Programación Touch 2

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PROGRAMACIÓN

© Copyright SEPRO ROBOTIQUE, 2012, derechos reservados. El contenido de este documento es propiedad industrial, intelectual y comercial de SEPRO ROBOTIQUE. De conformidad con el artículo L122-4 del código de la propiedad intelectual, toda representación o reproducción, íntegra o parcial, realizada sin el consentimiento del autor o de sus derechohabientes o causahabientes es ilícita y puede conllevar sanciones penales. A estos efectos, efectos, el cliente cliente se compromete compromete a utilizar utilizar la información información y los datos incluidos en el presente documento únicamente para sus necesidades propias, dentro de la empresa, y a no realizar con ellos ninguna explotación comercial, de forma directa o indirecta. Se prohíbe, en particular, toda reproducción para comunicarla a terceros, aunque sea de forma gratuita. Se hará entrega del presente documento al cliente en el momento de la entrega del producto encargado. Puede ser modificado posteriormente por iniciativa de Sepro y sin previo aviso. Por tanto, será responsabilidad del cliente informarse acerca de cualquier actualización posible, en el servicio de asistencia técnica al cliente de SEPRO ROBOTIQUE.

Definición de los apartados especiales utilizados en la guía: ⚠ ¡Atención! Riesgo de daños materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.

 Advertencia:

La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilización del robot. Indica un funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.



Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.

 Astucia: Hace hincapié hincapié en un funcionamiento audaz que permite permite un confort de utilización. 

Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.

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Definición de los apartados especiales utilizados en la guía: ⚠ ¡Atención! Riesgo de daños materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.

 Advertencia:

La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilización del robot. Indica un funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.



Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.

 Astucia: Hace hincapié hincapié en un funcionamiento audaz que permite permite un confort de utilización. 

Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.

Programación Touch 2 - Tabla de Contenido

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I - Antes de programar

1

I - 1. Introd Introducci ucción_____ ón__________ __________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ __________ ________ ___ I - 2. Los paráme parámetros tros de ciclo ciclo ______ ___________ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ _______ __ I - 3. El operando operando TEACH TEACH _____ __________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ __________ ______ _ I - 4. Los Los EPS _____ ___________ ___________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ ______ _ I - 5. Las opciones opciones del ciclo ciclo _____ ___________ ___________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ ______ _

II - Estudio de un ejemplo de aplicación

6

II - 1. Introducci Introducción ón _____ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ _________ ____ II - 2. Descripción Descripción del ciclo ciclo del robot robot _____ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ ________ ___ II - 3. 3. Los parám parámetros etros del ciclo ciclo ______ ___________ __________ ___________ ___________ __________ __________ __________ _______ __ II - 4. Transc Transcripci ripción ón del cicl ciclo o en lengua lenguaje je de program programación ación _____ __________ __________ __________ _______ __

III - Programar

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18 18 18 21

25

Especificidades de los operandos operandos_______________________________ _________________________________________ __________ Lista de las instruccio instrucciones nes _____ __________ __________ __________ ___________ ___________ __________ __________ __________ ______ _ Instrucció Instr ucción n de despl desplazam azamiento iento motorizado: motorizado: ABSoluto ABSoluto _____ __________ __________ __________ __________ _____ TOLerancia (TOL) ___________________________ _____________________________________________________ __________________________ Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach) ____________________________ Velocidad Veloc idad programada programada (VEL) _____ ___________ ___________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ ______ _ Velocidad Veloc idad programada programada absoluta absoluta (VEL_ABS (VEL_ABS)) _____ ___________ ___________ __________ __________ __________ ______ _ Aceleración (ACC)_____________________________________________________ (ACC)_____________________________________________________ Instrucci Instr ucción ón de desplazamien desplazamiento to motorizado: motorizado: RELativo RELativo _____ __________ __________ __________ __________ _____ Instrucción de desplazamiento desplazamiento motorizado: STK (STacKing) (STacKing) ____________________ Instrucci Instr ucción ón de desplazamient desplazamiento o motorizado: motorizado: movimiento movimiento libre (FREE) (FREE) _____ __________ ________ ___ Mandos neumáticos biestables biestables______________________________ ___________________________________________ _____________ DD0000347003

13 13 15 17 17

18

IV - 1. Programa Programa princi principal pal - PRG 000 a 998 _____ __________ ___________ ___________ ___________ ___________ ______ _ IV - 2. Programa sistema sistema - PRG 999_____________ 999__________________ __________ __________ ___________ ___________ _____ IV - 3. Subprograma Subprogramass - SP 00 a 999 _____ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ _______ __ IV - 4. Subprogra Subprograma ma de retornoretorno- SR _____ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ _______ __

V - Las instrucciones de programación

6 6 8 9

13

III - 1. Pantalla Pantalla de inic inicio io _____ __________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ __________ _______ __ III - 2. Lista de los progra programas mas _____ __________ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ _______ __ III - 3. Editar Editar un programa programa _____ __________ __________ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ _____ III - 4. Editar Editar las las opciones opciones del del ciclo ciclo _____ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ _____ III - 5. Interc Intercambie ambie con la la llave llave USB _____ __________ ___________ ___________ __________ ___________ ___________ _______ __

IV - Estructura de un programa

1 1 1 1 1

25 26 27 28 29 31 32 33 35 36 37 38

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Programación Touch 2 - Tabla de Contenido

Acciones usuario ______________________________________________________ 39 Mandos relacionados con la prensa _______________________________________ 40 Instrucción SP ________________________________________________________ 41 instrucción STOP SPP__________________________________________________ 41 Instrucción SR ________________________________________________________ 42 Labels (etiquetas) "L" y "R" ______________________________________________ 43 GOTO ______________________________________________________________ 44 Duración del paso no controlada __________________________________________ 44 WAIT BIT ____________________________________________________________ 45 WAIT IN _____________________________________________________________ 45 WAIT OUT ___________________________________________________________ 46 WAIT (instrucción de temporización) _______________________________________ 47 Instrucción de test IF ___________________________________________________ 48 Instrucción de test ELSE ________________________________________________ 51 Set ________________________________________________________________ 52 Reset (RST)__________________________________________________________ 54 Los contadores CNT ___________________________________________________ 54 OUT ________________________________________________________________ 55 Defectos y Warnings de usuario __________________________________________ 56 WRITE _____________________________________________________________ 57 Comentario __________________________________________________________ 58 Pop-up _____________________________________________________________ 59

VI - Las variables

60

VI - 1. Las entradas ____________________________________________________ 60 VI - 2. Las salidas _____________________________________________________ 61 VI - 3. Los bits ________________________________________________________ 62 VI - 4. Los contadores __________________________________________________ 63 VI - 5. Los words (palabras de 32 bits) _____________________________________ 63

VII - Programaciones particulares

82

VII - 1. La tabla de gestión de producción ___________________________________ 82 VII - 2. Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones ____________________ 86 VII - 3. Las designaciones personalizadas __________________________________ 90 VII - 4. Medida de tiempo________________________________________________ 92 VII - 5. Suspensión del ciclo______________________________________________ 92

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Programación Touch 2 - Antes de programar I - ANTES DE PROGRAMAR



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Es aconsejable haber leído previamente la guía de Utilización.

I - 1. Introducción Además de las posibilidades de creación de ciclos ofrecidas por los EPS presentes en su robot o por el módulo Descarga Simple, el entorno Programación permite crear nuevos ciclos • modificando un programa ya existente • o creando un nuevo programa.

I - 2. Los parámetros de ciclo Con el fin de facilitar la puesta a punto del ciclo, utilice los parámetros de ciclo de sus programas. Permiten modificar el ciclo sin tener que recurrir a la programación. Además, estos parámetros se pueden modificar en modo prueba e automático. Por tanto, se puede ajustar, por ejemplo, una posición de algunos mm sin detener el ciclo. (Véase la Guía de Utilización).



Para los parámetros Velocidades y Temporizaciones asigne valores aproximativos. Para los parámetros Tolerancias asigne valores de seguridad (3mm). A continuación, ajustará estos valores, en el momento de la puesta a punto del programa.

I - 3. El operando TEACH Si no conoce los valores que hay que asignar a los desplazamientos de los ejes en el momento de la introducción del programa, utilice el operando TEACH (aprendizaje). A continuación, aprenderá usted dichos valores a través del menú de modificación de los parámetros del ciclo en Cambio de producción o, en su caso, durante la ejecución del primer ciclo.

I - 4. Los EPS Cuando un programa corresponda a una aplicación de tipo corriente (ejemplo de ciclos idénticos en una misma instalación pero con moldes diferentes), guarde ese programa como EPS. El nuevo programa creado de este modo aparecerá en la lista de los programas EPS y, por lo tanto, podrá ser utilizado para la creación de otros ciclos sin tener que programar (véase la guía de Utilización). Se pueden crear 1000 EPS numerados de 0 a 999.

 Al copiar el programa en EPS, todos los parámetros Punto son puestos en aprendizaje (los valores son reemplazados por TEACH).

 

Compruebe los valores de los parámetros Tolerancia en el EPS y asígneles, eventualmente, un valor de seguridad (3mm). Véase Transformar un programa en EPS, página 14 .

I - 5. Las opciones del ciclo I - 5. 1. Presentación Las opciones del ciclo ofrecen una parametrización personalizada del programa. Dicha parametrización se refiere a: 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©



Las posiciones notables, página 2 .

 Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumáticos, página 4 .  Las entradas memorizadas, página 5 .  

Los tipos de tomas piezas, página 3 .

Por defecto, los valores de las opciones del ciclo son los que se indican en los parámetros del robot.

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Traducción del folleto original

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Programación Touch 2 - Antes de programar

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I - 5. 2. Las posiciones notables Las posiciones destacadas corresponden a posiciones fijas de la aplicación.

N° de la opción

N° de parámetro robot

Posición brazo 1 fuera molde

00

8.4.10

Reservado

01

8.4.20

Posición brazo 1 arriba

02

8.4.11

Reservado

03

8.4.21

Posición rotación vertical obligatoria Brazo 1

04

8.4.12

Reservado

05

8.4.22

Posición X de la leva eje máquina

06

8.4.0

Posición Y de la leva eje máquina

07

8.4.1

Posición Z de la leva eje máquina

08

8.4.2

Posición espera desplazada Prensa1

09

8.4.3

Posición de cambio de útil

10

8.4.4

Posición de la leva ZBD

11

8.4.5

Designación

 STEP n X.ABS OPT 06 Eje Máquina X

Desplazamiento del eje X a la posición Eje Máquina, es decir, a la posición indicada en la opción.

...

2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

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I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas Es posible parametrizar las tomas piezas para cada programa. Si su robot está equipado con varios circuitos de toma pieza, puede parametrizar cada circuito de forma diferente.



Cuando una toma pieza se define sin control, se muestra un warning al seleccionar el programa: W293: Toma pieza %s sin control donde %s es sustituido por el número de la toma pieza.

Designación

Valores posibles

Vac. Num. sin ctrl Vac. Num. Ctrl Inm. Toma pieza Vac. Num. Ctrl B_Des 0 Vac. TON sin ctrl a Vac. TON Ctrl Inm. Toma pieza Vac. TON Ctrl B_Des 31 Pinza sin ctrl Pinza Ctrl Inm. Pinza Ctrl Brazo Des.



N° de la opción


224 a 255

8.0.0 a 8.0.31

Vacuostato numérico sin control Vacuostato numérico con control inmediato Vacuostato numérico con control brazo despejado Vacuostato analógico sin control Vacuostato analógico con control inmediato Vacuostato analógico con control brazo despejado Pinza sin control Pinza con control inmediato Pinza con control brazo despejado

La lista de estos parámetros depende de la configuración del robot definida en los parámetros robot. Ejemplo: si se declara único el circuito de toma pieza 1, sólo estará presente la opción del ciclo "Toma pieza 1".



Control de la toma pieza con pinza: la entrada de control es la que se indica en los parámetros robot, a saber, la entrada asignada al parámetro 28.1.4 para el control de la toma pieza 1, por ejemplo.



No hay ningún control implícito para la suelta de una toma con pinza, sólo se controla la toma. Para ello, es conveniente añadir, además de la instrucción de suelta pieza, una instrucción de control de la entrada dedicada al control de la suelta (WAIT INxxx).

I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numéricos Es posible parametrizar los ajustes de los vacuostatos numéricos para cada programa. Si su robot está equipado con varios circuitos de toma pieza, puede parametrizar cada circuito de forma diferente.


Designación

N° de toma pieza

N° de la opción

Nivel de toma Nivel de suelta Valor de filtrado

de 0 a 31 de 0 a 31 de 0 a 31

de 96 a 127 128 a 159 160 a 191


0

...

...


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8.1.0 8.1.1 8.1.2 ...

... 8.1.93 8.1.94 8.1.95

31


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I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumáticos Para los robots equipados con brazo(s) neumático(s), se pueden ajustar las duraciones durante las cuales los movimientos se realizan a gran velocidad.

N° de la opción


Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la subida del brazo 1 neumático

21

8.8.0

Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la bajada del brazo 1 neumático

22

8.8.1

Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 1 neumático para avance

23

8.8.2

Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 1 neumático para retroceso

24

8.8.3

Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la subida del brazo 2 neumático

25

8.8.10

Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la bajada del brazo 2 neumático

26

8.8.11

Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 2 neumático para avance

27

8.8.12

Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 2 neumático para retroceso

28

8.8.13

Designación

Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)



Ejemplos de aplicaciones:

 Optimización de los tiempos de desplazamiento  Compensación al realizar cambios de carga 

Reducción de los golpes en fin de movimiento


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I - 5. 6. Las entradas memorizadas Memorización de una entrada esporádica para utilización en un programa o subprograma. La memoria se pone a 0 tras la decodificación de la primera instrucción que contiene el bit memoria del entrada. Designación Número de la entrada memorizada 0 a 31

N° de la opción


Bit memoria

192 a 223

8.2.0 a 8.2.31

400 a 431

Valores posibles: Todas las entradas pueden memorizarse. STEP n IF BIT 400 SP 01 L0 ELSE SP 10 L0 ...

Test de la entrada memorizada 0 y reset de la memoria Llamada del SP 01 si la memoria estaba en 1 en el momento de la prueba Si la memoria estaba en 0 en el momento de la prueba, llamada del SP 10

I - 5. 7. Las teclas personalizadas La integración de las teclas personalizadas en las opciones del ciclo permite, según el programa, hacer que estén disponibles o no las teclas personalizadas de la página manual y de la página producción. Designación Número de la tecla personalizada 0 a 31 - Página Manual

N° de la opción


256 a 287

8.3.0 a 8.3.31

288

8.3.32

289 a 291

8.3.33 a 8.3.35

Tecla Calidad - Página Producción Número de la tecla personalizada 0 a 2 - Página Producción I - 5. 8. Modificación de las opciones del ciclo Véase Editar las opciones del ciclo, página 17 .


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Programación Touch 2 - Estudio de un ejemplo de aplicación II - ESTUDIO DE UN EJEMPLO DE APLICACIÓN

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II - 1. Introducción El presente capítulo describe una aplicación de descarga de prensa para inyectar el plástico. El estudio comienza por la descripción de las necesidades y va hasta la introducción del programa en la consola. Este estudio puede servir de base para todos los nuevos usuarios que deseen crear programas. Utiliza los parámetros de ciclo para el aprendizaje de los puntos, el ajuste de las temporizaciones, de las velocidades y de las tolerancias. La estructura de un programa se describe en: Estructura de un programa, página 18 . Las instrucciones del idioma se describen en: Las instrucciones de programación, página 25 . Las variables se describen en: Las variables, página 60 .

II - 2. Descripción del ciclo del robot El ciclo descrito en este ejemplo es una aplicación de descarga de prensa con colocación de una única pieza en una cinta. Se utiliza un solo circuito de toma de pieza. Unos puntos precisos en el espacio definen este ciclo.

P10

V7

P4

V1

T1

P6

W1

P3

T2

P1


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Programación Touch 2 - Estudio de un ejemplo de aplicación

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EL CICLO: | Preparación para arranque del ciclo.

_

 Suelta pieza.  Subida Z total (P10).

| Avance cinta

_

 Avance de cinta a un paso de 5 segundos.

|

 Porta prensión vertical.  Posicionamiento X (P01) e Y (P03) por encima de de la prensa (en el eje de la prensa, listo para bajar). Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la _ apertura

 Lanzamiento de ciclo prensa y autorización de entrada de expulsores.  Acercamiento al molde en Z (P04) permaneciendo sobre la leva Brazo Fuera de Molde (BHM).

 Espera apertura del molde. |

 Bajada Z (P01) al molde.  Avance Y (P01) hacia la pieza.  Salida de expulsores y espera hasta que estén completamente fuera. Secuencia de toma pieza en el molde y relanzamiento del ciclo prensa

_

 Toma pieza.  Retroceso Y (P03) para desmoldeo de la pieza y entrada de expulsores.  Subida Z (P10) para salir del molde durante el retroceso Y.  Relanzamiento del ciclo prensa durante la subida.

|

 Posicionamiento X (P06) e Y (P06) por encima de la cinta.  Porta prensión horizontal. 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

Secuencia de suelta pieza en la cinta

_

 Bajada Z (P06) hacia la cinta (velocidad suave).  Suelta pieza.  Temporización.  Subida Z (P10) total (velocidad suave).

|



El avance de la cinta se realiza al principio del ciclo para garantizar una zona colocación libre para la siguiente colocación.

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II - 3. Los parámetros del ciclo



Los puntos Para definir los parámetros Puntos, primero es necesario analizar la cinemática del ciclo del robot a fin de detectar los puntos. Estos puntos podrían hacer referencia a uno o varios ejes de desplazamiento. DEFINICIÓN DE LOS PUNTOS: • P01: Toma pieza en el molde • P03: Fin de retroceso después toma • P04: Espera molde abierto



• P06: Suelta • P08: Cambio de molde • P10: Brazo 1 arriba

Las velocidades

En este ejemplo de aplicación, se utilizan 2 velocidades diferentes para el eje Z: • Velocidad lenta para bajada del eje Z por encima de la cinta. V07: Velocidad de bajada para suelta • Velocidad máxi. para bajada del eje Z al molde. V01: Velocidad de bajada en el molde



Los parámetros temporizaciones En este ejemplo de aplicación, se utilizan 2 temporizaciones: • W01: Tempo. después suelta pieza • W02: Tiempo de mando de la cinta



Las tolerancias En este ejemplo de aplicación se utilizan 2 parámetros Tolerancias diferentes: • La anticipación del avance Y durante la bajada Z al molde T01: Anticipación del avance en el molde • La anticipación de la subida Z durante el retroceso Y T02: Anticipación de la subida en el molde



En este ejemplo, las designaciones asociadas a los parámetros de ciclo corresponden a los textos entregados por defecto con el robot. Es posible modificarlas.


