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SISTEMAS EMBEBIDOS Y CONTROL POR: M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES COVARRUBIAS

UNIDAD 1. Microcontroladores Programables

1.1. Conceptos básicos sobre microcontroladores ¿QUE ES UN PROCESADOR?

M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

2

1.1. Conceptos básicos sobre microcontroladores ¿QUE ES UN PROCESADOR?


2

¿DONDE ESTÁN LOS PROCESADORES?


3

¿QUE ES UN MICROCONTROLADOR?


4

MICROPROCESADORES VS MICROCONTROLADORES


5

HARDWARE


6

APLICACIONES


7

REPERTORIO DE INSTRUCCIÓN


8

HARDWARE


9

HARDWARE DE UN MICROCONTROLADOR


10

UNIDAD CENTRAL DE PROCESO


11

CPU (ESQUEMA)


12

TAREAS DE UN CPU


13

TAREAS DEL CPU CONT…


14

TAREAS DE …


15

TIPOS DE CPU


16

SISTEMA DE MEMORIA


17

SISTEMA DE MEMORIA


18

LOS MICROCONTROLADORES


19

APLICACIONES


20

1.2. Los microcontroladores PIC y Atmel MICROCONTROLADORES COMUNES


21

ESCALABILIDAD EN MICROCHIP


22

Concepto Circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de un ordenador: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.


23

Ciclo de vida de un software embebido


24

Técnica de desarrollo del software embebido


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1.3. EL ENTORNO DE DESARROLLO PARA MICROCHIP

Modelo de programación del uC PIC18F4550 • Modelado de programas en Mplab • Simulación de programas en Proteus VSM •

MODELO DE PROGRAMACIÓN CON EL PIC18F4550 •

El PIC18F4550, pertenece a los microcontroladores PIC18 de gama alta. Posee una arquitectura RISC (reduced instruction set computer) de 16 bits longitud de instrucciones y 8 bits de datos. La tabla muestra en resumen las características fundamentales de este microcontrolador y de sus antecesores los PIC18F2455/2550/4455.


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28

ORGANIZACIÓN DE LA MEMORIA EL UC PIC18F4550 DISPONE DE LAS SIGUIENTES MEMORIAS:

•

Memoria de programa : memoria flash interna de 32.768 bytes. Almacena instrucciones y constantes/datos. Puede ser escrita/leída mediante un programador externo o durante la ejecución programa mediante unos punteros.

•

Memoria RAM de datos : memoria SRAM interna de 2048 bytes en la que están incluidos los registros de función especial. Almacena datos de forma temporal durante la ejecución del programa Puede ser escrita/leída en tiempo de ejecución mediante diversas instrucciones.

•

Memoria EEPROM de datos : memoria no volátil de 256 bytes. Almacena datos que se deben conservar aun en ausencia de tensión de alimentación Puede ser escrita/leída en tiempo de ejecución a través de registros.

•

Pila: bloque de 31 palabras de 21 bits. Almacena la dirección de la instrucción que debe ser ejecutada después de una interrupción o subrutina. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

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ORGANIZACIÓN DE LA MEMORIA •

Memoria de configuración: memoria en la que se incluyen los bits de configuración (12 bytes de memoria flash) y los registros de identificación (2 bytes de memoria de solo lectura). Se trata de un bloque de memoria situado a partir de la posición 30000H de memoria de programa (más allá de la zona de memoria de programa de usuario). En esta memoria de configuración se incluyen: Bits de configuración: contenidos en 12 bytes de memoria flash permiten la configuración de algunas opciones del uC como: -

Opciones del oscilador. Opciones de reset. Opciones del watchdog. Opciones de la circuitería de depuración y programación. Opciones de protección contra lectura de memoria de programa y memoria EEPROM de datos.

Estos bits se configuran generalmente durante la programación del uC, aunque también pueden ser leídos y modificados durante la ejecución del programa. •

Registros de identificación : se trata de dos registros situados en las direcciones 3FFFFEH y 3FFFFFH que contienen información del modelo y revisión del dispositivo. Son registros de solo lectura y no pueden ser modificados por el usuario.


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MAPA DE MEMORIA


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ARQUITECTURA HARVARD El uC PIC18F4550 dispone buses diferentes para el acceso a memoria de programa y memoria de datos (arquitectura Harvard): •

Bus de la memoria de programa : - 21 líneas de dirección - 16/8 líneas de datos (16 líneas para instrucciones/8 líneas para datos)

•

Bus de la memoria de datos : - 12 líneas de dirección - 8 líneas de datos Esto permite acceder simultáneamente a la memoria de programa y a la memoria de datos. Es decir se puede ejecutar una instrucción (lo que por lo general requiere acceso a memoria de datos) mientras se lee de la memoria de programa la siguiente instrucción (proceso pipeline).

Por tanto la ejecución completa de 1 instrucción (lectura instrucción +ejecución) se hace en un 1 ciclo de instrucción (4 Tosc). EXCEPCIÓN: las instrucciones que modifican el contenido del PC requieren 2 ciclos de instrucción.


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MODELADO DE PROGRAMAS EN MPLAB Microchip provee una buena herramienta para el desarrollo de aplicaciones con microcontroladores PIC, esta es el MPLAB • Con MPLAB se puede: • Editar programas • Ensamblarlos si están escritos en ensablador • Compilarlos si están escritos en un lenguaje de alto nivel • Depurarlos con el MPLAB Sim •


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SIMULACIÓN DE PROGRAMAS CON PROTEUS VSM Como una funcionalidad adicional, MPLAB permite invocar al Proteus desde el entorno de desarrollo para efectuar la depuración directamente en el esquemático de la aplicación Hardware.


