Tutorial de Configuracion de PID Con RSLogix

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIEN!AL DEL !AC"IRA DEPAR!AEN!O DE IN#ENIERIA ELEC!RONICA CON!ROL 2009 San PRO$EC!OS Cristóbal | Cristóbal |DE Diciembre

1

2

INDICE

•

C%n&i'(ración )e C%ntr%la)%r PID c%n RSL%'ic*********+Pa'+,

•

Crean)% (n N(e-% !a'******************+++Pa'+.0 !a'******************+++Pa'+.0

•

C%n&i'(ran)% /l%(e PID****************+++* Pa'+.1

•

C%n&i'(ración RSLin*******************Pa'+23

•

Descar'an)% Pr%'rama )e RSl%'ic al PLC*********+++*+Pa'+29

•

Ane% A************************++Pa'+,3

9 0 0 2 T E N U –

UNE! 2009

CON?I#URACI@N DE CON!ROLADOR PID CON RSLO#IC Autores:

#abriel 4aimes C.I: V5.1+617+976 alinet8 e)ina C.I: V5 .9+.,,+9.1 Ir% Las%rte C.I: V5.1+6.0+07 Revisado por:

Re:es V; 4air% A C+I< V5.9+,79+09. Velas(e= Ve las(e= E; >arla  C+I< V5.9+2,7+703 V5.9+2,7+703

l o r t n o C e d s o t c e y o r P

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INDICE

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C%n&i'(ración )e C%ntr%la)%r PID c%n RSL%'ic*********+Pa'+,

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Crean)% (n N(e-% !a'******************+++Pa'+.0 !a'******************+++Pa'+.0

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C%n&i'(ran)% /l%(e PID****************+++* Pa'+.1

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C%n&i'(ración RSLin*******************Pa'+23

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Descar'an)% Pr%'rama )e RSl%'ic al PLC*********+++*+Pa'+29

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Ane% A************************++Pa'+,3

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UNE! 2009

CON?I#URACI@N DE CON!ROLADOR PID CON RSLO#IC Autores:

#abriel 4aimes C.I: V5.1+617+976 alinet8 e)ina C.I: V5 .9+.,,+9.1 Ir% Las%rte C.I: V5.1+6.0+07 Revisado por:

Re:es V; 4air% A C+I< V5.9+,79+09. Velas(e= Ve las(e= E; >arla  C+I< V5.9+2,7+703 V5.9+2,7+703


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Configuración de Controlador PID con RSLogic Paso 1: eme=am%s %r crear (n n(e-% r%'rama; ara ell% n%s (bicam%s en la antalla rincial )el RSL%'i 7000 : le )am%s clicB en la estaa Arcivo; l(e'% )e ell% selecci%nam%s Nuevo.

9 0 0 2 T E N U –

Paso !: Al 8acer clic en N(e-% aarece la si'(iente -entana; )%n)e selecci%narem%s el ti% )e c%ntr%la)%r el c(al ser 1"#$%L## Controller ControlLogi&#### : el ti% )e c8asis 1"#$%A1' Casis ControlLogi& de 1' ranuras %r (ltim% 8arem%s clic en ().


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Paso 0: l(e'% crearem%s (n n(e-% m%)(l%G ara ell% n%s sit(am%s en el menH (e se enc(entra a la i=(ier)a )e la antalla rincial; n%s sit(arem%s en Configuración de I( : 8arem%s clic a8; )%n)e se )esle'ara (n e(e% menH )%n)e selecci%narem%s Nuevo +odule.

9 0 0 2 T E N U –

Paso aso *: al 8acer clic en N(e-% m%)(le aarecer (na -entana c%m% la (e se m(estra a c%ntin(ación )%n)e selecci%narem%s el ti% )e IO c%n la (e se -a a trabaFar+ En este cas% trabaFarem%s c%n IO analó'icas+ Primer% selecci%nam%s la Revisión +a,or - 1 : l(e'% la sali)a analó'ica (e ser 1"#$%(/. Clic en Aceptar+


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Paso Paso #: le )arem rem%s (n (n No+2re a la sali sali)a )a anal analó' ó'ic ica; a; en este este cas% cas% la llam llamam am%s %s O( O(t+ t+ Selecci%nam%s a s( -e= la Ranura #3 la c(al es la ran(ra )e las sali)as analó'icas )el PLC Allen /ra)le: (bica)% en el lab%rat%ri%+

9 0 0 2 T E N U –

Paso $: selecci%nam%s la Revisión Jmen%rK la c(al ser #+


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Paso ": )am%s clic en si'(iente -arias -eces 8asta (e aarece la si'(iente -entana : cambiam%s la Se4al 2a5a : la 6a5a ingenier7a a cer%+

9 0 0 2 T E N U –

Paso /: n(e-amente 8acem%s clic en si'(iente 8asta (e -eam%s la -entana m%stra)a a c%ntin(ación+ Cambiam%s el Li+ite 2a5o a cer%+


Paso 8: l(e'% 8acem%s clic en si'(iente 8asta (e la %ción aare=ca )es8abilita)a : )am%s clic en 9er+inar.

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9 0 0 2 T E

Paso 1': L(e'%; en el menH (bica)% a la i=(ier)a )e la antalla rincial selecci%nam%s n(e-amente C%n&i'(ración IO; N(e-% m%)(le : a8%ra esc%'erem%s la entra)a analó'ica (e sera 1"#$%I/ : )am%s clic en Aceptar.

N U – l o r t n o C e d s o t c e y o r P

Paso 11: le )arem%s (n No+2re a la entra)a analó'ica; en este cas% la llamam%s In+ Selecci%nam%s a s( -e= la Ranura *3 la c(al es la ran(ra )e las entra)as analó'icas )el PLC Allen /ra)le: (bica)% en el lab%rat%ri%+ P%r (ltim%; en or+ato de co+unicación selecci%narem%s Datos flotantes  ;odo unipolar.

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9 0 0 2 T E N U

Paso 1!: L(e'% )am%s clic en si'(iente 8asta lle'ar a la -entana )%n)e n(e-amente cambiarem%s la escala )e Se4al 2a5a : 6a5a ingenier7a a cer% : ara el Rango de entrada selecci%nam%s '< a 1'<+

– l o r t n o C e d s o t c e y o r P

Paso 10: Dam%s clic en si'(iente : en la n(e-a -entana cambiam%s l%s -al%res )e /aFa : 6a5a 2a5a a cer%

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9 0 0 2 T E N U

Paso 1*: l(e'% 8acem%s clic en si'(iente 8asta (e la %ción aare=ca )es8abilita)a : )am%s clic en 9er+inar.


Creando un Nuevo 9ag.

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Paso 1#: L(e'% )e 8aber crea)% las -ariables )e sali)a : entra)a anal%'ica r%ce)erem%s a crear (n n(e-% !a' )e r%'rama+ Para ell% n%s (bicam%s en el men( (e se enc(entra a la i=(ier)a )e la antalla rincial : )am%s clic en ain !asB; l(e'% ;ain Progra+ )%n)e se )esle'ara la %ci%n 9ag de progra+G 8acem%s )%ble clic s%bre esta %ci%n : l(e'% en Nuevo tag=

9 0 0 2 T E N U – l o r t n o C e d s o t c e y o r P

Paso 1$: L(e'% aarecer la -entana N(e-% ta'; en )%n)e se )eber incl(ir el n%mbre )el !a'; el ti% )e ta' (e )eber ser Alias+

N%mbre )e la Entra)a Analó'ica

Variable

)e

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!i% )e !a'

9 0 0 2

Paso 1": En la -entana Alias ara; se 8ace clicB en !a's )el c%ntr%lller c(biert%s : se selecci%na L%cal< 3
T E N U – l o r t n o C e d

Creación )el !a'

Dirección )e la entra)a Analó'ica Seleccionar Seleccionar

Canal )e Entra)a 0

s o t c e y o r P

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Canal 0

9 0 0 2 T E N U

La )eclaración )el ta' In (e)ara &inalmente )e la si'(iente manera<


Paso 1/: Para crear el !a' O(t se reali=ara )e la misma manera (e el In er% selecci%nan)% el Alias L%cal< 7
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9 0 0 2 T E N U –