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II - 4. Transcripción del ciclo en lenguaje de programación II - 4. 1. Organigrama La división del ciclo en subprogramas (SP) tal y como se propone en el siguiente organigrama, ofrece una mejor legibilidad del programa y, de este modo, facilita posibles análisis posteriores. Con el fin de no ralentizar el ciclo, el avance de la cinta transportadora se realiza paralelamente al ciclo. Para ello se utiliza un subprograma paralelo (SPP 81).

Regreso a las condiciones de inicio del ciclo

- Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la apertura - Toma pieza en el molde e inicio del ciclo prensa Suelta pieza en la cinta

SR 00

SP 01

Avance de la cinta a un paso de 5 segundos

SPP 81

SP 02

II - 4. 2. Programa principal

 El programa principal consta de las llamadas de los diferentes subprogramas: PRG 000 - EJEMPLO DE APLICACIÓN STEP 000 / PRG 000 SR 00 STEP 001 / PRG 000 SPP 81 STEP 002 / PRG 000 SP 01 L00 STEP 003 / PRG 000 SP 02 L00 STEP 004 / PRG 000 END

RETORNO AL ORIGEN AVANCE CINTA TEMPORIZADO TOMA PIEZA EN EL MOLDE SUELTA PIEZA EN LA CINTA


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II - 4. 3. Subprograma de toma pieza



Contenido del SP 01: SUBPROGRAMA ESTÁNDAR 01 - TOMA PIEZA EN EL MOLDE STEP 000 / SP 01 / PRG 000 Porta prensión vertical STEP 001 / SP 01 / PRG 000 X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde Y.ABS TEACH P03 Fin de retroceso después toma STEP 002 / SP 01 / PRG 000 Z.ABS TEACH P04 Espera molde abierto Espera fin ciclo prensa Entrada expulsores Parada autoriz. salida expulsores STEP 003 / SP 01 / PRG 000 Z.VEL 100 % V01 Velocidad de bajada en el molde Z.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde Z.TOL 003.0 T01 Anticipación del avance en el molde STEP 004 / SP 01 / PRG 000 Y.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde STEP 005 / SP 01 / PRG 000 Parada autorización entrada expulsores Autorización salida expulsores ctlrda Toma pieza 1 STEP 006 / SP 01 / PRG 000 Entrada expulsores Parada autoriz. salida expulsores Y.ABS TEACH P03 Fin de retroceso después toma Y.TOL 003.0 T02 Anticipación de la subida en el molde STEP 007 / SP 01 / PRG 000 Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba Autorización ciclo prensa STEP 008 / SP 01 / PRG 000 END


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II - 4. 4. Subprograma de suelta

 Contenido del SP 02: SUBPROGRAMA ESTÁNDAR 02 - SUELTA PIEZA EN LA CINTA STEP 000 / SP 02 / PRG 000 X.ABS TEACH P06 Suelta Y.ABS TEACH P06 Suelta STEP 001 / SP 02 / PRG 000 Porta prensión horizontal STEP 002 / SP 02 / PRG 000 Z.ABS TEACH P06 Suelta Z.VEL 020 % V07 Velocidad de bajada para suelta STEP 003 / SP 02 / PRG 000 Suelta pieza 1 STEP 004 / SP 02 / PRG 000 WAIT 015 W01 Tempo. después suelta pieza STEP 005 / SP 02 / PRG 000 Z.ABS 00110.0 Brazo 1 arriba STEP 006 / SP 02 / PRG 000 END II - 4. 5. Subprograma de avance de la cinta

 Contenido del SPP 81: SUBPROGRAMA PARALELO 81 - AVANCE CINTA TEMPORIZADO STEP 000 / SPP 81 / PRG 000 OUT 180 Avance cinta STEP 001 / SPP 81 / PRG 000 WAIT 050 W02 Tiempo de mando de la cinta STEP 002 / SPP 81 / PRG 000 END


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II - 4. 6. Subprograma de Retorno al Origen Este subprograma es absolutamente necesario para el funcionamiento de un programa. Su función se describe en: Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -, página 21 Para este ejemplo de aplicación, se pueden distinguir 2 casos de liberación diferentes: 1. El robot está en el molde, por tanto hace falta: • un suelta pieza. • un retroceso Y (P03). • una subida Z (P10). 2. El robot está en posición de colocación (justo por encima de la cinta), por tanto hace falta: • un suelta pieza. • una subida Z (P10).



Cuando se produce un retorno al origen, el coeficiente de velocidad general se posiciona en 15%. La velocidad aplicada es entonces igual al 15% de la velocidad programada. En el ejemplo, en el momento de la suelta (véase SP02), se programa una velocidad Z al 20% (Z.VEL 020 % ). Si se realiza un retorno al origen después de esa instrucción, el desplazamiento del eje Z será muy lento. Por tanto, recomendamos programar una velocidad de 100% en el SR.



En los retornos al origen, es desaconsejable e inútil realizar los movimientos que se repetirán al principio del programa como las rotaciones o el movimiento X por ejemplo. Bastará con llevar el brazo del robot (eje Z) a una posición de seguridad, hacia arriba.

Si se comparan ambos casos de liberación de este ejemplo de aplicación, sólo se ve una diferencia: el retroceso Y es necesario sólo para liberar el molde. La solución retenida, que será compatible con todas las posiciones es por tanto: • suelta pieza. • si el robot está en el eje de la máquina (AM), entonces se produce un retroceso Y (P03). • subida Z ( P10) (total y rápida).

 SR0 se escribirá: SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 00 STEP 000 / SR 00 / PRG 000 Suelta pieza 1 STEP 001 / SR 00 / PRG 000 IF IN 419 Robot en el eje máquina Y.ABS TEACH P03 Fin de retroceso después toma STEP 002 / SR 00 / PRG 000 Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba Z.VEL 100 % STEP 003 / SR 00 / PRG 000 END 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

II - 4. 7. Subprograma de puesta en PCO Su función se describe en: Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 -, página 24 El contenido del SR99 es, por tanto:

 Desplazamiento X (P08) hacia leva posición cambio de molde, es decir: SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 99 - Posición Cambio de Molde STEP 000 / SR 99 / PRG 000 X.ABS TEACH P08 Cambio de molde STEP 001 / SR 99 / PRG 000 END

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Programación Touch 2 - Programar III - PROGRAMAR

Versión 2.8 |->

III - 1. Pantalla de inicio Lista de los programas, página 13 Crear un nuevo programa, página 14

Las designaciones personalizadas, página 90

Editar el programa sistema

Intercambie con la llave USB, página 17

III - 2. Lista de los programas

Copiar un programa, página 14 Seleccione un programa


Transformar un programa en EPS, página 14

Suprimir un programa, página 14

Editar un programa, página 15

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Imprimir un programa, página 14

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Programación Touch 2 - Programar

Versión 2.8 |->

III - 2. 1. Copiar un programa Seleccione de la lista el programa que desea copiar. Seleccione este icono. Salvaguarde el programa con otro número El programa ha sido editado. III - 2. 2. Transformar un programa en EPS



Véase Los EPS, página 1 .

Seleccione de la lista el programa que desea transformar. Seleccione este icono. Se solicita un número de EPS y luego se edita el EPS. III - 2. 3. Suprimir un programa Seleccione de la lista el programa que desea borrar. Seleccione este icono. Entonces, se pide una confirmación.



Es imposible eliminar el PRG seleccionado para la ejecución.

III - 2. 4. Imprimir un programa Inserte una llave USB en USB 1 Seleccione de la lista el programa que desea imprimir. Seleccione este icono. El icono se anima durante la impresión. Espere. La impresión concluye cuando se suelta el botón. III - 2. 5. Crear un nuevo programa A partir de la página de inicio del entorno, seleccione este icono. Véase Pantalla de inicio, página 13 . Se edita un programa que incluye una estructura mínima. 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

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Versión 2.8 |->

III - 3. Editar un programa III - 3. 1. Pantalla de entrada Editar las opciones Las designaciones del ciclo, página 17 La tabla de gestión de personalizadas, página producción, página 82 90

Modificar una instrucción Anular la última acción

Volver a ejecutar la acción cancelada

Editar el programa

Grabar

Borrar una instrucción

Mostrar las siguientes herramientas:

Copiar , Pegar , Cortar

Invalidar una instrucción, página 16

Comprobar la sintaxis del programa, página 16

Caja de instrucciones Véase Añadir una instrucción, página 15 .

III - 3. 2. Edición limitada En modo automático, cuando el programa editado se está ejecutando, las modificaciones son limitadas. Solamente las cotas son modificables y dentro de los límites de seguridad previstos: • + 10 mm para los desplazamientos, • + 50 mm para las tolerancias. III - 3. 3. Añadir una instrucción




Seleccione la instrucción en Caja de instrucciones, página 15 .



En la mayoría de los casos, se abre una nueva página que permite la introducción completa de la instrucción.



Cuando se confirma la introducción, la instrucción se posiciona debajo del lugar previamente seleccionado.



Está imposible introducir una instrucción en un paso que contiene la palabra END.

III - 3. 4. Añadir un comentario en el programa Cada línea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensión del programa. Seleccione la línea del programa por encima de la cual deberá aparecer el comentario. Seleccione este icono. Elegir " * ". Introduzca un texto explícito de un máximo de 49 caracteres. DD0000347003

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Versión 2.8 |->

III - 3. 5. Añadir un paso de programa Seleccione un encabezado de paso. Seleccione este icono. Un nuevo paso se coloca por encima del paso previamente seleccionado. III - 3. 6. Añadir un nuevo subprograma Seleccione la instrucción END. Seleccione este icono. Elija el tipo de subprograma. Se crea un nuevo subprograma que se posiciona según su número III - 3. 7. Introducción de un nombre de programa o de subprograma Los nombres se encuentran bajo los encabezados.

Seleccione esta ubicación. Seleccione este icono. Aparece un teclado que permite introducir (véase la guía de Utilización para usar el teclado). III - 3. 8. Borrar un subprograma, un paso, una instrucción Seleccione el encabezado, el paso o la instrucción que hay que borrar. Seleccione este icono. Entonces, se pide una confirmación.



Está imposible borrar el SR 00 o el STEP 000.

III - 3. 9. Invalidar una instrucción 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

Seleccione este icono. La instrucción queda inhabilitada y precedida del signo //.



// X.ABS 00120.0

La instrucción ya no se ejecuta mientras esté invalidada. Seleccione de nuevo el icono para habilitar la instrucción. III - 3. 10. Comprobar la sintaxis del programa Seleccione este icono. • Si no hay ningún error de sintaxis, aparece el mensaje "la sintaxis es correcta". • De lo contrario, un mensaje indica el primer error encontrado y la línea de programa en cuestión. La línea en cuestión se selecciona automáticamente. Una vez corregido el error, hay que relanzar la comprobación para detectar si la corrección ha sido eficaz o si no existen otros errores.

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Versión 2.8 |->

III - 4. Editar las opciones del ciclo Abra la lista de programas. Véase Pantalla de inicio, página 13 . Edite el programa en cuestión. Véase Lista de los programas, página 13 . Editar las opciones del ciclo. Seleccione en la lista la opción que desea modificar:

Modificar una opción

Restituir la opción por defecto

Restituir todas las opciones por defecto

Guardar las modificaciones

III - 5. Intercambie con la llave USB La pantalla se divide en 2 columnas: A la izquierda se muestra el contenido del robot. A la derecha se muestra el contenido de la llave USB. 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

Este icono permite seleccionar un robot de la llave USB seleccionada.

Visualizar los datos de tipo programa: - Los parámetros del robot - Los programas - Los programas sistema - Los ajustes de los perfiles usuario

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Programación Touch 2 - Estructura de un programa IV - ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA

Versión 2.8 |->

IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998

 100 programas principales, de 0 a 998, de 1000 pasos que contienen cada uno 300 instrucciones  Un programa puede tener, como máximo, 8192 líneas.  Los programas pueden tener un "nombre" (40 caracteres máximo) para acercarlos al producto manipulado: "Tapa D120 Molde 96032". Es posible modificar este nombre y visualizarlo en los procedimientos de búsqueda del programa.

 La estructura es secuencial, es decir que se considera que un paso está terminado y por lo tanto permite la ejecución del paso siguiente, cuando el conjunto de instrucciones contenidas son ejecutadas.

 Todas las instrucciones presentes en el paso se ejecutan al mismo tiempo.  Cuando se haya ejecutado el último paso, el programa retornará automáticamente al paso 0. IV - 2. Programa sistema - PRG 999 Este programa tiene las mismas propiedades que el programa principal, pero sólo se ejecuta con motivo de una inicialización automática.

IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999 IV - 3. 1. Subprogramas estándar

 Están estructurados de la misma forma que los programas principales.  Al igual que los programas principales, pueden tener un "nombre" (40 caracteres máximo) para acercarlos a su función en el programa: "SP 01: Toma pieza en el molde"

 Un subprograma podrá abrir otro subprograma con un límite de 10 niveles de entrelazado.  La dirección de retorno (Label L) al final de la ejecución del subprograma se declara en el programa o subprograma llamado.

 La denominación del subprograma precede a un número de label L. Si el label declarado es 00, una vez finalizado el subprograma, llevará al paso siguiente.



Ejecución no condicionada y retorno al paso siguiente al paso de llamada.

Programa principal STEP 0 STEP 1 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

SP 01 L00

STEP 0

STEP 2

STEP 9

SP 01

STEP 5

SP 04 L00

STEP 6

END

END

SP 04 STEP 0 STEP 7

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END

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Programación Touch 2 - Estructura de un programa



Versión 2.8 |->

Ejecución condicionada y retorno a un paso del programa principal diferente al paso siguiente al paso de llamada. Programa principal

STEP 0

IF IN 14 SP 02 L34

STEP 1

SP 02 STEP 0

STEP 2

STEP 5 STEP 3



L34

STEP 6

END

Esta estructura permite utilizar un mismo subprograma con diferentes direcciones de retorno.

La ejecución condicional se realiza mediante la utilización de la instrucción "IF". Véase Instrucción de test IF, página 48 . IV - 3. 2. Subprogramas de colocación



Véase Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones, página 86 .


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Versión 2.8 |->

IV - 3. 3. Subprogramas paralelos (SPP)

 Están estructurados de la misma forma que los programas principales.  Su ejecución se realiza paralelamente al desarrollo normal del ciclo. Puede ser interrumpida en cualquier momento por la instrucción Stop SPP o por la ejecución de un retorno al origen.

 Se pueden ejecutar al mismo tiempo 3 SPP.  No existe dirección de retorno para los Subprogramas Paralelos, aunque pueden retornar automáticamente al paso 0 (LOOP). Programa principal

STEP 10 SP 01 L00

SP 01 STEP 0

STEP 12

STEP 5 SPP 81 L00 STEP 6

La ejecución del SPP 81 comienza mientras que la del SP01 continua. SPP 81

END

STEP 0 Bit indicado = 1 durante la duración del SPP 81 STEP 7

Si el SPP es de tipo LOOP, se retorna sistemáticamente al paso 0 hasta la decodificación de la instrucción Stop SPP o a la ejecución de un retorno origen.

END

 Se elige un bit usuario a la introducción de la instrucción SPP con objeto de indicar si se ha terminado o no el SPP. Se pone a cero al terminarse el SPP

 El sistema bit número 210 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de éste.  El sistema bit número 211 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de éste. Ciertas restricciones:

 Puede haber 2 Subprogramas Paralelos activos al mismo tiempo. La invocación de un tercer SPP provoca el defecto: D27: Demasiados SPP mandados a la vez.

 La invocación de un SPP que no ha terminado provoca el defecto: D26: SP %s PARALELO YA EN EJECUCIÓN

 En un SPP, todas las instrucciones del programa principal se utilizan, salvo: 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

• las instrucciones paralizadas "Espera ciclo maquina" et "Espera validación cambio PRG", • llamada a un SR.



La llamada de un SP (estándar o de colocación) puede hacerse a partir de un SPP. Sin embargo, no se da la elección del label de retorno. El n° de label es forzado a 0. Por lo tanto, el retorno es efectuado sistemáticamente en el paso siguiente al paso de llamada del SPP, o del SP si se produce una imbricación de SP en varios niveles.



La ejecución de un SPP se interrumpe durante la ejecución de un Retorno al Origen (Véase Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -, página 21 ). El reinicio del ciclo se efectuará en el paso 0 del SPP.

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IV - 4. Subprograma de retorno- SR IV - 4. 1. Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 En caso de interrupción del ciclo del robot, no siempre resulta posible relanzar la ejecución del ciclo en el lugar en el que se interrumpió. El operador podrá sacar el r obot de esta situación de bloqueo, realizando un retorno al origen. Existen dos casos de ejecución de Retorno al Origen:

 bajo petición del operador.  a petición del robot tras un defecto de toma pieza en el molde en el primer paso utilizar la instrucción de toma de pieza (STEP 005 / SP 01 / PRG 000, página 10 en el ejemplo de aplicación). El Retorno al Origen es un subprograma (SR) que lleva al robot a una situación de despeje para poder lanzar el ciclo en modo Automático sin incidentes. Este subprograma debe tener en cuenta de las posiciones delicadas del ciclo (prensión encajada en el molde o en un periférico). Describe la sucesión de movimientos que debe realizar para ayudar al robot en cada situación delicada. Al igual que los programas principales, los subprogramas pueden tener un nombre (40 caracteres máximo) para poder acercarlos de la función en el programa: "SR 35: DESPEJE BALANZA" Diferentes subprogramas de retorno al origen permiten prever las diferentes secuencias de despeje del robot. El Subprograma de Retorno ejecutado por defecto es el último especificado por el programa. Durante la creación de un nuevo programa, el SR 00 se especifica por defecto en el inicio de programa. Si desea que otro Subprograma de Retorno (SR) sea ejecutado, debe especificarlo en el paso a partir del cual desea que sea ejecutado. Es válido mientas no se especifique otro SR. Por tanto, es necesario posicionar la instrucción SR 00 al principio del programa principal si se quiere que el SR 00 se tenga en cuenta de nuevo.



Tras la ejecución de un SR, el sistema posiciona como válido el SR 00. Por consiguiente, en caso de retorno a un label R, posicione el SR conveniente si tiene que ser diferente del SR 00.

Véase Conexiones de los subprogramas de retorno, página 22 . Véase también: WAIT (instrucción de temporización), página 47 .