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1.4. DISEÑO DE APLICACIONES CON PIC (LENGUAJE ENSAMBLADOR)

• Repertorio

de instrucciones

• Temporizadores, Puertos de E/S y manejo de datos • Interrupciones

FORMATO DE UN PROGRAMA EN ENSAMBLADOR PIC18F4550(1) LIST P=18F4550 ;Directiva para definir el procesador #include "P18F4550.INC" ;******** Bits de configuracion ********** CONFIG PWRT = ON CONFIG WDT = OFF CONFIG MCLRE = ON CONFIG PBADEN = OFF CONFIG DEBUG = OFF CONFIG LVP = OFF CONFIG FOSC = HSPLL_HS ;********* Bits de proteccion ****************** CONFIG CP0 = OFF CONFIG CP1 = OFF CONFIG CP2 = OFF CONFIG CP3 = OFF CONFIG CPB = OFF CONFIG CPD = OFF


;PWRT habilitado ;Watchdog deshabilitado ;MCLR como entrada ;Todos los pines del puerto B como entradas analogicas ;Deshabilitar modo DEBUG ;Deshabilitacion del modo programacion de bajo nivel ;Oscilador de alta velocidad con PLL habilitado ;los bloques del codigo de programa ;no estan protegidos ;Sector Boot no esta protegido ;La EEPROM no esta protegida

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FORMATO DE UN PROGRAMA PIC18F4550(2) CBLOCK 0x000 ;Aqui va la declaracion de variables ENDC

;Variables en la ACCESS RAM (Banco 0) max 96 bytes

ORG 0xf00000 ;DE "Test Data",0,1,2,3,4,5

;Area de definicion de variables de la EEPROM

ORG 0x0000 goto main

;vector de interrupcion del reset

ORG 0X0008 goto main

;vector de interrupcion de baja prioridad

ORG 0X0018 goto main

;vector de interrupcion de alta prioridad

main:

;Programa principal

fin: goto fin end


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REPERTORIO DE INSTRUCCIONES El juego de instrucciones es altamente ortogonal y esta dividido en 4 grupos: •

Operaciones orientadas al Byte

•

Operaciones orientadas al Bit

•

Operaciones con literales

•

Operaciones de control


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OPERACIONES ORIENTADAS AL BYTE


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OPERACIONES ORIENTADAS AL BIT


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OPERACIONES DE CONTROL


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OPERACIONES CON LITERALES


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TEMPORIZADORES, PUERTOS DE ENTRADA/SALIDA Y MANEJO DE DATOS Los temporizadores son segmentos de código que permiten introducir retardos de tiempo entre la ocurrencia de eventos o la ejecución cíclica de segmentos de código. A saber, su implementación es de alguna de las dos siguientes naturalezas: • Temporizadores de retardo con ciclos anidados

Se construyen por medio de una estructura de ciclos anidados calculando el tiempo que tarda en ejecutarse una instrucción “ nop” (1 periodo de maquina o 4Tw) y ejecutando esta hasta conseguir el tiempo requerido. • Temporizadores con Timer en hardware

Se temporiza por medio del desbordamiento de alguno de los timers de hardware con que cuenta el uC. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

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TEMPORIZADORES DE RETARDO CÍCLICO •

Sea la velocidad de reloj de 20Mhz, con un cristal de cuarzo HS conectado a las patillas OSC1/OSC2:

;Rutina de delay de 500ms Xtal=20Mzh ;----------------------------------delay: movlw .40 movwf del500ms cic500: movlw .250 movwf externo cic2: movlw .250 movwf interno cic1: nop decfsz interno goto cic1 decfsz externo goto cic2 decfsz del500ms goto cic500 return


Tw = 1/20mHz = 50nS La instrucción “ nop ” tarda en ejecutarse

un ciclo de reloj que son 4TW Nop = 4 Tw = 0.2 uS Para lograr un retardo de 500 mS, por ejemplo, tendríamos que saber cuantas veces habría que ejecutar la instrucción “ nop ”. Retardo

= 500mS / 0.2 uS = 0.500 / 0.0000002 = 2,500,000 veces la ejecución de nop

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TEMPORIZADORES HARDWARE • Los temporizadores son contadores que al activarlos empiezan

una cuenta y cuando esta cuenta se acaba se activa el flanco de interrupción por el temporizador, entrando el micro en la rutina de interrupción del temporizador.

• El PIC18F4550 tiene 4 temporizadores, de los cuales 1 de ellos

es de 8 bits y el resto de una precisión de 16 bits.


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TIMER 0

Existe la posibilidad de activar un preescaler en los temporizadores de forma que se pueda “alargar” la duración del temporizador, dependiendo del

temporizador puede ser de 2,4,8 e incluso 16.


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TIMER 1 Resolución de los temporizadores:

Timer0 -> Temporizador configurable de 8 ó 16 bits. Timer1 -> Temporizador de 16 bits. Timer2 -> Temporizador de 8 bits. Timer3 -> Temporizador de 16 bits.


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RETARDOS CON EL TIMER0 Un retardo con un Timmer ofrece la posibilidad de operación independiente de la frecuencia de reloj, ya que un Timmer hardware se basa en un conteo de un registro contador, lo cual da robustez e independencia al software.

Proceso de Inicialización y uso del timmer0 como retardador sin interrupciones: 1. Calcule el contador del timmer según la relación:

retardo = 4 * Prescaler * (65535 – valor cargado en timer0) * Fosc Ejemplo: TMR0 = 65535 – (retardo * Fosc) / (4 * prescaler)


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PUERTOS DE ENTRADA/SALIDA Y MANEJO DE DATOS •

El uC PIC18F4550 dispone 5 puertos de E/S que incluyen un total de 35 líneas digitales de E/S:

Todas las líneas digitales de E/S disponen de al menos una función alternativa asociada a alguna circuitería especifica del uC. Cuando una línea trabaja en el modo alternativo no puede ser utilizada como línea digital de E/S estándar. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

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PUERTOS DE ENTRADA/SALIDA • REGISTROS DE UN PUERTO DE E/S: Cada puerto de E/S

tiene asociado 3 registros:

• Registro TRIS: mediante este registro se configuran cada una

de las líneas de E/S del puerto como ENTRADA (bit correspondiente a '1') o como SALIDA (bit correspondiente a '0'). • Registro PORT: mediante este registro se puede leer el nivel de pin de E/S y se puede establecer el valor del latch de salida. • Registro LAT: mediante este registro se puede leer o establecer el valor del latch de salida.


