TUTORIAL DE ROBODK 1.4 1.4
INTRODUCCION RoboDK RoboDK es un Software mult!lataforma mult!lataforma "esarrolla"o a #nales "el $%14 !ara el mo"ela"o& smula'(n ) o!tm*a'(n o+ne "e robots& !art'ularmente bra*os rob(t'os man!ula"ores. man!ula"ores. RoboDK RoboDK 'uenta 'on una A,I "e !ro-rama'(n !ro-rama'(n basa"a en el len-uae ,)t/on& 'on la 0ers(n ,)t/on .4.1 'omo !arte "el !a2uete "e nstala'(n !or "efe'to& 2ue !ermte !ro-ramar ) smular robots sn ne'es"a" "e 2ue el !ro-rama"or a!ren"a los len-uaes ) m3to"os "e !ro-rama'(n "e 'ontrola"ores es!e'#'os "e 'a"a em!resa "esarrolla"ora "e robots. Tamb3n 'uenta 'uenta 'on una una A,I !ara !ara nterf nterfa* a* 'on 5atla 5atlab b !ara !ara 2uen 2uenes es !re#er !re#eren en esta esta !lataforma& aun2ue la !lataforma ,)t/on !ermte trabaar m6s r6!"o ) en menos lneas "e '("-o. Este& es la 0ers(n 'omer'al meora"a "el !ro)e'to "e software lbre RoKSm ) tamb3n es software lbre& 'rea"o en 'onunto en Ottawa Esta"os Un"os ) Bar'elona Es!a7a& 'on la nten'(n "e mantenerlo !ermanentemente 'omo una o!'(n -ratuta "e a!o)o a !ro-rama"ores "e robots me"ante 'ara'terst'as 'omo la 'albra'(n "e robots reales me"ante el mo"elo en 'om!uta"or. A"em6s& RoboDK 'uenta 'on una lbrera Onlne& 'on m6s "e $%% robots "e 1% em!resas "esarrolla"oras& 2ue no 0enen n'lu"os 'on la nstala'(n& !ero 'u)a "es'ar-a es tamb3n totalmente -ratuta ) "e 2uenes se !ermte 'ono'er ) re0sar 'a"a "ato fs'o antes "e "es'ar-ar.
1. RE8UERI5IENTOS RE8UERI5IENTOS ,ARA ,ARA LA INSTALACI9N INSTALACI9N DE DE ROBODK ROBODK 1.4 RoboDK RoboDK tene 0ersones !ara :n"ows "e ;4 o "e $ bts& :n"ows <,& 5a' "e ;4 o "e $ bts& Ubuntu "e ;4 o $ bts ) An"ro". Como re2uermentos re2uermentos !ara la nstala'(n est6n= Es!a'o en el "s'o "uro "e& !or lo menos >% 5B m6s un !rome"o "e 1%% KB !or 'a"a robot "es'ar-a"o "e la lbrera onlne ) una memora RA5 "e& !or lo menos >1$ 5B. A la /ora "e m!lementar !ro)e'tos en la !lataforma "e RoboDK& 0ale la !ena re'or re'or"ar "ar 2ue 2ue esta esta 'uenta 'uenta 'on 'on A,Is A,Is !ara !ara !ro-r !ro-ram amar ar mo0m mo0men entos tos&& 'rear 'rear o
mo" mo"#' #'ar ar robo robots ts ) /a'e /a'erl rlos os trab traba aar ar en 'on 'onun unto to me me" "an ante te el uso uso "e las las !lat !lataf afor orma mass "e !ro!ro-ra rama ma' '(n (n ,)t/ ,)t/on on ) 5atl 5atlab ab&& aun2 aun2ue ue&& "e esta estass se re'om re'omen en"a "a am!la am!lamen mente te !or los "esar "esarro rolla lla"or "ores es el uso "e ,)t/on ,)t/on !or su a#n"a" 'on el smula"or 2ue ellos msmos le /an "a"o.
