Control y Automatización Industrial II
INF – 264 INFORMATICA INDUSTRIAL
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GRAFCET GRAFICOS FUNCIONALES DE CONTROL DE ETAPAS Y TRANSICIONES
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•
El lenguaje GRAFCET es un método de representación de sistemas secuenciales y concurrentes definidos por unos elementos gráficos y unas reglas de evolución que reflejan la dinámica del comportamiento de un proceso dado.
GRAFCET
SISTEMAS SECUENCIALES
GRAFCET ELEMENTOS GRAFICOS
REGLAS DE EVOLUCION 3
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El GRAFCET se basa en que todo automatismo secuencial se puede estructurar en una serie de etapas que representan a estados del sistema, en los cuales se realizan una o más acciones y transiciones que son las condiciones que deben darse para pasar de una etapa a otra . ETAPAS
GRAFCET TRANSICIONES
Una o mas Acciones Condición que se debe cumplirse entre etapas 4
Bases del GRAFCET a. Un proceso secuencial se divide en las llamadas etapas , las cuales representan los estados por los que va atravesando el sistema. b. En un primer momento, el sistema arranca a funcionar desde la llamada etapa inic ial .
Etapa Inicial
Etapa 1
Etapa 2
Etapa n 5
Bases del GRAFCET Etapa Inicial
c. Cada etapa tiene asociadas unas acciones , es decir, unas órdenes emitidas por el controlador hacia los actuadores.
Etapa 1
Acción 1
Etapa 2
Acción 2
Etapa n
Acción n
Acción 3
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Bases del GRAFCET d.
El sistema abandona la etapa en la que se encuentra, cuando se satisface una determinada condición booleana, a la cual se le da el nombre de transición .
Etapa Inicial TRANSICION 0
Acción 1
Etapa 1
TRANSICION 1
e.
Una vez satisfecha la transición, el sistema pasa a otra etapa que, a su vez, se verá superada cuando se satisfaga una nueva transición .
Acción 2
Etapa 2
Acción 3
TRANSICION 2
Etapa n
Acción n
TRANSICION n 7
Etapas •
Las etapas se representan con un cuadrado y un número o una E con un número como subíndice; en ambos casos el número indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAFCET.
1
E1
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Etapa Inicial •
Para distinguir el comienzo GRAFCET, la primera etapa representa con un doble cuadrado.
0
del se
E0
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Acciones •
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representa con un rectángulo donde se indica el tipo de acción a realizar, una etapa puede llevar asociadas varias etapas
1
ACTIVAR MOTOR
1
ACTIVAR
SALE
MOTOR
CILINDRO
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Condición de transición •
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En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de etapas que son activadas una tras otra. Existe una condición que se ha de cumplir para pasar de una a otra etapa. Se denomina condición de transición.
Cond ición d e trans ición
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•
La condición de transición puede ser una o varias variables de las que intervienen en el proceso.
–
–
Una señal de final de carrera, un sensor, un tiempo, etc. Para la condición de transición se emplea lógica positiva. –
TIMER
Ej A=1 Si B=0 , -B=1
Nos interesa estados activos. 12
•
La interrelación es la siguiente:
4
ACTIVAR MOTOR
CT
5
CONDICIÓN DE TRANSICIÓN ASOCIADA A LA ETAPA POSTERIOR PARAR MOTOR
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•
Hay dos etapas y una condición de transición entre ellas; para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 esté activa y además que se cumpla la condición CT.
ACTIVAR
4
MOTOR
CT
5
PARAR MOTOR
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•
Luego se produce la activación de la etapa 5 y se desactiva la etapa 4. La condición de transición CT está siempre asociada a la etapa posterior.
ACTIVAR
4
MOTOR
CT
5
PARAR MOTOR
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0 X
ACCION 1
1
Estructura General del GRAFCET
Y
ACCION 2
2
ACCION 3
Z
ACCION 4
3 F
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Reglas de Evolución del GRAFCET 0
1) El proceso se descompone en una serie de etapas, que serán activadas de forma secuencial
1
2
3
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Reglas de Evolución del GRAFCET 2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo están activas cuando la etapa está activa.
0 X
ACCION 1
1 Y
ACCION 2
2
ACCION 3
Z
ACCION 4
3 F
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Reglas de Evolución del GRAFCET 3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo está y la condición de transición entre ambas etapas ha sido activada
0 X
ACCION 1
1 Y
ACCION 2
2
ACCION 3
Z
ACCION 4
3 F
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Reglas de Evolución del GRAFCET 0 X
4)
La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la precedente.
ACCION 1
1 Y
ACCION 2
2
ACCION 3
Z
ACCION 4
3 F
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Reglas de Evolución del GRAFCET 5)
La etapa inicial E0 tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de GRAFCET, un ciclo esta formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
0 X
ACCION 1
1 Y
ACCION 2
2
ACCION 3
Z
ACCION 4
3 F
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Estructuras Básicas de GRAFCET
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Secuencias Condicionadas En un proceso se puede llegar a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una elección entre varias secuencias posibles, en función de las variables que intervienen en dicho proceso: Caso 1 :
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Secuencias Condicionadas Caso 2 :
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Secuencias Condicionadas F inalización de la secuencia condicionada
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Secuencias Simultaneas (Paralelas) Puede darse el caso que se requiera mas de una secuencia a la vez, cuyas etapas no tengan ninguna relación interrelación. Se utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final de esta secuencia. La etapas 12 y 13 en su generalidad representan etapas de espera
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Salto Condicional a otra etapa Caso 1: Salto Ascendente
El salto condicional a otra etapa permite pasar, de una etapa a otra sin activar las etapas intermedias. Existe el ascendente.
salto
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Caso 2: Salto Descendente
En este caso el GRAFCET evoluciona hacia otra serie de etapas o bien hace una salto hacia atrás, repitiendo las etapas anteriores.
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