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PUERTOS DE ENTRADA/SALIDA


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PUERTO A •

Dispone de 7 líneas de E/S. Las funciones alternativas son: ■ ■ ■ ■ ■

RAO: entrada analógica (ANO)/ entrada de comparación (C1IN-) RAÍ: entrada analógica (AN1)/ entrada de comparación (C2IN-) RA2: entrada analógica (AN2)/ entrada de comparación (C2IN+) RA3: entrada analógica (AN3)/ entrada de comparación (C1IN+) RA4: entrada de reloj del Temporizador 0 (TOCKI)/salida de comparación (C1OUT)

RA5: entrada analógica (AN4)/ salida de comparación (C2OUT)/HLVDIN entrada de detección de tensión alta/baja ■ ■

RA6: entrada del oscilador principal (OSC2)/salida de señal de reloj (CLKO)

En el reset las líneas RAO, RAÍ, RA2, RA3 y RA5 se configuran como líneas de entrada analógicas. Para poder utilizarlas como líneas digitales de E/S hay que desactivar la función analógica: MOVLW 0FH ; Se desactiva la función de entrada analógica MOVWF ADCON1 ; para las líneas RAO, RA1, RA2, RA3 y RA4 MOVLW 07H ; Configura los comparadores para entrada digital. MOVWF CMCON ;para las líneas RAO, RA1, RA2 y RA3 MOVLW 3CH ; Se configuran RA5, RA4, RA3 y RA2 como entradas MOVWF TRISA ; y RA1 y RAO como salidas


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REGISTRO ADCON1

– VCFG1: Bit de configuración de la tensión de referencia VREF-: VCFG1=‘0’: VREF - se conecta a VSS VCFG1=‘1’: VREF - se conecta a la línea física RA2 – VCFG0: Bit de configuración de la tensión de referencia VREF+: VCFG1=‘0’: VREF+ se conecta a VDD VCFG1=‘1’: VREF+ se conecta a la línea física RA2 – PCFG3..PCFG0: Bits configuración de los puertos de conversión

A/D. Mediante estos bits se establecen que líneas físicas (RA5..RA0, RB4..RB0, RE1 y RE0) van a trabajar como entradas del convertidor A/D (Ver Tabla de configuración de líneas de conversión A/D).


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REGISTRO ADCON1


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PUERTO B •

Dispone de 8 líneas de E/S. Las funciones alternativas son: RBO: entrada analógica (AN12)/ interrupción externa 0 (INTO)/entrada de fallo del ECCP (FLTO)/entrada de datos del SPI (SDI)/línea de datos del PC (SDA) ■ RB1: entrada analógica (AN10)/ interrupción externa 1 (INTl)/línea de reloj del SPI (SDI)/línea de reloj del PC (SDA) ■

RB2: entrada analógica (AN8)/ interrupción externa 2 (INT2)/salida de datos del USB (VCMO) ■

RB3: entrada analógica (AN9)/ línea de E/S del CCP2 (CCP2)/salida de datos del USB (VPO) ■

RB4: entrada analógica (AN11)/ interrupción por cambio en pin (KBIO)/ salida de CS del SSP (CSSP) ■

RB5: interrupción por cambio en pin (KBI1)/ línea de programación (PGM) ■ RB6: interrupción por cambio en pin (KBI2)/ línea de programación (PGC) ■ RB7: interrupción por cambio en pin (KBI3)/ línea de programación (PGD) ■


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PUERTO B •

Resistencias de pull.up: Todas las líneas del puerto B disponen de resistencias de pullup internas que pueden ser activadas poniendo el bit RBPU del registro INTCON2 a '0' (RPBU=T después de un reset). Si una línea del puerto B se configura como salida la resistencia de pull-up correspondiente se desactiva automáticamente. Por defecto, en el reset las líneas RB4..RB0 están programadas como entradas analógicas. Existen dos formas de configurar RB4..RB0 como líneas de E/S digitales: Poniendo a '0' el bit PBADEN del registro de configuración CONFIG3H=> en el reset RB4..RB0 se configuran como líneas de E/S digitales ■

Si PBADEN='l' (valor por defecto) se pueden configurar RB4..RB0 como líneas el E/S digitales desactivando la función analógica: ■

MOVLW 0x07 ; Se desactiva la función de entrada analógica MOVWF ADCON1 ; para las líneas RBO, RB1, RB2, RB3 y RB4 MOVLW 0xF0 ; Se configuran RB7, RB6, RB5 y RB4 como entradas MOVWF TRISB ; y RB3, RB2, RB1 y RBO como salidas


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PUERTO C •

Dispone de 5 líneas de E/S (RCO, RCl, RC2, RC6 y RC7) y 2 líneas de solo entrada (RC4 y RC5). Las funciones alternativas son:

RCO: salida del oscilador del Temp. 1 (T1OSO)/ entrada de contador de los temporizadores 1 y 3 (T13CKI) ■

RCl: entrada del oscilador del Temporizador 1 (TIOSI)/ línea de E/S del CCP2 (CCP2)/ salida OE del transceiver del USB (UOE) ■

RC2: línea de E/S del CCP1 (CCP1)/ salida PWM del ECCP1 (PÍA) RC4: línea menos del bus USB (D-) / línea de entrada del USB (VM) RC5: línea más del bus USB (D-) / línea de entrada del USB (VP) RC6: salida de transmisión del EUSART (TX)/ línea de reloj del EUSART (CK) RC7: entrada de recepción del EUSART (RX)/ línea de datos síncrona del EUSART (DT)/ salida de datos del SPI (SDO) ■ ■ ■ ■ ■

En el reset todas las líneas del puerto C quedan configuradas como entradas digitales


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PUERTO D •

Dispone de 8 líneas de E/S. Las funciones alternativas son: ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■

•

RDO: línea de datos del SPP (SPPO) RD1: línea de datos del SPP (SPP1) RD2: línea de datos del SPP (SPP2) RD3: línea de datos del SPP (SPP3) RD4: línea de datos del SPP (SPP4) RD5: línea de datos del SPP (SPP5) / salida PWM del ECCP1 (P1B) RD6: línea de datos del SPP (SPP6) / salida PWM del ECCP1 (P1C) RD7: línea de datos del SPP (SPP7) / salida PWM del ECCP1 (P1D)

Resistencias de pull.up: Todas las líneas del puerto D disponen de resistencias de pull-up internas que pueden ser activadas poniendo el bit RDPU del registro PORTE a T (RPDU='O' después de un reset). Si una línea del puerto D se configura como salida la resistencia de pull-up correspondiente se desactiva automáticamente.