La ejecución de los subprogramas de Retorno al Origen se hace secuencialmente y no puede conducirse al principio si no ha finalizado, a no ser que el Retorno al Origen se interrumpa mediante un paso a modo Manual (si parámetro 0.2.5=1).


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Versión 2.8 |->

Diferencia entre el Retorno al Origen Simple y Total:

 Retorno al Origen Simple Cuando selecciona un retorno al origen simple, el robot reinicia y relanza su ciclo bien al inicio (paso 00 del PRG), bien en u n lugar particular del ciclo si estaba previsto en la programación: La dirección de retorno al final de la ejecución del subprograma de retorno (Label R) es declarada en el número de label R que sigue a la llamada al subprograma.



SR 95 = retorno al label R95 anterior.



Si el label Rxx no existe, el subprograma llevará, una vez finalizado, al Paso 00 del PRG.

Véase Conexiones de los subprogramas de retorno, página 22 .



Retorno al Origen Total

Cuando selecciona un retorno al origen total, el robot reinicia y relanza sistemáticamente al comienzo del ciclo (paso 00 del PRG). Los contadores de los subprogramas de colocación que han sido ejecutados en el programa son puestos a cero, por lo tanto debe prever la evacuación de las paletas en caso de retorno al origen total. Por eso, el sistema bit número 209 se pone a 1 durante la ejecución del retorno al origen total. Véase Conexiones de los subprogramas de retorno, página 22 . Los contadores estándares así como los bits no se ponen a cero. Si fuera necesario, el programador debe prever la puesta a cero, testando el bit 209 en el retorno al origen. IV - 4. 2. Conexiones de los subprogramas de retorno



Ejemplo 1: Ausencia de label de retorno No hay label de retorno, por consiguiente, retorno al paso 0

Programa principal STEP 0 Orden de retorno al origen

STEP 5 STEP 9 STEP 11

[RO Simple] bit 209 = 0

END

[RO Total] bit 209 = 1

SR 00 STEP 0 STEP 6

END


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

Versión 2.8 |->

Ejemplo 2: Labels de retornos múltiples

Programa principal STEP 0 STEP 5

R00

STEP 9

R00

STEP 11

END

Retorno al Label R00 que precede Orden de retorno al origen Ejecución por defecto del SR 00



SR 00 STEP 0 STEP 6



END

Ejemplo 3: Label de retorno específico

Programa principal Retorno al Label R03 que precede

STEP 0 STEP 5

R03

STEP 9

SP01 L71

STEP 10 STEP 15 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©


SP 01 L71 END


STEP 0 STEP 7

SR03

STEP 9

END

Orden de retorno al origen Ejecución del SR 03 SR 03 STEP 0 STEP 6

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

Versión 2.8 |->

Ejemplo 4: Label específico ausente

Programa principal R95 ausente: Retorno al paso 0 del programa principal

STEP 0 STEP 5 STEP 9

SR 95

STEP 11

END

Orden de retorno al origen Ejecución por defecto del SR 00



SR 95 STEP 0 STEP 6

END

IV - 4. 3. Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 La abreviatura de Posición Cambio Molde es "PCO". Este subprograma permite liberar el robot para cambiar la herramienta de prensión o el molde de la prensa. Este icono selecciona el SR 99 del programa en curso. Su lanzamiento está precedido de un Retorno al Origen.



Este icono permanecerá oculto mientras no exista el subprograma.

 Para utilizar una misma y sola función PCO para todos sus programas, basta con programarla en el PRG 999 (PRG 999/SR 99). En tal caso, el icono incluirá la mención 999. Sin embargo, cuando el programa en curso contenga un SR 99 programado, se ejecutará éste y no el del PRG 999.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación V - LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN

Versión 2.8 |->

ESPECIFICIDADES DE LOS OPERANDOS



Valor numérico Los límites y las unidades son específicos de cada instrucción.



X.ABS 100.0 Desplazamiento absoluto X a la posición 100.0 mm

Caso de las instrucciones de desplazamiento de eje: • Durante la introducción de la instrucción, el operando es remitido instantáneamente al valor de la posición corriente del eje (si el eje está inicializado).



Pasando de la ventana de edición del programa a la ventana del modo manual, se pueden desplazar los ejes del robot. Cuando se vuelve a la ventana de edición del programa, el operando tiene como valor la nueva posición del eje. Este procedimiento permite aprender cotas durante la utilización de un programa.



TEACH (Aprendizaje) Este operando es específico a las instrucciones de desplazamiento. El operando se aprende durante la ejecución del programa. Cuando el robot ejecuta un paso en el que está programado un desplazamiento cuyo destino es teach, un mensaje indica al operador que debe posicionar él mismo el robot con las teclas de desplazamiento propuestas. Una vez encontrado el destino, el operador confirmará el aprendizaje. Es entonces cuando se memoriza la posición.



X.ABS TEACH



Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse

Parámetro del ciclo

El operando puede modificarse, sin editar el programa, en el entorno Cambio de producción. Se impactan todas las instrucciones que utilizan dicho operando.



X.ABS P01 Toma pieza en el molde

Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la coordenada X del parámetro punto P01



TEACH y Parámetro del ciclo Combinación de los 2 operandos anteriormente citados; Aprendizaje y modificaciones sin edición del programa.



X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde

Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse y memorizarse en la coordenada X del parámetro punto P01



WORD El operando puede calcularse con el programa, pudiendo, por tanto, variar automáticamente. 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©



X.ABS WRD 06

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Desplazamiento absoluto X al valor contenido en el WORD N° 6


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación



Versión 2.8 |->

Opción del ciclo

El operando toma por defecto un valor indicado en los parámetros robot y, posteriormente, se personaliza en el programa. La modificación sólo es posible en edición de programa.



X.ABS Opt 37



Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la opción del ciclo N°37

Parámetro robot

El operando es propio del robot. La modificación se efectúa en los parámetros robot, en el entorno Mantenimiento.

⚠ La modificación del operando impacta todos los programas del robot!



Z.ABS P8.4.11 Posición Brazo Arriba Desplazamiento absoluto Z al valor contenido en el parámetro 8.4.11

LISTA DE LAS INSTRUCCIONES

Instrucción de desplazamiento motorizado: ABSoluto, página 27 TOLerancia (TOL), página 28 Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach), página 29 Velocidad programada (VEL), página 31 Aceleración (ACC), página 33 Instrucción de desplazamiento motorizado: RELativo, página 35 Instrucción de desplazamiento motorizado: STK (STacKing), página 36 Instrucción de desplazamiento motorizado: movimiento libre (FREE), página 37 Mandos neumáticos biestables, página 38 Acciones usuario, página 39 Mandos relacionados con la prensa, página 40 Instrucción SP, página 41 instrucción STOP SPP, página 41



Instrucción SR, página 42 Labels (etiquetas) "L" y "R", página 43 GOTO, página 44 Duración del paso no controlada, página 44 WAIT BIT, página 45 WAIT (instrucción de temporización), página 47 Instrucción de test IF, página 48 Set, página 52 / Reset (RST), página 54 Los contadores CNT, página 54 OUT, página 55 Defectos y Warnings de usuario, página 56 WRITE, página 57 Comentario, página 58 Pop-up, página 59

Las instrucciones citadas en este capítulo, están disponibles o no en función de la configuración del robot


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Versión 2.8 |-> Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO : ABSOLUTO



Descripción Esta instrucción permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado. El movimiento absoluto es un desplazamiento hacia una posición dada. Este movimiento es seleccionado por defecto. Por lo tanto es posible introducir directamente el valor del operando (valor numérico) tras haber seleccionado el eje. El valor estará comprendido entre los valores mínimo y máximo parametrizados. El valor será siempre positivo, dado que la posición 0 está fuera de los límites de desplazamiento parametrizados



Sintaxis

Eje ABS Operando

 

X.ABS 534.8 Operando • Valor numérico - en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parámetros del eje, - en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parámetros del eje. • TEACH, TEACH y Parámetro del ciclo, WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot.

Véase Especificidades de los operandos, página 25 .



Ejemplos de utilización y resultados obtenidos • X.ABS 2000.0 X

posición de salida 3000.0

posición de llegada 2000.0

0

fuera de la trayectoria

Desplazamiento absoluto lineal a la posición 2000.0 • X.ABS 3500.0 X

posición de llegada 3500.0

posición de salida 3000.0

0


Desplazamiento absoluto lineal a la posición 3500.0


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación TOLERANCIA (TOL)

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción permite encadenar el paso siguiente sin tener que esperar el final del movimiento denominado con tolerancia. La principal utilidad de esta instrucción es ganar tiempo en el ciclo.

 

Ya no se espera el final del movimiento declarado con tolerancia; de este modo, el programa continúa su ejecución de forma independiente. Por consiguiente, puede encadenar varios pasos antes del final de dicho movimiento. Sintaxis

Eje TOL Operando (Distancia del destino final desde el que se tolera la ejecución del paso siguiente)

  

X.TOL 150.0

Se tolera que la ejecución del siguiente paso comience 150.0 mm antes del fin del movimiento X

Operando • Valor numérico: Valor entre 0.1 y 400.0 mm Este valor debe ser inferior al valor de desplazamiento que debe efectuarse.



Restricciones de utilización y precauciones de empleo La instrucción sólo se tiene en cuenta si el coeficiente de velocidad general KV es >= 80% y si el programa se ejecuta en modo automático. trayectoria obtenida a 100% X

trayectoria obtenida a 75% X

X

X

X

X

⚠ Esta instrucción no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idéntica y por lo tanto, no deben usarse para efectuar evitaciones.

 


Ejemplo de utilización y resultado obtenido En el siguiente ejemplo, el movimiento Y comienza 150 mm antes del final del movimiento X. Recuerde: El robot debe estar en modo automático con un KV >= 80%. STEP n X.ABS 2000.0 X.TOL 150.0 STEP n+1 Y.ABS 0500.0 150 mm

1000

X 2000

X

Salida

500 Y

X

Llegada DD0000347003

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Versión 2.8 |-> Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación ACERCAMIENTO LENTO SLA (SLOW SPEED APPROACH)



Descripción Esta función permite disminuir la velocidad de un eje a partir de una posición y hasta la desaparición o la aparición de una entrada.



Sintaxis

Eje SLA Operando %

 

Y.SLA 15 % Operando • Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de la velocidad de acercamiento lento declarada en los parámetros de los ejes (x.0.5. es decir, 10.0.5 para el eje 0).



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Esta función está ligada a la ejecución de un movimiento numérico en el mismo paso. La modificación de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - Kv) no influye en modo alguno en la velocidad del eje en cuestión. La velocidad del acercamiento lento se mantendrá hasta: • La desaparición de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL). Generalmente, se trata de la entrada de control de posición del acompañamiento elástico disponible opcionalmente, señal activa a 0. • O la desaparición de la entrada ”Parada velocidad lenta”, señal activa a 0, • O la aparición del conjunto de controles de presencia de pieza (señal activa a 1) cuyas instrucciones han sido programadas en el mismo paso que la instrucción SLA y después de la instrucción SLA



Es obligatorio respetar este orden:

 STEP 008 Y.SLA 10 % Y.ABS 1200.0 Toma pieza 1 ...



Si hay varias tomas de piezas programadas, se mantendrá la velocidad lenta hasta la aparición de todas las presencias de piezas solicitadas.

Además, cada uno de los ejes está también asociado a una entrada denominada "de reducción de velocidad" que, tras su desaparición, provocará la reducción controlada de la velocidad.



Posibles usos: Sin sensor de reducción de velocidad externo: • Toma de una pieza, cuya posición no se conoce con exactitud. 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

• Suelta de una pieza en una pila de altura mal determinada. Con sensor de reducción de velocidad externo (célula de reflexión directa, por ejemplo): • Toma (o suelta) cuya posición según uno de los ejes no es continua pero que debe ser rápidamente tratada.

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

Versión 2.8 |->

Ejemplos de utilización y resultados obtenidos



Ejemplo 1

STEP 008 Y.SLA 10 % Y.ABS 1200.0 Toma pieza 1 Toma pieza 2

Velocidad 100%

Pérdida de FAL o Pérdida de Parada Velocidad lenta o Presencia pieza 1 y Presencia pieza 2

STEP 009 ... 10% 1000.0

1200.0

d (mm)

En el siguiente ejemplo, el movimiento Y será ejecutado normalmente para alcanzar la velocidad del 10% a la cota 1200.0. Esta velocidad se mantendrá hasta: • La desaparición de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL), • o pérdida de la información "parada velocidad lenta". • o la aparición del conjunto de controles de presencia pieza cuyas instrucciones han sido programadas de manera simultánea al acercamiento lento.



Ejemplo 2 STEP 008 Y.SLA 10 % Y.ABS 1200.0 Toma pieza 1 Toma pieza 2

Velocidad 100%

STEP 009 ...

Pérdida de la entrada de reducción de la

Pérdida de FAL o Pérdida de Parada Velocidad lenta o Presencia pieza 1 y Presencia pieza 2

10% 1200.0

1000.0


d (mm)

En este ejemplo, la orden de reducción de la velocidad al 10% se aplica al eje Y desde el momento en el que desaparece la entrada de ralentización. A continuación se mantiene esta velocidad con las mismas condiciones que las citadas en el ejemplo 1.



Puede que nunca se alcance la cota de desplazamiento programada.

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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación VELOCIDAD PROGRAMADA (VEL)

Versión 2.8 |->



Descripción Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado. Es válida a partir del paso en el que se programa, y en todos los pasos siguientes, pero únicamente en la unidad de ejecución en la que se programa (PRG, SPP).



Se puede programar un cambio de velocidad como acción activada en un movimiento referente.



Este mando depende del coeficiente de velocidad general KV (% indicado por el cursor velocidad de la pantalla)



Sintaxis

Eje VEL Operando %



X.VEL 50 %

Velocidad X a 50 % x KV



Z.VEL WRD 06

Velocidad X en % igual al valor de WRD 06 x KV



Operando • Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100, que representa un porcentaje de velocidad máxima indicada en el parámetro x.0.3 del eje en cuestión (10.0.3 para el eje 0). • WORD




Parámetros robot influyentes El parámetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleración. Si las 2 instrucciones se programan en el mismo paso con 26.2.0 = SÍ, es obligatorio poner la instrucción ACC al final:

 STEP 006 Y.VEL 100 % Y.ACC 20 % STEP 007 ...



Véase también o instrucciones asociadas

Velocidad programada absoluta (VEL_ABS), página 32 y Aceleración (ACC), página 33.


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Versión 2.8 |-> Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación VELOCIDAD PROGRAMADA ABSOLUTA (VEL_ABS)



Descripción Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado especificando una velocidad absoluta en mm/s. Es válida únicamente en el paso en el que se programa.

 

La modificación de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - KV) no influye en modo alguno en la velocidad del eje en cuestión. Sintaxis

Eje VEL_ABS Operando



X.VEL_ABS 1000

Velocidad X a 1000 mm/s



Z.VEL_ABS WRD 06

Velocidad X en mm/s igual al valor de WRD 06



Operando • Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y el valor máximo indicado en el parámetro x.0.3 del eje en cuestión (10.0.3 para el eje 0). • WORD




Parámetros robot influyentes En modo prueba, sea cual sea la velocidad programada, no puede superar el valor indicado en el parámetro 10.0.4.



Véase también o instrucciones asociadas Velocidad programada (VEL), página 31 y Aceleración (ACC), página 33.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación ACELERACIÓN (ACC)

Versión 2.8 |->



Descripción Permite modificar la aceleración de desplazamiento del eje programado. La aceleración podrá evolucionar entre 1 y 100 % de aceleración máxima del eje. Recuerde: una aceleración elevada permite al eje alcanzar la velocidad de crucero lo más rápidamente posible, una aceleración débil provoca movimientos suaves del eje y éste tardará más en alcanzar su velocidad de crucero. Es válida a partir del paso en el que se programa, y en todos los pasos siguientes, pero únicamente en la unidad de ejecución en la que se programa (PRG, SPP).



Sintaxis

Eje ACC Operando %

 

X.ACC 50 % Operando • Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de aceleración máxima autorizada en la parametrización de la máquina.



Parámetros robot influyentes El parámetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleración.



Restricciones de utilización y precauciones de empleo El coeficiente de velocidad general limita también la aceleración. Por lo tanto, una aceleración de 10% sobre un eje provoca un desplazamiento demasiado "suave" durante los test del programa en modo prueba o bien durante los retornos al origen, donde el KV está limitado a 15%. Para evitar usar inútilmente las piezas mecánicas de desgaste, le aconsejamos que disminuya las aceleraciones de los ejes para los movimientos que no necesitan una rapidez de ejecución importante. Por ejemplo, los movimientos fuera de la prensa pueden realizarse con frecuencia con una aceleración reducida. En esa misma línea, los rendimientos del robot derivados de una aceleración máxima no pueden ser utilizados para realizar un esfuerzo de tracción como, por ejemplo, para extraer la inyectada.



Véase también o instrucciones asociadas

Velocidad programada (VEL), página 31


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Versión 2.8 |->



Ejemplo de utilización y resultado obtenido Imaginemos la toma de una pieza por parte del robot en el que el ligero enganche de ésta sobre el molde provoca frecuentemente una caída en el momento del "tirón". Seguramente, una reducción de la velocidad no mejorará la toma de la pieza. Sin embargo, estamos ante un caso típico en el que la disminución de la aceleración del eje que "tira" de la pieza mejorará considerablemente la repetibilidad de la toma de la pieza.



Programación: STEP 005 Y.ABS P01 Toma pieza en el molde STEP 006 Toma pieza 1 Y.ACC 20 %

Reducción de la aceleración al 20%

STEP 007 Y.ABS P03 Fin de retroceso después toma Retroceso con aceleración reducida STEP 008 Y.ACC 100 % Z.ABS P10 Brazo arriba

Puesta a 100% de la aceleración Y

STEP 009 ...


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Versión 2.8 |-> Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: RELATIVO



Descripción Este instrucción permite ordenar un desplazamiento relativo sobre un eje dado. El movimiento relativo es un desplazamiento de una distancia dada con respecto a un punto de salida.



Sintaxis

Eje REL Operando



X.REL + 1500.0



Operando • Val alor or nu numé méri rico co

Desplazamiento relativo del eje X de 1500 mm

- en 1/10 mm mm para un un movimiento movimiento lineal lineal:: de + 0 000.0 000.0 a 9 999.9 999.9 - en 1/10 grados grados para para un movimi movimiento ento rotativo rotativo:: :: de + 000.0 000.0 a 060.0 • Pa Pará ráme metro tro del del cic ciclo lo



Z.REL R01 Subida entre colocaciones Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el parámetro R01 • WORD



Z REL WRD 100 Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el WORD 100



Restricciones de utilización y precauciones de empleo La posición de salida es la posición en la que se encuentra el eje antes de la ejecución de la instrucción.