Deber (e)ar c%m% l% m(estra la &i'(ra


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Paso 18: L(e'% selecci%na )el menH sit(a)% a la i=(ier)a )e la antalla ain !asB

ainPr%'ram ara el inici% )el r%'rama

Selecci%nar L(e'% P%r (ltim% 9 0 0 2 T E N U –

Aarecer (na -entana c%m% la m%stra)a a c%ntin(ación en la c(al se reali=ara la r%'ramación )el PLC


Paso !': Selecci%nar en la aleta s(eri%r la estaa Eseciales; la c(al incl(:e el C%ntr%la)%r PID+

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Selecci%nar

C%ntr%la)%r PID

Paso !1: C%n el bl%(e )el PID en la -entana )e r%'ramación r%ce)a a )eclarar las -ariables internas )el mism%+ 9 0 0 2 T E N U –

Paso !!: Se )eber crear en rimer l('ar (n n(e-% ta'; c%n ti% )e ta' /ase : c%n Data !:e PID+

l o r t n o C e d

Seleccionar

Crean)% Variable PID<

s o t c e y o r P

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9 0 0 2

Selecci%nan)% Data !:e<

T E N U – l o r t n o C e d s o t c e y o r P

Configuracion del Bloque PID Paso !0: L(e'% en la -entana )esle'able )el c%ntr%la)%r PID selecci%nar !a' )el r%'rama c(biert% la -ariable )eclara)a anteri%rmente+

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9 0 0 2 T E N U

Selecci%nar

– l o r t n o C

Y seleccionamos PID.

e d s o t c e y o r P

Paso !*: Para la asi'nación )e la Variable )el r%ces%; 8acer clicB en la -entana )esle'able : selecci%nar la -ariable )e entra)a )eclara)a en as% anteri%r<

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9 0 0 2 T E

El -al%r reteni)% ser i'(al a 0; si n% se )esea (sarG ara mas in&%rmación re-isar Ane% A+

N U – l o r t n o C e d

Paso !#: La -ariable )e c%ntr%l se )eclara 8acien)% clicB en la -entana )esle'able : selecci%nar la -ariable )e sali)a )eclara)a en as% anteri%r+

s o t c e y o r P

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9 0 0 2

Paso !$: El la=% maestr% PID; /it manteni)% : -al%r reteni)% sern )eclara)%s 0G ara mas in&%rmación re-isar Ane% A+


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L%s )emas arametr%s )el bl%(e PID s%n in)ica)%res )el mism%; est%s )at%s se m%)i&ican en la c%n&i'(raci%n )e la -ariable PID c%m% se m(estras a c%ntin(aci%<

9 0 0 2

Paso !": N%s )iri'im%s al b%t%n )e la arte s(eri%r )erec8a )el bl%(e )el PID : selecci%nam%s el mism% ara la c%n&i'(raci%n )e l%s arametr%s )el c%ntri%la)%r PID+

T E N U – l o r t n o C e d

Paso !/: Al selecci%nar el b%tón menci%na)% anteri%rmente; aarecer (na -entana (e ermitir la c%n&i'(ración )e la -ariable PID+ Inicialmente la -entana estar centra)a en la estaa )e aF(ste+ En esta -entana se establecern las 'anancias )el c%ntr%la)%r : a)ems se %)rn -is(ali=ar l%s )i-ers%s armetr%s )el mism%+ Es im%rtante rec%r)ar (e las 'anancias )el c%ntr%la)%r s%n el res(lta)% )el anlisis )el r%ces% a la c(al se )esea eFercer la acción )e c%ntr%l+ L%s armetr%s a)ici%nales (e resenta esta sección )e aF(ste se )escriben en el Ane&o A+

s o t c e y o r P

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9 0 0 2 T E N U –

C(an)% n% se )esea (sar al'(na acción :a sea inte'ral % )eri-ati-a la 'anancia se )eFa en 0+ Paso !8: Una -e= c%n&i'(ra)a s las 'anancias; n%s )iri'im%s a la estaa )e c%n&i'(ración en la c(al )em%s c%n&i'(ra %tras caractersticas )el r%ces%G la rimera )e ellas es si (erem%s (e la ec(ación PID )el r%ces% se in)een)iente % )een)iente )e las 'anancias estableci)as en la estaa )e aF(ste+

Paso 0': A c%ntin(ación en la misma estaa )e c%n&i'(ración se )ebe establecer la acción )e c%ntr%l; si es (na acción )irecta % es (na acción in-ersa+JPV< Variable )el Pr%ces%G SP< Set5P%intK+


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9 0 0 2 T E N U –

Paso 01: Se establece la )eri-a)a c%n resect% al err%r % a la -ariable )el Pr%ces%<

l o r t n o C e d

Paso 0!: Se'(i)amente c%n&iram%s l%s cam%s restantes; el tiem% )e act(ali=ación )el la=% se rec%mien)a (sar 0+0.sG 'eneralmente el limite at% )e la -ariable c%ntr%la)a JCVK : %r l% tant% el limite baF% ser )e 0; est%s )at%s estn )a)%s en %rcentaFe+ A)ems )e est% )eber acti-arse el C8ecBb% )e se'(imient% )e PV; en la arte s(eri%r )erec8a )e la estaa )e c%n&i'(ración+ L(e'% )e est% le )am%s al b%tón Acetar+

s o t c e y o r P

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Paso 00: es m(: im%rtante c%n&i'(rar la escala )e la entra)a : la sali)a )el c%ntr%la)%r; %r tant% n%s -am%s a la estaa >ESCALA?; c%l%cam%s el -al%r )e la escala; en este cas% .0; tant% en + sin escala

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Configuración RSLin&

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Paso 00: Una -e= c%n&i'(ración; la si'(iente tarea es la c%n&i'(ración )e la c%m(nicación entre n(estr% PC : el PLCG ara ell% n%s )iri'im%s al linB )e RSLin ara la c%n&i'(ración )e la c%m(nicación+

9 0 0 2 T E N U – l o r t n o C e d

Paso 0*: Una -e= abiert% el r%'rama n%s )iri'im%s a la barra )e menH (e se enc(entra en la arte s(eri%r )el r%'ramaG selecci%nam%s la estaa Co+unicaciones : l(e'% )e la -entana )esle'able selecci%nam%s )e c%m(nicaci%nes selecci%nam%s el item Configure Drivers+

Paso 0#: Al 8acer clic e el tem n%s aarecer (na -entana; si la c%m(nicación :a &(e reali=a)a en el cam% Na+e and Description aarecer el n%mbre )e la c%m(nicación reali=a)a : en el

s o t c e y o r P

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Status aarecer R(nnin'+ Se rec%mien)a eliminar esta c%n&i'(ración : crear n(estra r%ia c%m(nicación a &in )e ase'(rar la c%neión entre el PC : el PLC+ Es im%rtante tener en c(enta (e ara (e la c%m(nicación sea eit%sa el PLC )ebe estar encen)i)% )e %tra manera el r%'rama RSLin ab%rtara el r%ces% )e c%n&i'(ración )e las c%m(nicaci%nes+

9 0 0 2 T E N U –

Paso 0$: Una -e= elimina)% la c%m(nicación eistente n%s (e)ara la -entana )e la si'(iente &%rma<


Se'(i)amente n%s -am%s a las estaa )el cam% Availa2le Driver 9,pes : selecci%nam%s la c%m(nicación RS%!0! D1 Device.

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9 0 0 2 T E

Paso 0": Le )am%s clic al b%tón Add Ne@3 , (na -entana )%n)e le asi'narem%s (n n%mbre a n(estra c%m(nicaciónG c%m% se m(estra a c%ntin(ación<


Le asi'nam%s (n n%mbre : le )am%s ().