$. ,ROCEDI5 ,ROCEDI5IENT IENTO O DE LA INSTALACI INSTALACI9N 9N DE ROBODK ROBODK 1.4 El !rmer !aso !ara la nstala'(n "e la !lataforma RoboDK es r a la !6-na web o#'al "e sus 'rea"ores& www.robo"?.'om www.robo"?.'om.. Una 0e* all& 'omo se lustra en la #-ur #-ura a 1& !ue" !ue"e e "ars "arse e 'l' 'l' en la o!' o!'(n (n @Down Downlo loa" a" en la !est !esta7 a7a a "e o!'ones& en la !arte su!eror "e la !6-na o en la "es'r!'(n "el 'onten"o "e la !6-na& al 'entro "e la !arte nferor "e la !6-na.
Fig. 1. Página web ofcial de los creadores de RoboDK
Una 0e* en la !6-na "e "es'ar-as& www.robo"?.'om"ownloa".!/!& se el-e el sstema o!erat0o !ara el 'ual 2uere "es'ar-arse el !ro-rama& 'omo se muestra en la #-ura $& !ue"e ele-rse entre :n"ows "e ;4 o "e $ bts& :n"ows <,& 5a' "e ;4 o "e $ bts& Ubuntu "e ;4 o $ bts ) An"ro". Una 0e* ele-"o "'/o sstema o!erat0o& se "a 'l' en el bot(n @Downloa" al frente "e este !ara 2ue 'omen'e la "es'ar-a. ,ara nuestro 'aso es!e'#'o& se el-( :n"ows "e ;4 bts.
Fig. 2. Página de descargas para el RoboDK 1.4, además, se muestra mientras se descarga el instalador de este programa para Windows de 4 bits.
Una 0e* "es'ar-a"o el nstala"or& se n'a el asstente !ara la nstala'(n& 'u)a !antalla "e ben0en"a se muestra en la #-ura .
Fig. !. "entana de bien#enida del asistente de instalaci$n del %o&tware RoboDK 1.4 para Windows de 4 bits
Des!u3s "e n'ar el nstala"or& "ebe leerse @'u"a"osamente el a'uer"o "e l'en'a "e usuaro #nal mostra"o en la #-ura 4 ) "ar 'l' en el bot(n @A'e!to !ara 2ue la nstala'(n se lle0e a 'abo.
Fig. 4. "entana 'ue muestra el a'uer"o "e l'en'a "e usuaro #nal 2ue "ebe
ser le"o ) a'e!ta"o !ara 2ue el software RoboDK 1.4 !ue"a ser nstala"o.
A 'ontnua'(n se !resenta la o!'(n "e nstalar ,)t/on .4.1& 'omo se muestra en la #-ura >& 2ue es una /erramenta "e "esarrollo "e software& me"ante el len-uae "e !ro-rama'(n ,)t/on& len-uae en 2ue se !ue"en !ro-ramar los robots ) re'orr"os a ser usa"os en el RoboDK 1.4. ,ara nstalar este 'om!onente se "ebe tener un es!a'o "s!onble en el "s'o "uro "e $%.> 5B& s no se "esea nstalar este !ro-rama& basta 'on "essele''onar esta o!'(n antes "e "ar 'l' en el bot(n @S-uente F.
Fig. (. "entana )%elecci$n de componentes*, donde se puede instalar el componente P+ton !.4.1.
En este !unto& se el-e la ub'a'(n "el 'om!uta"or "on"e /a "e -uar"arse el !ro-rama& !or "efe'to& el nstala"or 'rea& en la base "el "s'o lo'al C& una 'ar!eta "e nombre RoboDK "on"e -uar"a to"os los ar'/0os re2uer"os& 'omo se muestra en la #-ura ; ) se "a 'l' en el bot(n @Instalar.
Fig. . -lecci$n de carpeta donde se instala el RoboDK 1.4
Gnalmente& se es!era unos !o'os mnutos mentras la nstala'(n termna. Al lle-ar a la !esta7a 2ue n"'a 2ue el asstente "e nstala'(n "e RoboDK /a #nal*a"o ) el !ro-rama /a s"o nstala"o en el sstema& se "a 'l' en @Termnar ) se "a !or 'on'lu"o el !ro'eso.
. CASOS ,RACTICOS .1.
