Movicon - Getting Started With Movicon 11

C ontrola ontrolador dor DX100 D X100

Manu Manuaal de Trei Tr einam namento ento P rog ram ramaçã çãoo B ás ica ic a

Motoman Robótca do Brasil Via Anchieta, Km22 Vila Marchi, São Bernardo do Campo,SP TEL: (11)43523002 FAX: (11)43523888 www.motoman.com

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PREFÁCIO PR OPÓSITO OPÓSITO DES TE MANUAL MANUAL Os manuais do Centro de Educação Técnica da Motoman não podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos tr einamentos particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de Programação Básica DX100

QUEM QU EM DEVE DEVE USA R E SS E MANUAL MANUAL Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica DX100. Não use esse manual como referência se você não tiver feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação Técnica da Motoman.

COMO COMO USA USA R E SS E MANUAL MANUAL Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as operações básicas básicas e funções do controlador DX100 e um robô Motoman correspondente. correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso.

AV I S O LE LE G A L As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o controlador DX100 está no modo de edição e usando linguagem Standard. Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido à outras opções, versão de software e configurações. A informação contida neste documento é de propriedade da Motoman Inc e não pode ser copiada, copiada, reproduzida ou ou transmitida para terceiros terceiros sem a autorização autorização expressa da Motoman Inc. Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos do direito de mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas registradas da YASKAWA Electric Manufacturing.

NOTA: NOTA:

Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie qualquer parte deste manual.

1.0 Lig ando e Des lig ando o DX100 ........................................... 10 1.1 Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10 1.1.1 Chave Liga/Desliga.................................................................................................... 10 1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100 ......................... 11 1.2 Ligando o Controlador DX100 ............................................................................. 11 1.3 Desligando o controlador DX100 ......................................................................... 12

2.0 Pendant DX100...................................................................... 14 2.1

Chave de Seleção de Modos

................................................................ 16

2.1.1

Modo Teach; Ícone de Status

............................................................................. 16

2.1.2

Modo Play; Ícone de Status

............................................................................... 16

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status ...............................................................16 2.2 Botões de Operação............................................................................................ 16 2.2.1

Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

2.2.2

Botão de Start

2.2.3

Botão Hold

; Ícone de Status ; Ícone de Status

............................................... 16

...................................................................17 ........................................................................ 17

2.2.4 Botão Servo On/Ready ......................................................................................17 2.3 Botão Liga Servo (Deadman) .............................................................................. 17

2.4

Botão Area

................................................................................................... 18

2.5

Tecla Cursor

................................................................................................. 18

2.6

Tecla Select

.................................................................................................. 19

2.7

Tecla Cancel

................................................................................................ 19

2.8 Tecla Assist .................................................................................................. 19 2.9 Teclas de Edição ................................................................................................. 19 2.9.1 Teclado Numérico ...................................................................................................... 19 2.9.2

Tecla Enter

........................................................................................................ 20

2.9.3

Tecla Insert

....................................................................................................... 20

2.9.4

Tecla Modify

...................................................................................................... 20

2.9.5 Tecla Delete ...................................................................................................... 20 2.10 Teclas de Programação ....................................................................................... 21 2.10.1

Tecla Motion Type

2.10.2

Tecla Inform List

2.11

Teclas SHIFT

2.12 Tecla Interlock 2.13 Tecla Main Menu

............................................................................................ 21 ............................................................................................... 21

.............................................................................................. 21 .............................................................................................. 22 ........................................................................................ 22

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3.0 Tela do Pendant DX100 ........................................................ 24 3.1 Menu Principal ..................................................................................................... 24 3.2 Tela principal........................................................................................................ 25 3.3 Área de Menus .................................................................................................... 26 3.4 Área de Interface Humana ........................ .......................................................... 27 3.4.1 Linha de Edição de Buffer .........................................................................................27 3.4.2 Linha de Mensagem ................................................................................................... 27 3.5 Display de Status ................................................................................................. 28 3.6 Opções do Menu Principal................................................................................... 29 3.6.1 JOB (Programa) ......................................................................................................... 29 3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ........................... 29 3.6.3 Variable (Variáveis) .................................................................................................... 30 3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) ............................................................................................ 30 3.6.5 Robot (Robô).............................................................................................................. 30 3.6.6 System Info (Informações de Sistema) ...................................................................... 30 3.6.7 EX. MEMORY........................................................................................................... 30 3.6.8 Configurações (SETUP) ............................................................................................ 30 3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)...............................................................30 3.7 Telas de Digitação ............................................................................................... 33

4.0 Control G roups e Coordenadas para Movimentação Manual ........................................................................................... 34 4.1

Control Groups .................................................................................................... 34

4.1.1

Tecla ROBOT (Robô)

........................................................................................34

4.1.2 Tecla EX. AXIS ................................................................................................. 34 4.2 Coordenadas ....................................................................................................... 35 4.2.1 4.2.2

Coordenada JOINT ............................................................................................ 35 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ .......................... 36

4.2.3

Coordenadas Retangular

4.2.4

Coordenada Tool

, Cilíndrica

, Tool

e User

.......................37

............................................................................................... 39

4.2.5 User Frames ....................................................................................................... 40 4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual ............................................................... 40 4.3.1 Velocidade Manual..................................................................................................... 40 4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) ........................................................... 41 4.4 Posição Atual ....................................................................................................... 41 4.5 Posições de Programa ........................................................................................ 42