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Paso 0/: Una -e= (e le )am%s asi'nam%s (n n%mbre a n(estra c%m(nicación r%ce)erem%s a c%n&i'(rarlaG (na -e= (e le )em%s clic al b%tón O>; n%s aarecer (na -entana en la c(al )ebem%s c%n&i'(rar ciert%s armetr%s+ El rimer% (e )ebem%s c%n&i'(rar el (ert% )e c%m(nicación en n(estr% cas% el (ert% )e c%m(nicación %r el c(al esta c%necta)% el PLC es el CO2G n% siemre este ser el (ert% )e c%m(nicación (e)e ser (e el mism% en %tr% PC este cambie %r l% tant% )ebem%s b(scar c(al es el (ert% )e c%m(nicación c%n el PLC+ L%s )ems armetr%s se )eFan intact%s+ L(e'% )e 8acer est% 8acem%s clic en el b%tón Auto  Configure+


Si la c%m(nicación &(e eit%sa n%s aarecer en el cam% )e A(t%5C%n&i'(re c%neión Eit%sa en cas% c%ntrari% n%s in)icara (e 8a &alla)% la c%neión; ent%nces ten)rem%s (e -eri&icar l%s armetr%s )e c%n&i'(ración )el Dri-er RS 2,2G esecialmente el (ert% )e c%m(nicaci%nes+

30

Paso 08: Si la c%neión &(e eit%sa 8acem%s clic en O> : n%s (e)ara la c%n&i'(ración )e la c%neión )e la si'(iente &%rma<

9 0 0 2 T E N U – l o r t n o C

Paso *': "acem%s clic en Cl%se; : cerram%s el r%'rama )e RSLin+ Una -e= 8ec8% est% n%s re'resam%s al RSL%'ic; ara c%n&i'(rar la c%m(nicación )es)e all+

Descargando Progra+a de RSlogic al PLC Paso *1: Una -e= en el RSL%'ic; n%s -am%s al menH s(eri%r en la estaa Co+unicaciones selecci%nam%s el tem o Activa+

e d s o t c e y o r P

31

Paso *!: N%s aarecer (na -entana llama)a 8% Acti-a; 8acem%s clic en el ic%n% )e re) c%n el n%mbre )e la c%m(nicación (e se c%n&i'(r% en el RSLin+


Paso *0: Selecci%nam%s el ic%n% )el m%)(l% c%n el n%mbre 0.;.175L77A LO#IX777; en ese m%ment% se acti-ara el b%tón Descar'ar; en el c(al )ebem%s 8acer clic+

32

9 0 0 2

Paso **: N%s aarecer l(e'% (na -entana )esle'able; )%n)e (lsarem%s el b%tón Descargar+


Paso *#: Eseram%s (e se realice la )escar'a : re-isam%s (e esta 8ala si)% eit%sa; en cas% )e l% c%ntrari% )ebem%s re-isar c%n ca(tela t%)%s l%s as%s anteri%res+ La -entana )e err%res se enc(entra en la arte in&eri%r )el anel rincial )el RSL%'ic+

33

Paso *$: L(e'% ara c%rrer el r%'rama n%s -am%s a la arte s(eri%r; : 8acem%s clic el ic%n% en &%rma )e m%)(l% )e c%l%r -er)e al la)% )e tit(l% Re+ Prog; )%n)e se )esle'ara (n s(b5menH )%n)e selecci%narem%s el tem ;odo ;arca+

9 0 0 2 T E N U – l o r t n o C e d

Paso *": N%s aarecer (na -entana )e c%n&irmación si (erem%s cambiar a %)% arc8a Rem%ta; : (lsarem%s s%bre el b%tón Si+

Una -e= reali=a)% t%)%s l%s as%s (e se 8an m%stra)% anteri%rmente ten)rem%s c%rrien)% (n c%ntr%la)%r PID en el PLC; antes )e c%rrer el r%'rama es necesari% i)enti&icar l%s mó)(l%s )e

s o t c e y o r P

34

c%neión e instalar el r%ces% ara -eri&icar el &(nci%namient% )el mism%+ A c%ntin(ación se m(estra; el r%'rama c%rrien)% el RSL%'ic c(an)% t%)as las %eraci%nes 8an si)% eit%sas+


35

Confguración de un controlador PID con RSLogic Traducción del Manual de RSLogic Rockwell Sotware – Sección Controlador PID.

9 0 0 2 T E N

Confguración de un controlador PID con RSLogic.

U – l o r t n o C

1. Se )ebe c%n&i'(rar inicialmente l%s mó)(l%s< 1.1 5 Pr%cesa)%r 1.!  Entra)a Analó'ica+ 1.0  Sali)a Analó'ica+ 2+ A're'ar !a's al r%'rama+

e d

Controlador PID en RSLogic:

s o t c e y o r P

La instr(cción PID c%ntr%la -ariables )el r%ces% c%m% el &l(F%; la resión; la temerat(ra % el ni-el+ (perandos:

Oeran)%

!i%

?%rmat%

Descrición

36

PID Variables )el Pr%ces%+

PID SIN! IN! DIN! REAL Val%r SIN! Reteni)%+ IN! DIN! REAL Variable SIN! )e C%ntr%l+ IN! DIN! REAL

Estr(ct(ra !a'

Estr(ct(ra PID Val%r (e se )esea c%ntr%lar+

!a' Inme)iat%+

B(pcional+ Sali)a )e (na estación man(al % a(t%mtica )e 8ar)Qare; (e est i'n%ran)% la sali)a )el c%ntr%la)%r+ Introduzca 0 si no

La=% aestr% PID

Estr(ct(ra

PID

desea usar este parámetro

!a'

Val%r (e -a al &inal )el )is%siti-% )e c%ntr%l+J-l-(la; re'(la)%r;etc+K+ Si est (san)% la ban)a m(erta; la -ariable )e c%ntr%l )ebe ser REAL % se &%r=ar a 0 c(an)% el err%r est )entr% )e la ban)a m(erta+ B(pcional !a' PID ara el PID maestr%+ Si )esea reali=ar c%ntr%l en casca)a : este PID es (n la=% escla-%; intr%)(=ca el n%mbre )el PID maestr%+ Introduzca 0 si no desea usar este parámetro

/it manteni)%

/OO L

!a'+

JOci%nalK+ Esta)% act(al )el bit manteni)% )es)e (n canal )e sali)a analó'ica .17 ara (n reinici% sin ert(rbaci%nes+ Introduzca 0 si no desea usar este parámetro.

SIN! IN! DIN! REAL

B(pcional+ Esta)% act(al )el bit manteni)% )es)e (n canal )e sali)a analó'ica .17 ara (n reinici% sin ert(rbaci%nes+ Intr%)(=ca 0 si n% )esea (sar este armetr% BDe visualiación sola+ente. Val%r act(al )el (nt% )e aF(ste+ BDe visualiación sola+ente. Val%r act(al )e la Variable )el Pr%ces% en escala+ BDe visualiación sola+ente. Val%r )e %rcentaFe )e sali)a act(al+

P(nt% de a5uste+
6,t 9ipo e 00 DIN !

Descripcion

La Q%r) )e in)ica)%res almacena est%s bits )e esta)% en (na Q%r) )e . bits+ Est%s bits )e esta)% se (e)en establecer : restablecer<


37

/it

02

N(mer% !i% )e Descrición Dat% .EN ,. /OOL "abilita)% .C9 ,0 /OOL !i% casca)a J0escla-%G .maestr%K .CL 29 /OOL La=% en casca)a J0n%G .sK .P<9 26 /OOL Se'(imient% )e -ariable )el r%ces% J0n%G .sK .D(E 21 /OOL Deri-a)a )e J0PVG .err%rK .S; 2 /OOL %)% man(al me)iante s%&tQare J0n%5a(t%KG .s5 man(al me)iante sQK .CA 27 /OOL Acción )e c%ntr%l J0SP5 PVG .PV5SPK .;( 23 /OOL m%)% man(al J0a(t%mtic%G .man(alK .PE 2, /OOL Ec(ación PID J0in)een)ienteG .)een)ienteK .ND 22 /OOL In8abilitar (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a J0n%G .sK .N(6C 2. /OOL in8abilitar clc(l% )e %lari=ación J0n%G .sK .N(FC 20 /OOL In8abilitar as% %r cer% ara ban)a m(erta J0n%G .sK Est%s bits )e esta)% se (e)en establecer : restablecer+

6it

+INI

Nu+ero 9ipo de Descripción Dato .7 /OOL PID iniciali=a)% J0n%G .sK+

La instr(cción PID establece l%s si'(ientes bits )e esta)%+ Est%s bits )e esta)% se (e)en restablecer+ /it N(mer% !i% )e Descrición Dat% .SP(R .3 /OOL P(nt% )e aF(ste &(era )e ran'% J0n%G .sK+ .(LL ., /OOL CV limita)% a lmite )e


38

.SP

03

REA L REA L

.)P

06

.)I

.2

REA L

.)D

.

