varia variael el rotasi rotasi di kedua kedua arah !ang !ang ingin ingin

1

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan di"apai. +e"epatan poros' hingga 1,,, -PM.Sin!al analog seanding dengan ke"epatan' dalam kisaran 0 sampai )10*. Motor dapat dimuat' statis atau dinamis' menggunakan d" (enerator. eragai ean dapat diterapkan dengan memasukkan tegangan analog di kisaran 0 sampai 10* di soket !ang sesuai.

CE110 ini dilengkapi dengan dua "akram inersia tamahan !ang dapat ditamahkan ke poros !ang telah disediakan. Akses ke dis" untuk men"apai variasi inersia adalah melalui penutup erengsel saling ertautan di agian elakang unit. %al ini memastikan keselamatan pengguna ter$amin

/nsur#unsur lok sirkuit elektronik !ang terletak dan diakses di agian atas panel depan. /nsur#unsur adalah

1.

Anti#deadone lok

2. Deadone lo"k

. Saturasi lo"k

3. %isteresis lok

%asil per"oaan praktikan dapat digunakan untuk mengontrol eerapa parameter se"ara terpisah atau ersama. Servo Trainer CE110 sudah dilengkapi dengan agian agian !ang diutuhkan untuk dapat kontrol se"ara penuh dari sistem Servo Trainer CE110 dapat di kendalikan melalui komputer dengan program CE2000 atau dapat dikendalikan se"ara manual dengan CE120 Controller

SISTE KONTRO! PADA CE11"

2

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan Panel utama dari CE110 dapat digamarkan sepergi gamar 2 di a4ah ini' dimana &ungsi dari masing#masing skematik dengan "epat dan mudah dapat di akses.

Gambar 2 Ba#ian Pane$ %&ama Servo Trainer CE11"



Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan PERA!ATAN YANG DIPER!%KAN

/ntuk melakukan per"oaan diperlukan eerapa peralatan !ang sudah dirakit dalam entuk modul dengan &ungsi ereda. Dan dalam setiap per"oaan sudah

disediakan

langkah#langkah

dan

gamar

merakit5menghuungkan "ontrol dengan servo trainer CE110. 1. Servo Trainer CE110 2. Controller . +ael Penghuung

3

dalam

memandu

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan PE!AKSANAAN PERCOBAAN Per'obaan 1 o&or Ca$ibra&ion C(ara'&eri)&i'

Gambar 1.1 S*ema Per'obaan 1 o&or Ca$ibra&ion C(ara'&eri)&i'

6

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan !an#*a( Per'obaan 1 o&or Ca$ibra&ion C(ara'&eri)&i'

1. 2. . 3. 6. 9.

%uungkan rangkaian seperti gamar 1.1 Clut"h disengaged 7posisi sha&t tidak terkoneksi8 Pastikan panel akses elakang sudah tertutup Tidak ada dis" tamahan Pastikan potensiometer pada posisi tengah dan mema"a 0* Perlahan tingkatkan tegangan dari potensiometer sampai motor akan ergerak. Dan ini merupakan !ang dinamakan dead one. +emudian "atat

:.

hasiln!a pada aris kedua dalam tale 1.1 Tamah tegangan potentiometer ke 1*' "atat peruahan ke"epatan motor

;.

dari la!ar utama panel CE110 +emudian "atat hasil pada Tael 1.1 dengan menamah tegangan potensiometer dari 1* sampai 10*. /langi langkah terseut dengan

,.

tegangan negative. /langi langkah dengan Clut"h engaged 7posisi sha&t terkoneksi8' dan

10.

lengkapi Tael 1.2 (amarkan gra&ik pada matla

Pertan!aan < 1.uktikan apakah karakteristik motor "aliration linear atau tidak = 2. +enapa +arakteristik ke"epatan motor dengan Clut"h engaged ereda dengan Clut"h disengaged=

9

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan

Tabe$ 1.1 o&or Drive Ca$ibra&ion +C$,&'( Di)en#a#e-

Motor Drive

Motor Speed

Motor Drive

Motor Speed

*oltage 7*8

7rpm8

*oltage 7*8

7rpm8

7Positive8 0 Dead one Sie 1 2  3 6 9 : ; , 10

7>egative8 0 Dead one Sie #1 #2 # #3 #6 #9 #: #; #, #10

0 0

0 0

Tabe$ 1.2 o&or Drive Ca$ibra&ion +C$,&'( En#a#e-

Motor Drive

Motor Speed

Motor Drive

Motor Speed

*oltage 7*8

7rpm8

*oltage 7*8

7rpm8



0 0

:

0 0


Per'obaan 2 o&or Drive In/,& S/ee- Sen)or O,&/,& Gain C(ara'&eri)&i'

;