 

Ejemplos de utilización y resultados obtenidos X.REL + 300.0

X

posición de llegada

posición de salida

2300.0

2000.0

0


300.0 mm

Desplazamiento relativo de una distancia de 300 mm en sentido positivo con respecto a la posición de salida.



X REL - 200.0


X

posición de salida

posición de llegada 0

2000.0

1800.0 fuera de la trayectoria 200.0 mm

Desplazamiento relativo de una distancia de 200 mm en sentido negativo con respecto a la posición de salida.

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Versión 2.8 |-> Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: STK (STACKING)



Descripción Esta instrucción se emplea en un SP de colocación y colocación y permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado, teniendo siempre en cuenta los espacios entre las piezas y del contador de colocación.



Sintaxis

Eje.STK Operando

 

Y.STK 100.0

El operando contiene la posición de la pri rim mera pieza de la colocación Desplazamiento de colocación con respecto a la posición Y = 100.0 mm

Operando • Val alor or nu numé méri rico co - en 1/10 mm para para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo dependiendo de los parámetros parámetros del eje, - en 1/10 grados para un movimiento rotativo: rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parámetros del eje. • TEACH, TEACH TEACH y Parámetro del ciclo, ciclo, WORD, WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot.




Véase Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones, página 86 .


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Versión 2.8 |-> Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: MOVIMIENTO LIBRE (FREE)



Descripción Esta instrucción permite desbloquear el freno de un eje sin activar el motor. El registro queda activo y permite conocer la posición de un robot aunque evolucione por una acción exterior (expulsor, molde,...).



Sintaxis

Eje.FREE



Y.FREE

Liberación del eje Y



Parámetros robot influyentes De 10.2.0 10.2.0 a a 25.2.0 25.2.0..



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Esta instrucción tan sólo es válida cuando el eje solicitado puede ser liberado en los parámetros robot (si no, consulte nuestro Servicio de Atención al Cliente). El eje queda liberado hasta la siguiente solicitud de desplazamiento que implique a dicho eje.

⚠ No liberar los ejes verticales si no se ha instalado un sistema anti-caída.

 

Ejemplo de utilización y resultados obtenidos En liberación del eje Y durante la fase de desmoldeo, los expulsores de la prensa empujan el eje. STEP 003 Y.FREE TOMA PIEZA 1 STEP 004 Autorización Salida expulsores expulsores

El eje Y está libre durante los pasos 3 y 4.

STEP 005 Y.ABS 100.0


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación MANDOS NEUMÁTICOS BIESTABLES

Versión 2.8 |->



Descripción Los mandos neumáticos biestables son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario dar una función simple sin tener que preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Se deben parametrizar con los parámetros robot influyentes citados a continuación. Para las acciones de toma/suelta, véase también: Las opciones del ciclo, página 1 .



Sintaxis Todas estas acciones tienen una designación específica traducida.



Porta prensión horizontal



Parámetros robot influyentes De 27 a 28.



Designaciones


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

Toma y suelta - Toma pieza 1 y Suelta pieza 1 a Toma pieza 32 y Suelta pieza 32



Mandos de la rotación del brazo 1 - Porta prensión vertical b1 m1 - Rotación 2 sentido + b1 m1 - Rotación 2 sentido - b1 m1 - Rotación 2 intermediaria b1 m1 - Rotación 3 sentido + b1 m1 - Rotación 3 sentido - b1 m1 - Rotación 3 intermediaria b1 m1



Mandos de la rotación del brazo 2 - Porta prensión vertical b2 m1 - Rotación 2 sentido + b2 m1 - Rotación 2 sentido - b2 m1 - Rotación 2 intermediaria b2 m1 - Rotación 3 sentido + b2 m1 - Rotación 3 sentido - b2 m1 - Rotación 3 intermediaria b2 m1



Mandos del brazo neumático 1 - Subida 1 brazo neumático b1 m1 - Bajada 1 brazo neumático b1 m1 - Subida intermedia brazo neumático b1 m1 - Bajada intermedia brazo neumático b1 m1 - Tope intermedio brazo b1 m1 - Avance brazo neumático b1 m1 - Retroceso brazo neumático b1 m1



Mandos del brazo neumático 2 - Subida 1 brazo neumático b2 m1 - Bajada 1 brazo neumático b2 m1 - Subida intermedia brazo neumático b2 m1 - Bajada intermedia brazo neumático b2 m1 - Tope intermedio brazo 2 b2 m1 - Avance brazo neumático b2 m1 - Retroceso brazo neumático b2 m1 Traducción del folleto original

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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación ACCIONES USUARIO

Versión 2.8 |->



Descripción Las acciones de usuario son acciones predefinidas personalizables. Estas acciones predefinidas permiten al usuario crear funciones y luego utilizarlas sin preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Se deben parametrizar con los parámetros robot influyentes citados a continuación. A cada acción corresponde una salida y una entrada de control. Una acción ON anula la acción OFF correspondiente y viceversa.



Sintaxis

Acción personalizada N° de la acción personalizada Tipo de mando

 Acción personalizada 1 ON

Pilotaje de la salida parametrizada y control de la entrada parametrizada. Desactivación de

la salida antagonista (salida parametrizada en la Acción personalizada 1 OFF).



N° de la acción personalizada De 1 a 32



Tipo de función de la acción ON o OFF



Parámetros robot influyentes De 27.5.0 a 27.5.127



Designaciones

Designación por defecto

Designación por defecto

Acción Personalizada 1 Activada


Acción Personalizada 1 Desactivada
















Estas designaciones son personalizables.



Véase Prohibición de las acciones usuario: WRD 400 y WRD 401 en: Los words (palabras de 32 bits), página 63 . 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación MANDOS RELACIONADOS CON LA PRENSA

Versión 2.8 |->



Descripción Los mandos relacionados con la prensa son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario dar una función simple sin tener que preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Pueden estar controladas o no.



Detalle de los mandos relacionados con el ciclo de la prensa:



Autorización ciclo prensa Fuera del modo sin robot: El mando es enviado a la prensa si: • el robot no está en curso de demanda de parada de fin de ciclo, • el robot no está en Retorno al Origen • el robot no ha detectado ninguna incoherencia de las informaciones procedentes de la prensa (Molde abierto Y Molde Cerrado) • la memoria de la pieza fabricada está a 0, • la prensa está en automático o semi–automático, • el robot se encuentra en la zona de Seguridad Brazo Despejado (SBD).



Espera fin ciclo prensa Este mando provoca la parada del robot, valida el ciclo prensa y espera las siguientes condiciones para validar el paso a la siguiente etapa: • molde abierto o apertura parcial alcanzada, • puerta cerrada, • prensa en automático o semi–automático, • la memoria de la pieza fabricada está a 1.



Autorización fin de apertura prensa Esta orden se programa poniendo a 1 la salida declarada en el parámetro 5.2.14. Ésta permite autorizar el final de apertura del molde cuando se utiliza la señal OPA.



Espera fin de ciclo robot Esta función permite parar el ciclo del robot cuando existe una demanda de fin de ciclo. La parada se efectúa en el paso en que se programa esta instrucción. El ciclo se reinicia tras pulsar Start.



Los mandos de expulsores • son puestas a cero por la entrada Molde Cerrado si el robot está en un modo de ejecución (PRUEBA O AUTO). • son puestas a cero si existe un defecto del robot cuando su brazo está en el molde.




Los mandos de noyos • Siempre hay que programar la parada de la función. • Los mandos de movimientos de los noyos son puestos a cero por un defecto del robot si el brazo se encuentra en la prensa.



Sintaxis Todas estas acciones tienen una designación muy específica traducida, por ejemplo, "Salida expulsores" (SET OUT XX) o "Parada autorización entrada expulsores" (RST OUT XX). Véase la correspondencia de entradas y salidas en la parametrización del mando numérico.

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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN SP

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción permite ejecutar un subprograma de tipo: - Subprograma estándar - Subprograma de colocación - Subprograma paralelo



Sintaxis

SP N° del SP L y N° del label



SP 03 L01



El número del subprograma puede estar contenido en un word.



SP WRD 010 L03

Llamada del SP 03 con retorno al label L01

Llamada del SP que lleva el número contenido en el WRD 010 con retorno al label L03



Tipo de datos a proporcionar El número del subprograma (de 01 a 99) o el número del word y el número del label de retorno (de 00 a 99).



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Cuando la instrucción es utilizada en un SPP, el n° de label es forzado a 0. Si el label de destino se encuentra en un subprograma aún no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal colocado.

 

La utilización de los subprogramas de retorno se describe en: Subprogramas - SP 00 a 999, página 18 . Véase también: instrucción STOP SPP, página 41.

INSTRUCCIÓN STOP SPP



Descripción Esta instrucción permite interrumpir la ejecución de un subprograma paralelo. A la descodificación de la instrucción, la parada es inmediata, no se espera el fin del paso en proceso. Una nueva llamada del SPP lo reiniciará al Paso 0.

 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

Sintaxis

STOP SPP número del SPP

 

STOP SPP 10

Parada del SPP 10

Véase también: Instrucción SP, página 41 .

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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN SR

Versión 2.8 |->



Descripción Al dar una orden de Retorno al Origen, esta instrucción indica el número del subprograma de retorno que se debe ejecutar. El número de SR indicado en un paso sigue siendo válido mientras que no se encuentre ninguna otra instrucción SR en el programa abierto.

 SR



Sintaxis N° del SR

SR 09



Tipo de datos a proporcionar Número del SR de 00 a 98.



El SR 99 está reservado para la función de desplazamiento a la Posición Cambio de Molde - PCO.



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Tras la selección de un programa, SR se pone a 00 por defecto. En el caso de la ejecución de un SR, éste vuelve al último label encontrado, que tenía el mismo número que él o en el Paso 00 si no existe label.



Ejemplo: el SR 05 vuelve al último R05 encontrado antes de su ejecución.

En caso de un Retorno al Origen total, retorno al paso 00, aunque exista un label R.



La utilización de los subprogramas de retorno se describe en: Subprograma de retorno- SR, página 21.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación LABELS (ETIQUETAS) "L" Y "R"

Versión 2.8 |->



Descripción Dirección de Retorno de los subprogramas. Véase Instrucción SP, página 41 y Instrucción SR, página 42 .



Sintaxis • Tipo de label N° de label



L01



R00



Tipo de datos a proporcionar número del label: de 01 a 99 para los labels L y de 00 a 98 para los labels R.



Restricciones de utilización y precauciones de empleo El label L00 no es válido. Los labels "L" son únicos, los "R" pueden ser múltiples.



Ejemplos de utilización y resultados obtenidos Para los labels L: Véase GOTO, página 44 .


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación GOTO

Versión 2.8 |->



Descripción Permite acceder directamente a un paso de programa en el que se ha programado un label L.



Sintaxis GOTO L N° de label



Tipo de datos a proporcionar Número del label: de 01 a 99



Restricciones de utilización y precauciones de empleo El label L00 no es válido. Véase Labels (etiquetas) "L" y "R", página 43 . Si el label de destino se encuentra en un subprograma aún no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal colocado

DURACIÓN DEL PASO NO CONTROLADA



Descripción Esta instrucción permite desactivar el control de duración del paso en el que está programada.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación WAIT BIT

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción sirve para controlar el estado de un bit. El valor del bit (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varios bits pueden ser testados en estado 0 o 1 en el mismo paso.



Sintaxis • Esperar el estado 1 del bit: - WAIT BIT N° del bit • Esperar el estado 0 del bit: - WAIT BIT/ N° del bit

 

WAIT BIT 99

Esperar el estado 1 del BIT 99

Tipo de datos a proporcionar • Número del bit.

WAIT IN



Descripción Esta instrucción sirve para controlar el estado de una entrada, ya sea física o virtual. El valor de la entrada (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias entradas pueden ser testadas en estado 0 o 1 en el mismo paso.



Sintaxis • Esperar el estado 1 de la entrada: - WAIT IN N° de la entrada • Esperar el estado 0 de la entrada: - WAIT IN/ N° de la entrada

 

WAIT IN 99 Tipo de datos a proporcionar

Número de la entrada. Consultar el esquema eléctrico. Es posible utilizar una entrada indicada en los parámetros robot. En tal caso, la visualización de la instrucción es: - WAIT IN PRM xx.xx.xx donde xx.xx.xx es el número del parámetro robot que contiene la entrada.


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Versión 2.8 |->

WAIT OUT



Descripción Esta instrucción sirve para controlar el estado de una salida. El valor de la salida (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias salidas pueden ser testadas en estado 0 o 1 en el mismo paso.



Sintaxis • Esperar el estado 1 de la salida: - WAIT OUT N° de la salida • Esperar el estado 0 de la salida: - WAIT OUT/ N° de la salida



WAIT OUT 99



Tipo de datos a proporcionar Número de la salida. Consultar el esquema eléctrico.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación WAIT (INSTRUCCIÓN DE TEMPORIZACIÓN)

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción retrasa la ejecución del contenido del paso en el que ha sido programado. Si está sola, retrasa la ejecución del siguiente paso. Las salidas programadas en el paso anterior se mantienen durante el paso programado.



Sintaxis

WAIT Operando

  

WAIT 010 Operando • Valor numérico: De 0 a 2000 en 1/100s WAIT 010

Temporización de 10 x 1/100s

• Parámetro del ciclo, Opción del ciclo, WORD, Parámetro robot. Véase Especificidades de los operandos, página 25 .



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Cuando en un paso estén programadas las instrucciones de temporización y de demanda de retorno de origen particular, la instrucción de demanda de retorno particular tan sólo será tenida en cuenta al final de la temporización.

 

Ejemplos de utilización y resultados obtenidos En los siguientes ejemplos, las instrucciones OUT 032 y OUT 025 sólo serán ejecutadas transcurrido un segundo: STEP 003 WAIT 0100 OUT 032 OUT 025



STEP 003 WAIT 0100 O

STEP 004 OUT 032 OUT 025

El el siguiente ejemplo, la salida 32 se mantiene durante 2 segundos a partir de la ejecución del paso 7: STEP 006 OUT 032 STEP 007 WAIT 0200




Caso de una orden de retorno al origen en el mismo paso que la temporización: STEP 010 SR 01 WAIT 0200

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

Si se realiza una orden de retorno al origen en el paso 010 ANTES del final de la temporización, se ejecutará el último SR programado o, por defecto, el SR 00, y no el SR 01.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN DE TEST IF

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción evalúa la variable que contiene. Dependiendo del resultado, ejecuta o no las instrucciones siguientes. Esta instrucción es obligatoria después de la utilización de IF. Confirma el final de aplicación del test IF. Puede elegir entre: • IF: si la condición evaluada es VERDADERA, se ejecutan las siguientes instrucciones. • IF/: si la condición evaluada es FALSA, se ejecutan las siguientes instrucciones.



Sintaxis

IF Variable N° de la variable IF/ Variable N° de la variable IF Variable 1 N° de la variable 1 Operador Variable 2 N° de la variable 2 IF Variable N° de la variable Operador Valor



IF IN 14 Suelta pieza 1 END IF


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Versión 2.8 |->



Tipo de datos a proporcionar Variable y número de la variable y ocasionalmente, el operador y una segunda variable, seguido por la instrucción que desea ejecutar o no. Es posible testar las siguientes variables. OUT, OUT PRM, IN, IN PRM, CNT, BIT, TIM, WRD, WRD.xx, Lista.



Para los CNT y WORD, la instrucción IF permite realizar las siguientes operaciones: =, = y = y AND



Lista: se ha creado una lista predefinida de variables para facilitar la escritura del programa con la instrucción IF:

BIT 237

Piezas malas

BIT 239

Orden de toma de muestras calidad

WRD 0404.01

Parada al final del ciclo en curso

WRD 0404.05

Retorno Origen TOTAL en curso

WRD 0407.00

Zona brazo despe.

WRD 0407.07

Brazo 1 arriba

WRD 0407.08

Brazo 1 fuera molde

WRD 0414.00

Prensa en AUTO o SEMIAUTO

WRD 0414.02

Molde cerrado

WRD 0414.04

Molde abierto

WRD 0414.05

Expulsores dentro

WRD 0414.06

Expulsores fuera

WRD 0414.07

Autorización Noyo 1 in posición 1

WRD 0414.08

Autorización Noyo 1 in posición 2

WRD 0414.14

Eje Máquina

WRD 0414.16

Pieza Fabricada

WRD 0414.22

Funcionamiento sin robot

WRD 0500

Posición instantánea X (en 1/10)

WRD 0501

Posición instantánea Y (en 1/10)

WRD 0502

Posición instantánea Z (en 1/10)



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Después de un IF, todas las instrucciones son válidas SALVO: L, R, MASTER y SLA. Es posible hacer suceder hasta 10 instrucciones IF.


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

Versión 2.8 |->




Si la entrada 14 = 1 (verdadero), la acción Suelta pieza 1 y Suelta Pieza 2 será ejecutada.

STEP 003 IF IN 14 Suelta pieza 1 Suelta pieza 2 END IF

IN14 = 1?

sí Suelta pieza 1 Suelta pieza 2

no



Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutará el SP 03; de lo contrario, se ejecutará el SP 05.

STEP 003 IF BIT 100 SP 3 L0 END IF IF/ BIT 100 SP 5 L0 END IF

Bit 100 = 1?

no Suelta en basura SP 5

sí Suelta sobre cinta transportadora

SP 3

STEP 004 ...

 El mismo ejemplo puede realizarse con la instrucción ELSE. Instrucción de test ELSE, página 51 .


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación INSTRUCCIÓN DE TEST ELSE

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción es estrictamente dependiente de la instrucción IF anterior. El resultado de esta instrucción es el contrario de la instrucción IF testada inmediatamente antes. Como el IF, dependiendo del resultado del test, ejecuta o no las instrucciones siguientes (la instrucción ELSE no debe estar nunca sola). Este instrucción se inserta entre el IF y el END IF. Entonces, las instrucciones condicionadas por el IF son las comprendidas entre IF y ELSE.



Sintaxis

ELSE (No hay operando)



IF IN 14 SP 02 L0 ELSE SP 03 L0 END IF



Restricciones de utilización y precauciones de empleo Después de un ELSE, todas las instrucciones son válidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.

 

Ejemplos de utilización y resultados obtenidos Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutará el SP 03; de lo contrario, se ejecutará el SP 05.