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PUERTO E •

Dispone de 3 líneas de E/S (REO, RE1 y RE2) y 1 línea de solo entrada (RE3). Las funciones alternativas son: REO: entrada analógica (AN5)/ salida de reloj 1 del SPP (CK1SPP) ■ RE1: entrada analógica (AN6)/ salida de reloj 2 del SPP (CK2SPP) ■ RE2: entrada analógica (AN7)/ salida de habilitación del SPP (OESPP) ■ RE3: Línea de reset externo (MCLR) / línea de programación (VPP) En el reset todas las líneas RE2..RE0 se configuran como entradas analógicas. Para poder utilizarlas como líneas digitales de E/S hay que desactivar la función analógica: ■

•

•

MOVLW 0FH MOVWF ADCON1 MOVLW 06H MOVWF TRISE

; Se desactiva la función de entrada analógica ; para las líneas REO, RE1 y RE2 ; Se configuran RE2 y RE1 como entradas ; y RE0 como salida

La línea RE3 por defecto tiene la función de Reset del uC. Si se desea desactivar la función de Reset y utilizar RE3 como línea de entrada digital hay que poner a '0' el bit MCLRE del registro de configuración CONFIG3H.


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OSCILADOR •

El PIC18F4550, tiene un oscilador interno de 32 KHZ. Este PIC ejecuta una instrucción en un ciclo de máquina (4 periodos de reloj).

•

Cuando se requiere aumentar la velocidad de procesamiento se debe conectar un oscilador externo con frecuencias de osciladores de 8, 10, 12, 16, 20, 32, 40 y 48 MHz.

•

Los capacitores cerámicos entre 15 a 33 pF.


60

RESET •

Es la acción con la cual inicia el trabajo del uC.

•

Existe el pin 1 MCLR (masterclear) que puede ser configurado como RESET.

•

Cuando se conecta a un nivel bajo este pin, en el uC se produce un reset. Para operación normal este pin debe encontrarse a un nivel alto.


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ARMADO DEL SISTEMA MÍNIMO


62

¿QUÉ ES UN BOOTLOADER? • El termino bootloader hace referencia a un pequeño programa

que se realiza para determinado microcontrolador, ya sea PIC, Freescale, Atmel, etc. Este código lo que hace es tomar los datos que se le enviaran por puerto serial (UART), USB, Ethernet, el que sea que pueda enviar una cadena de Bytes al microcontrolador. El microcontrolador va tomando esos datos que le van llegando y los va "Programando" en su propia memoria Flash.


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¿QUÉ ES UN BOOTLOADER? •

Es necesario tener un programador para usarlo solo una vez y así grabarle el programa residente en memoria FLASH. Ya después de esto se usa el Bootloader para grabar la flash del micro.

•

El programa residente ocupa memoria flash y por ende tienes un poco menos de memoria para la aplicación real del micro. No es mucha la que quita, pero hay que tener eso claro.

•

Por ningún motivo se puede sobrescribir las posiciones de memoria FLASH en la que se encentra el programa residente Bootloader. Si se borra por algún error, pierdes el bootloader y toca nuevamente programarlo con un grabador externo.

•

No todos los micros pueden soportar Bootloder, esto se limita a aquellos que tienen la capacidad de autograbar su memoria FlLASH. Por ejemplo el 16F84 no lo permite, por eso sacaron la versión PIC16F628A que si lo deja y además tiene mejores prestaciones.


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CONFIGURACIÓN DEL HIDBOOTLOADER • Microchip provee un Bootloader para agilizar el tiempo

de desarrollo de aplicaciones para Pic que cuentan con interfaz USB • Tan solo es necesario cargar el microcontrolador con el firmware y proteger el área de booteo • Adicionar los fuses convenientes en el código • Relocalizar los vectores de interrupción para que no toquen los vectores originales. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

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RELOCALIZACIÓN DE VECTORES DE INTERRUPCIÓN •

Los vectores originales situados en la parte baja de la memoria son asignados al BootLoader

•

Los vectores relocalizados se asignan al uso del programa de usuario

•

Es necesario escribir un script para el linker (mplink) para que el ensamblador “sepa” donde fueron

localizados los nuevos vectores y donde se asigno el espacio de memoria de programa para el programa de usuario.


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ESQUEMA DE ÁRBOL DE PROYECTO PARA USO CON BOOTLOADER


•

Programa principal con vectores relocalizados

•

Script para el linker (MPLink)

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FORMATO DEL LINKER SCRIPT


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HIDBOOTLOADER • El diagrama del sistema mínimo incluye la circuitería para sostener

el HIDBootloader

• Para entrar en modo Bootloader, se debe presionar el botón

conectado en RB4, manteniéndolo presionado, después se debe dar RESET al pic con otro pulsador en el pin MCLR. Al resetear el PIC, lo primero que hace el PIC es preguntar por el estado del PIN RB4 donde esta el pulsador. De estar presionado este botón, el PIC entra en modo Bootloader y si no ejecuta el código normal que le grabamos al PIC.

• El led conectado en el puerto RD1 se enciende y apaga cuando

entra en modo Bootloader.


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HIDBOOTLOADER SOFTWARE


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FORMATO DE LOS FUSES EN ENSAMBLADOR ;-------------------------------------------------------------------------------------;Bits de configuración ;---------------------------CONFIG PWRT = ON ;PWRT habilitado CONFIG WDT = OFF ;Watchdog deshabilitado CONFIG MCLRE = ON ;MCLR como entrada CONFIG PBADEN = OFF ;Todos los pines del puerto B como entradas ;analogicas CONFIG DEBUG = OFF ;Deshabilitar modo DEBUG CONFIG LVP = OFF ;Deshabilitacion del modo programacion de bajo nivel CONFIG FOSC = HSPLL_HS ;Oscilador de alta velocidad con PLL habilitado CONFIG BOR = OFF CONFIG USBDIV =1 CONFIG PLLDIV =5 CONFIG CPUDIV = OSC1_PLL2 CONFIG VREGEN = ON ;********* Bits de protección ****************** CONFIG WRTB = ON ;bit de proteccion del area de booteo CONFIG CP0 = OFF ;los bloques del codigo de programa CONFIG CP1 = OFF ;no estan protegidos CONFIG CP2 = OFF CONFIG CP3 = OFF CONFIG CPB = ON ;Sector Boot esta protegido CONFIG CPD = ON ;La EEPROM esta protegida M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

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FORMATO DE LLAMADAS EN ENSAMBLADOR ;-----------------------------------------------------------------------------------;vector de interrupcion del reset ;-------------------------------ORG 0x1000 goto main ;----------------------------------------------------------------------------------;vector de interrupcion de alta prioridad ;---------------------------------------ORG 0X1008 goto main ;----------------------------------------------------------------------------------;vector de interrupcion de baja prioridad ;---------------------------------------ORG 0X1018 goto main


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1.4. DISEÑO DE APLICACIONES CON PIC (LENGUAJE C, C18) • Repertorio de instrucciones • Diseño de aplicaciones básicas en lenguaje C • Puertos de E/S, temporizadores y manejo de datos • Interrupciones


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EL COMPILADOR MC18 • Si queremos realizar la programación de los microcontroladores PIC en un lenguaje como el C, es preciso utilizar un compilador de C . • Dicho compilador nos genera ficheros en formato Intel-

hexadecimal, que es el necesario para programar (utilizando un programador de PIC) un microcontrolador de 6, 8, 18 ó 40 patillas.