Con'e!tos n'ales
Antes "e 'omen*ar el 'aso !r6't'o& 0ale la !ena 'ono'er un !o'o m6s sobre los 'oman"os 'on el te'la"o ) el mouse 2ue real*an fun'ones Htles en el sstema ) 'uales son "'/as fun'ones. Estos se lustran en las #-uras ) a 'ontnua'(n.
Fig. . /omandos con el mouse 'ue reali0an &unciones tiles en el sistema RoboDK 1.4
Fig. . 3eclas 'ue reali0an &unciones tiles en el sistema RoboDK 1.4
Tamb3n resulta Htl 'ono'er los "ferentes tems 2ue 'onforman el menH "el sstema RoboDK 1.4 ) la fun'onal"a" "e 'a"a uno "e ellos& !or lo 2ue& a 'ontnua'(n& se enlstan en la #-ura J.
Fig. . 5ista de 6tems del men del sistema RoboDK 1.4 + su &uncionalidad
.$.
Eem!lo 'onten"o en el !a2uete
A/ora& !ara n'ar los 'asos !r6't'os& !ue"e /a'erse uso "el eem!lo 1 @,'? an" !la'e& 2ue 0ene n'lu"o entre los eem!los "el !a2uete b6s'o antes nstala"o. ,ara abrrlo se "a 'l' sobre el 'ono @loa" #le lo'al se7ala"o en la #-ura 1%& "es!u3s se el-e "'/o eem!lo en la 0entana mostra"a Eem!lo 1 M ,'? an" !la'e ) se "a 'l' en el bot(n @Abrr.
Fig. 17. Procedimiento para abrir el e8emplo 1 incluido en el RoboDK 1.4
Una 0e* real*a"o este !ro'e"mento& se abre el mo"elo "e robot ABB IRB 1;%%1.4> mostra"o en la #-ura 11& 'on las !artes 2ue lo 'om!onen "es!le-a"as a la *2uer"a "e este& entre las 'uales "esta'an= • • • • •
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•
El !a2uete 'ontene"or "el !resente eem!lo Eam!le1 M ,'? an" !la'e La base !ara el mo"elo "e robot usa"o ABB IRB 1;%%1.4> Base El mo"elo "e robot usa"o ABB IRB 1;%%1.4> La /erramenta !uesta en la mu7e'a "el robot Tool Los obetos 'on 2ue ntera'tHa el robot Las bases !ara las esferas& Table 1 ) $ ) Ball 1& $& & 4 ) > Los !untos 2ue se -rabaron !ara 2ue el re'orr"o "el robot sea el "esea"o A!roa'/ ) Tar-et b1& b$& b& b4 ) b>. A2u es !osble a-re-ar nue0os obet0os o !untos /a'en"o uso "el tem "el menH !rn'!al llama"o @a"" a robot tar-et& al /a'erlo se a-re-a un nue0o obet0o a los sele''ona"os en la ma-en. ale notar 2ue los obet0os se al'an*an en el or"en mostra"o en la ma-en. El '("-o 2ue 'ontene los 'om!onentes anterores ,'? an" !la'e ) me"ante el 'ual se /a'e 'orrer el !ro-rama& 'on sm!lemente "ar "oble 'l' sobre 3l. Una 0e* 'on el !ro-rama !uesto en fun'onamento& a!are'en& en el or"en "es'rto& los botones "e= r al n'o& !ausar& a0an*ar& a0an'e r6!"o& r al #nal ) ren'ar me"ante los 'uales es !osble 0sual*ar el fun'onamento "el !ro)e'to o eem!lo.
Fig. 11. 9odelo + partes del e8emplo 1 incluido en el RoboDK 1.4
..
Crear un !ro)e'to
S se "esea 'rear un nue0o !ro)e'to& es !robable 2ue se "esee usar un mo"elo "ferente "e robot tamb3n. ,ara ello& se "ebe n-resar nue0amente a la !6-na web "e roboDK e r a la o!'(n @Lbrar)& all se !ue"e ele-r el mo"elo "esea"o ) "ar 'l' al bot(n "es'ar-ar "ebao "e este& 'omo se muestra en la #-ura 1$.