5.0 Alarmes e Erros .................................................................... 44 5.1 Mensagens de Erro ............................................................................................. 44 5.2 Alarmes Menores ................................................................................................ 44 5.3 Alarmes Maiores.................................................................................................. 45 5.4 Tela de Alarme ..................................................................................................... 45 5.5 Histórico de Alarmes............................................................................................ 46 5.6 Overrun e Shock Sensor ..................................................................................... 47 5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão ..................................................... 48 5.8 Alarmes Múltipos ................................................................................................. 50

6.0 S E COND HOME POS ITION (POS IÇÃ O E S PE CÍFICA ) ........ 52 7.0 CR IA NDO UM P R OG R A MA .................................................. 54 7.1 Criar um novo programa ...................................................................................... 54 7.2 Acessando o Programa Ativo .............................................................................. 55 7.3 Selecionando um Programa ................................................................................ 56 7.4 Master Job........................................................................................................... 57 7.4.1 Registrando o nome de um Master Job ...................................................................... 57 Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:............................................................ 57 7.4.2 Exibindo o Master Job ............................................................................................... 58

8.0 CR IAÇÃO DE TR AJ E TÓR IA ................................................. 60 8.1 Posição Gravada ................................................................................................. 60 8.2 Tipo de Movimentação ........................................................................................ 60 8.3 Velocidade de Movimentação.............................................................................. 60 8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista ................................................................61 8.3.2 Seleção Manual de Velocidades ................................................................................. 61 8.4 Programando uma Linha de Movimento .............................................................. 62 8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)................................................................... 63 8.6 Movimento Linear (MOVL) .................................................................................. 64 8.7 Movimento Circular (MOVC)................................................................................ 65 8.8 Movimento Spline (MOVS) .................................................................................. 67 8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais .................... .................................................. 69

9.0 CONFIRMAÇ ÃO E R E PR ODUÇÃ O DE UMA TRA J E TÓR IA 70 9.1

Confirmação pelas teclas

e

................................................................... 70

9.2 9.3 9.4

Confirmação com teclas ....................................................................... 71 Seleção de Ciclo.................................................................................................. 72 Executando um Programa ................................................................................... 73

10.0 COPIAR , APAG AR E R E NOME AR PR OG R AMAS .............. 74 10.1 Copiar Programas ............................................................................................... 74 10.2 Apagar Programas .............................................................................................. 75 10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas ......................................................... 75 10.2.2 Apagar Programas ...................................................................................................... 75 10.2.3 Recuperando Programas Apagados............................................................................ 76 10.3 Renomear Programa ........................................................................................... 76 10.4 Job Header .......................................................................................................... 77 10.5 Ordenar Programas por Nome/Data.................................................................... 78 10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA ............................................ 78 10.5.2 Tela de Detalhes ......................................................................................................... 78

11.0 E DIÇ Ã O DE PR OG R A MAS ................................................... 80 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5

Função UNDO (Desfazer) ................................................................................... 81 Inserindo um Step................................................................................................ 84 Modificando uma Posição Gravada ..................................................................... 85 Apagando um Ponto Gravado ............................................................................. 85 Alterando o Tipo de Movimentação ..................................................................... 86


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11.6 Copiar, Recortar, Colar ........................................................................................ 87 11.6.1 Copy (Copiar) ............................................................................................................88 11.6.2 Cut (Cortar) ................................................................................................................89 11.6.3 Paste (Colar) ...............................................................................................................89 11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário)............................................................................ 90 11.7 Edição Geral de Linha ......................................................................................... 91 11.8 Edição de Detalhes ............................................................................................. 92 11.9 Velocidade de Rotação........................................................................................ 93 11.10 Positioning Level Tag........................................................................................... 94 11.11 Tag FINE ............................................................................................................. 96 11.12 Corner Radius Tag............................................................................................... 97 11.13 Tag FPT ............................................................................................................... 98 11.14 Tag COORD ........................................................................................................ 99 11.15 Linhas com Comentários ................................................................................... 100

12.0 E DIÇ Ã O DE VE LOC IDA DE ................................................. 102 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5

Lista de Velocidades.......................................................................................... 102 Entrada de Dados.............................................................................................. 103 Edição de Detalhes ........................................................................................... 103 Change Speed................................................................................................... 104 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ................................................................ 106

13.0 INF OR M LIS T ....................................................................... 108 13.1 Tecla INFORM LIST .......................................................................................... 108 13.2 Nível de Linguagem ........................................................................................... 109

14.0 Ins truções de Controle....................................................... 110 14.1 CALL e RET ...................................................................................................... 110 14.1.1 Conectando programas com CALL ......................................................................... 110 14.1.2 Direct Open .............................................................................................................. 111 14.1.3 Uso da Instrução RET .............................................................................................. 112 14.1.4 Seqüência de Programas Filhos ............................................................................... 113 14.2 JUMP*LABEL e *LABEL .................................................................................... 114 14.2.1 JUMP para ignorar linhas......................................................................................... 114 14.2.2 JUMP para criar um loop ......................................................................................... 115 14.2.3 Uso da Instrução *LABEL....................................................................................... 116 14.3 JUMP JOB ......................................................................................................... 116 14.4 COMMENT ........................................................................................................ 117 14.5 TIMER (Temporizador) ...................................................................................... 118 14.6 PAUSE............................................................................................................... 118

15.0 IF e IF-THE N ........................................................................ 120 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7

Condição IF baseado em Entradas (IN#) ................ .......................................... 121 “IF” baseado em um Input Group ...................................................................... 122 “IF” baseada em uma variável ........................................................................... 122 Editando uma condição “IF” existente ............................................................... 123 Removendo uma tag “IF” ................................................................................... 124 Condições com IN#( ), IG#( ) ou VAR................................................................ 125 IFTHEN; ELSEIF; ELSE E ENDIF ..................................................................... 126