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EL COMPILADOR MC18 • • • • • • •

Mas productividad Permite codificado en línea de ASM Soporta compilado en línea con MPLAB Portabilidad de código en lenguaje C Soporta recursividad de funciones Amplia gama de microcontroladores Capacidad de relocalización de código y vectores de interrupción


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#include #include

FORMATO DE PROGRAMA (1)

//Bits de configuracion //-------------------------------------------------------------------#pragma config PWRT = ON //PWRT habilitado #pragma config WDT = OFF //Watchdog deshabilitado #pragma config MCLRE = ON //MCLR como entrada #pragma config PBADEN = OFF //Todos los pines del puerto B como entradas digitales #pragma config DEBUG = OFF //Deshabilitar modo DEBUG #pragma config LVP = OFF //Deshabilitacion del modo programacion de bajo nivel #pragma config FOSC = HSPLL_HS //Oscilador de alta velocidad con PLL habilitado #pragma config BOR = OFF //Brown out Voltage desactivado #pragma config USBDIV =1 //Divisor de FOSC para el puerto USB activado #pragma config PLLDIV =5 //Factor de division para el generador de señal de reloj (cristal de 20Mhz) #pragma config CPUDIV = OSC1_PLL2 #pragma config VREGEN = ON //Bits de proteccion //------------------------------------------------------------------#pragma config WRTB = ON #pragma config CP0 = OFF #pragma config CP1 = OFF #pragma config CP2 = OFF #pragma config CP3 = OFF #pragma config CPB = ON #pragma config CPD = ON M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

//bit de proteccion del area de booteo //los bloques del codigo de programa //no estan protegidos

//Sector Boot esta protegido //La EEPROM esta protegida 76

FORMATO DE PROGRAMA (2) /**VARIABLES **************************************************/ #pragma udata /** FUNCIONES PROTOTIPO ***************************************/ /** VECTOR REMAPPING ******************************************/ extern void _startup (void); #pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x000800 void _reset (void) { _asm goto _startup _endasm } #pragma code #pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000808 void _high_ISR (void) { ; } #pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000818 void _low_ISR (void) { ; }


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FORMATO DE PROGRAMA (3) /** CODIGO DE LA FUNCION PRINCIPAL ***************************/ #pragma code void main(void) { TRISD = 0; //TODOS LOS PINES DEL PUERTO B COMO SALIDA LATD = 0; //TODOS LOS PINES DEL PUERTO B EN CERO while(1) { LATDbits.LATD7 = !LATDbits.LATD7; Delay10KTCYx(250); } }//end main()


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OPERADORES •

Asignación:


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OPERADORES •

Aritméticos


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OPERADORES •

Relacionales


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OPERADORES • Lógicos

• De manejo de bits


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OPERADORES • Incremento, decremento y desplazamiento de bits


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OPERADORES • Dirección e Indirección

• Ejemplos: • •

• •

p = &contador;

/* p apunta a la dirección de contador */

El operador de indirección *, nos da el valor o contenido de la variable cuya dirección está apuntada por el puntero. /* p apunta a la dirección de contador */ /* guarda en a el contenido de la var. apuntada por p */

p = &contador; a = *p;


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EXPRESIONES


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MANEJO DE DATOS •

Tipos: El lenguaje C proporciona cinco tipos básico de datos, con cuatro modificadores posibles. Podemos utilizar variables de cualquiera de esos tipos.

•

La tabla siguiente muestra los tipos disponibles:

•

C18 permite una "forma corta" para escribir algunos de los tipos. Concretamente, podemos utilizar unsigned , short , o long en lugar de unsigned int , short int , o long int .


86

DECLARACIÓN DE VARIABLES •

Las variables deben ser declaradas antes de ser utilizadas en el programa. El proceso de declaración de variables le dice a C18 de que tipo son y como se llaman. Al igual que las demás instrucciones de C18 , deben terminar con “;” .

tipo nombre_de_la_variable; Donde: tipo es alguno de los enumerados en la tabla anterior.

Unos ejemplo son: int temperatura; int a = 0; signed long a = 125, b, c = -10;

•

La forma en que se declara una variable es la siguiente:


char nombre = 'juan perez';

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CONVERSIONES ENTRE TIPOS •

C18 nos permite mezclar diferentes tipos de variables dentro de una misma expresión. Y existen un conjunto de reglas que nos permiten saber de que tipo será el resultado de la misma.

•

Las reglas de conversión de tipos hacen que el resultado de una operación sea siempre el mismo que el de la variable más larga que intervenga en ella. Sin embargo, podemos forzar a que el resultado sea de un tipo en particular, de la siguiente forma:

•

El C18 convertirá a int cualquier expresión que contenga variables char, short o int. Esta conversión solo tiene efecto mientras se realizan los cálculos. Las variables en sí mismas no cambian su tipo.

•

(tipo) valor


donde tipo es el tipo al que queremos que pertenezca valor . El siguiente ejemplo nos aclarará todo esto: int a = 250, b = 10; long c; c = a * b;

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EJEMPLO 1 •

“Hola Mundo” con un simple led


89


90

PODEMOS DEFINIR UN PUERTO EN C18 1.

Por medio de una referencia simbólica

2.