,


Gambar 2.1 S*ema Per'obaan 2 o&or Drive In/,& S/ee- Sen)or O,&/,& Gain C(ara'&eri)&i'

10

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan !an#*a( Per'obaan 2 o&or Drive In/,& S/ee- Sen)or O,&/,& Gain C(ara'&eri)&i'

1. 2.

uat tael seperti "ontoh Samungkan rangkaian sesuai dengan "ontoh' pastikan rangkaian sudah

. 3. 6. 9. :. ;.

terhuung dengan enar Clut"h disengaged 7posisi sha&t tidak terkoneksi8 Pastikan akses pintu elakang sudah tertutup Tidak ada dis" tamahan Pastikan potensiometer pada posisi tengah dan mema"a 0* Tamahkan tegangan potensiometer men$adi 1 sampai , * Catat %asil speed sensor output 7dalam rangkaian pegukuran ini masih tidak dihuungkan dan dapat dihuungkan melalui garis putus#putus pada

,. 10. 11. 12.

rangkaian8 Catat hasil per"oaan pada tale 2.1 +emudian ulangi langkah diatas untuk tegangan #1* sampai #,* Catat hasil per"oaan pada tale 2.2 (amarkan gra&ik dengan matla

Pertan!aan < 1.Apakah karakteristik speed sensor output linear =

11


Tabe$ 2.1 o&or Drive Vo$&a#e0S/ee- Sen)or C(ara'&eri)&i' +C$,&'( Di)en#a#e-

Motor Drive

Speed Sensor

Motor Drive

Speed Sensor

*oltage 7*8

?utput

*oltage 7*8

?utput


7*8 0 0


7*8 0 0

Tabe$ 2.2 o&or Drive Vo$&a#e 0 S/ee- Sen)or C(ara'&eri)&i' +C$,&'( En#a#e-

Motor Drive

Motor Speed

Motor Drive

Motor Speed

*oltage 7*8

7rpm8

*oltage 7*8

7rpm8



0 0

12

0 0


Per'obaan  Pro/or&iona$ Con&ro$ o Servo Trainer S/ee-

1


Gambar .1 S*ema Per'obaan  Pro/or&iona$ Con&ro$ o Servo Trainer S/ee-

13

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan !an#*a( Per'obaan  Pro/or&iona$ Con&ro$ o Servo Trainer S/ee-

1. 2. . 3. 6.

Clut"h disengaged 7posisi sha&t tidak terkoneksi8 ean esar a4al terpasang Pastikan pintu akses elakang sudah tertutup Set potensiometer 0* Set Proportional PID Control men$adi 10 dan akti&kan'

namun derivative dan integral dinonakti&kan 9. Dalam per"oaan ini untuk memastikan perhitungan stead! state se"ata teori dapat dihitung dengan menggunakan rumus <

:. Pertama men!elidiki apakah error stead! state seanding dengan sin!al re&erensi' !r. meningkatkan ke"epatan re&erensi' seperti !ang dierikan oleh output potensiometer' seesar 1 * dari 2* sampai 10 *. Dan tulis hasiln!a dalam Tael .1. ;. /ntuk -umus .1' (unakan nilai kp @ 10' (1 @ 1 untuk menghitung perhitungan teori dari error signal. Dan "atat hasiln!a dalam tale .1 ,. (amarkan gra&ik pada matla 10. +emudian men!elidiki apakah pengaruh stead! state error terhadap peruahan proportional 7kp8. Set Potensiometer 6* untuk memerikan ke"epatan signal re&erensi' !r. *ariasikan penamahan "ontrol kp dari 1 sampai 10 dan "atat hasil pengukurann!a pada tale .2. (unakan rumus .1 untuk menghitung nilai teori errorn!a untuk eerapa ma"am kp dan tulis hasiln!a pada tale .2 11. (markan gra&ik pada matla Per&an3aan 4 1. agaimana !ang anda dapat sampaikan mengenai hasil perhitungan stead!

state error signal se"ara pengukuran dengan se"ara teori = dan apa peredaann!a=

Tabe$ .1 S&ea-3 S&a&e Error or Vario,) Reeren'e) S/ee-)

Potentiometer Setting

Measured Stead! State

Theoriti"al Stead! State

7-e&eren"es Speed !r8

Error Signal

Error Signal

7*8 2

7*8

7*8

16

Milik Asisten Lab. Teknik Kendali Univ. Udayana Sistem Pengaturan  3 6 9 : ; , 10 Tabe$ .2 S&ea-3 S&a&e Error or Vario,) Con&ro$$er Gain)

Potentiometer Controller

Measured Stead! State

Theoriti"al Stead! State

(ain kp

Error Signal

Error Signal

7*8

7*8

1 2  3 6 9 : ; , 10

19

5. Percobaan v - Process Servo

Recommend Documents