Fig. 12. 5ibrer6a de descargas en l6nea para el R oboDK 1.4
A 'ontnua'(n& se abre el RoboDK ) se 'rea una nue0a esta'(n "an"o 'l' en @Ar'/0o ) @Nue0a esta'(n& 'omo se 0e en la #-ura 1.
Fig. 1!. /reaci$n de nue#a estaci$n en RoboDK 1.4
Lue-o se a-re-a el robot "esea"o usan"o la o!'(n @abrr& 'omo lustra la #-ura 14.
Fig. 14. Pasos para agregar un robot +a descargado en RoboDK 1.4
A 'ontnua'(n se a-re-a una /erramenta 0a'a en la o!'(n @,ro-rama& 'omo en la #-ura 1>.
Fig. 1(. Pasos para agregar erramienta a la mu :eca de un robot en RoboDK 1.4
El s-uente !aso sera a-re-ar los obetos 2ue /an "e ntera'tuar 'on el robot& se /a'e usan"o nue0amente la o!'(n @abrr ) bus'an"o los obetos& 'omo muestra la #-ura 1;.
Fig. 1. Procedimiento para agregar ob8etos 'ue interactuarán con un robot en RoboDK 1.4
S se "esea 'ambar el tama7o o la ub'a'(n "el obeto a-re-a"o& !rmero se "a 'l' "ere'/o sobre la "es'r!'(n "e este ) se el-e la o!'(n @O!'onesP& all se "a 'l' en la o!'(n @56s o!'ones& 'omo muestra la #-ura 1& en la o!'(n @Nombre "el obeto se !ue"e 'ambar tamb3n el nombre "e "'/o obeto.
Fig. 1. Pasos para mo#er o cambiar tama:o de un ob8eto en RoboDK 1.4, parte 1.
En la o!'(n @A!l'ar fa'tor "e es'ala se 'amba el tama7o "el obeto ) bao este bot(n se !ue"en mo0er los obetos en <& Q ) o an-ularmente& 'omo muestra la ma-en 1.
Fig. 1. Pasos para mo#er o cambiar tama:o de un ob8eto en RoboDK 1.4, parte 2.
A/ora& se a-re-an los !untos "el re'orr"o -raba"os !ara el robot mo0en"o manualmente el robot "on"e se "esee ) /a'en"o uso "e la o!'(n @A"" a tar-et& 'omo muestra la ma-en 1J.
Fig. 1. Pasos para agregar ob8eti#os a un robot en RoboDK 1.4
Tenen"o los !untos -uar"a"os& se 'rea un !ro-rama 2ue !ermta al robot mo0erse entre ellos. ,ara esto se usa la o!'(n @,ro-rama ) @A7a"r !ro-rama& 'omo lustra la #-ura $%.
Fig. 27. Procedimiento para a:adir un programa de mo#imientos en RoboDK 1.4
A/ora& se a-re-an los !asos al !ro-rama 'omo muestra la #-ura $1.
Fig. 21. Pasos para agregar mo#imientos, e#entos + demás a un programa en RoboDK 1.4, parte 1
aben"o ele-"o un t!o "e mo0mento& se el-e el obet0o a "on"e lle-ar6 el robot& #-ura $$.
Fig. 22. Pasos para agregar mo#imientos, e#entos + demás a un programa en RoboDK 1.4, parte 2
Tamb3n !ue"e a7a"rse un e0ento "e obeto o /erramenta !ara a!are'er o "esa!are'er obetos o 2ue la /erramenta tome o suelte un obeto& esto se /a'e 'omo muestra la ma-en $.
Fig. 2!. Pasos para agregar mo#imientos, e#entos + demás a un programa en RoboDK 1.4, parte !
A/ora se el-e el t!o "e a''(n a real*ar& el obeto 2ue la real*a ) la /erramenta 'on 2ue se real*a& lue-o se "a 'l' en @O? 'omo lustra la #-ura $4.
Fig. 24. Pasos para agregar mo#imientos, e#entos + demás a un programa en RoboDK 1.4, parte 4
A 'ontnua'(n& en la #-ura $>& se muestra el !ro)e'to termna"o.
Fig. 2(. Pro+ecto completo en RoboDK 1.4