.6IAS

20

.;AHS

23

.;INS

26

.D6

,2

.S(

,

.;AH(

30

.;IN(

33

.PD

36

.P<

72

.ERR

7

REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA

.(LG

.2

/OOL

.ED

..

/OOL

.D
.0

/OOL

.D
09

/OOL

.P
06

/OOL

.P
01

/OOL

sali)a mnim% J0n%G .sK+ CV limita)% a lmite )e sali)a mim% J0n%G .sK+ El err%r est )entr% )e la ban)a m(erta J0n%G .sK+ La )es-iación tiene alarma baFa J0n%G .sK+ La )es-iación tiene alarma alta J0n%G .sK+ PV tiene alarma baFa J0n%G .sK+ PV tiene alarma alta J0n%G .sK+

P(nt% )e aF(ste In)een)iente 'anancia r%%rci%nal Jsin (ni)a)esK Deen)iente 'anancia )el c%ntr%la)%r Jsin (ni)a)esK In)een)iente 'anancia r%%rci%nal J.se'K Deen)iente tiem% )e restablecimient% Jmin(t%s %r reeticiónK In)een)iente 'anancia )eri-a)a Jse'(n)%sK Deen)iente tiem% )e r'imen Jmin(t%sK  )e %lari=ación % &ee)&%rQar) im% -al%r )e escala en (ni)a)es )e in'eniera nim% -al%r )e escala en (ni)a)es )e in'eniera Uni)a)es )e in'eniera )e ban)a m(erta  )e sali)a estableci)a Lmite mim% )e sali)a J )e sali)aK Lmite mnim% )e sali)a J )e sali)aK !iem% )e act(ali=ación )e la=% Jse'(n)%sK Val%r PV )e escala Val%r )e err%r )e escala


39

.(9

0

.P
3

.P
6

.D
12

.D
1

.P
60

.D
63

.;AHI

66

.;INI

92

.9IE

9

.;AHC<

.00

.;INC<

.03

.;IN9IE

.06

.;AH9IE

..2

L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L REA L

Sali)a  Lmite alt% )e alarma )e -ariable )el r%ces% Lmite baF% )e alarma )e -ariable )el r%ces% Lmite )e alarma )e )es-iación %siti-a Lmite )e alarma )e )es-iación ne'ati-a /an)a m(erta )e alarma )e -ariable )el r%ces% /an)a m(erta )e alarma )e )es-iación

9 0 0 2

Val%r PV mim% Jentra)a sin escalaK

T E N

Val%r PV mnim% Jentra)a sin escalaK Val%r reteni)% ara c%ntr%l man(al Val%r CV mim% Jc%rres%n)iente a .00K Val%r CV mnim% Jc%rres%n)iente a 0K Val%r reteni)% mnim% Jc%rres%n)iente a .00K Val%r reteni)% mim% Jc%rres%n)iente a 0K

Descripción: La instr(cción PID c%ntr%la -ariables )el r%ces% c%m% el &l(F%; la resión; la temerat(ra % el ni-el+ La instr(cción PID n%rmalmente recibe la -ariable )el r%ces% JPVK )es)e (n m%)(le )e entra)a analó'ica : m%)(la (na sali)a -ariable )e c%ntr%l JCVK en (n m%)(le )e sali)a analó'ic% a &in )e mantener la -ariable )el r%ces% en el (nt% )e aF(ste )esea)%+

El bit +EN in)ica el esta)% )e eFec(ción+ El bit +EN se establece c(an)% la c%n)ición )e entra)a )el ren'lón cambia )e &als% a -er)a)er%+ El bit +EN se restablece c(an)% la c%n)ición )e entra)a )el ren'lón se 8ace &alsa+ La instr(cción PID n% (sa (n bit +DN+ La instr(cción PID se eFec(ta en ca)a escn siemre (e la c%n)ición )e entra)a )el ren'lón sea -er)a)era+ E5ecución:

U – l o r t n o C e d s o t c e y o r P

40

Condición

Acción PreescJn La c%n)ición )e sali)a )el ren'lón se establece en &alsa+ La condición de entrada del renglón es La c%n)ición )e sali)a )el ren'lón se falsa establece en &alsa+ La condición de entrada del renglón es La c%n)ición )e sali)a )el ren'lón se verdadera establece en -er)a)era+ Condiciones de allo:

Oc(rrir (n min%r &a(lt si< .PD K- ' Punto de a5uste fuera de rango

!i% )e &all%< 3 3

Có)i'% )e &all%< ,7 ,

9 0 0 2 T E N U –

sar instrucciones PID

El c%ntr%l )e la=% cerra)% PID retiene (na -ariable )el r%ces% en (n (nt% )e aF(ste )esea)%+ La si'(iente &i'(ra m(estra (n eFeml% )e r'imen )e &l(F%ni-el )e &l(i)%<


En el eFeml% anteri%r; el ni-el )el tan(e se c%mara c%n el (nt% )e aF(ste+ Si el ni-el es ms alt% (e el (nt% )e aF(ste; la ec(ación PID a(menta la -ariable )e c%ntr%l : ca(sa (e se abra la -l-(la )e sali)a )el tan(eG )ismin(:en)% as el ni-el )el tan(e+ La ec(ación PID (sa)a en la instr(cción PID es (na ec(ación en &%rmat% )e %sición c%n la %ción )e (sar 'anancias in)een)ientes % 'anancias )een)ientes+ C(an)% se (san 'anancias in)een)ientes; las 'anancias r%%rci%nal; inte'ral : )eri-a)a sól% a&ectan s(s trmin%s

41

esec&ic%s r%%rci%nal; inte'ral % )eri-a)%; resecti-amente+ C(an)% se (san 'anancias )een)ientes; la 'anancia r%%rci%nal es reemla=a)a c%n (na 'anancia )el c%ntr%la)%r; la c(al a&ecta a l%s tres trmin%s+ Se (e)e (sar c(al(iera )e l%s &%rmat%s )e ec(ación ara reali=ar el mism% ti% )e c%ntr%l+ L%s )%s ti%s )e ec(ación se r%%rci%nan simlemente ara ermitir al (s(ari% (sar el ti% )e ec(ación c%n el c(al est ms &amiliari=a)%+ C(NIRAND( PID:

En las estaas (e se enc(entra en la arte s(eri%r )el anel )e r%'ramación )el RSL%'ic; en la librera Esecial se enc(entra el PID; l% selecci%nam%s : l% insertam%s en la lnea )e có)i'% )el e)it%r )e r%'ramación (e estam%s trabaFan)%+ Pre-iamente se )ebier%n 8aber c%n&i'(ra)% l%s ta' c%rres%n)ientes a la -ariable c%ntr%la)a : la sali)a )el c%ntr%la)% ara la c(al se (sar%n las entra)as : sali)as analó'icas+ C(an)% se 8a:a 8ec8% est% se )ebe 8acer clicB en el element% inserta)% JPIDK; c%m% se m(estra en la &i'(ra< a!a Clic" a#$% &ara con'!$rar la instr$cci(n P)*+

All c%nse'(irem%s -arias estaas )%n)e se )ebe )e&inir la instr(cción PID la rimera (e enc%ntrarem%s es la )e c%n&i'(ración )%n)e se enc(entran l%s si'(ientes armetr%s< PARA;E9R(S PES9AMA C(NIRACI(N: 1. Ecuación PID

In)ica el ti% )e ec(ación+ Un . in)ica #anancias )een)ientesG 0 in)ica #anancias in)een)ientes J+PEK+ Use In)een)ientes c(an)% )esee (e l%s tres trmin%s )e 'anancia JP; I : DK &(nci%nen in)een)ientemente+ Use Deen)ientes c(an)% )esee (na 'anancia 'eneral )el c%ntr%la)%r (e a&ecte a l%s tres trmin%s )e 'anancia JP; I : DK+ 2+ Acción de control In)ica la )irección )el c%ntr%l+ Selecci%ne entre< 0

si'ni&ica (e ESP5PV




42

.

si'ni&ica (e EPV5SP



0. Derivada de

In)ica si el trmin% )eri-a)a en la ec(ación PID a&ecta a l%s cambi%s en l%s -al%res )e Variable )e r%ces% JPVK % Err%r+ *. 9ie+po de actualiación del lao:

Intr%)(=ca el tiem% )e act(ali=ación J+UPDK ara la instr(cción Jma:%r (e % i'(al a 0;0. se'(n)%sK+ #. L7+ite alto C<:

El mim% -al%r ermiti)% ara la -ariable )e c%ntr%l+ Tste es el -al%r )e CV mim% (e (e)e t%lerar el sistema+ La instr(cción PID n% establecer (na sali)a )e CV (e ece)a el lmite alt%+ En el c(a)r% )e )il%'% C%n&i'(ración )e PID; l%s bits )e alarmas s%n l%s cam%s (bica)%s a la )erec8a en el rea )e esta)%+ "a: %c8% bits )e esta)%+ Est%s bits estn )entr% )el miembr% +C!L )el ta' PID+ Est%s bits se )escriben baF% la estr(ct(ra PID )entr% )e la instr(cción PID+ $. L7+ite 2a5o C<:

El mnim% -al%r ermiti)% ara la -ariable )e c%ntr%l+ Tste es el -al%r )e CV mnim% (e (e)e t%lerar el sistema+ La instr(cción PID n% establecer (na sali)a )e CV men%r (e el lmite baF%+ En el c(a)r% )e )il%'% C%n&i'(ración )e PID; l%s bits )e alarmas s%n l%s cam%s (bica)%s a la )erec8a en el rea )e esta)%+ "a: %c8% bits )e esta)%+ Est%s bits estn )entr% )el miembr% +C!L )el ta' PID+ Est%s bits se )escriben baF% la estr(ct(ra PID )entr% )e la instr(cción PID+

".
El ran'% )e err%r %r encima : %r )ebaF% )el (nt% )e aF(ste+ Intr%)(=ca 0 ara in8ibir la ban)a m(erta+ Si 8a si)% escala)a; la ban)a m(erta tiene las mismas (ni)a)es )e escala (e el (nt% )e aF(ste+ La ban)a m(erta aF(stable le ermite selecci%nar (n ran'% )e err%r %r encima : %r )ebaF% )el (nt% )e aF(ste )%n)e la sali)a n% cambia; siemre (e el err%r ermane=ca )entr% )e este ran'%+ Esta ban)a m(erta ermite c%ntr%lar la recisión )e la -ariable )el r%ces% c%n el (nt% )e aF(ste sin cambiar la sali)a+ La ban)a m(erta tambin a:()a a minimi=ar el )es'aste )el )is%siti-% )e c%ntr%l &inal+ /. Sin unifor+idad de derivada:


43

Sin (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a es i'(al a .+ Un &iltr% )e (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a meF%ra el clc(l% )e la misma+ Este &iltr% )i'ital )e rimer %r)en : as% baF% a:()a a minimi=ar l%s ic%s alt%s )el trmin% )e la )eri-a)a ca(sa)%s %r r(i)% en la PV+ Esta (ni&%rmi)a) se 8ace ms intensa c%n -al%res ma:%res )e (ni&%rmi)a)+ Se (e)e in8abilitar la (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a si el r%ces% re(iere -al%res m(: alt%s )e 'anancia )e )eri-a)a J>)  .0; %r eFeml%K+ Para in8abilitar la (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a; selecci%ne la %ción Sin (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a en la &ic8a C%n&i'(ración % estable=ca el bit +ND? en la estr(ct(ra )e PID+ 8. CJlculo sin polariación:

Se (e)e )esacti-ar el clc(l% en base a )at%s %ri'inales )el trmin% +/IAS establecien)% el bit +NO/C en la estr(ct(ra )e )at%s PID+ !en'a en c(enta (e si establece +NO/C en -er)a)er%; la instr(cción PID :a n% r%%rci%nar (na trans&erencia sin ert(rbaci%nes )e man(al a a(t%mtic% c(an)% n% se (se el c%ntr%l inte'ral+ 1'. 6anda +uerta sin paso por cero:

Imi)e (e PID (se el as% %r cer%+ Est% ca(sa (e la instr(cción PID c%nsi)ere (e el err%r es cer% ca)a -e= (e la -ariable )el r%ces% est )entr% )e la ban)a m(ertaG )e l% c%ntrari% la PV n% es c%nsi)era)a en la ban)a m(erta )(rante el er%)% )es(s (e entra en el ran'% )e ban)a m(erta : antes (e cr(ce el SP+

9 0 0 2 T E N U – l o r t n o C e d

11. Segui+iento P<:

In)ica si el (nt% )e aF(ste reali=ar (n se'(imient% )e la PV en el m%)% )e c%ntr%l man(al ara (na trans&erencia sin ert(rbaci%nes al m%)% )e c%ntr%l a(t%mtic%+ Un . in)ica se'(imient% )e PVG 0 in)ica sin se'(imient% )e PV+ 1!. Lao en cascada:

In)ica si esta instr(cción PID es (n la=% en casca)a+ Un . in)ica SWG 0 in)ica NO+

10. 9ipo de cascada:

In)ica el ti% )e la=%; si la instr(cción PID es arte )e (n la=% en casca)aG . in)ica aestr%; 0 in)ica Escla-%+ PARA;E9R(S PES9AMA AS9E: 1. Punto de a5uste BSP:

El -al%r )el (nt% )e aF(ste % el -al%r )esea)% ara la PV+

s o t c e y o r P

44

!.  de salida esta2lecido:

La sali)a PID ara el m%)% establecer sali)a man(al )el s%&tQare+ Use este -al%r ara e-itar ert(rbaci%nes en el c%ntr%l al cambiar el m%)% )e c%ntr%l n(e-amente a a(t%mtic%+ 0. Polariación de salida:

Intr%)(=ca (n %rcentaFe )e %lari=ación )e sali)a J+/IASK+ Este -al%r se (sa ara la sali)a )(rante el m%)% man(al me)iante s%&tQare+ *. anancia proporcional:

#anancia r%%rci%nal 5 > % >c Jest% )een)e )e la selección )e ec(ación PID )een)iente % in)een)iente; la ec(ación )e 'anancias )een)ientes es el estn)ar ISAK+ #. anancia integral:

#anancia inte'ral 5 >i % !i JRestablecimient% )e 'ananciaK $. 9ie+po de derivada:

Intr%)(=ca la 'anancia )e )eri-a)a J+>DK+ En el cas% )e 'anancias in)een)ientes; ste -al%r es la 'anancia )e )eri-a)a Jse'(n)%sK+ En el cas% )e 'anancias )een)ientes; ste -al%r es el r'imen )e tiem% Jmin(t%sK+ ". ;anual:

Selecci%ne man(al J+OK % man(al me)iante s%&tQare J+SK+ El m%)% man(al an(la el m%)% man(al me)iante s%&tQare si amb%s estn selecci%na)%s+ /. ;anual +ediante soft@are:

Se (sa ara sim(lar (na estación )e c%ntr%l man(al+ N% in)ica (e el sistema est en el m%)% A(t%mtic%G . in)ica (e el m%)% an(al me)iante s%&tQare est 8abilita)%+ La sali)a )e la ec(ación PID se eseci&ica me)iante el cam%  )e sali)a estableci)%+

8. Resta2lecer:

"a'a clic en este b%tón ara restablecer l%s -al%res )e 'anancia a l%s -al%res m%stra)%s al entrar en este c(a)r% )e )il%'%+ C(an)% se reali=an cambi%s en l%s -al%res )e 'anancia; st%s n% se 8acen e&ecti-%s inme)iatamenteG 8a'a clic en el b%tón Alicar ara alicar : '(ar)ar l%s cambi%s+


45

PARA;E9R(S PES9AMA ALAR;AS: 1.
El -al%r al c(al la alarma alta )e PV se establece en -er)a)er%+ Tste es el -al%r )e PV ms alt% (e (e)e t%lerar el sistema+ !.
El -al%r al c(al la alarma baFa )e PV se establece en -er)a)er%+ Tste es el -al%r )e PV ms baF% (e (e)e t%lerar el sistema+ 0. 6anda +uerta de varia2le de proceso BP<:

Tsta es (na ban)a m(erta )e (n s%l% la)%+ El bit )e alarma n% se establece 8asta (e la PV cr(=a la ban)a m(erta : lle'a al lmite )e alarma+ El bit )e alarma ermanece estableci)% 8asta (e la PV asa n(e-amente : sale )e la ban)a m(erta+ *. Desviación positiva:

Intr%)(=ca (n -al%r )e )es-iación %siti-a J+DVPK+ #. Desviación negativa:

Intr%)(=ca (n -al%r )e )es-iación ne'ati-a J+DVNK+ $. 6anda +uerta de desviación:

Intr%)(=ca (n -al%r )e ban)a m(erta )e alarma )e )es-iación J+DVD/K+ PARA;E9R(S PES9AMA ESCALA: 1. ;J&. sin escala:

El -al%r mim% ara la -ariable )e r%ces% JPVK sin escala+ !. ;7n. sin escala:

El -al%r mnim% ara la -ariable )e r%ces% JPVK sin escala+ 0. nidad de ingenier7a +J&.:

La (ni)a) )e in'eniera mima ara la -ariable )el r%ces% JPVK+

*. nidad de ingenier7a +7n.:

La (ni)a) )e in'eniera mnima ara la -ariable )el r%ces% JPVK+


46

#. ;J&.:

El mim% -al%r ara la -ariable )e c%ntr%l JCVK+ $. ;7n.:

El mnim% -al%r ara la -ariable )e c%ntr%l JCVK+ ". ;J&.:

El -al%r mim% )el -al%r reteni)%+ /. ;7n.:

El -al%r mnim% )el -al%r reteni)%+ 8. PID inicialiada:

9 0 0 2 T E

In)ica si el -al%r PID 8a si)% iniciali=a)%+ PARA;E9R(S PES9AMA ES9AD(: 1. Punto de a5uste BSP:

(estra el (nt% )e aF(ste act(al+ !.
(estra el -al%r )e PV act(al+ 0. Error:

La )i&erencia entre PV J-ariable )el r%ces%K : SP J(nt% )e aF(steK+ Si la acción )e c%ntr%l es )irecta; ent%nces este armetr% es PV 5 SP+ Si l% c%ntrari% es -er)a)er%; este armetr% es SP  PV+ *. Salida:

(estra el -al%r %rcent(al )e la sali)a act(al+ #.
(estra el -al%r reteni)% act(al+ $. ;odo:

In)ica el m%)% an(al; A(t%mtic% % an(al me)iante s%&tQare+


47

". Alar+a P<:

In)ica el esta)% )e la alarma PV< • •

•

Si el bit PV alt% est estableci)% en .; aarece AL!O en la antalla+ Si el bit PV baF% est estableci)% en .; aarece /A4O en la antalla+ Si nin'Hn bit est estableci)% en .; ent%nces aarece NIN#UNO en la antalla+

/. Alar+a de desviación:

In)ica el esta)% )e la alarma )e )es-iación< •

•

•

Si el bit )e alarma )e )es-iación alta est estableci)% en .; aarece AL!A en la antalla+ Si el bit )e alarma )e )es-iación baFa est estableci)% en .; aarece /A4A en la antalla+ Si nin'Hn bit est estableci)% en .; aarece NIN#UNO en la antalla+

8. L7+ite de salida:

Si el bit .2 )el bl%(e )e c%ntr%l se establece en .; ent%nces aarecer /A4O en la antallaG )e l% c%ntrari%; aarecer NIN#UNO+ 1'. Error dentro de 2anda +uerta:

Si el bit .. )el bl%(e )e c%ntr%l se establece en .; ent%nces aarecer SI en la antallaG )e l% c%ntrari%; aarecer NO+ 11. Punto de a5uste fuera de rango:

Si el bit .3 )el bl%(e )e c%ntr%l se establece en .; ent%nces aarecer SI en la antallaG )e l% c%ntrari%; aarecer NO+ 1!. PID inicialiada:

arca)% si el mensaFe )e PID est iniciali=a)%+ 6loOueo de acción integral , transferencia sin pertur2aciones de +anual a auto+Jtico BPID

La instr(cción PID a(t%mticamente e-ita el bl%(e% )e acción inte'ral imi)ien)% (e el trmin% inte'ral se ac(m(le ca)a -e= (e la sali)a CV alcan=a s( -al%r mim% % mnim%; se'Hn


48

l% estableci)% %r +AXO : +INO+ El trmin% inte'ral ac(m(la)% ermanece esttic% 8asta (e la sali)a CV cae a men%s )e s( lmite mim% % s(be a ms )e s( lmite mnim%+ Ent%nces la ac(m(lación inte'ral n%rmal c%ntinHa a(t%mticamente+ La instr(cción PID aceta )%s m%)%s man(ales )e c%ntr%l< ;anual +ediante soft@are B.S;:

!ambin c%n%ci)% c%m% m%)% )e sali)a+ Permite (e el (s(ari% estable=ca el  )e sali)a me)iante el s%&tQare+ El -al%r )e sali)a estableci)a J+SOK se (sa c%m% la sali)a )el la=%+ El -al%r )e sali)a estableci)a n%rmalmente -iene )es)e (na entra)a )e %era)%r )es)e (n )is%siti-% )e inter&ace )e %era)%r+ ;anual B.;(:

Obtiene el -al%r reteni)%; c%m% entra)a; : aF(sta s(s -ariables internas ara 'enerar el mism% -al%r en la sali)a+ La entra)a )e -al%r reteni)% a la instr(cción PID se escala a 05.00 se'Hn l%s -al%res )e +IN!IE : +AX!IE : se (sa c%m% la sali)a )el la=%+ La entra)a )e -al%r reteni)% 'eneralmente -iene )es)e la sali)a )e (na estación man(ala(t%mtica )e 8ar)Qare; la c(al est i'n%ran)% la sali)a )es)e el c%ntr%la)%r+ Nota: el m%)% man(al an(la el m%)% man(al me)iante s%&tQare si amb%s bits )e m%)% estn acti-a)%s+

La instr(cción PID tambin r%%rci%na a(t%mticamente trans&erencias sin ert(rbaci%nes )es)e el m%)% man(al me)iante s%&tQare al m%)% a(t%mtic% % )es)e el m%)% man(al al a(t%mtic%+ La instr(cción PID se basa en )at%s %ri'inales ara calc(lar el -al%r )el trmin% )e ac(m(lación inte'ral re(eri)% ara 8acer (e la sali)a CV 8a'a (n se'(imient% )el -al%r )e la sali)a estableci)a J+SOK en el m%)% man(al me)iante s%&tQare % )e la entra)a )el -al%r reteni)% en m%)% man(al+ De esta manera; c(an)% el la=% cambia al m%)% a(t%mtic%; la sali)a CV emie=a )es)e el -al%r )e sali)a % )es)e el -al%r reteni)% estableci)% : n% se r%)(ce (na ert(rbación en el -al%r )e sali)a+

La instr(cción PID tambin (e)e r%%rci%nar a(t%mticamente (na trans&erencia sin ert(rbaci%nes )e man(al a a(t%mtic% a(n(e n% se (se el c%ntr%l inte'ral J%r eFeml%; >i  0K+ En este cas%; la instr(cción m%)i&ica el trmin% +/IAS ara 8acer (e la sali)a CV 8a'a (n se'(imient% )e la sali)a estableci)a % )el -al%r reteni)%+ C(an)% c%ntinHe el c%ntr%l a(t%mtic%; el trmin% +/IAS manten)r s( Hltim% -al%r+ Se (e)e )esacti-ar el clc(l% en base a )at%s %ri'inales )el trmin% +/IAS establecien)% el bit +NO/C en la estr(ct(ra )e )at%s PID+ !en'a en c(enta (e si establece +NO/C en -er)a)er%; la instr(cción PID :a n% r%%rci%nar (na trans&erencia sin ert(rbaci%nes )e man(al a a(t%mtic% c(an)% n% se (se el c%ntr%l inte'ral+


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9e+poriación de la instrucción PID