Por medio de comandos del C18


91

MAPA DE E/S DEL PIC18F4550


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POR MEDIO DE UNA REFERENCIA SIMBÓLICA •

Siempre puede definirse un bit: #define bits.#pin • Ejemplo: #define Led PORTBbits.PORTB0 •

•

Después ponerlo a un nivel: =[0|1] • Ejemplo: Led=0; •

•

Obtener el nivel: )==[1|0] • If(Led==0) •

Nunca olvidar definir como va a usarse cada bit: TRIS();


93

POR MEDIO DE COMANDOS C18 •

Configuración de los pines de E/S Cada puerto tiene vinculados determinados pines agrupados en forma

de un “Puerto”, los pines deben configurarse individualmente, los registros de

configuración siguen el estandar del Ensamblador. TRIS configura los bits vinculados con un puerto en particular un bit en [1] define una entrada un bit en [0] define una salida


94

PROGRAMAS EJEMPLO: •

Programa “hola mundo”

•

Corrimientos a la derecha y a la izquierda

•

Rotación de bits a la derecha y a la izquierda

•

Contador binario de 8 bits(0-255)

•

Pausas en milisegundos

•

Detección de nivel con pushboton


95

INTERRUPCIONES • Las interrupciones son tareas programas que el micro

realiza cuando el flanco de interrupción se activa, con lo que el micro deja el programa principal y accede a una parte reservada de la memoria que se llama rutina de interrupción, donde una vez acabada la rutina de interrupción, se baja el flanco de interrupción que lo ha provocado y el micro continua el programa principal donde lo había dejado antes de ir a la rutina de interrupción. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

96

INTERRUPCIONES • Las interrupciones en el micro pueden darse de varios

tipos:

• Interrupciones externas. • Interrupciones por desbordamiento del contador. • Interrupciones de EUSART. • Interrupciones USB. • Interrupciones del ADC. • Interrupciones por periféricos externos.


97

INTERRUPCIONES • El micro puede tener varias interrupciones programadas a

la vez, pero hay que tener en cuenta que una vez que el código entra en una rutina de interrupción, el micro no puede acceder a otra interrupción hasta que la rutina de interrupción que se está ejecutando finalice.

• En el caso de que saltasen a la vez 2 o más interrupciones,

el micro accedería aleatoriamente a una de ellas, es por ello que suele darse prioridad a las interrupciones si tenemos alguna rutina de interrupción más importantes que otras.


98

INTERRUPCIONES •

El Pic18F4550 cuenta con tres vectores de interrupcion, mismo que apuntan a las rutinas de servicio correspondientes: •

Reset (0000h)

•

Usuario alta prioridad (0008h)

•

Usuario baja prioridad (0018h)


99

INTERRUPCIONES •

¿Como se codifican las interrupciones? •

Las instrucciones GOTO , transfieren el control a una parte de nuestro programa donde reside la ISR

•

ISR significa Interrupt Service Routine, es decir rutina de servicio a interrupción y en pocas palabras y lenguaje coloquial no es otra cosa que el código que deberá ejecutar el microcontrolador cuando ocurra el estímulo hardware que desencadena la interrupción, por ejemplo presionar el botón de RESET.

;-------------------------------------------------------------------------;vector de interrupción del reset ;-------------------------------ORG 0x0000 goto main

;Etiqueta donde inicia la ISR

;-------------------------------------------------------------------------;vector de interrupción de alta prioridad ;---------------------------------------ORG 0X0008 goto main


;-------------------------------------------------------------------------;vector de interrupción de baja prioridad ;---------------------------------------ORG 0X0018 goto main



100

EJEMPLO 2 •

“Hola mundo” con LCD 16x2 alfanumérico


101


102

1.4. INTERCONEXIÓN DE PERIFÉRICOS

• Botones

y Leds

• Teclado de matriz • Display Led, Alfanumérico y Grafico

BOTONES Y LEDS •

Por lo general es necesario siempre agregar un botón para señalizar alguna acción que debe lleva a cabo el usuario del sistema embebido, por ejemplo, el manejo de un menú de opciones, la ocurrencia de un evento, el accionamiento de un actuador, etc.

•

Los botones utilizados en los sistemas embebidos por lo general son microswitches como los que a continuación se ilustra en la figura. En Proteus Isis un botón se representa como se muestra en la figura de la derecha, por lo general el pin donde es conectado un botón como entrada se envía a Pull-Up con una resistencia de 4.7k a 10k y un capacitor en paralelo a tierra con el pushBoton para eliminar los rebotes provocados al presionar el botón. Este circuito es con activación a 0, es decir el pin lee 1 y al presionar el botón se va a nivel 0.


104

BOTONES Y LEDS •

En el caso de los leds, estos tienen al menos tres presentaciones en encapsulado through-Hole y se clasifican según el tamaño: 3, 5 y 10 milímetros respectivamente, según el diámetro del capuchón y también la forma porque existen redondos, planos y rectangulares.


105

TECLADO DE MATRIZ •

El teclado en un sistema embebido se implementa de diferentes formas, puede ser implementado con una simple botonera con el circuito básico mostrado en el tema de botones, cada uno con su resistencia de pull-up y capacitor antirrebote. Sin embargo, este tipo de diseño para una botonera de mas de 3 botones suele ser poco practica: Para los casos en los cuales se requiere una forma mas estilizada de teclado se usa un formato matricial, ya sea en forma de 4 renglones X 3 filas o de 4 x 4.


106

TECLADO DE MATRIZ


107

DISPLAY LED, ALFANUMERICO Y GRAFICO •

Los tipos de display interconectados a un microcontrolador tienen tienen tres aplicaciones en particular: • Display led de 7 segmentos, que se usa como señalizador de conteo o reloj, la

particularidad de este tipo de configuración es el multiplexeo del canal de datos, particularidad ya que solo se usan 7 o 4 líneas de un puerto para enviar el código de despliegue y otras tantas líneas de salida para la polarización del display.

• Display alfanumérico alfanumérico LCD, por lo general el mas usado es el de 2 líneas x 16

caracteres o de 4 líneas x 20 caracteres.

• El display grafico mas ampliamente usado es el de 128x64 y en este tipo de

display la unidad básica es el pixel.


108

DISPLAY LED DE 7 SEGMENTOS • Display Led:


109

DISPLAY ALFANUMERICO


110

DISPLAY ALFANUMERICO


111

LCD 16X2 El LCD cuenta en sus señales de control de patillas para gobernar el intercambio de datos y comandos entre el microcontrolador y el LCD. Básicamente: •

E (Enable): Después de enviar un dato o comando al LCD un impulso positivo no menor de 450nS valida el bus de datos y hace que el LCD tome en consideración lo que este presente en el.

•

R/W’ (Lectura/Escritura’): Si esta en nivel 1 pone el bus de datos en modo de

lectura, si es 0 lo pone en modo de escritura, por lo general esta señal permanentemente se hace 0, a menos que el programador vaya a efectuar operaciones de lectura a la memoria del LCD. • RS (Selección de Registro): Por medio de esta señal, el LCD discrimina si lo que esta presente en el bus de datos es un Comando (RS=0) o un código ASCII para desplegar en el display. (RS=1).

