LAPORAN PRAKTEK SISTEM KENDALI LANJUT
OLEH :
Nama
: REGA FEBRI HANDOKO
Kelas Dose Dosen n Pem Pemim imiin!
: 5 ELA (Mekatronika) : Destr estraa An"ik "ika Pra Prattama ama #$% #$%&&#MKom MKom&&
PROGRAM STUDI DIV ELEKTRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG 2016
1. Tujuan - Ma'asisa "aat mema'ami *ara ker+a sistem kontrol PID - Ma'asisa "aat mema'ami *ara ker+a P,kontroler - Ma'asisa "aat mema'ami Men!kon-i!.rasi PID kart. en!en"ali sea!ai P en!ontrol&
2. T!"# Da$a"
%
PID (Proortional/Inte!ral/Deri0ati0e *ontroller) mer.akan kontroler .nt.k menent.kan resisi s.at. sistem instr.mentasi "en!an karakteristik a"an1a .man alik a" a sistem tese.t& Pen!ontrol PID a"ala' en!ontrol kon0ensional 1an! an1ak "iakai "alam ".nia in".stri& Pen!ontrol PID akan memerikan aksi kea"a 2ontrol 3al0e er"asarkan esar error 1an! "ierole'& 2ontrol 0al0e akan men+a"i akt.ator 1an! men!at.r aliran -l.i"a "alam roses in".stri 1an! ter+a"i Le0el air 1an! "iin!inkan "ise.t "en!an $et Point& Error a"ala' ere"aan "ari $et Point "en!an le0el air akt.al& PID Blok Dia!ram "aat "ili'at a"a !amar "iaa' :
A"a.n ersamaan Pen!ontrol PID a"ala' :
K&"an'an :
mv(t) 4 o.t.t "ari en!ontrol PID ata. Manipulated Variable Kp 4 konstanta Proorsional Ti 4 konstanta Inte!ral Td 4 konstanta Deti0ati- e(t) 4 error (selisi' antara set oint "en!an le0el akt.al) Persamaan Pen!ontrol PID "iatas "aat +.!a "it.liskan sea!ai erik.t :
"en!an :
nt.k lei' memaksimalkan ker+a en!ontrol "ierl.kan nilai atas minim.m "an maksim.m 1an! akan mematasi nilai Manipulated Variable 1an! "i'asilkan& Komonen kontrol PID ini ter"iri "ari ti!a +enis 1ait. Proortional# Inte!rati- "an Deri0ati-& Keti!an1a "aat "iakai ersamaan ma..n sen"iri,sen"iri ter!ant.n! "ari reson 1an! kita in!inkan ter'a"a s.at. lant& (. A)a& Dan Ba*an %
6& NItr "i Inter-a*e $O789,8A 8& NItr "i Ekserimen $O789,8B (8 ;)
& NItr"i,I *ar" <$.'.# ke*eatan "an sistem *a'a1a "iken"alikan< $O7896,53 7& NItr "i,I *ar"
ti!a osisi *ontroller< $O7896,5$ ?& $et Kael &
(. P"+!,aan
% P-K!n&"!) a"# $$&/ $u*u &"na)#
Per*oaan erik.t men1eli"iki reson ter'a"a er.a'an setoint "ari loo kontrol s.'. "en!an P,kontroler .nt.k era!i nilai arameter K&
At.r sirk.it er*oaan "ien!at.ran otensiometer P6 /+ika el.m "itetakan /se'in!a 0ariale o.t.t "ari s1stem 1an! "iken"alikan seesar 93 .nt.k s.'. .m.m 1an! erlak.&
Activate the time trace plotter and configure it as shown in the following Table.
Scaling of axes x-axis
Minimum: 0
Maximum: 300
Scale div.: 0
Mar!s: "
#-axis
Minimum: 0
Maximum: "$0
Scale div.: "0
Mar!s: "
Input settings %hannel A
Meas. range: "0 &
%oupling: '%
(ange: "00
)ffset: 0
%hannel *
Meas. range: "0 &
%oupling: '%
(ange: "00
)ffset: 0
Options settings
+umber of measurements:
300
%ontinuous measurement:
no
(eference variable function:
#es
'isturbance variable output:
no
Akti-kan re-erensi 0ariale !enerator "an tetakan 0ariale re-erensi setoint konstan 59@&Kem."ian tent.kan reson lan!ka' (lot 0ariale 1an! "ikontrol "an "imani.lasi) ertama .nt.k K1 &
lan!i lan!ka' er*oaan .nt.k nilai K45 "an nilai K469 ( note: t.n!!. samai s1stem en!en"ali s.'. "in!in ) G"a3# un&u n#)a# K4
G"a3# un&u n#)a# K10