16.0 VAR IÁVE IS E INS TR UÇÕES A R ITMÉ TICA S ..................... 128

16.1 Variáveis Aritméticas ......................................................................................... 128 16.1.1 Visualizando variáveis aritméticas ........................................................................... 128 16.1.2 Editando Variáveis ................................................................................................... 129 16.2 Instruções Aritméticas ....................................................................................... 129 16.2.1 INC (Incremento) ..................................................................................................... 130 16.2.2 DEC (Decrementar) ................................................................................................. 131 16.2.3 SET........................................................................................................................... 132 16.2.4 CLEAR..................................................................................................................... 133

17.0 MONITOR A NDO E NTR A DA S E S AÍDA S ........................... 134 17.1 Monitorando Entradas Universais ...................................................................... 134 17.2 Monitorando Saídas Universais ......................................................................... 136 17.3 Status Binário e Grupos de I/O .......................................................................... 137

18.0 INS TR UÇÕE S DE I/O .......................................................... 138 18.1 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7

DOUT OT#( ) Saída Digital ................................................................................ 138 DOUT OG#( ) Saída Digital de Grupos.............................................................. 139 PULSE OT#( ) ou OG#( ) ................................................................................ 140 WAIT.................................................................................................................. 141 DIN (Digital Input) .............................................................................................. 142 AOUT (Saída Analógica) ................................................................................... 143 Monitorando Saídas Analógicas ........................................................................ 143

19.0 USE R FR A ME S .................................................................... 144 19.1 Criando um User Frame .................................................................................... 145 19.2 Selecionando um User Frame ........................................................................... 146 19.3 Posição Atual em USER .................................................................................... 147

20.0 PR OTE ÇÃ O C ONTR A E DIÇÃ O E M PR OGR A MAS ........... 148 20.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa .................................................................. 148 20.2 ALTERAÇÃO DE MOVIMENTOS para Programas com EDIT LOCK................ 149

21.0 TOOL C ONTR OL POINT (TCP ) ........................................... 150 21.1 Lista de Ferramentas e Seleção ........................................................................ 150 21.1.1 Selecionar o número da Ferramenta......................................................................... 150 21.1.2 Selecionando uma ferramenta .................................................................................. 151 21.2 Entrada de Dados de TCP Manual .................................................................... 152 21.3 Calibração de Ferramentas ............................................................................... 153

22.0 Modos de E xecução E s peciais ......................................... 156 22.1 Special Run em modo Play ............................................................................... 156 22.1.1 Low Speed Start ....................................................................................................... 156 22.1.2 Speed Limit ..............................................................................................................157 22.1.3 Dry-Run Speed.........................................................................................................157 22.1.4 Check-Run ...............................................................................................................157 22.1.5 Machine Lock ..........................................................................................................158 22.2 Special Run em modo Teach ............................................................................. 158 22.2.1 Machine Lock em Teach .......................................................................................... 158 22.2.2 Weave Prohibit em Teach.........................................................................................158

23.0 Funções E xtras de Velocidade .......................................... 160 _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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23.1 Traverse Run Time (TRT) .................................................................................. 160 23.2 Speed Override ................................................................................................. 161

24.0 FUNÇ Ã O PAS S WOR D DX100 ............................................ 164 24.1 Opção de Proteção por Senha .......................................................................... 164

1.0 Lig ando e Des lig ando o DX100 O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos estão no controlador.

Fig ura 1-1 Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100 1.1.1

Chave Lig a/Des lig a

A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.

Fig ura 1-2 Chave Lig a/Des liga _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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LIGANDO E DESLIGANDO O DX100

1.1.2

B otão de Parada de E merg ência (E -S TOP) no Controlador DX100

Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os freios. O pendant mostra a mensagem

Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo. Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou Remote, incluindo qualquer emergência externa

NOTA:

Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de Teach. (Todos procedimentos de manutenção de graxa do manipulador são baseados nas horas de Servo On)

1.2 Lig ando o Controlador DX100 A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100.

NOTA:

Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia será controlada por outro dispositivo. Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador esteja pronto para operação.

Fig ura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador DX100 Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.

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Fig ura 1-4 Tela Inicial do Pendant NOTA:

Se o software opcional de Log-on estiver instalado, o operador poderá ser solicitado um Log-on com ID de Usuário e Senha.

1.3 Deslig ando o controlador DX100 Antes de desligar o controlador DX100, todos os servo motores devem ser desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play. Pode-se também passar o sistema para modo TEACH.

Fig ura 1-5 B otão de E merg ência para deslig ar o Controlador Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentação do controlador DX100.

Fig ura 1-6 Chave Des ligada


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NOTAS


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2.0 Pendant DX100, Teach Pendant ou PP O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle para todas as operações e programação de um sistema robotizado com um controlador DX100.

Fig ura 2-1 Pendant DX100


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PENDANT DX100 O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE [PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e START. Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash ™ e um conector USB.

Fig ura 2-2 Conexões US B e CF do Pendant


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PENDANT DX100

2.1 Chave de S eleção de Modos

O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play])

1.1.3

Modo Teach; Ícone de S tatus No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.

1.1.4

Modo Play; Ícone de S tatus No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis.

NOTA:

Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa causará a interrupção da execução. Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.

1.1.5

Modo R emoto [Play]; Ícone de S tatus

O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo opcional, um CLP ou um computador.