STEP 003 IF BIT 100 SP 03 L0 ELSE SP 05 L0 END IF

Bit 100 = 1?

no Suelta en basura SP 05

sí Suelta sobre cinta transportadora

SP 03

STEP 004 ...


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación SET

Versión 2.8 |->



Descripción La instrucción SET es empleada para asignar un valor a una variable. Puede asignar las siguientes variables: OUT, CNT, BIT, WORD. Para los CNT y WORD, puede escoger entre los siguientes operadores: Los operadores aritméticos =

Asignación de un valor

+

Suma

-

Resta

*

Multiplicación

/

División entera (el resto no se conserva)

}



Los excesos de capacidad en WORD no han sido testados

Los operadores lógicos AND

Y lógico

OR

O lógico



Realización de pantalla

Sintaxis

SET Variable N° de la variable (Operador) (N°/Valor)



SET OUT 20 (coloca OUT 20 en 1)



SET WRD 76 + 2 (añade 2 al valor del WRD 76)



Tipo de datos a proporcionar Variable y número de la variable. Ocasionalmente el operador y el N° o valor.



Restricciones de utilización y precauciones de empleo

La programación de las salidas de seguridad, “Seguridad Brazo Despejado” (SBD), Sin robot y de las Grandes Velocidades neumáticas no es posible. Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrización del robot en descarga de prensa de inyección, la salida atribuida al mando de la prensa (autorización ciclo prensa) sólo es puesta a 1 cuando: • el brazo está alejado del molde, • y la memoria de la pieza fabricada está a 0 (última pieza inyectada cogida por el robot), • y el robot está en modo Prueba o Automático, • y la prensa está en modo Automático o Semi-Automático 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

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

Versión 2.8 |->


Asignación



SET OUT 20

La salida 20 está puesta a 1.



SET CNT 0011 = 0010_D

El valor decimal 10 está puesto en el contador 0011.

Suma



SET WRD 000 + 0012_D

El contenido del WRD 000 ha aumentado de 12 (decimal)

Resta



SET CNT 7 – CNT 3

Se asigna el valor (CNT 7 – CNT 3) al CNT 7.

División



SET WRD 005 / 03_D

Antes, WRD 5 = 1200 (decimal) Después, WRD 5 = 400 (decimal)

Multiplicación



SET WRD 120 * A_H

Antes, WRD 120 = 42 (decimal) Después, WRD 120 = 420 (decimal).

Máscara “Y”



SET WRD 002 AND WRD 005

Antes, WRD 002 = FFFF FFFE (hexadecimal) y WRD 005 = 0000 FFF1 (hexadecimal) Después, WRD 002 = 0000 FFF0 (hexadecimal)

Máscara ”O”



SET CNT 0010 OR WRD 0000

Antes, CNT 0010 = 0001 0000 0000 1111 = 100F (Hexa) y WRD 000 = 0000 0001 0000 1111 = 010F (Hexa) Después, CNT 0010 = 0001 0001 0000 1111 = 110F (Hexa)

Puesta a cero 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©



SET CNT 0015 = 0000_D

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El contador 15 está puesto a cero


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación RESET (RST)

Versión 2.8 |->



Descripción La instrucción RESET pone la variable a cero. Las variables siguientes pueden verse afectadas: OUT, CNT, BIT y WRD.



Sintaxis

RST Variable N° de la variable



RST WRD 000



Tipo de datos a proporcionar Variable y número de la variable



Véase también o instrucciones asociadas Set, página 52 .






RST OUT 20

La salida 20 está puesta a 0



RST BIT 100

El bit 100 está puesto a 0

LOS CONTADORES CNT



Descripción Estas instrucciones permiten incrementar o desincrementar los contadores CNT.

 

El valor de un contador está comprendido entre 0 y 2 147 483 646 (231). Sintaxis

INC CNT xxx DEC CNT xxx





DEC CNT 001

Si CNT 001 = 10, el nuevo valor es 9. Si CNT 001 = 0, el valor permanece inalterado.



INC CNT 002

Si CNT 002 = 10, el nuevo valor es 11. Si CNT 001 = 2 147 483 646 (2 31 ), el valor permanece inalterado.

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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación OUT

Versión 2.8 |->



Descripción Esta instrucción sirve para activar una salida. Se activa durante el paso en el que está programada. Se pone a 0 en la decodificación del paso siguiente o, si la instrucción va seguida de "HOLD", se pone a 0 una vez transcurrido el tiempo indicado.



Sintaxis

OUT N° de salida



OUT 010

Pilotaje de la salida 010 hasta el siguiente paso.

o OUT N° de salida HOLD valor del tiempo de mantenimiento



OUT 012 HOLD 0024

Pilotaje de la salida 012 durante 24 x 1/100 s.



Tipo de datos a proporcionar Número de la salida y, en su caso, el tiempo de mantenimiento, de 0 a 9 999 x 1/100 s. Véase Las salidas, página 61 .



Restricciones de utilización y precauciones de empleo



Cuando se programa una temporización en el paso siguiente a una salida temporizada OUT HOLD, el tiempo de activación de la salida es el indicado después de HOLD.



La programación de las salidas de seguridad, “Seguridad Brazo Despejado” (SBD), Sin robot y de las Grandes Velocidades neumáticas no es posible. Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrización del robot en descarga de prensa de inyección, la salida atribuida a la autorización del ciclo prensa sólo es puesta a 1 si: • el brazo está alejado del molde, • y la memoria de la pieza fabricada está a 0 (última pieza inyectada cogida por el robot), • y el robot está en modo Prueba o Automático, • y la prensa está en modo Automático o Semi-Automático.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación DEFECTOS Y WARNINGS DE USUARIO

Versión 2.8 |->



Descripción Es posible crear 20 defectos y 20 warnings personalizados en el robot o en el programa. Se llaman defectos de usuario y warnings de usuario. El usuario crea el texto que desea mostrar (designación) y decide las condiciones en las que se va a mostrar.



Sintaxis

N° del defecto o del warning Designación



D202 Superación de la Temperatura



W225 Contenedor lleno



Tipo de datos a proporcionar Número del defecto de usuario: D202 a D221 Número del warning de usuario: W222 a W241.



Para conocer la designación del defecto o del warning: Véase Las designaciones personalizadas, página 90 .

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo  La aparición de un defecto conlleva la parada del robot. El relanzamiento se efectúa tras la supresión de las causas de aparición del defecto, pulsando la tecla Start.

 La aparición de un warning no conlleva la parada del robot. La anulación del warning se realiza en el programa por medio de la instrucción "RST WARNING" disponible en la lista de selección de los defectos y warnings.

 No existe una ayuda asociada a un defecto o warning de usuario.  

Ejemplos de utilización Defecto usuario STEP m IF IN xxx D202 Superación de la Temperatura!

Si la temperatura es demasiado alta Generación del defecto

STEP m +1 .....




Sólo se irá al paso m+1 después de haber vuelto a lanzar el ciclo, es decir, después de pulsar la tecla START y la desaparición de la entrada IN xxx. Entonces, el mensaje "¡Superación de temperatura!" se borrará.



Warning usuario STEP n IF IN xxx W205 Contenedor lleno ............ STEP n+ n IF/ IN xxx RST WARNING

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Si el contenedor está lleno Se muestra el Warning

Si el contenedor está vacío Reset del Warning


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación WRITE

Versión 2.8 |->



Descripción La instrucción WRITE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un mensaje que no sea un defecto o un warning y/o uno o más valores. El usuario crea el texto que desea mostrar y decide las condiciones en las que se va a mostrar.



Sintaxis

WRITE Mensaje %d %d %d

-

Los %d son facultativos. %d muestra un valor en decimal. El primer % muestra el contenido del WRD 458 El segundo % muestra el contenido del WRD 459 El tercer % muestra el contenido del WRD 460



WRITE "Despejar el contenedor %d " A la visualización, %d será sustituido por el valor contenido en el WRD 458



Para mostrar un valor en hexadecimales, la sintaxis es %x.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo  El tamaño del mensaje es de un máximo de 40 caracteres.  El mensaje no se muestra, o se deja de mostrar: • mientras esté seleccionado el entorno Programación, • mientras que el sistema comunique con el editor PC. • mientras se ejecute la instrucción WRITE ' ' (mensaje vacío) • mientras esté presente un defecto o un warning Sin embargo, la orden de mostrarlo es memorizada por el sistema bit 30. Este bit es puesto a 0 al ejecutar la instrucción WRITE y puesto a 1 cuando aparece una de las condiciones para no mostrar el mensaje, arriba citadas.



Ejemplo de utilización STEP n IF IN xx WRITE "Despejar el contenedor" ... STEP +n IF/ IN xx WRITE "" ...


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Si está presente un contenedor Mostrar el mensaje (el Bit 30 pasa a 0)

Ya no hay contenedor Se borra el mensaje


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación COMENTARIO

Versión 2.8 |->



Descripción Cada línea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensión del programa.



Sintaxis

* Mensaje



* Mensaje de aviso para el operario WRITE "Despejar el contenedor"

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo  El tamaño del mensaje es de un máximo de 49 caracteres.


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Programación Touch 2 - Las instrucciones de programación POP-UP

Versión 2.8 |->



Descripción La instrucción POPUP permite mostrar, al ejecutar el ciclo, una ventana pop-up que muestra un mensaje y espera una respuesta del usuario. La respuesta puede tenerse en cuenta para orientar el programa.



Sintaxis

POPUP Título: Mensaje: Tipo de respuesta:



POPUP: Advertencia operadora: Cartón Lleno. Cambio de línea? : YES-NO

Advertencia operadora

Cartón Lleno. Cambio de línea?

 

Este icono permite mostrar el pop-up durante la programación.

Tipo de datos a proporcionar • Título: 40 caracteres máximo. • Mensaje: 40 caracteres máximo. • Tipo de respuesta: OK / OK-CANCEL / YES-NO. - Las respuestas positivas, OK y YES, ponen el bit sistema BIT 390 a 1 - Las respuestas negativas, CANCEL y NO, ponen el bit sistema BIT 390 a 0


Restricciones de utilización y precauciones de empleo Sólo puede mostrarse un pop-up. Si se produce una orden de visualización cuando ya se está mostrando un pop-up, se genera el siguiente defecto: D0034: No se puede mostrar un segundo pop-up

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Programación Touch 2 - Las variables VI - LAS VARIABLES

Versión 2.8 |->

VI - 1. Las entradas



Módulos entradas / salidas: • De IN_0 a IN_126 y de IN_192 a IN_319. Consultar el esquema eléctrico. • Las siguientes entradas se utilizan únicamente para los forzamientos de los parámetros robot: - IN_127 es una entrada siempre a 0 - IN_128 es una entrada siempre a 1 • IN_129 a IN_159: entradas reservadas.



Tarjeta interfaz: • IN_160: Molde abierto • IN_161: Molde cerrado • IN_162: Abertura parcial alcanzada • IN_163: Marcha en automático o semi–automático • IN_164: Expulsores fuera • IN_165: Expulsores dentro • IN_166: Movimiento 1 noyos 1 • IN_167: Movimiento 2 noyos 1 • IN_168 a IN_171: entradas reservadas. • IN_172: Pieza mala • IN_173: Puerta cerrada • IN_174: Terminal móvil fuera de su soporte • IN_175: Temperatura del armario demasiado elevada • IN_176 a IN_183. Estas entradas son libres de utilización. Consultar el esquema eléctrico. • IN_184 a IN_191: entradas reservadas.



Pueden memorizarse 32 entradas en bits dedicados, del BIT_400 al BIT_431. La elección de las entradas que deben memorizarse se efectúa en las opciones del ciclo. Véase Las entradas memorizadas, página 5 .



También existen entradas denominadas virtuales, de IN_416 a IN_671. Consulte la documentación Configuración.


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Programación Touch 2 - Las variables

Versión 2.8 |->

VI - 2. Las salidas



Módulos entradas / salidas: • De OUT_0 a OUT_127. Consultar el esquema eléctrico. • Las siguientes salidas se utilizan únicamente para los forzamientos de los parámetros robot: - OUT_127 es una salida siempre a 0 - OUT_128 es una salida siempre a 1 • De OUT_192 a OUT_319. Consultar el esquema eléctrico.



Tarjeta interfaz: • OUT_160: Autorización ciclo prensa • OUT_161: Autorización fin de apertura prensa • OUT_162: Autorización Salida expulsores • OUT_163: Autorización entrada expulsores • OUT_164: Autorización Noyo 1 in posición 1 • OUT_165: Autorización Noyo 2 in posición 1 • OUT_166: Funcionamiento sin robot • OUT_167: Seguridad Brazo Despejado • OUT_168 a OUT_174: salidas reservadas. • OUT_175: Inic. ejes • OUT_176 a OUT_183. Estas salidas son libres de utilización. Consultar el esquema eléctrico. • OUT_184 a OUT_191: salidas reservadas.



Gestión de las salidas con arreglo al modo Por defecto, las salidas posicionadas por programa se mantienen cualquiera que sea el modo seleccionado, y tanto si el ciclo está en marcha como parado. Sin embargo, se pueden declarar 32 salidas que son no mantenidas, que pasan, por tanto, a 0 cuando se para el ciclo, en los siguientes casos: - Modo manual - Modo prueba y ciclo parado (start no pulsado) - Modo auto y ciclo parado - Presencia de un defecto Estas 32 salidas deben ser identificadas en los parámetros 9.25.0 a 9.25.31.



Temporización de las salidas

Véase OUT, página 55


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Versión 2.8 |->

VI - 3. Los bits



Sólo los bits marcados "W" son accesibles en escritura, los demás están en sólo lectura. Ej: BIT_235W.



De 0 a 199: Estos bits son de uso libre, siendo todos accesibles en escritura W.



Bits sistema: • BIT_200 a BIT_208: Véase Bits sistema relativos a las colocaciones, página 87 • BIT_209: Retorno al Origen Total en curso • BIT_210: Primer SPP en curso • BIT_211: Segundo SPP en curso • BIT_212: Tercer SPP en curso • BIT_213: 3 SPP´s en curso • BIT_214: Eje de seguimiento "enganchado" • BIT_215: Parada fin de ciclo solicitada por "SIN ROBOT" en curso • BIT_216: Mandos externos aprobados • BIT_217: Quedan puntos a aprender en el PRG • BIT_218: Parada Fin de Producción en curso. La prueba de este bit en el programa mostrará en la pantalla de inicio del entorno Producir el icono contiguo. Si el usuario selecciona este icono, el Bit 218 se colocará en 1. Entonces es posible orientar el programa hacia operaciones de fin de producción. • BIT 219 a BIT 229 = Reservados • BIT_230: Visualización de un defecto o warning • BIT_231W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuación de los estados de las tomas piezas de la prensa • BIT_233 a BIT_234: Reservados • BIT_235W: Alarma sonora y visual (salidas parametrizadas en 9.24.4 y 9.24.5 - Buzzer Consola si 9.24.4 = 128). La corrección se efectúa con la tecla Stop. • BIT_236W: Prohibición de la función ECO • BIT_237W: Pieza mala - Prensa 1. Memoria de la información "Pieza mala" dada por la prensa. Puesto a 1 por el sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario. • Memoria de la información "Pieza mala" dada por la prensa.BIT_238: Reservado • BIT_239W: Orden de toma de muestras calidad. • BIT_240 a BIT_281: Reservados a los aprendizajes • BIT_290 a BIT_353: Reservados a los programas DS • BIT_354 a BIT_359: Reservados a la ejecución de los programas DS • BIT_360 a BIT_386: Véase Bits sistema relativos a las colocaciones, página 87


• BIT_390W: Pop-up mensaje reconocido • BIT_391W: Visualización de la tecla forzamiento de los movimientos en modo manual • BIT_392W: Autorización fin de ciclo - Cuando este bit está a 1, se autoriza un fin de ciclo - Este bit se pone automáticamente a 1 en un retorno al origen - Para suspender un fin de ciclo ordenado (WRD 404.1 a 1), ponga dicho bit a 0

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Versión 2.8 |->

• BIT_393: Prohibición modo sin robot - Prensa 1 • BIT_394: Reservado • BIT_395: Bit intermitente al ritmo de 100 ms • BIT_396: Bit intermitente al ritmo de 500 ms • BIT_397: Bit intermitente al ritmo de 1 s • BIT_398: Bit intermitente al ritmo de 1 min • BIT_399: Reservado • BIT_400 a BIT_431: Bits memoria de las entradas memorizadas. Véase Las entradas memorizadas, página 5 . • BIT_432 a BIT_447: Bits "Par alcanzado" para cada uno de los 16 ejes • BIT_448 a BIT_477: Reservados • BIT_478: Orden de mantenimiento de un componente. • BIT_479: Límite de mantenimiento de un componente alcanzado • BIT_480 a BIT_1023: Reservados



Bits de palabra: • Cada bit de un word puede utilizarse como un bit normal. • Su sintaxis es WRD yyy.xx, donde xx indica el número del bit (de 0 a 31) del word yyy. Véase Los words (palabras de 32 bits), página 63 .

VI - 4. Los contadores



CNT 000 a CNT 999: Estos contadores son libres de utilización.

VI - 5. Los words (palabras de 32 bits)



Sólo los words marcados "W" son accesibles en escritura, los demás están en sólo lectura. Ej: WRD 204W.

 

WRD 000 a WRD 199: Estos words son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW. Por defecto, los WRD 193 a WRD 199 son utilizados por: La tabla de gestión de producción, página 82 .


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

WRD 200 a WRD 275: Euromap 17

WRD 200

Posición instantánea del molde

WRD 201

Posición instantánea del expulsor

WRD 202

Velocidad instantánea del molde

WRD 203

Velocidad instantánea del expulsor

WRD 204W


Versión 2.8 |->

Número de piezas a fabricar

WRD 205

Número de defecto en curso en la prensa

WRD 206

Peso actual de la pieza

WRD 207

Dimensión actual de la pieza

WRD 208

Parámetro 1 de calidad

WRD 209


WRD 210


WRD 211


WRD 212

Núm. piezas buenas. Incrementado automáticamente por el robot cuando no está configurado en E17: P5.4.2 = Sin mando.