M.C. Andrés Gerardo

112

LCD 16X2 •

Juego de señales


113

USO E INICIALIZACIÓN DEL LCD ALFANUMÉRICO •

Las funciones de manejo del LCD alfanumérico se encuentran en la librería XLCD.h

•

El comando OpenXLCD(FOUR_BIT & LINES_5X7) ejecuta el proceso de inicialización del LCD, indica al controlador de LCD HD44780 fabricado por Hitachi que inicialice el LCD conectado al uC por medio de 4 líneas de control/datos y que el carácter formado será de 5x7 pixeles con un display multilinea.

•

La función putrsXLCD( “” ); envía datos hacia el LCD para su despliegue. Si fuese necesario tener salida de datos formateada deberá antes usarse la funcion sprintf() y posteriormente putsXLCD().

•

Se puede redirigir la salida de consola por medio de printf() reenviándola al LCD mediante printf(lcd_putc,…)


114

FUNCIONES RELACIONADAS CON EL LCD


115

DISPLAY GRAFICO La resolución tradicional para aplicaciones embebidas es de 128 x 64 pixeles. A diferencia del display alfanumérico 16x2 es necesario manejar los pixeles individualmente y crear las fuentes de texto con algún editor de fuentes y exportarlas como librerías al proyecto del compilador. El bus de datos es de 8 bits y no es opcional manejar 4 bits como los LCD 16x2.


116

DISPLAY GRAFICO


117

1.6. CONVERTIDORES DE DATOS Y APLICACIONES BÁSICAS

• El convertidor analógico – digital

y medición de temperaturas

• El DAC con resistencias, Interconexión de un MC1408-0 y

control de potencia en DC

CONVERTIDOR ANALÓGICO-DIGITAL •

Microchip PIC18F4550 contiene 13 convertidores analógicos digitales, los cuales pueden ser seleccionados en modos de resolución de 8 ó 10 bits, para ello antes habrá que configurar las entradas en modo ADC.


119

CONVERTIDOR ANALÓGICO-DIGITAL


120

CONVERTIDOR ANALÓGICO-DIGITAL • Otra de sus características es que tiene dos patillas de

referencia donde podemos dar la tensión de referencia para todas o algunas de las entradas del CAD. • Otra posibilidad es configurar el tiempo de adquisición de datos, pues tiene un registro habilitado especialmente pare ello ya que en algunas ocasiones hay que esperar al interruptor de muestreo que se cierre y que el condensador (Chold) se descargue para poder hacer otra adquisición.


121

CONVERTIDOR ANALÓGICO-DIGITAL

Se recomienda que la máxima resistencia de entrada (Rs) sea de 2.5K, pues sino la conversión no sería del todo fiable, por lo que habría que hacer una adaptación de impedancias entre las partes. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES

122

MODELO DE CONVERSIÓN • El multiplexor .- El ADC es un convertidor de aproximaciones sucesivas

de 10 bits, el cual puede realizar la conversión de una de las 8 entradas (o canales) analógicas AN0,...,AN7 multiplexadas por la lógica interna que utiliza como líneas de selección del canal los bits CHS2:CHS0, en donde se coloca el número en binario del canal a convertir.

• Voltajes de Referencia .- Todo convertidor ADC requiere voltajes de

referencia que determinan el valor de mínima escala (VREF-) y el de plena escala (VREF+), de manera que la conversión de un valor de voltaje analógico Vin en el rango de VREF- a VREF+ producirá un valor equivalente binario D en el rango de 0 a 2n, donde n es la resolución del convertidor (n = 10).


123


124

•

Encabezado

INICIALIZACIÓN DEL ADC

#include <18f4550.h> #include •

Inicialización del ADC y el canal a muestrear unsigned int ADCResult=0; unsigned char config1=0x00,config2=0x00,portconfig=0x00 ; //Inicializar ADC con los siguientes parámetros: //---------------------------------------------// FOSC/2 como reloj de conversion // Resultado justificado a la derecha del registro de conversion // Tiempo de adquisicion de 2 Tad // Muestreo en el Canal 1 // Interrupciones del ADC habilitadas // Voltaje de referencia del ADC desde VDD a VSS

(ADC_FOSC_2) (ADC_RIGHT_JUST) (ADC_2_TAD) (ADC_CH0) (ADC_INT_ON) (ADC_REF_VDD_VSS)

config1 = ADC_FOSC_2 | ADC_RIGHT_JUST | ADC_2_TAD ; config2 = ADC_CH0 | ADC_INT_ON | ADC_REF_VDD_VSS ; portconfig = ADC_0ANA ; OpenADC(config1,config2,portconfig);


125

INICIALIZACIÓN DEL ADC •

Muestreo // Habilitamos el ADC ADC_INT_ENABLE(); for(;;) { // Toma una muestra y la convierte a voltaje ConvertADC(); while(BusyADC()); ADCResult = (unsigned int) ReadADC(); //volts = (ADCResult*5.0)/1024.0; // convierte el valor del ADC a su equivalente en voltaje printf("Dato=%u \r\n",ADCResult); //Lo despliega en la consola Delay10KTCYx(retraso1s);

}

M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES COVARRUBIAS

126

APLICACIÓN PRÁCTICA • Medición de temperatura • Sensor LM35 grados centígrados • Sensor lineal • Necesidad de un Circuito Acondicionad Acondicionador or de Señal (CAS) • Regulación de la velocidad de muestreo • Tipos de variables en control análogo • Acciones de control según la variable controlada. controlada. M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES COVARRUBIAS

127

EL SENSOR DE TEMPERA TEMPERATURA TURA LM35Z •

Sensor en grados centígrados

•

Escala de medición 10mV/°C

•

Salida lineal

•

Fuente de alimentación unipolar positiva


128

COMPORTAMIENTO LINEAL • Solo temperaturas positivas • Resistencia única de

linealización • Polarización totalmente positiva • Sin CAS • Interfaz directa con el

microcontrolador, entrada analógica


129

¿PORQUÉ USAR UN CAS (CIRCUITO ACONDICIONADOR DE SEÑAL)? •En la aplicación típica con una fuente unipolar, la salida de voltaje esta autoelevada para permitir la lectura de temperaturas positivas y negativas. •Rango de medición de