2.2 B otões de Operação 1.1.6

B otão de E merg ência (E -STOP); Ícone de S tatus

Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são desenergizados e os freios são acionados. aparece na tela, e o indicador

apaga.

Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem. Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem desapareça.

Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra o ícone


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1.1.7

B otão de S tart

; Ícone de S tatus

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT. O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa. O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do programa com INTERLOCK + TEST START.

1.1.8

B otão Hold

; Ícone de S tatus

O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios não atuam.

Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START. Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um comando de operador, etc., a mensagem aparecerá. O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo. Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo.

1.1.9

B otão S ervo On/R eady No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou não) não é possível se os motores não estiverem energizados. No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem -morto”)

NOTA:

Todos alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.

2.3 B otão Lig a S ervo (Deadman) O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para movimentação manual com as teclas de movimento, executar um programa passo ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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PENDANT DX100 a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST START. Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos.

Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte: Remova as paradas de emergência; Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador

piscará

indicando que o sistema está pronto; Segure o Deadman em sua posição intermediária.

NOTA:

Se o Switch Mode Enable ou Deadman estiver completamente solto ou completamente apertado, os motores serão desligados e os freios acionados.

Fig ura 2-3 B otão Lig a S ervo (Deadman)

2.4 B otão Area O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul.

NOTA:

A área de Status não é uma área acessível.

2.5 Tecla Curs or A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada. Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um programa ou lista. Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum). _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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2.6 Tecla S elect A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide seções posteriores).

2.7 Tecla Cancel A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada indesejada ocorrer, pressione CANCEL. A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO

2.8 Tecla As s is t A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas no menu EDIT. Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.

2.9 Teclas de E dição

Fig ura 2-4 Teclas de E dição 1.1.10

Teclado Numérico As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser utilizados quando necessário. Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas para a aplicação especificada na inicialização do controlador.


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PENDANT DX100

Fig ura 2-5 Layout de teclas para G eneral, Handling e A rc Welding 1.1.11

Tecla E nter A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de edição de programas.

1.1.12

Tecla Ins ert A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programação entre linhas de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário se o cursor estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma programação sequencial.

1.1.13

Tecla Modify A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de edição de programas. A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução (sem movimento) por outra.

1.1.14

Tecla Delete A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa.


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2.10 Teclas de Prog ramação Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação: MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de edição de programa.

1.1.15

Tecla Motion Type A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).

1.1.16

Tecla Inform Lis t A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem movimento.

2.11 Teclas S HIFT Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul prateada no topo, indicando uma função alternativa. Pressione

para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.

Fig ura 2-6 Tela de A juda da Tecla S HIFT


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2.12 Tecla Interlock A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis ou contornados de laranja. Pressione INTERLOCK

para verificar as funções associadas à tecla

Fig ura 2-7 Tela de Ajuda da Tecla Interlock

2.13 Tecla Main Menu A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não.

CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.


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NOTAS


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TELA DO PENDANT DX100

3.0 Tela do Pendant DX100 A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez

ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada. Área de Status

rea de Menu

Menu Principal

Tela Principal

Área de Interface Humana

Fig ura 3-1 Áreas da Tela do Pendant

3.1 Menu Principal O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô. A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de segurança.

Fig ura 3-2 Menu Principal Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant. Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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são mostradas na tela principal.

Fig ura 3-3 E xemplo de S ub Menus NOTA:

As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de segurança

3.2 Tela principal A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas. Todas as telas possuem um título descritivo.

Fig ura 3-4 Lis ta de Programas Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT. Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione SELECT. Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser usadas. ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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Fig ura 3-5 Tela de E dição de Prog rama NOTA:

A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda a tela principal do pendant para a edição do programa.

3.3 Á rea de Menus A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela principal. Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.

Fig ura 3-6 Á rea de Menus Padrão A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas. Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura abaixo:

Fig ura 3-7 Á rea de Menus para E dição de Pr ogramas


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3.4 Á rea de Interface Humana 1.1.17

Li nha de E dição de B uffer A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO

ou

MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição da instrução selecionada antes e sua inserção no programa.

Fig ura 3-8 Linha de E dição de B uffer (Fundo B ranco) 1.1.18

Li nha de Mensag em Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um ícone de informação Uma mensagem de ERRO , tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL. Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.

Fig ura 3-9 Linha de Mens ag em com o ícone Qualquer aviso de parada de emergência “

Robot is stopped by ... emergency stop” tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.

NOTA:

A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na linha de mensagem quando a bateria do r obô precisar ser trocada. A mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca)

aparecerá na linha de Mensagem quando a bateria do control ador DX100 precisar ser trocada.

CUIDADO!

Não deslig ue o controlador D100 até que a bateria correta tenha s ido trocada!


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3.5 Dis play de Status O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant. O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas específicas.

CUIDADO!

A linha de s tatus deve s empre s er checada antes de operar o sis tema em TE ACH. S empre es colha o Control G roup (G rupo de Controle), Coordinate S ys tem (S is tema de Coordenada) e Manual S peed (Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.

Fig ura 3-10 Ícones da Á rea de S tatus Nota:

Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo da ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a operação e programação seja possível.


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3.6 Opções do Menu Principal O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis no ícone SYSTEM INFO. Os níveis de SEGURANÇA são: MODO DE OPERAÇÃO MODO DE EDIÇÃO

(não é necessário senha) (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default)

MODO DE GERENCIAMENTO default)

Nota:

(senha de 4 a 8 dígitos – 99999999

Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são: JOB (programa); ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING (manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto); VARIABLE (variáveis); IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO

);

ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO SYSTEM INFO (Informações do Sistema); EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE apenas em GERENCIAMENTO

);

SETUP (Configuração) (Não disponível em DISPLAY SETUP (Config. Tela);

Nota:

);

; itens adicionais em

);

Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão dependendo do nível de SEGURANÇA e da aplicação.