WRD 213W

Nm piezas malas. Incrementado automáticamente por el robot cuando no está configurado en E17: P5.4.2 = Sin mando

WRD 214W

Nm piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada

WRD 215

Número del defecto actual en el robot

WRD 216

Tiempo del último ciclo del robot

WRD 217

Número del molde pedido por el robot

WRD 218

Código de la mano montada en el robot

WRD 219

Número del PRG robot en ejecución

WRD 220

Nombre del PRG prensa en ejecución

WRD 221

Número del molde montado en la prensa (sólo con las prensas KM)

WRD 222

Número de la mano pedido por la prensa (sólo con las prensas KM)

WRD 223

Nombre del PRG robot visto en prensa (sólo con las prensas KM)

WRD 224

Nombre del PRG prensa visto en prensa (sólo con las prensas KM)

WRD 225

Preguntar si el PRG existe en la prensa

WRD 226

Respuesta de la prensa a una solicitud P

WRD 227

Pregunta si existe en la PRG el robot

WRD 228

respuesta del robot a una solicitud PS

WRD 229

Checksum del PRG en ejecución

WRD 230

Número PRG a ejecutar pedido por prensa

WRD 231

Estados del robot (véase detalles de los bits en la documentación E17)

WRD 232

Mandos desde prensa (véase detalles de los bits en la documentación E17)

WRD 233

Defectos de comunicación - E17 (véase detalles en la documentación E17)

WRD 234 a WRD 275

Reservados

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Versión 2.8 |->



WRD 276 a WRD 307: Valor de vacío de los vacuostatos 0 a 31



WRD 308: Estado del mando de los circuitos de toma pieza 0 a 31 - Vacuostatos numéricos • WRD 308.0: Estado del mando del circuito 0 • ... • WRD 308.31: Estado del mando del circuito 31



WRD 309: Estado de los controles de presencia pieza de los circuitos 0 a 31 - Vacuostatos TON • WRD 309.0: Estado del control de presencia pieza del circuito 0 • ... • WRD 309.31: Estado del control de presencia pieza del circuito 31



WRD 310: Gestión de las rotaciones del robot - solicitudes

• WRD 310.00 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 1

- WRD 310 = 0000 0001

• WRD 310.01 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 1

- WRD 310 = 0000 0002

• WRD 310.02 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 1

- WRD 310 = 0000 0004

• WRD 310.03 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 1

- WRD 310 = 0000 0008

• WRD 310.04 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 1

- WRD 310 = 0000 0010


- WRD 310 = 0000 0020


- WRD 310 = 0000 0040


- WRD 310 = 0000 0080

• WRD 310.08 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 2

- WRD 310 = 0000 0100

• WRD 310.09 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 2

- WRD 310 = 0000 0200


- WRD 310 = 0000 0400


- WRD 310 = 0000 0800


- WRD 310 = 0000 1000


- WRD 310 = 0000 2000


- WRD 310 = 0000 4000


- WRD 310 = 0000 8000

• WRD 310.16 a WRD 310.31: Reservado

-


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

Versión 2.8 |->

WRD 311: Gestión de las rotaciones del robot - posición física de las rotaciones

• WRD 311.00 a 1: Porta prensión horizontal brazo 1

- WRD 311 = 0000 0001

• WRD 311.01 a 1: Porta prensión vertical brazo 1

- WRD 311 = 0000 0002

• WRD 311.02 a 1: Rotación 2 sentido plus brazo 1

- WRD 311 = 0000 0004

• WRD 311.03 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 1

- WRD 311 = 0000 0008

• WRD 311.04 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 1

- WRD 311 = 0000 0010

• WRD 311.05 a 1: R3 sentido plus brazo 1

- WRD 311 = 0000 0020

• WRD 311.06 a 1: R3 intermediaria brazo 1

- WRD 311 = 0000 0040

• WRD 311.07 a 1: R3 sentido menos brazo 1

- WRD 311 = 0000 0080

• WRD 311.08 a 1: Porta prensión horizontal brazo 2

- WRD 311 = 0000 0100

• WRD 311.09 a 1: Porta prensión vertical brazo 2

- WRD 311 = 0000 0200


- WRD 311 = 0000 0400

• WRD 311.11 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 2

- WRD 311 = 0000 0800

• WRD 311.12 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 2

- WRD 311 = 0000 1000

• WRD 311.13 a 1: R3 sentido plus brazo 2

- WRD 311 = 0000 2000

• WRD 311.14 a 1: R3 intermediaria brazo 2

- WRD 311 = 0000 4000

• WRD 311.15 a 1: R3 sentido menos brazo 2

- WRD 311 = 0000 8000





WRD 312 a WRD 325: Reservado



WRD 326: Nº de inyectadas - Móvil 1



WRD 327: Número de piezas en X a colocar



WRD 328: Número de piezas en Y a colocar



WRD 329: Número de piezas en Z a colocar



WRD 330: Distancia en mm entre piezas en X



WRD 331: Distancia en mm entre piezas en Y



WRD 332: Distancia en mm entre piezas en Z






WRD 343W: Frecuencia de toma de calidad






WRD 390: Numero de Serie del Robot



WRD 391: Opciones comerciales activadas - Parte 1



WRD 392: Opciones comerciales activadas - Parte 2



WRD 393: Versión del Software Consola




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Versión 2.8 |->



WRD 397W: Protección de movimiento de los ejes • WRD 397.0 a WRD 397.2: Ejes 0 a 2. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.



WRD 398W: Protección de los movimientos neumáticos



El bit debe estar a 0 para crear una prohibición. • WRD 398.00 a 0: Subida brazo 2

- WRD 398 = FFFF FFFE

• WRD 398.01 a 0: Bajada brazo 2

- WRD 398 = FFFF FFFD

• WRD 398.02 a 0: Avance brazo 2

- WRD 398 = FFFF FFFB

• WRD 398.03 a 0: Retroceso brazo 2

- WRD 398 = FFFF FFF7

• WRD 398.04 a 0: Subida brazo 1

- WRD 398 = FFFF FFEF

• WRD 398.05 a 0: Bajada brazo 1

- WRD 398 = FFFF FFDF

• WRD 398.06 a 0: Avance brazo 1

- WRD 398 = FFFF FFBF

• WRD 398.07 a 0: Retroceso brazo 1

- WRD 398 = FFFF FF7F

• WRD 398.08 a 0: Porta prensión vertical - brazo 1

- WRD 398 = FFFF FEFF

• WRD 398.09 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 1

- WRD 398 = FFFF FDFF

• WRD 398.10 a 0: Rotación 2 sentido más - brazo 1

- WRD 398 = FFFF FBFF

• WRD 398.11 a 0: Rotación 2 sentido menos - brazo 1

- WRD 398 = FFFF F7FF

• WRD 398.12 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 1

- WRD 398 = FFFF EFFF


- WRD 398 = FFFF DFFF

• WRD 398.14 a 0: Rotación 3 sentido menos - brazo 1

- WRD 398 = FFFF BFFF


- WRD 398 = FFFF 7FFF

• WRD 398.16 a 0: Porta prensión vertical - brazo 2

- WRD 398 = FFFE FFFF

• WRD 398.17 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 2

- WRD 398 = FFFD FFFF

• WRD 398.18 a 0: Rotación 2 sentido + brazo 2

- WRD 398 = FFFB FFFF

• WRD 398.19 a 0: Rotación 2 sentido - brazo 2

- WRD 398 = FFF7 FFFF


- WRD 398 = FFEF FFFF

• WRD 398.21 a 0: Rotación 3 sentido + brazo 2

- WRD 398 = FFDF FFFF

• WRD 398.22 a 0: Rotación 3 sentido - brazo 2

- WRD 398 = FFBF FFFF


- WRD 398 = FF7F FFFF



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Versión 2.8 |->

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WRD 399: Reservado



WRD 400W: Protección de las acciones utilizador - ON • WRD 400.0 a WRD 400.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.



WRD 401W: Protección de las acciones utilizador - OFF • WRD 401.0 a WRD 401.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.



WRD 402W: Peticiones de cambio de tarea y modo • WRD 402.00 a 1: Orden de stop

- WRD 402 = 0000 0001

• WRD 402.01 a 1: Orden de modo automático

- WRD 402 = 0000 0002

• WRD 402.02 a 1: Orden de modo prueba paso a paso

- WRD 402 = 0000 0004

• WRD 402.03 a 1: Orden de modo prueba continuo

- WRD 402 = 0000 0008

• WRD 402.04 a 1: Orden de modo sin robot

- WRD 402 = 0000 0010

• WRD 402.05 a 1: Orden de inhibición de las protecciones

- WRD 402 = 0000 0020

• WRD 402.06 a 1: Reservado

-

• WRD 402.07 a 1: Orden de modo manual baja velocidad

- WRD 402 = 0000 0080


-


-


-


-

• WRD 402.12 a 1: Orden de corrección de defecto

- WRD 402 = 0000 1000


-


-


-

• WRD 402.16 a 1: Orden de Start

- WRD 402 = 0001 0000

• WRD 402.17 a 1: Orden de parada al fin del ciclo

- WRD 402 = 0002 0000

• WRD 402.18 a 1: Orden de parada en fin de producción

- WRD 402 = 0004 0000

• WRD 402.19 a 1: Orden de puesta en PCO

- WRD 402 = 0008 0000

• WRD 402.20 a 1: Orden de retorno al origen simple

- WRD 402 = 0010 0000

• WRD 402.21 a 1: Orden de retorno al origen total

- WRD 402 = 0020 0000

• WRD 402.22 a 1: Orden de retorno al origen automático

- WRD 402 = 0040 0000

• WRD 402.23 a 1: Orden de parada en fin de paso

- WRD 402 = 0080 0000

• WRD 402.24 a 1: Suelte la tecla Start

- WRD 402 = 0100 0000


-


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Versión 2.8 |->

WRD 403: Tarea y modo en curso • WRD 403.00 a 1: Sin modo

- WRD 403 = 0000 0001

• WRD 403.01 a 1: Modo automático

- WRD 403 = 0000 0002

• WRD 403.02 a 1: Modo prueba paso a paso

- WRD 403 = 0000 0004

• WRD 403.03 a 1: Modo prueba continuo

- WRD 403 = 0000 0008

• WRD 403.04 a 1: Modo manual

- WRD 403 = 0000 0010


-

• WRD 403.06 a 1: Modo inhibición de las protecciones

- WRD 403 = 0000 0040


-

• WRD 403.30 a 1: VAGV autorizada

- WRD 403 = 4000 0000

• WRD 403.31 a 1: Seguridades ok

- WRD 403 = 8000 0000

WRD 404: Estado de ciclo (1) • WRD 404.00 a 1: Orden de arranque de ciclo del programa

- WRD 404 = 0000 0001

• WRD 404.01 a 1: Orden de fin de ciclo (véase BIT_392, página 62 )

- WRD 404 = 0000 0002

• WRD 404.02 a 1: Parada fin de producción en curso

- WRD 404 = 0000 0004

• WRD 404.03 a 1: Puesta en PCO en curso

- WRD 404 = 0000 0008

• WRD 404.04 a 1: R.O. simple en curso

- WRD 404 = 0000 0010

• WRD 404.05 a 1: R.O. total en curso

- WRD 404 = 0000 0020

• WRD 404.06 a 1: R.O. automático en curso

- WRD 404 = 0000 0040

• WRD 404.07 a 1: Parada fin de paso en curso

-

• WRD 404.08 a 1: Ya no hay orden de arranque de ciclo

- WRD 404 = 4000 0000

• WRD 404.09 a 1: Se está estableciendo el modo sin robot

- WRD 404 = 8000 0000

• WRD 404.10 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP1 • WRD 404.11 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP2 • WRD 404.12 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP3 • WRD 404.13 a 1: Orden de un aprendizaje de colocación • WRD 404.14 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el PRG • WRD 404.15 a 1: Función ECO en curso • WRD 404.16 a 1: Orden de aprendizaje de un punto en modo manual


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Versión 2.8 |->

WRD 405: Estado de ciclo (2) • WRD 405.00 a 1: Robot en ciclo

- WRD 405 = 0000 0001

• WRD 405.01 a 1: Robot parado en fin de producción

- WRD 405 = 0000 0002

• WRD 405.02 a 1: Robot parado al fin del ciclo

- WRD 405 = 0000 0004

• WRD 405.03 a 1: Robot parado en fin de paso

- WRD 405 = 0000 0008

• WRD 405.04 a 1: Robot parado en fin de R.O. simple

- WRD 405 = 0000 0010

• WRD 405.05 a 1: Robot parado en fin de R.O. total

- WRD 405 = 0000 0020

• WRD 405.06 a 1: Robot parado en fin de R.O. automático

- WRD 405 = 0000 0040

• WRD 405.07 a 1: Robot parado en fin de PCO

- WRD 405 = 0000 0080


-

• WRD 405.09 a 1: Warning en curso

- WRD 405 = 0000 0200

• WRD 405.10 a 1: Defecto en curso

- WRD 405 = 0000 0400

• WRD 405.11 a 1: Modo manual aprendizaje

- WRD 405 = 0000 0800

• WRD 405.12 a 1: Re-aprendizaje de un punto en modo manual

- WRD 405 = 0000 1000

• WRD 405.13 a 1: Aprendizaje en curso de una distancia de una colocación - WRD 405 = 0000 2000 general en manual • WRD 405.14 a 1: Aprendizaje correctamente concluido

- WRD 405 = 0000 4000

• WRD 405.15 a 1: Ejecución suspendida

- WRD 405 = 0000 8000

• WRD 405.16 a 1: Sin control de los toma piezas activado

- WRD 405 = 0001 0000

• WRD 405.17 a WRD 31: Reservado

-


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Versión 2.8 |->

WRD 406: Estado de los SPP • WRD 406.00 a 1: Orden de fin de SPP1

- WRD 406 = 0000 0001

• WRD 406.01 a 1: Orden de fin de SPP2

- WRD 406 = 0000 0002

• WRD 406.02 a 1: Orden de fin de SPP3

- WRD 406 = 0000 0004

• WRD 406.03 a 1: SPP1 en curso

- WRD 406 = 0000 0008


- WRD 406 = 0000 0010


- WRD 406 = 0000 0020

• WRD 406.06 a 1: SPP1 en fin de paso

- WRD 406 = 0000 0040


- WRD 406 = 0000 0080


- WRD 406 = 0000 0100

• WRD 406.09 a 1: Aprendizaje del punto del SPP1 validado

- WRD 406 = 0000 0200


- WRD 406 = 0000 0400


- WRD 406 = 0000 0800

• WRD 406.12 a WRD 31: Reservado

-

WRD 407: Estado de las levas • WRD_407.00 a 1: Leva ZBD activa

- WRD_407 = 0000 0001

• WRD_407.01 a 1: Leva AMx activa

- WRD_407 = 0000 0002

• WRD_407.02 a 1: Leva AMy Brazo 1 activa

- WRD_407 = 0000 0004

• WRD_407.03 a 1: Leva Espera desplazada activa

- WRD_407 = 0000 0008

• WRD_407.04 a 1: Leva RVO Brazo 1 activa

- WRD_407 = 0000 0010

• WRD_407.05 a 1: Leva RVO Brazo 2 activa

- WRD_407 = 0000 0020

• WRD_407.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 activa

- WRD_407 = 0000 0040

• WRD_407.07 a 1: Leva BH Brazo 1 activa

- WRD_407 = 0000 0080

• WRD_407.08 a 1: Leva BHM Brazo 1 activa

- WRD_407 = 0000 0100

• WRD_407.09 a 1: Leva BH Brazo 2 activa

- WRD_407 = 0000 0200

• WRD_407.10 a 1: Leva BHM Brazo 2 activa

- WRD_407 = 0000 0400

• WRD_407.11 a WRD_407.14: Reservado

-

• WRD_407.15 a 1: Leva PCO activa

- WRD_407 = 0000 8000

• WRD_407.16 a 1: Leva AMy Brazo 2 activa

- WRD_407 = 0001 0000

• WRD_407.17 a 1: Leva AMz Brazo 2 activa

- WRD_407 = 0002 0000


-



WRD 408: Reservado



WRD 409: Reservado

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Versión 2.8 |->

WRD 410: Seguridades (1) • WRD_410.00 a 1: Potencia ok

- WRD_410 = 0000 0001

• WRD_410.01 a 1: Parada de emergencia del robot - consola

- WRD_410 = 0000 0002

• WRD_410.02 a 1: Parada de emergencia del robot - armario

- WRD_410 = 0000 0004

• WRD_410.03 a 1: Parada de emergencia del periférico

- WRD_410 = 0000 0008

• WRD_410.04 a 1: Parada de emergencia de la prensa

- WRD_410 = 0000 0010

• WRD_410.05 a 1: Protección 1 ok

- WRD_410 = 0000 0020

• WRD_410.06 a 1: Seguridad brazo despejado- Móvil 1

- WRD_410 = 0000 0040


-

• WRD_410.10 a 1: Conmutador de la consola desconectable en "sin consola"

- WRD_410 = 0000 0400

• WRD_410.11 a 1: Reservado

-


-


-


-


-

• WRD_410.16 a 1: Modo lateral de la descarga mixta

- WRD_410 = 0001 0000

• WRD_410.17 a 1: No hay espera desplazada

- WRD_410 = 0002 0000

• WRD_410.18 a 1: Mandos externos aprobados

- WRD_410 = 0004 0000

• WRD_410.19 a 1: Presión de aire o equilibrado brazo ok

- WRD_410 = 0008 0000

• WRD_410.20 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 1

- WRD_410 = 0010 0000

• WRD_410.21 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 2

- WRD_410 = 0020 0000

• WRD_410.22 a 1: Sistema de refrigeración armario ok

- WRD_409 = 0040 0000

• WRD_410.23 a 1: Sistema de supervisión de frenos ok

- WRD_409 = 0080 0000

• WRD_410.24 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2

- WRD_409 = 0100 0000

• WRD_410.25 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2

- WRD_409 = 0200 0000

• WRD_410.26 a 1: Suspensión inmediata del ciclo

- WRD_409 = 0400 0000

• WRD_410.27 a 1: Protección 2 ok

- WRD_409 = 080 0000

WRD 411: Seguridades (2) • WRD_411.00 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Móvil 1

- WRD_411 = 0000 0001

• WRD_411.01 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Móvil 1

- WRD_411 = 0000 0002

• WRD_411.02 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Móvil 1

- WRD_411 = 0000 0004

• WRD_411.0: Reservado

-


-

• WRD_411.08 a 1: Rotación autorizada - Brazo 1 Móvil 1

- WRD_411 = 0000 0100

• WRD_411.09 a 1: Rotación autorizada - Brazo 2 Móvil 1

- WRD_411 = 0000 0200


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Versión 2.8 |->

WRD 412: Estado de la tarjeta interfaz • WRD 412.00 a 1: Defecto de inicialización de la tarjeta interfaz