(-55) a (+150°C) •Se usa una resistencia de

calibración de 18k •La salida es la diferencia

de tensión entre las terminales de salida del sensor. M.C. Andrés Gerardo Fuentes

130

CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL Salida

Comparador de Ganancia unitaria

LM35Z

U1

1

U1(VOUT) 24.0

V1 5V

VOUT

LM358 8

10k

2

3

R2

1

10k LM35

3

U2:A(OP)

U2:A

2

R1 4

R4

D1 1N4148

10k

R3

R5 10k

R1(1)

18k

D2 1N4148


131

EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL LM358, OpAmp cuadruple unipolar • Usado para CAS para uC unipolares • Baja señal y bajo voltaje de conversión •


132

ACONDICIONAMIENTO LINEAL DE SEÑALES EL AMPLIFICADOR DIFERENCIAL •

(V+) se obtiene de la división de voltajes: (V+) = [R2/(R2 + R1)]V2

•

Las corrientes IA e IB se calculan usando la ley de Ohm.

•

IA = IB y (V+) = (V-)

•

Vo se obtiene de una sustitución sencilla.


133

3.2. COMUNICACIÓN SERIAL DE DATOS MICROCONTROLADOR – PC

SE ADELANTA EL TEMA DEL CAPITULO 3 POR ASI REQUERIRLO LA APLICACIÓN PRACTICA. •

COMUNICACIONES SERIALES PIC18F4550 •

Están reguladas por por la USART del PIC

•

Se utilizan pines particulares del PIC

•

Pueden elegirse tres tipos de interfaz, a saber: •

•

SPI (Asíncrona), SCI (Sincrona), I2C (Sincrona) (Si ncrona)

Este modulo de librería para periférico contiene: •

Soporta transmisión/recepción de bytes

•

Incorpora funciones para transmisión/recepción multi BYTE

•

Provee funciones para manejo de buffers

•

Provee macros para habilitar/deshabilitar interrupciones


135

INTERFAZ


136

INSTRUCCIONES DEL C18 •

FUNCIONES

•

MACROS

•

OPENUSART()

•

DataRdyUSART

•

WRITEUSART()

•

CloseUSART

•

baudUSART()

•

BusyUSART

•

getsUSART()

•

putcUSART

•

putrsUSART()

•

getcUSART

•

putsUSART()

•

ReadUSART()


137

INICIALIZACIÓN DE LA USART •

FUNCIONES

OPENUSART(), sintaxis: OPENUSART(unsigned char config, unsigned int spbrg); • Parámetros básicos: • •

• • • • • •

•

USART_TX_INT_OFF USART_RX_INT_OFF USART_ASYNCH_MODE USART_EIGHT_BIT USART_CONT_RX USART_BRGH_LOW

:Interrupción por transmisión=OFF :Interrupción por recepción=OFF :Modo asíncrono típico de RS232C :Modo datos=8 bits :Modo recepción continua de datos :Palabra de configuración para velocidad baja

Selección de velocidad de transmisión, velocidad baja: spbrg=X • X=(Fosc/velocidad_transmision)/64)-1 Para 9600 X=77


138

TRANSMISIÓN DE CARACTERES Para la transmisión de caracteres se puede usar una función dedicada, o bien la función de consola printf() con las opciones de formateo de salida: Ejemplo: printf (“Contador=%u %u”,contador1, contador2);


139

RECEPCIÓN DE CARACTERES (POLLING) Para la recepción de caracteres se puede usar una función dedicada, o bien las funciones de consola con las opciones de formateo: Ejemplo: getcUSART() Es necesario escanear el valor de la bandera RCIF para saber en que momento la EUSART ha recibido un dato por el puerto serial si se trabaja en modo de polling de la interfaz serial, el código resultante es como el siguiente: dato=0; while(dato!=13) //Recibimos datos hasta que se reciba un \r { while(PIR1bits.RCIF==0); //Ciclar mientras no haya dato dato=getcUSART(); //Leer dato recibido en el buffer printf("%c",dato); //Retrasmitimos para depurar } M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES COVARRUBIAS

140

RECEPCIÓN DE CARACTERES (INTERRUPCIÓN) Para la recepción de caracteres mediante el método de interrupciones es necesario definir en ON la bandera de configuración correspondiente al momento de configurar la EUSART mediante la función OpenUSART(): OpenUSART(USART_TX_INT_OFF & USART_RX_INT_ON & USART_ASYNCH_MODE & USART_EIGHT_BIT & USART_CONT_RX & USART_BRGH_LOW, 77); Siguiendo la metodología de definición de interrupciones, asignar una función de servicio a la interrupción en el vector de interrupción bajo 0008H.


141

Siguiendo la metodología de definición de interrupciones, asignar una función de servicio a la interrupción en el vector de interrupción bajo 0008H. //** Seccion de interrupciones ************************** void ISRRecepcion (void); //Funcion prototipo para la interrupcion del RCIF volatile char dato, kbHit; //Variables utilizadas en el control de la interrupcion #pragma code Interrupcion = 0x0008 void VectorInterrupcion (void) { _asm goto ISRRecepcion _endasm } #pragma code //Se cierra seccion //Rutina de servicio a la interrupcion de recepcion serial #pragma interrupt ISRRecepcion void ISRRecepcion (void) { if (PIR1bits.RCIF==1) { dato=getcUSART(); //Se lee dato recibido kbHit=1; //Indica que se ha recibido un dato PIR1bits.RCIF=0; //Borramos bandera de interrupcion } } M.C. ANDRÉS GERARDO FUENTES COVARRUBIAS

142

Finalmente, inicializar las interrupciones por periféricos en el programa principal y atrapar la bandera de recepción: void main(void) { TRISB=0; OpenUSART(USART_TX_INT_OFF & USART_RX_INT_ON & USART_ASYNCH_MODE & USART_EIGHT_BIT & USART_CONT_RX & USART_BRGH_LOW, 77); RCONbits.IPEN =0; //Deshabilitamos prioridades INTCONbits.PEIE =1; //Habilitamos la interrupcion de perifericos INTCONbits.GIE =1; //Habilitamos interrupcion global kbHit =0; //Inicializamos la bandera de recepcion de caracter for(;;) { if(kbHit==1) { printf("%c",dato); kbHit=0; } } }


143

sistemasembebidosunidad1final-131003155114-phpapp02

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