1.1.19

J OB (Pr ograma) O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas). No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

1.1.20

Arc Welding , G eneral, Handling, S pot Welding , Laser, Paint, etc. A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi


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TELA DO PENDANT DX100 inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.

1.1.21

Variable (Variáveis ) O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas usadas para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para armazenamento de texto.

1.1.22

In/Out (E ntradas /S aídas) O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado)

1.1.23

R obot (R obô) O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).

1.1.24

S ys tem Info (Informações de S is tema) O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança), informações sobre versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.

1.1.25

E X. MEMORY O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam cartões de memória externos

1.1.26

Config urações (S E TUP) O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as condições de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant e edição de atalhos.

1.1.27

Config urações de Tela (DIS PL AY S E TUP) As configurações de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usuário escolha o tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout) voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete combinações diferentes de divisão de tela. No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).


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TELA DO PENDANT DX100 O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large (muito grande) até very small (muito pequeno).

Fi g ura 3-11 Fonte Padrão e Fonte G rande O menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte e o tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List (Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e em negrito.

Fig ura 3-12 B otões do Pendant no formato Grande O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padrão.

CUIDADO!

Não us e nenhum atalho para funções até que o s ímbolo da ampulheta desapareça da área de Status .


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Modo J anelas Múltiplas O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas simultaneamente. Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário.

Fig ura 3-13 Aces s o aos 7 padrões de tela diferentes O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas para a janela ativa. Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione SHIFT + Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela cheia na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1 ... )

NOTA:

A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples. O buffer da tela de programação só pode ser editada quando a janela estiver ativa.


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TELA DO PENDANT DX100 Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas múltiplas

3.7 Telas de Dig itação As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas, símbolos, espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários, alteração de nome de I/O, etc. A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.

Fig ura 3-14 Telas de Dig itação


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4.0 G rupos de Controle e C oordenadas para Movimentação Manual Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade manual apropriada.

4.1 C ontrol G roups O DX100 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.

1.1.28

Tecla R OB OT (R obô) Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”.

1.1.29

Tecla E X. A XIS Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.

NOTA:

É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo de controle desejado não estiver configurado para o programa ativo.

Fig ura 4-1 E ixos do Robô, Bas e e E s tação _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS

4.2 S is temas de Coordenadas O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas. : Coordenada Joint [SLURBT] : Coordenada Retangular [RECT] : Coordenada Cilíndrica [CYL] : Coordenada da Ferramenta [TOOL] : Coordenada de Usuário [UF# 1-63]

Fig ura 4-2 Tecla COOR D e Ícones de S tatus 1.1.30

Coordenada J OINT Robôs de 6 Eixos [SLURBT] Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.

Fig ura 4-3 Teclas de Movimentação e Movimentos em J OINT (S,L,U,R ,B ,T) NOTA:

Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como por exemplo [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento será executado.


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R obôs de 7 E ixos [SLUR B T e E ] Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas

Fig ura 4-4 Teclas de Movimentação e movimentos J OINT (S ,L,U,R ,B ,T & E ) 1.1.31

S eleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para movimentação manual em coordenadas Retangular e User

, Cilíndrica

, Tool

.

Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos: 1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão COORD

.

2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor até a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.

Fig ura 4-5 Lis ta para Seleção de Ferramentas _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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1.1.32

Coordenadas R etang ular

, Cilíndrica

, Tool

e User

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta mantendo a atual posição do robô. A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo. A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicação. A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo usuário. A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT se mova de acordo com a figura abaixo.

fazem com que o TCP

Paralelo ao Eixo X Paralelo ao Eixo Y Paralelo ao Eixo Z

Fig ura 4-6 Movimentações nos E ixos X, Y e Z na coordenada ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo o TCP no mesmo ponto. Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no programa. Os eixos rotacionam com o TCP fixo e variam de acordo com a coordenada selecionada

Eixos SLURBT

Eixo E

*Disponível apenas para robôs com 7 eixos. O TCP e o ângulo da ferramenta se mantém, e apenas o braço se movimenta.

A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:

Fig ura 4-8 Movimentação em X, Y e Z em coordenada Cilíndrica


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CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING: 1.

Abra o Menu Principal;

2.

Clique no botão SETUP ;

3.

Selecione TEACHING COND;

4.

Procure a opção RECT/CYL;

5.

Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.

Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.

Fig ura 4-9 S eleção entre coordenada R E TA NG ULA R ou CILÍ NDR IC A 1.1.33

Coordenada Tool A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.

Fig ura 4-10 S entidos de Movimentação em Coordenada TOOL A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME. ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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1.1.34

User Frames O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63 coordenadas de usuário diferentes.

Fig ura 4-11 E xemplo de Coordenada de Usuário

4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.

1.1.35

Velocidade Manual As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.

Fig ura 4-12 Teclas e Ícones de Velocidade Manual Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT

.

Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro especificado no controlador.


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CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS NOTA:

1.1.36

O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

Tecla HIG H S PE E D (A lta Velocidade) A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.

NOTA:

A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou com a tecla BWD.

4.4 Posição A tual A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos externos são mostradas em PULSOS. Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos.

Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte: 1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal; 2. Clique em CURRENT POSITION; 3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e pressione SELECT novamente; 4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado (>User_coord_no.=) e pressione ENTER;

Fig ura 4-13 Posição Atual ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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4.5 P osições de Prog rama Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na posição que foi gravada.

Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:

5.0 Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme figura abaixo:

Fig ura 4-14 Posição Prog ramada (aces sada pela tecla DIR E CT OPE N) A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da direita mostra a posição atual do robô [CURR].

5.1 Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.


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NOTAS


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5.0 A larmes e E rros As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.

5.1 Mens ag ens de E rro Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro:

Fig ura 5-1 E xemplo de Mensagem de E rro A mensagem de erro

é removida ao pressionar a tecla

.

5.2 A larmes Menores Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9. A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados. Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme ocorra novamente.

Fig ura 5-2 E xemplo de A larme Menor NOTA:

No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”


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ALARMES E ERROS

5.3 A larmes Maiores Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos equipamentos danificados. O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3. Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se reiniciarmos o controlador. Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.

Fig ura 5-3 E xemplo de Alarme Maior

5.4 Tela de Alarme Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela. Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o seguinte procedimento.

Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte: 1.

A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO

2.

Selecione o menu ALARM


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ALARMES E ERROS

Fig ura 5-4 Tela de Alarme

5.5 His tórico de Alarmes O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line. O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais esteja sendo utilizado.

Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte: 1.

Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;

2.

Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);

3.

Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e SHIFT+PAGE para o tipo anterior;

4.

Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao alarme aparecerão na parte inferior da tela.

NOTA:

Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.

Fig ura 5-5 His tórico de A larme _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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ALARMES E ERROS

5.6 Overrun e S hock S ens or O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um

dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant. NOTA:

A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte: 1.

A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;

2.

Selecione OVERRUN&S-SENSOR;

Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR

Fig ura 5-6 Overrun e S hock Sensor NOTA:

Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO 3.

Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;

4.

Selecione RESET para remover o alarme.

Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser movimentado em qualquer sistema de coordenada. NOTA:

A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará em parada de emergência novamente.


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ALARMES E ERROS

5.7 S hock S ens or Interno e Detecção de Colis ão Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho. A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.

Fig ura 5-7 A larme 4315 Collis ion Detect Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition File).

O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir tirar o robô de uma colisão: 1.

Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2.

Selecione SHOCK SENS LEVEL;

3.

Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A

condição 9 é válida para TEACH);

Fig ura 5-8 Tela de S hock S ensor _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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ALARMES E ERROS 4.

Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;

Fig ura 5-9 S hock S ensor Des abilitado (Invalid) CUIDA DO!

Os motores ag ora podem s er energ izados pois o controlador não está mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal S hock S ens or es tiver em INVA LID . 5. 6.

Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até sair da área de colisão; Coloque o monitoramento novamente para VALID.

O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY. Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as outras condições se tornem inválidas. A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a condição padrão.

NOTA:

O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.


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ALARMES E ERROS

5.8

A larmes Múltipos É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo. Eles aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior, o controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme.

Fig ura 5-10 E xemplo de Tela com Vários A larmes


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ALARMES E ERROS

NOTAS


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SECOND HOME POSITION

6.0 S E COND HOME POS ITION (POSIÇÃ O ESPECÍFICA) Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela.

Fig ura 6-1 Alarme 4107 Out of R ang e A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de

energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET. O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em PLAY sem ter checado posição.

Fig ura 6-2 Posição não checada CUIDA DO! Um erro no s is tema g erador de puls os pode caus ar um alarme. S e houver s us peita de falha ness e sis tema, não movimente o robô com FWD até checar cada eixo s eparadamente com as res pectivas teclas + e – em coordenadas J OIN T para validar a operação. Alarmes g erados por uma colis ão podem ocorrer devido à falhas nos drives . Verifi que movimentando o robô lentamente antes de pros s eg uir. _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico),

faça o seguinte: 1. Clique em RESET para remover o alarme; 2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY; 3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME POS. A tela que aparecerá será a seguinte:

Fig ura 6-3 Tela S econd Home Position (Ponto E s pecífico) CUIDA DO!

E s s e procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for pres s ionada se houver obs táculos no caminho do robô. Movimente o robô, conforme neces s ário, para desviar de qualquer obs táculo.

NOTA:

O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas do robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados como zero. 4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar “Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparec er, pressione RESET e continue); 5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual, pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero; 6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;

NOTA:

Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma manutenção no robô. 7. Pressione DATA na área de Menus; 8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será mostrada na linha de mensagem.


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7.0 CR IANDO UM PR OG R A MA Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do programa não pode ter mais de 32 caracteres.

NOTA:

O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB.

7.1 Criar um novo prog rama Para criar um novo programa, siga os seguintes passos: 1. 2. 3.

No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB; Selecione CREATE A NEW JOB; Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;

Fig ura 7-1 Criando um novo Prog rama 4.

NOTA:

Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico ou Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres

Pressione CANCEL para apagar a linha inteira 5. 6.

7.

Pressione ENTER para aceitar o nome digitado; Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar o comentário digitado; Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;


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CRIANDO UM PROGRAMA 8. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa. A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções: 0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.

Fig ura 7-2 Tela Inicial Novo Prog rama

7.2 A cess ando o Prog rama A tivo Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.

NOTA:

Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado (Lâmpada Start Acesa

e ícone de status Running

)

Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte: 1. 2.

A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB; Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.

Fig ura 7-3 S eleção do Prog rama Ativo


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CRIANDO UM PROGRAMA

7.3 S elecionando um Prog rama Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado.

NOTA:

Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de qualquer programa. Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY, desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte: 1.

Selecione JOB, a partir do Menu Principal;

2.

Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;

3.