La instr(cción PID : el m(estre% )e la -ariable )el r%ces% )eben act(ali=arse erió)icamente+ Este tiem% )e act(ali=ación est relaci%na)% c%n el r%ces% &sic% (e se est c%ntr%lan)%+ En el cas% )e la=%s m(: lent%s; tales c%m% la=%s )e temerat(ra; (n tiem% )e act(ali=ación )e (na -e= %r se'(n)% % ms tiem% aHn; 'eneralmente es s(&iciente ara %btener (n b(en c%ntr%l+ L%s la=%s (e s%n (n %c% ms ri)%s; tales c%m% l%s la=%s )e resión % &l(F%; (e)en re(erir (n tiem% )e act(ali=ación c%m% )e (na -e= ca)a 270 milise'(n)%s+ Sól% en cas%s rar%s; c%m% el c%ntr%l )e tensión en (n carrete )e )esb%bina)%; se re(ieren act(ali=aci%nes )e la=% en las%s c%m% ca)a .0 milise'(n)%s % ms ri)%s+ P(est% (e la instr(cción PID (sa (na base )e tiem% en el clc(l%; es necesari% sincr%ni=ar la eFec(ción )e esta instr(cción c%n el m(estre% )e la -ariable )el r%ces% JPVK+ La manera ms &cil )e eFec(tar la instr(cción PID es %ner la instr(cción PID en (na tasB erió)ica+ Estable=ca el tiem% )e act(ali=ación J+UPDK i'(al al r'imen )e la tasB erió)ica : ase'Hrese )e (e la instr(cción PID se eFec(te en ca)a escn )e la tasB erió)ica+ P%r eFeml%; (se (n ren'lón )e ló'ica )e escalera inc%n)ici%nal+

9 0 0 2 T E N U – l o r t n o C e d

C(an)% (se (na tasB erió)ica; ase'Hrese )e (e la entra)a analó'ica (sa)a ara la -ariable )el r%ces% se act(alice a (n r'imen si'ni&icati-amente ms ri)% (e el )e la tasB erió)ica+ L% i)eal es (e la -ariable )el r%ces% se en-e al r%cesa)%r a (n r'imen %r l% men%s cinc% a )ie= -eces ms ri)% (e el )e la tasB erió)ica+ Est% minimi=a la )i&erencia )e tiem% entre l%s m(estre%s )e la -ariable )el r%ces% : la eFec(ción )el la=% PID+ P%r eFeml%; si el la=% PID est en (na tasB erió)ica )e 270 milise'(n)%s; (se (n tiem% )e act(ali=ación )e la=% )e 270 milise'(n)%s J+UPD  0+27K : c%n&i'(re el m%)(le )e entra)a analó'ica ara r%)(cir )at%s %r l% men%s ca)a 27 a 70 mse'+ Otr% mt%)% (n %c% men%s recis% )e eFec(tar (na instr(cción PID es c%l%car la instr(cción en (na tasB c%ntin(a : (sar (n bit )e e&ect(a)% )e timer ara acti-ar la eFec(ción )e la instr(cción PID+ En este mt%)%; el tiem% )e act(ali=ación )e la=% )e la instr(cción PID se )ebe establecer i'(al al -al%r reselecci%na)% )el timer+ Al i'(al (e en el cas% )e (sar (na tasB erió)ica; se )ebe establecer el m%)(le )e entra)a analó'ica ara (e r%)(=ca la -ariable )el r%ces% a (n r'imen si'ni&icati-amente ms ri)% (e el tiem% )e act(ali=ación )e la=%+ Sól% se )ebe (sar el mt%)% )e timer ara eFec(ción )e PID en el cas% )e la=%s c%n tiem%s )e act(ali=ación (e

s o t c e y o r P

50

s%n %r l% men%s -arias -eces ms lar'%s (e el tiem% )e eFec(ción )e la tasB c%ntin(a en el e%r )e l%s cas%s+

9 0 0 2 T E

La manera ms recisa )e eFec(tar (na instr(cción PID es (sar la &(nción m(estre% en tiem% real JR!SK )e l%s m%)(les )e entra)a analó'ica .17+ El m%)(le )e entra)a analó'ica m(estrea las entra)as al r'imen )e m(estre% en tiem% real eseci&ica)% c(an)% se c%n&i'(ró el m%)(le+ C(an)% ca)(ca el er%)% )e m(estre% en tiem% real )el m%)(le; ste act(ali=a s(s entra)as : act(ali=a (n sell% )e 8%ra )e &(nci%namient% c%ntin(% Jreresenta)% %r el miembr% +R%llin'!imestam )e la estr(ct(ra )e )at%s )e entra)a analó'icaK r%)(ci)% %r el m%)(le+ El sell% )e 8%ra tiene (n ran'% )e 0 a ,211 milise'(n)%s+ %nit%ree el sell% )e 8%ra+ C(an)% cambia; si'ni&ica (e se 8a recibi)% (n n(e-% m(estre% )e la -ariable )el r%ces%+ Ca)a -e= (e el sell% )e 8%ra cambia; eFec(te la instr(cción PID (na -e=+ P(est% (e el m(estre% )e la -ariable )el r%ces% es c%ntr%la)% %r el m%)(le )e entra)a analó'ica; el tiem% )e m(estre% )e entra)a es m(: recis%; : el tiem% )e act(ali=ación )e la=% (sa)% %r la instr(cción PID se )ebe establecer i'(al al tiem% R!S )el m%)(le )e entra)a analó'ica+ Para ase'(rarse )e n% %mitir m(estras )e la -ariable )el r%ces%; eFec(te la ló'ica a (na -el%ci)a) ms ri)a (e el tiem% R!S+ P%r eFeml%; si el tiem% R!S es 270 mse'; se (e)e %ner la ló'ica PID en (na tasB erió)ica (e se eFec(te ca)a .00 mse' ara ase'(rarse )e (e n(nca se %mitir (n m(estre%+ !ambin (e)e %ner la ló'ica PID en (na tasB c%ntin(a; siemre (e se ase'(re (e la ló'ica se act(ali=ar c%n ms &rec(encia (e (na -e= ca)a 270 milise'(n)%s+ A c%ntin(ación se m(estra (n eFeml% )el mt%)% )e eFec(ción R!S+ La eFec(ción )e la instr(cción PID )een)e )e la receción )e n(e-%s )at%s )e entra)a analó'ica+ Si el m%)(le )e entra)a analó'ica entra en &all% % se retira; el c%ntr%ller )eFa )e recibir sell%s )e 8%ra c%ntin(%s : se )etiene la eFec(ción )el la=% PID+ Debe m%nit%rear el bit )e esta)% )e la entra)a analó'ica PV : si m(estra (n esta)% inc%rrect%; &(erce el la=% al m%)% man(al me)iante s%&tQare : eFec(te el la=% en ca)a escn+ Est% ermite (e el %era)%r (e)a cambiar man(almente la sali)a )el la=% PID+


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9 0 0 2

Esta2lecer la 2anda +uerta BPID

T E N U

La ban)a m(erta aF(stable le ermite selecci%nar (n ran'% )e err%r %r encima : %r )ebaF% )el (nt% )e aF(ste )%n)e la sali)a n% cambia; siemre (e el err%r ermane=ca )entr% )e este ran'%+ Esta ban)a m(erta ermite c%ntr%lar la recisión )e la -ariable )el r%ces% c%n el (nt% )e aF(ste sin cambiar la sali)a+ La ban)a m(erta tambin a:()a a minimi=ar el )es'aste )el )is%siti-% )e c%ntr%l &inal+


El as% %r cer% es el c%ntr%l )e ban)a m(erta (e ermite (e la instr(cción (se el err%r ara &ines )e clc(l% a me)i)a (e la -ariable )el r%ces% cr(=a a la ban)a m(erta 8asta (e la -ariable )el r%ces% cr(=a el (nt% )e aF(ste+ Una -e= (e la -ariable )el r%ces% cr(=a el (nt% )e aF(ste Jel err%r cr(=a el cer% : cambia )e si'n%K : siemre (e la -ariable )el r%ces% ermane=ca en la ban)a m(erta; la sali)a n% cambiar+ La ban)a m(erta se etien)e %r encima : %r )ebaF% )el (nt% )e aF(ste se'Hn el -al%r eseci&ica)%+ Intr%)(=ca cer% ara in8ibir la ban)a m(erta+ La ban)a m(erta tiene las mismas (ni)a)es )e escala (e el (nt% )e aF(ste+ P(e)e (sar la ban)a m(erta sin la &(nción )e as% %r cer% selecci%nan)% la %ción /an)a m(erta sin as% %r cer% en la &ic8a C%n&i'(ración % estable=ca el bit +NOC en la estr(ct(ra PID+