- WRD 412 = 0000 0001

• WRD 412.01 a 1: Defecto de inicialización de la tarjeta interfaz

- WRD 412 = 0000 0002

• WRD 412.02 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la línea de comandos de relés - WRD 412 = 0000 0004 K11 - K12 • WRD 412.03 a 1: Datos enviados por la tarjeta interfaz de enlaces no es coherente

- WRD 412 = 0000 0008

• WRD 412.04 a 1: Incoherencia de datos se ha detectado en el K13 - K14 relé de control - WRD 412 = 0000 0010 de línea • WRD 412.05 a 1: Datos enviados por la tarjeta interfaz de enlaces no es coherente

- WRD 412 = 0000 0020

• WRD 412.06 a 1: Incoherencia detectada en el funcionamiento de la inhibición de - WRD 412 = 0000 0040 protectores • WRD 412.07 a 1: Incoherente de datos de seguridad detectados en la línea

- WRD 412 = 0000 0080

• WRD 412.08 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en KM1 - KM2

- WRD 412 = 0000 0100

• WRD 412.09 a 1: Los datos enviados por el KM1 - KM2 contactores no es coherente

- WRD 412 = 0000 0200

• WRD 412.10 a 1: La tarjeta Interfaz ha detectado un defecto Watchdog

- WRD 412 = 0000 0400

• WRD 412.11 a 1: Se ha detectado un fallo de las alimentaciones de la tarjeta interfaz

- WRD 412 = 0000 0800

• WRD 412.12 a 1: Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado

- WRD 412 = 0000 1000

• WRD 412.13 a 1: Un corto circuito se ha detectado sobre las salidas de usuario de la - WRD 412 = 0000 2000 tarjeta int • WRD 412.14 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 4000 interfaz • WRD 412.15 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 8000 interfaz




• WRD 412.16 a 1: Parada de emergencia de la consola

- WRD 412 = 0001 0000

• WRD 412.17 a 1: Parada de Emergencia Periférico Pulsada

- WRD 412 = 0002 0000

• WRD 412.18 a 1: Parada de Emergencia Periférico Pulsada

- WRD 412 = 0004 0000

• WRD 412.19 a 1: Parada de Emergencia Prensa

- WRD 412 = 0008 0000

• WRD 412.20 a 1: Línea de seguridad K13-K14 abierta

- WRD 412 = 0010 0000

• WRD 412.21 a 1: Línea de seguridad K13-K14 abierta

- WRD 412 = 0020 0000

• WRD 412.22 a 1: Protector prensa abierto

- WRD 412 = 0040 0000

• WRD 412.23 a 1: Línea de protectores abierta

- WRD 412 = 0080 0000

• WRD 412.24 a 1: Línea de protectores abierta

- WRD 412 = 0100 0000

• WRD 412.25 a 1: Botón de validación aflojado

- WRD 412 = 0200 0000

• WRD 412.26 a 1: Línea de seguridad KM1 - KM2 abierta

- WRD 412 = 0400 0000

• WRD 412.27 a 1: Potencia No Rearmada

- WRD 412 = 0800 0000

• WRD 412.28 a 1:

- WRD 412 = 1000 0000

• WRD 412.29 a 1:

- WRD 412 = 2000 0000

• WRD 412.30 a 1:

- WRD 412 = 4000 0000

• WRD 412.31 a 1:

- WRD 412 = 8000 0000

WRD 413: Reservado

DD0000347003

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

Versión 2.8 |->

WRD 414: Prensa • WRD 414.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO

- WRD 414 = 0000 0001

• WRD 414.01 a 1: Puerta cerrada

- WRD 414 = 0000 0002

• WRD 414.02 a 1: Molde cerrado

- WRD 414 = 0000 0004

• WRD 414.03 a 1: Abertura parcial alcanzada

- WRD 414 = 0000 0008

• WRD 414.04 a 1: Molde abierto

- WRD 414 = 0000 0010

• WRD 414.05 a 1: Expulsores dentro

- WRD 414 = 0000 0020

• WRD 414.06 a 1: Expulsores fuera

- WRD 414 = 0000 0040

• WRD 414.07 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posición 1

- WRD 414 = 0000 0080


- WRD 414 = 0000 0100


- WRD 414 = 0000 0200


- WRD 414 = 0000 0400

• WRD 414.11 a 1: Pieza mala

- WRD 414 = 0000 0800

• WRD 414.12 a 1: Toma pieza en el molde

- WRD 414 = 0000 1000

• WRD 414.13 a 1: Autorización ciclo prensa (VCM)

- WRD 414 = 0000 2000

• WRD 414.14 a 1: Robot en el eje de la prensa

- WRD 414 = 0000 4000

• WRD 414.15 a 1: Reset memoria pieza

- WRD 414 = 0000 8000

• WRD 414.16 a 1: Pieza Fabricada

- WRD 414 = 0001 0000

• WRD 414.17 a 1: Prensa en defecto

- WRD 414 = 0002 0000

• WRD 414.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parámetro 5.0.1)

- WRD 414 = 0004 0000


- WRD 414 = 0008 0000

• WRD 414.20 a 1: Salida VCM efectiva

- WRD 414 = 0010 0000

• WRD 414.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa

- WRD 414 = 0020 0000

• WRD 414.22 a 1: Orden de modo Sin robot

- WRD 414 = 0040 0000

• WRD 414.23 a 1: Prensa en modo Sin robot

- WRD 414 = 0080 0000

• WRD 414.24 a 1: Toma pérdida en el molde

- WRD 414 = 0100 0000

• WRD 414.25 a 1: Instrucción "Autorización ciclo prensa" descodificada (VCM)

- WRD 414 = 0200 0000

• WRD 414.26 a 1: Puerta abierta

- WRD 414 = 0400 0000

• WRD 414.27 a 1: Memorización del flanco ascendente de la señal Molde - WRD 414 = 0800 0000 cerrado




• WRD 414.28 a 1: Espera molde abierto

- WRD 414 = 1000 0000

• WRD 414.29 a 1: Simulando ciclo prensa

- WRD 414 = 2000 0000

• WRD 414.30 a 1: Orden de simulación del ciclo prensa

- WRD 414 = 4000 0000

• WRD 414.31 a 1: Robot sobre una prensa

- WRD 414 = 8000 0000

WRD 415: Reservado

DD0000347003

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

Versión 2.8 |->

WRD 416: Estado de las teclas de mando • WRD 416.0 a 1: Consola seleccionada

- WRD 416 = 0000 0001

• WRD 416.1 a 1: BRP1 seleccionado

- WRD 416 = 0000 0002

• WRD 416.2 a 1: BRP2 seleccionado

- WRD 416 = 0000 0004

• WRD 416.4 a 1: Mando externo seleccionado

- WRD 416 = 0000 0008

• WRD 416.5 a 1: Tecla Start del mando externo a 1

- WRD 416 = 0000 0010

• WRD 416.6 a 1: Solicitud de Start del mando externo memorizada

- WRD 416 = 0000 0020

• WRD 416.7 a 1: Tecla Stop del mando externo a 1

- WRD 416 = 0000 0040

• WRD 416.8 a 1: Solicitud de Stop del mando externo memorizada

- WRD 416 = 0000 0080

• WRD 416.9 a 1: Tecla Start del BRP2 a 1

- WRD 416 = 0000 0100

• WRD 416.10 a 1: Solicitud de Start del BRP2 memorizada

- WRD 416 = 0000 0200

• WRD 416.11 a 1: Tecla Stop del BRP2 a 1

- WRD 416 = 0000 0400

• WRD 416.12 a 1: Solicitud de Stop del BRP2 memorizada

- WRD 416 = 0000 0800

• WRD 416.13 a 1: Tecla Start del BRP1 a 1

- WRD 416 = 0000 1000

• WRD 416.14 a 1: Solicitud de Start del BRP1 memorizada

- WRD 416 = 0000 2000

• WRD 416.15 a 1: Tecla Stop del BRP1 a 1

- WRD 416 = 0000 4000

• WRD 416.16 a 1: Solicitud de Stop del BRP1 memorizada

- WRD 416 = 0000 8000

• WRD 416.17 a 1: Tecla Start de la consola a 1

- WRD 416 = 0001 0000

• WRD 416.18 a 1: Solicitud de Start de la consola memorizada

- WRD 416 = 0002 0000

• WRD 416.19 a 1: Tecla Stop de la consola a 1

- WRD 416 = 0004 0000

• WRD 416.20 a 1: Solicitud de Stop de la consola memorizada

- WRD 416 = 0008 0000

• WRD 416.21 a 1: La consola autoriza la solicitud de Start

- WRD 416 = 0010 0000

• WRD 416.22 a 1: La consola prohíbe la solicitud de Start

- WRD 416 = 0020 0000



WRD 417W: Número de sonido del buzzer



WRD 418: Estado de las levas de inicialización • WRD_418.00 a 1: Eje 0 sobre su leva de inicialización

- WRD_418 = 0000 0001

• WRD_418.01 a 1: Eje 1 sobre su leva de inicialización

- WRD_418 = 0000 0002

• WRD_418.02 a 1: Eje 2 sobre su leva de inicialización

- WRD_418 = 0000 0004





WRD 419: Testigo de módulos presentes en el bus



WRD 420: Número del SP codificado en las entradas



WRD 421: Número del PRG codificado en entradas



WRD 422: Detección de los ejes conectados al robo



WRD 423: Estado de inicialización de los ejes • WRD_423.00 a 1: Eje 0 inicializado

- WRD_423 = 0000 0001

• WRD_423.01 a 1: Eje 1 inicializado

- WRD_423 = 0000 0002

• WRD_423.02 a 1: Eje 2 inicializado

- WRD_423 = 0000 0004


-

DD0000347003

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




Versión 2.8 |->

WRD 424W: Solicitud de inicialización de los ejes • WRD_424.00 a 1: Solicitud de inicialización del eje 0

- WRD_424 = 0000 0001

• WRD_424.01 a 1: Solicitud de inicialización del eje 1

- WRD_424 = 0000 0002

• WRD_424.02 a 1: Solicitud de inicialización del eje 2

- WRD_424 = 0000 0004


-

WRD 425: Estado de las sobrecarreras • WRD_425.00 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido más

- WRD_425 = 0000 0001

• WRD_425.01 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido menos

- WRD_425 = 0000 0002

• WRD_425.02 a 0: Eje 1 en sobrecarrera en sentido más

- WRD_425 = 0000 0004


-

WRD 426: Estado de marcha de los ejes • WRD_426.16 a WRD_426.28: Reservado

-

• WRD_426.29 a 0: Eje 02 preparado

- WRD_426 = 0000 0004


- WRD_426 = 0000 0002


- WRD_426 = 0000 0001



WRD 427: Reservado



WRD 428: Estado de la consola • WRD 428.00 a 1: Consola en su soporte (ILS 1)

- WRD 428 = 0000 0001

• WRD 428.01 a 1: Consola en su soporte (ILS 2)

- WRD 428 = 0000 0002

• WRD 428.02 a 1: VAGV ok

- WRD 428 = 0000 0004

• WRD 428.03 a 1: Inhibición de las protecciones

- WRD 428 = 0000 0008

• WRD 428.04 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 1

- WRD 428 = 0000 0010

• WRD 428.05 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 2

- WRD 428 = 0000 0020

• WRD 428.06 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 2 bis

- WRD 428 = 0000 0040

• WRD 428.07 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 1 bis

- WRD 428 = 0000 0080


-


-


-

• WRD 428.11 a 0: Consola desconectada

- WRD 428 = 0000 0800


-



WRD 429W: Peticiones de puesta en defecto de robot



WRD 430W: Detalles sobre el defecto en curso



WRD 431W: Mostrar mensaje de solicitud de operador



WRD 432W: Precisión sobre el mensaje del operador



WRD 433W a WRD 435: Reservado



WRD 436: Configuración mecánica del robot

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Versión 2.8 |->






WRD 450: Núm. del módulo de ejecución en defecto



WRD 451: Reservado



WRD 452: Numero de PRG en ejecución



WRD 453: Línea en curso de ejecución



WRD 454: Línea en curso de ejecución - SPP1









WRD 457: Número del PRG en curso de modificación



WRD 458: Valor para mostrar con WRITE (parte 1)












WRD 464: Valor del KV robot - Rampa de frenado de la función ECO



WRD 465: Valor del KV robot - Rampa de aceleración de la función ECO



WRD 466: Valor actual velocidad del robot (Kv)



WRD 467: Reservado



WRD 468: Modo ECO • WRD 468 = 0: Modo ECO parado • WRD 468 = 50: Modo ECO en curso • WRD 468 = 100: Modo ECO en funcionamiento




WRD 469: Valor del KV Eco de 1 a 1000






WRD 472W: Selección de un programa para ejecutar



WRD 473: Accionar una toma de pieza • WRD 473.00 a WRD 473.31 a 1: Ordenes de toma pieza de 0 a 31 (Sólo lectura).



WRD 474: Accionar suelta de pieza • WRD 474.00 a WRD 474.31 à 1: Ordenes de suelta pieza de 0 a 31 (Sólo lectura).

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




Versión 2.8 |->

WRD 475: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 1 • WRD 475.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal

- WRD 475 = 0000 0001

• WRD 475.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical

- WRD 475 = 0000 0002


-

• WRD 475.03 a 1: Rotación 2 sentido +

- WRD 475 = 0000 0008

• WRD 475.04 a 1: Rotación 2 sentido menos

- WRD 475 = 0000 0010

• WRD 475.05 a 1: Rotación 2 intermediaria

- WRD 475 = 0000 0020

• WRD 475.06 a 1: Rotación 3 sentido más

- WRD 475 = 0000 0040


- WRD 475 = 0000 0080


- WRD 475 = 0000 0100

• WRD 475.09 a 1: Adelanto brazo

- WRD 475 = 0000 0200

• WRD 475.10 a 1: Retroceso brazo

- WRD 475 = 0000 0400

• WRD 475.11 a 1: Bajada brazo

- WRD 475 = 0000 0800

• WRD 475.12 a 1: Subida brazo

- WRD 475 = 0000 1000


-

WRD 476: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 2 • WRD 476.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal

- WRD 476 = 0000 0001

• WRD 476.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical

- WRD 476 = 0000 0002


-

• WRD 476.03 a 1: Rotación 2 sentido +

- WRD 476 = 0000 0008


- WRD 476 = 0000 0010


- WRD 476 = 0000 0020

• WRD 476.06 a 1: Rotación 3 sentido más

- WRD 476 = 0000 0040


- WRD 476 = 0000 0080


- WRD 476 = 0000 0100

• WRD 476.09 a 1: Adelanto brazo

- WRD 476 = 0000 0200

• WRD 476.10 a 1: Retroceso brazo

- WRD 476 = 0000 0400

• WRD 476.11 a 1: Bajada brazo

- WRD 476 = 0000 0800

• WRD 476.12 a 1: Subida brazo

- WRD 476 = 0000 1000


-






WRD 479: Solicitud de mando prensa • WRD 479.00 a 1: Solicitud de cierre del molde

- WRD 479 = 0000 0001

• WRD 479.01 a 1: Solicitud de apertura del molde

- WRD 479 = 0000 0002

• WRD 479.02 a 1: Solicitud de salida de los expulsores

- WRD 479 = 0000 0004

• WRD 479.03 a 1: Solicitud de entrada de los expulsores

- WRD 479 = 0000 0008

• WRD 479.04 a 1: Solicitud movimiento 1 de los noyos 1

- WRD 479 = 0000 0010


- WRD 479 = 0000 0020


- WRD 479 = 0000 0040


- WRD 479 = 0000 0080

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Versión 2.8 |->



WRD 480: Reservado



WRD 481: Desplazamiento de los ejes 0 a 2 en modo manual • WRD_481.00 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido más

- WRD_481 = 0000 0001

• WRD_481.01 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido menos

- WRD_481 = 0000 0002

• WRD_481.02 a 1: Desplazamiento del eje 1 sentido más

- WRD_481 = 0000 0004


- WRD_481 = 0000 0008

• WRD_481.04 a 1: Desplazamiento del eje 2 sentido más

- WRD_481 = 0000 0010


- WRD_481 = 0000 0020


-



WRD 482: Reservado



WRD 483: Teclas personalizadas ON válidas • WRD 483.00 a WRD 483.31 a 1: Teclas de 0 a 31.



WRD 484: Teclas personalizadas OFF válidas • WRD 484.00 a WRD 484.31 a 1: Teclas de 0 a 31.



WRD 485: Configuración horizontal del joystick - Número del eje configurado • -1 indica que este movimiento no está configurado o que el joystick no está activado.



WRD 486: Configuración vertical del joystick - Número del eje configurado • -1 indica que este movimiento no está configurado o que el joystick no está activado.






WRD 500 a WRD 502: Posición actual de los ejes de 0 a 2






WRD 520 a WRD 522: Velocidad actual de los ejes de 0 a 2






WRD 540 a WRD 542: Distancia de seguimiento de los ejes de 0 a 2






WRD 556: Fecha actual (segundo)



WRD 557: Fecha actual (minuto)



WRD 558: Fecha actual (hora de 00 a 23)



WRD 559: Fecha actual (de 0:Domingo a 6:Sábado)



WRD 560: Fecha actual (día de 1 a 31)



WRD 561: Fecha actual (mes de 1 a 12)



WRD 562: Fecha actual (año de 00 a 99)



WRD 563: Reservado

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Versión 2.8 |->



WRD 564: Prensa - Tiempo min de intervención (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM)



WRD 565: Prensa - Tiempo medio de intervención (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)



WRD 566: Prensa - Tiempo máx de intervención (de MO a VCM) - Tpo max (MO-VCM)



WRD 567: Prensa - Último tiempo de intervención (de MO a VCM) - Último Tpo (MO-VCM)



WRD 568: Prensa - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.min(VCM-attesa MO)



WRD 569: Prensa - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.med(VCM-attesa MO)



WRD 570: Prensa - Tiempo máx del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.max(VCM-attesa MO)



WRD 571: Prensa - Tiempo del último ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.ult(VCM-attesa MO)



WRD 572: Prensa - Tiempo min del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)



WRD 573: Prensa - Tiempo medio del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)



WRD 574: Prensa - Tiempo mas del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)



WRD 575: Prensa - Tiempo del último ciclo aplicación (de MO a MO) - Último Tpo (MO-MO)






WRD 598: Tiempo auto desde el último arranque del ciclo (en segundos) - T.auto Último arr.