Selecione o programa desejado e pressione SELECT.

Fig ura 7-4 J ob Lis t (Lis ta de Programas )


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CRIANDO UM PROGRAMA

7.4 Mas ter J ob Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB. Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.

1.1.37

R eg is trando o nome de um Mas ter J ob

Para regis trar um nome de Mas ter J ob, faça o s eguinte:

NOTA:

1.

Em TEACH, selecione o menu JOB;

2.

Pressione MASTER JOB;

Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível. 3.

Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT;

Fig ura 7-5 S eleção de Mas ter J ob 4.

Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;

Fig ura 7-6 Config urando um Mas ter Job 5.

Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT.

O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela. ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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CRIANDO UM PROGRAMA

1.1.38

E xibindo o Mas ter J ob Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu Principal, faça o seguinte: 1.

Do Menu Principal, selecione JOB;

2.

Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;

3.

Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.

NOTA:

O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante execução de programas em PLAY.

NOTA:

Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.

Fig ura 7-7 Call Master J ob na área de Menus


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CRIANDO UM PROGRAMA

NOTAS


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8.0 CR IAÇ ÃO DE TR AJ E TÓR IA Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.

8.1 Posição G ravada A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja umem pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo quando inserimos instruções de movimento ao programa.

8.2 Tipo de Movimentação A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint, Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E MOVS.

Fig ura 8-1 Linha de E dição de Buffer e tecla Motion Type

8.3 Velocidade de Movimentação A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que o robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou mm/sec.

Tabela 8-1 Lis ta de Velocidades de Operação Padrão de Velocidades de Operação VJ=Joint_speed (%) 100.00 50.00 25.00 12.50 6.25 3.12 1.56 0.78

V=Control_point_speed (cm/min) 9000 4500 2250 1122 558 276 138 66


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CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

1.1.39

S eleção eleção de Valores de Velocidade Veloci dade da L is ta A seleção seleção de valores da lista li sta permite que sejam utilizados utili zados os padrões listados na página anterior anterior tanto para Joint_Speed Joint_Speed (%) ou Control_point_speed Control_point_speed (lineares). (lineares). Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos: 1. 2. 3.

1.1.40

Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de Buffer Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a velocidade.

S eleção eleção Manual Manual de Velocida Veloci dades des A velocidade velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos limites de velocidade robô através do teclado numérico.

Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte: 1. 2. 3. 4.

Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de Buffer Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade Pressione SELECT. SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER

Os limites das velocidades possíveis são os seguintes: VJ = Joint Speed Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%] V = Velocidade Velocidade do TCP TCP para para MOVL, MOVC e MOVS, varia de acordo com a unidade: 1-9000 cm/min; 1-3543 in/min; 1-90000 mm/min; 0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup); [A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns modelos têm velocidades maiores] VR= Velocidade Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s]. ° /s]. NOTA: NOTA:

A velocidade desejada pode pode não ser alcançada durante durante execução devido à distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de precision leve (nível de precisão). precisão). Além disso, alguns modos modos especiais de execução limitam as velocidades de execução.

________ ____ ____ ____ _______ ____ _______ ____ ____ ____ ________ ____ ____ _______ ____ _______ ____ ____ ____ ____ ________ ____ ____ ____ _______ ____ _______ ____ ________ ____ ____ _______ ____ _______ _______ ___ Treinamento de Pr ogr ama amação ção B ásic a DX100

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8.4 P r og r ama mando ndo uma uma L i nha de Movim Movi mento ento Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em pelo menos modo modo de EDIÇÃO.

NOTA: NOTA:

Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova posição. Sempre verifique a linha linha de edição de buffer (linha temporária) temporária) antes de inserir uma nova linha no programa. Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os seguintes passos: 1. 2.

NOTA: NOTA:

CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha, selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que estiver selecionada pelo cursor; MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de buffer (linha temporária), pressione a tecla t ecla MOTION TYPE conforme necessário;

Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela t ela de programa).

3.

4. 5.

VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade, pressione SELECT SELECT para acessa acessa a linha de de edição de Buffer Buffer.. Mova o cursor cursor até a velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior; POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada; Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER

Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo acima da linha com a instrução END). NOTA: NOTA:

O robô robô deve ser movimentado para a posição desejada desejada antes da edição da linha de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores energizados energizados durante a edição do buffer, buffer, a posição pode mudar ligeiramente devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.


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8.5 Tipo de de Movi Movim menta entaçã çãoo J oint (MOVJ (MOV J ) O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição. A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória tr ajetória conhecida (solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é utilizada para movimentos aéreos e de aproximação. A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos alguns motores podem não se mover, de acordo com a necessidade).

F ig ura 8-2 Movimentos Movimentos aéreos aéreos com c om Movimento Movimento J oint


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8.6 Movimento Linear (MOVL) O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até chegar à posição gravada. Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino. A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V= Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo.

Fig ura 8-3 Li nha de Movimentação com MOVL _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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8.7 Movimento Circular (MOVC) O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC. Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará com que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados.

Fig ura 8-4 E xemplo de Movimentos C irculares Para programar um movimento circular, faça o seguinte: 1. 2. 3.

NOTA:

O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC 4. 5.

CUIDADO!

Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar MOVC (na linha de edição de buffer); Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada; Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores energizados pressione [INSERT], ENTER;

Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados, pressione [INSERT], ENTER; Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de gravação de ponto.

S e o operador s elecionar cada movimento do MOVC individualmente com o curs or e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se reproduzi r a seqüência completa de pontos completa para verificar o movimento circular a ser interpolado.