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Si est (san)% la ban)a m(erta; la -ariable )e c%ntr%l )ebe ser REAL % se &%r=ar a 0 c(an)% el err%r est )entr% )e la ban)a m(erta+ eedfor@ard o sesgo de salida BPID

Se (e)e reali=ar el &ee)&%rQar) )e (na ert(rbación )es)e el sistema alimentan)% el -al%r +/IAS al -al%r )e &ee)&%rQar)ses'% )e la instr(cción PID+ El -al%r )e &ee)&%rQar) reresenta (na ert(rbación alimenta)a en la instr(cción PID antes (e la ert(rbación (e)a cambiar la -ariable )el r%ces%+ La acción )e &ee)&%rQar) 'eneralmente se (sa ara c%ntr%lar r%ces%s c%n (n retar)% )e trans%rte+ P%r eFeml%; (n -al%r )e &ee)&%rQar) (e reresenta a'(a &ra ec8a)a en (na me=cla temla)a (e)e re&%r=ar el -al%r )e sali)a ms ri)% (e eserar a (e la -ariable )el r%ces% cambie c%m% res(lta)% )e la me=cla+ Un -al%r )e %lari=ación se (sa 'eneralmente c(an)% n% se (sa (n c%ntr%l inte'ral+ En este cas%; el -al%r )e %lari=ación (e)e aF(starse ara mantener la sali)a en el ran'% re(eri)% a &in )e mantener la PV cerca )el (nt% )e aF(ste+ Laos en cascada BPID

La instr(cción PID %ne )%s la=%s en casca)a asi'nan)% la sali)a en %rcentaFe )el la=% maestr% al (nt% )e aF(ste )el la=% escla-%+ El la=% escla-% c%n-ierte a(t%mticamente la sali)a )el la=% maestr% en las (ni)a)es )e in'eniera c%rrectas ara el (nt% )e aF(ste )el la=% escla-%; en base a l%s -al%res )el la=% escla-% )e +AXS : +INS+


Reinicio sin pertur2aciones BPID

La instr(cción PID (e)e interact(ar c%n m%)(les )e sali)a analó'ica .17 ara r%%rci%nar (n reinici% sin ert(rbaci%nes c(an)% el c%ntr%la)%r cambia )el m%)% Pr%'ram al m%)% )e arc8a % c(an)% el c%ntr%la)%r se acti-a+ C(an)% (n m%)(le )e sali)a analó'ica ier)e c%m(nicaci%nes c%n el c%ntr%la)%r % )etecta (e el c%ntr%la)%r est en el m%)% Pr%'ram; el m%)(le )e sali)a analó'ica establece las sali)as en l%s -al%res )e c%n)ición )e &all% eseci&ica)%s c(an)% se c%n&i'(ró el m%)(le+ C(an)% el c%ntr%la)%r re'resa al m%)% )e arc8a % restablece las c%m(nicaci%nes c%n el m%)(le )e sali)a

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analó'ica; (e)e 8acer (e la instr(cción PID restable=ca a(t%mticamente la sali)a )e la -ariable )e c%ntr%l i'(al a la sali)a analó'ica; (san)% el bit manteni)% : l%s armetr%s )e -al%r manteni)% en la instr(cción PID+ Para establecer (n reinici% sin ert(rbaci%nes< Gaga lo siguiente: Configure el canal del +odule de salida analógica 1"#$ Oue reci2e la varia2le de control proveniente de la instrucción PID.

Detalles: Selecci%ne la casilla )e -eri&icación retener 8asta iniciali=ación en la sección )e r%ie)a)es ara el canal esec&ic% )el m%)(l%+ Est% le in)ica al m%)(le )e sali)a analó'ic% (e c(an)% el c%ntr%la)%r re'rese al m%)% )e arc8a % restable=ca las c%m(nicaci%nes c%n el m%)(le; el m%)(le )ebe retener la sali)a analó'ica en s( -al%r act(al 8asta (e el -al%r en-ia)% )es)e el c%ntr%la)%r sea i'(al J)entr% )e (n inter-al% )e 0+.K (e el -al%r act(al (sa)% %r el canal )e sali)a+ La sali)a )el c%ntr%la)%r cambiar 'ra)(almente al -al%r )e sali)a reteni)% act(almente (tili=an)% el trmin% +/IAS+ Esta rama es similar a la trans&erencia a(t%mtica sin ert(rbaci%nes+ Introduca el tag de 2it +antenido , el El m%)(le )e sali)a analó'ica .17 tag de valor +antenido en la )e-(el-e )%s -al%res ara ca)a canal en la instrucción PID. estr(ct(ra )e )at%s )e entra)a+ El bit )e esta)% manteni)% J+C82In"%l); %r eFeml%K; c(an)% es -er)a)er%; in)ica (e el canal )e sali)a analó'ica est retenien)% s( -al%r+ El -al%r )e )at%s rele)% J+C82Data; %r eFeml%K m(estra el -al%r )e sali)a act(al en (ni)a)es )e in'eniera+ Intr%)(=ca el ta' )el bit )e esta)% manteni)% c%m% el armetr% )e bit manteni)% )e la instr(cción PID+ Intr%)(=ca el -al%r )e )at%s rele)% c%m% el armetr% )e -al%r manteni)%+ C(an)% el bit manteni)% se 8ace -er)a)er%; la instr(cción PID m(e-e el -al%r manteni)% a la sali)a )e la -ariable )e c%ntr%l : se reiniciali=a ara r%%rci%nar (n reinici% sin ert(rbaci%nes en ese -al%r+ C(an)% el m%)(le )e sali)a analó'ica recibe este -al%r )es)e el c%ntr%la)%r; ste )esacti-a el bit )e esta)% manteni)%; l% c(al ermite


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(e la instr(cción PID inicie el c%ntr%l n%rmalmente+ nifor+idad de la derivada BPID

Un &iltr% )e (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a meF%ra el clc(l% )e la misma+ Este &iltr% )i'ital )e rimer %r)en : as% baF% a:()a a minimi=ar l%s ic%s alt%s )el trmin% )e la )eri-a)a ca(sa)%s %r r(i)% en la PV+ Esta (ni&%rmi)a) se 8ace ms intensa c%n -al%res ma:%res )e 'anancia )e la )eri-a)a+ Se (e)e in8abilitar la (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a si el r%ces% re(iere -al%res m(: alt%s )e 'anancia )e )eri-a)a J>)  .0; %r eFeml%K+ Para in8abilitar la (ni&%rmi)a) )e la )eri-a)a; selecci%ne la %ción Sin (ni&%rmi)a) )e )eri-a)a en la &ic8a C%n&i'(ración % estable=ca el bit +ND? en la estr(ct(ra PID+ sar l7+ite de salida BPID

P(e)e establecer (n lmite )e sali)a J%rcentaFe )e sali)aK ara la sali)a )e c%ntr%l+ C(an)% la instr(cción )etecta (e la sali)a 8a lle'a)% a (n lmite; establece (n bit )e alarma : e-ita (e la sali)a ece)a el lmite in&eri%r % s(eri%r+ Controlar una relación BPID

P(e)e mantener )%s -al%res en (na relación (san)% (na instr(cción UL c%n l%s si'(ientes armetr%s< • •

Val%r n% c%ntr%la)% Val%r c%ntr%la)% Jel (nt% )e aF(ste res(ltante (e -a a ser (sa)% %r la instr(cción PIDK

Relación entre est%s )%s -al%res+ En la instr(cción UL; intr%)(=ca< Para este armetr% )e UL< Destino (rigen A (rigen 6

Intr%)(=ca este -al%r< Val%r c%ntr%la)% Val%r n% c%ntr%la)% Relación

Aarte )e la Instr(cción PID; eiste la instr(cción PIDE+ La instr(cción PIDE r%%rci%na caractersticas meF%ra)as &rente a la instr(cción PID estn)ar+ La instr(cción (tili=a la &%rma )e -el%ci)a) )el al'%ritm% PID+ L%s trmin%s )e 'anancia se alican al cambi% en el -al%r )e err%r % PV; n% al -al%r )e err%r % PV+


Tutorial de Configuracion de PID Con RSLogix

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