WRD 599: Tiempo total en auto desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total en auto



WRD 600: Tiempo transcurrido desde la última parada (en segundos) - T. pa Últ. pa ciclo



WRD 601: Tiempo total de parada desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total parada



WRD 602: Tiempo que hace que el robot entró en defecto - T.Defec Últ. pa ciclo



WRD 603: Tiempo total de defecto desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total defecto



WRD 604: Tiempo de funcionamiento desde la última conexión (en segundos) - T.Func Últ. C/tensión



WRD 605: Tiempo total de funcionamiento - T.total C/tensión-mn



WRD 606: Tiempo que queda antes del fin de producción - Tpo fin producción



WRD 607: Valor instantáneo del reloj sistema en ms.



Este valor no es visible en el monitor. Utilización: Véase Medida de tiempo, página 92 .






WRD 612 a WRD 643: Número de maniobras de de toma pieza de 0 a 31.



WRD 644 a WRD 675: Número de maniobras de las acciones usuario ON de 0 a 31.

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WRD 676 a WRD 689: Número de maniobras • Brazo 1

Versión 2.8 |->

• Brazo 2

• WRD 676: Subida

• WRD 683: Subida

• WRD 677: Retroceso

• WRD 684: Retroceso

• WRD 678: Rotación 1




• WRD 680: Tope rotación 2











WRD 709W a WRD 711W: Distancia recorrida desde el último mantenimiento en metros para los ejes 0 a 2






WRD 725 a WRD 727: Distancia total recorrida en metros para los ejes 0 a 2






WRD 746: Estado del bus CAN 1



WRD 747: Carga del bus CAN 1



WRD 748: Estado del bus CAN 2



WRD 749: Carga del bus CAN 2



WRD 750: Estado de los buses Ethernet CPU



WRD 751: Historial del bus Ethernet 1 CPU



WRD 752: Historial del bus Ethernet 2 CPU



WRD 753: Estado de los buses Ethernet Consola



WRD 754: Historial del bus Ethernet 1 Consola



WRD 755: Historial del bus Ethernet 2 Consola





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Programación Touch 2 - Programaciones particulares VII - PROGRAMACIONES PARTICULARES

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VII - 1. La tabla de gestión de producción VII - 1. 1. Utilización La tabla es accesible en el entorno Producción. Muestra el contenido de words que pueden leerse y modificarse directamente seleccionando la casilla de la tabla. Algunos words, como los words sistemas, son valorizados por el sistema, y otros son valorizados por el programa. La configuración de esta tabla se describe en: Personalizar la tabla, página 85 . VII - 1. 2. Tabla por defecto Ajuste Producción WRD 194 Fin de ciclo WRD 195 Piezas producidas WRD 196

Piezas a fabricar

Rechazos en inicio

Frec. Extracciones

Nm piezas/1 inyect.

*WRD 204

WRD 342

WRD 343

*WRD 214

Piezas buenas

Piezas malas

*WRD 193

*WRD 192

Núm. piezas buenas

Nm piezas malas

Tpo fin producción

WRD 212

WRD 213

WRD 606

T.med(VCM-attesa MO)

T.max(VCM-attesa MO)

T.ult(VCM-attesa MO)

WRD 569

WRD 570

WRD 571

Ciclos fuera prensa T.min(VCM-attesa MO) WRD 197 WRD 568

 

Intervenc. en prensa WRD 198

Tpo min (MO-VCM)

Tpo medio (MO-VCM)

Tpo máx (MO-VCM)

Último Tpo (MO-VCM)

WRD 564

WRD 565

WRD 566

WRD 567

Tiempo ciclo Aplicación WRD 199

Tpo min (MO-MO)

Tpo medio (MO-MO)

Tpo max (MO-MO)

Último Tpo (MO-MO)

WRD 572

WRD 573

WRD 574

WRD 575

T.auto Último arr.

Tiempo total en auto

T.total C/tensión-mn

WRD 598

WRD 599

WRD 605

T. pa Últ. pa ciclo

Tiempo total parada

WRD 600

WRD 601

Los cálculos descritos a continuación no se realizan si: Nm piezas/1 inyect. (WRD 214) = 0 (divisiones par 0). Línea 1: Ajuste Producción - Piezas a fabricar (WRD 204): Cuando se alcanza el valor indicado (WRD 204 = WRD 212 / WRD 214), el robot efectúa un fin de ciclo. - Rechazos en inicio (WRD 342): Número de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente. - Frec. Extracciones (WRD 343): Frecuencia a la que se extraen las inyectadas para control. Imagen del valor indicado en la Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente. - Nm piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada


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Línea 2: Fin de ciclo - Piezas buenas (WRD 193): Permite indicar el número de piezas buenas para el que el robot efectuará un fin de ciclo. El WRD 193 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar descrita en el programa. STEP n SET WRD 100 = WRD 212 STEP n+1 SET WRD 100 / WRD 214 IF WRD 193 = WRD 100 SET WRD 0402.17 END IF

Nº de piezas buenas -> WRD 100 Conversión inyectadas / piezas Si se alcanza el número de piezas buenas Orden de fin de ciclo

- Piezas malas (WRD 192): Permite indicar el número de piezas malas para el que el robot efectuará un fin de ciclo. El WRD 192 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar descrita en el programa. STEP n SET WRD 100 = WRD 213 STEP n+1 SET WRD 100 / WRD 214 IF WRD 192 = WRD 100 SET WRD 0402.17 END IF



Nº de piezas malas -> WRD 100 Conversión inyectadas / piezas Si se alcanza el número de piezas malas Orden de fin de ciclo

Línea 3: Piezas producidas - Núm. piezas buenas (WRD 212): Número de piezas buenas. Aumentado automáticamente por el robot. - Piezas malas (WRD 213): Número de piezas malas. Aumentado automáticamente por el robot. - Tpo fin producción (WRD 606): Tiempo en segundos para alcanzar el número de piezas a hacer (WRD 204). Es calculado automáticamente por el robot. El cálculo es: (Piezas a hacer - (Nº de piezas buenas x Nº de piezas / 1 inyectada) ) x Tiempo medio (MO-MO) Es decir: (WRD 204 - (WRD 212 x WRD 214)) x WRD 573


Línea 4: Ciclos fuera prensa Tiempos medidos entre VCM " Autorización ciclo prensa" y espera MO "Espera fin ciclo prensa". - T.min (WRD 568): tiempo mínimo medido - T.med (WRD 569): tiempo medio medido - T.máx (WRD 570): tiempo máximo medido - T.últ (WRD 571): tiempo medido en el último ciclo

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Línea 5: Intervenc. en prensa Tiempos medidos entre MO "Molde abierto" y VCM " Autorización ciclo prensa" - T.min (WRD 564): tiempo mínimo medido - T.med (WRD 565): tiempo medio medido - T.máx (WRD 566): tiempo máximo medido - T.últ (WRD 567): tiempo medido en el último ciclo



Línea 6: Tiempo ciclo Aplicación Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto" - T.min (WRD 572): tiempo mínimo medido - T.med (WRD 573): tiempo medio medido - T.máx (WRD 574): tiempo máximo medido - T.últ (WRD 575): tiempo medido en el último ciclo



Línea 7: - T.auto Último arr. (WRD 598): Tiempo de funcionamiento en auto desde el último arranque del ciclo - Tiempo total en auto (WRD 599): Tiempo total en auto desde la última conexión - T.total C/tensión-mn (WRD 605): Tiempo total de funcionamiento



Línea 8: - T. pa Últ. pa ciclo (WRD 600): Tiempo transcurrido desde la última parada - Tiempo total parada (WRD 601): Tiempo total de parada desde la última conexión


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VII - 1. 3. Personalizar la tabla La tabla puede personalizarse. Dicha personalización sólo es válida para el programa con el que está relacionado. Para personalizar la tabla:

 Seleccione la casilla en cuestión  Introduzca el word adecuado  Elija, en su caso, un formato de visualización: • signed integer para mostrar un entero. Entonces, se mostrará el contenido del word sin formateo particular.

Utilice esta opción para cancelar un formateo • ms -> hh:mn:ss. La visualización será en "horas: minutos: segundos", considerando que el valor del WRD está milésimas de segundo. • ms -> seconds. La visualización sera en segundos, considerando que el valor del WRD está milésimas de segundo. Aparecerá el símbolo "s". • ms -> ms. El valor del word no se convierte. Aparecerá el símbolo "ms". • 1/10 mm -> mm. La visualización sera en milímetros, considerando que el valor del WRD está décimas de milímetro. Aparecerá el símbolo "mm". • seconds -> hh:mn. La visualización será en "horas: minutos", considerando que el valor del WRD está en segundos. • seconds -> dd:hh. La visualización será en "días: horas", considerando que el valor del WRD está en segundos.

  Autorizar la modificación de este valor durante la producción. Active la casilla para autorizar la modificación (un asterisco deberá preceder entonces al word)



En cada casilla, se puede mostrar hasta 20 caracteres. Los words que posean designaciones de más de 20 caracteres quedarán truncados durante la visualización. La primera columna de la tabla se considera como una columna de títulos. Por eso, sólo se muestra la designación del word. Este icono permite en todo momento r estituir la tabla por defecto Este icono permite guardar las modificaciones introducidas en la tabla


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VII - 2. Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones VII - 2. 1. Subprogramas de colocación



Definición Los subprogramas de colocación permiten declarar simplemente paletizaciones de piezas. Su estructura es secuencial pero conlleva, además de los pasos 0 a 999, una zona de encabezado. Este encabezado describe la organización de la paleta (características de colocación, posición de las piezas, cantidad).



Véase Colocaciones regulares - Ejemplo de utilización y resultados obtenidos, página 88



Sintaxis de llamada: SP 20 N Lx o SP 20 I Lx (N significa Normal y I significa Inverso). La selección de "inverso" permite ejecutar el programa de forma opuesta a la declaración inicial. En modo "normal", el contador de colocación incrementa antes del cálculo de las distancias. En modo "inverso", el cálculo de las distancias se realiza antes de la disminución del contador.



Instrucciones específicas Para que los desplazamientos de los ejes en los SP de colocación tengan en cuenta las distancias entre piezas y el contador de colocación, hay que utilizar las instrucciones del tipo Eje.STK xxxx , donde xxxx son valores absolutos que definen la posición de la primera pieza colocada cuando el contador de colocación es igual a 1. Las funciones en "fin de capa" o pila (Bit 50 en los ejemplos) y en "fin de paleta" (Bit 100 en los ejemplos) en el encabezado de los SP de colocación son: • activan en cuanto se ejecuta el SP de colocación, • memorizan después de la ejecución del SP de colocación. Por tanto, si es necesario, hay que poner estas funciones a cero 0 después de haberlas utilizado en el programa.



En "fin de paleta", la función "fin de capa o pila" no está activada (bit 100=1 y bit 50=0 en el ejemplo).

Hay 2 operaciones específicas de los contadores de colocación disponibles: • INC.STK: Incremento del contador del subprograma de colocación en curso. • DEC.STK: Disminución del contador del subprograma de colocación en curso.



Estas dos instrucciones no tienen ningún operando número. Sólo se utilizarán en los subprogramas de retorno al origen SR. El contador incrementado o reducido será el del subprograma en curso en el momento de la orden de SR.


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VII - 2. 2. Contadores de colocación

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Cada vez que se ejecuta un subprograma de colocación, el contador asociado al mismo se incrementa desde que se entra en el subprograma. Cuando es igual al número de piezas que se van a colocar, el contador se pone a 1 en la siguiente ejecución.



Este contador permite al robot calcular la posición de la pieza que debe paletizar. El número del contador asociado al subprograma de colocación consta del número del subprograma de colocación.



El contador del subprograma de colocación número 41 es: CNT 041

 El contador de colocación es puesto a 0 si se produce un retorno al origen TOTAL. Un retorno al origen simple no tiene consecuencias para la colocación si no está programado. VII - 2. 3. Bits sistema relativos a las colocaciones Bits sistema

Bits imagen de los bits sistemas, a consultar en modo monitor*

Función

SPP 1

SPP2

SPP3

BIT 200

= 1 si ejecución inversa de la colocación

BIT 360

BIT 369

BIT 378

BIT 201

= 1 si fin de capa o fin de pila

BIT 361

BIT 370

BIT 379

BIT 202

= 1 si fin de paleta

BIT 362

BIT 371

BIT 380

BIT 203

= 1 si fila impar en curso

BIT 363

BIT 372

BIT 381

BIT 204

= 1 si columna impar en curso

BIT 364

BIT 373

BIT 382

BIT 205

= 1 si capa impar en curso

BIT 365

BIT 374

BIT 383

BIT 206

= 1 si pieza impar en curso (contador del SP de colocación)

BIT 366

BIT 375

BIT 384

BIT 207

=1 si ejecución de un subprograma de colocación en curso

BIT 367

BIT 376

BIT 385

BIT 208

= 1 si fin de fila o fin de columna

BIT 368

BIT 377

BIT 386

BIT 209

= 1 si retorno al origen TOTAL en curso: Dado que un R.O TOTAL tiene la particularidad de poner a 0 los contadores de colocación, el test de ese bit permite entonces orientar el programa hacia las operaciones necesarias para reanudar la colocación desde el principio (evacuación de la paleta por ejemplo).

BIT 218

= 1 si fin de producción en curso.

*: como los bits sistemas utilizados son los mismos sea cual sea el SPP en el que se encuentran y dado que puede haber 2 SPP activos al mismo tiempo, la consulta de estos bits sistemas en modo monitor no es significativa. Por ello, hay que consultar los bits imagen correspondientes.


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VII - 2. 4. Colocaciones regulares - Ejemplo de utilización y resultados obtenidos

X

Paletización a realizar 16 10 4 13 7 1

14 8 2

100 2 1 n a n a m m u l l u o o C C

15 9 3 Pila 3

18 12 6

17 11 5

Y

Fila 2 200 Fila 1 Capa 1

50

Organigrama del PRG SPP81 ¿Fin de paleta? SI BIT 100

Toma pieza en el molde

Colocación en la cinta

Contenido de los pasos del PRG: STEP 000 SR 00 STEP 001 IF BIT 100 SPP 81 STEP 001 SP 01 L00 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

STEP 002 SP 02 L00 STEP 003 END

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Z

Avance cinta + RST BIT 100 SP01

SP02

Programación de la colocación Encabezado del Subprograma de colocación SP 02: Colocación Normal por capas Apilado Apilado por filas Eje para las separaciones en fila . . . . . . . . .X Número de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . 03 Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . .-100.0 Eje para las separaciones en columna . . . .Y Número de piezas en columna 1 . . . . . . . . . 02 Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . -200.0 Eje para las separaciones de capas . . . . . .Z Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .03 Separación entre capas . . . . . . . . . . . . . . . .0050.0 Mando fin de capa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .BIT 050 Mando fin de paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . .BIT 100


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Contenido de los pasos del SP 02: STEP 000 Porta prensión horizontal X.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación Y.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación

Posición de la pieza 1 por aprender

STEP 001 Z.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación STEP 002 Suelta pieza 1 STEP 003 Z.ABS 100 P10 Brazo 1 arriba STEP 004 END


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VII - 3. Las designaciones personalizadas VII - 3. 1. Descripción Las designaciones son textos asociados a: • los par paráme ámetro tross de de ciclo ciclo.. • le less ent entra rada das. s. • la lass sa salilida das. s. • los bi bits. • lo loss wo word rds. s. • lo loss tim timer ers. s. • lo loss co cont ntad ador ores es.. • lo loss war warni ning ngs. s. • lo loss def defec ecto tos. s. Su tamaño es de 40 caracteres máximo. Existen por defecto designaciones estándar. No obstante, se pueden personalizar. También También se pueden crear. Son, entonces, designaciones personalizadas. Existen 2 tipos de designaciones personalizadas: • Las designaciones personalizadas en el robot. Estas Estas designaciones designaciones son comunes comunes para todos los programas presentes en el robot. • Las designaciones personalizadas en el programa. Estas Estas designaciones designaciones son propias de un programa. VII - 3. 2. Prioridad de visualización Para una misma variable se puede tener 3 designaciones diferentes. La designación mostrada en la consola será :

 La designación personalizada en el programa, si existe.  Si no: • La designació designación n personaliz personalizada ada en el robot, robot, si si existe. existe. • Si no: - La design designación ación están estándar dar,, si exist existe. e. VII - 3. 3. Acceso a las designaciones del robot A partir de la página de inicio inicio del entorno, seleccione este icono. Este icono está disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo PDF con las designaciones personalizadas del robot. 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

VII - 3. 4. Acceso a las designaciones del programa A partir de la página de edición edición del programa, seleccione este icono. Este icono está disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo pdf con las designaciones personalizadas del robot.

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VII - 3. 5. Editar las designaciones

Restituir la designación por defecto de la designación seleccionada

Restituir todas las designaciones por defecto

Guardar las modificaciones

Modificar la designación seleccionada Cortar la designación seleccionada

Pegar el prensapapeles en la designación seleccionada

Copiar la designación seleccionada

Una designación personalizada va seguida de una letra entre paréntesis: • (R) para para una designa designación ción personal personalizada izada en en el robot robot • (P) para una designación personalizada en el programa



P0000(R)

Designación personalizada en el robot


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VII - 4. Medida de tiempo Se puede conocer el tiempo transcurrido entre 2 sucesos del siguiente modo: STEP n SET WRD 100 = WRD 607 ...

Memorización 1 del valor del reloj sistema

STEP n+1 ... STEP n+2 SET WRD 101 = WRD 607

Memorización 2 del valor del reloj sistema

STEP n+3 SET WRD 101 - WRD 100

Cálculo del tiempo transcurrido

STEP n+4 SET WRD 102 = WRD 101

El WRD 102 contiene el tiempo transcurrido en ms entre el paso n y el paso n+3

... STEP n+n END



El valor medido puede visualizarse con la instrucción WRITE: STEP n+5 SET WRD 102 = WRD 458 STEP n+6 tiempo transcurri transcurrido do es de: %d WRITE El tiempo ...

Valorización de la palabra 1 de la instrucción WRITE

Visualiza Visualización ción en pantal pantalla la del del tiempo tiempo transc transcurrido urrido en ms

STEP n+n END Véase WRITE, página 57 .

VII - 5. Suspensión del ciclo Es posible suspender la ejecución del ciclo validando una entrada del mando. Esta entrada debe indicarse en un parámetro robot. Son posibles 2 funcionamientos: - Suspensión del ciclo en fin de paso. paso. Indicar Indicar el número de la entrada en 9.22.19. - Suspensión inmediata del ciclo. ciclo. Indicar el número número de la entrada en 9.22.20 2 1 0 2 E U Q I T O B O R O R P E S t h g i r y p o C ©

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