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Fig ura 8-5 E xemplo de Prog rama para Movimento Circular Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo ou sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no mesmo ponto que o primeiro MOVC.

Fig ura 8-6 Círculo completo e s obrepos to (overlap)


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8.8 Movimento S pline (MOVS ) Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em uma trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um polinômio do terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais perto possível do meio dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador ser capaz de realizar a trajetória conforme mostra a figura abaixo:

Fig ura 8-7 E xemplo de Movimento S pline Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte: 1. 2. 3.

NOTA:

O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS. 4. 5.

CUI DADO!

Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar MOVS na linha de edição de Buffer (linha temporária); Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada; Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os motores e pressione [INSERT], ENTER;

Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto ; Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.

Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente com o cursor e pressionar F WD , o robô se movimentará linearmente. Deve-se reproduzir a seqüência de pontos completa para verificar o movimento parabólico a ser interpolado.


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CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos.

Fig ura 8-8 E xemplo de Prog rama com Movimento S pline Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando vários MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada. A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de pontos em MOVS.

Fig ura 8-9 S eqüência de pontos em MOVS


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8.9 Trajetórias com Início e Fim Ig uais Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa para o início de outro

NOTA:

O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa, independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira instrução do programa. Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o seguinte procedimento: 1. 2.

Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001); Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare no ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar; 3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005); 4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ; 5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00); 6. Pressione ENTER. No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto que o primeiro (Step 0001). Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).

Fig ura 8-10 Prog rama com Movimentos J oint e Linear


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9.0 CONFIR MA ÇÃ O E R E PR ODUÇÃ O DE UMA TR A J E TÓR IA Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH. A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao programa. A outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz com que o programa seja executado continuamente.

9.1 Confirmação pelas teclas

e

O robô se movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem pressionadas; o robô pára imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de acordo com a velocidade manual selecionada (Low, Medium ou High)

Fig ura 9-1 Confirmação de Posição e Trajetória Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte: 1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de que o caminho do robô até o ponto de destino esteja livre; 2. Selecione a velocidade manual desejada 3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se moverá para a posição e parará; o cursor deixará de piscar; 4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas sucessivas posições. NOTA:

Este procedimento só funciona com instruções de movimentação. Pule as linhas com instruções sem movimentação ou use INTERLOCK+FWD com os motores ligados para executar qualquer função desejada.

CUI DADO!

Não selecione outras linhas de movimentação com o cursor durante a execução da trajetória, pois assim o movimento será executado isoladamente pelo controlador, sem interpolações.


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CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE TRAJETÓRIA

9.2 Confirmação com teclas Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com limitação de velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON, GUNON ou LASERON não são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF). A Motoman Robótica do Brasil recomenda fortemente este método antes de executar o programa em modo PLAY. O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo). Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os movimentos serão executados com as seguintes velocidades máximas: MOVJ VJ=25.00 MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min) MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec

Fig ura 9-2 Teclas Interlock e Test Start Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir: 1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do programa 2. Energize os motores 3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock pode ser solta com o robô em movimento). A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará continuamente pelos pontos programados. Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave habilitadora ou “ Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa NOTA:

Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando TEST START for solta.


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9.3 S eleção de Ciclo Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na linha de status do Pendant, influencia na execução de programas em PLAY e em TEACH, com o método INTERLOCK + TEST START. NOTA:

Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.

STEP O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo cursor no programa ativo cada vez que o botão START for pressionado. Instruções de processo não são executadas. CYCLE O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for pressionado. AUTO O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado. NOTA:

O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execução na instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para CYCLE. Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir: 1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB; 2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;

Fig ura 9-3 S eleção de Ciclo 3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT; 4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT. _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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9.4 E xecutando um Prog rama É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não exista outro programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer momento, independente de modo ou status.

Para executar um programa, siga os seguintes passos: 1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP; 2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH); 3. Pressione o botão SERVO ON/READY; 4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status; 5. Pressione START para iniciar a execução do programa. NOTA:

Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a execução na instrução END desse programa.


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10.0 COPIA R , A PA G A R E R E NOME A R PROGRAMAS No modo de Edição ou Gerenciamento, qualquer programa pode ser copiado. Programas que não tem proteção contra edição podem ser renomeados e apagados. Essas ações podem ser tomadas na tela do programa ou na lista de programas. Além disso, a lista de programas pode ser organizada por Nome ou Data de Criação com a tela de detalhes habilitada ou desabilitada.

10.1 Copiar Prog ramas A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando apenas o nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças mínimas entre si. Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do programa que estamos editando, para não alterar o original.

Para copiar um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB e então SELECT JOB; 2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor; 3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant); 4. Selecione COPY JOB.

Fig ura 10-1 Copiando um Prog rama Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então pressione ENTER Selecione YES na tela que aparece na tela “Copy?”

NOTA:

O procedimento COPY JOB pode ser executado a partir da tela de programa. Siga apenas os passos 3 a 6.


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COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS

10.2 A pag ar Prog ramas 1.1.41

Habilitando a Função de R ecuperar Prog ramas A função de Recuperar Programas permite que os programas apagados sejam recuperados.

Para habilitar a função de recuperação de programas, faça o seguinte: 1. Em TEACH a partir do Menu Principal, escolha SETUP; 2. Selecione TEACHING COND; 3. Selecione a linha JOB UNDELETE FUNCTION; 4. Pressione SELECT para selecionar entre INVALID e VALID.

1.1.42

Apag ar Prog ramas A função DELETE JOB permite apagar programas não utilizados ou obsoletos.

Para apagar um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione o programa a ser apagado com o cursor; 3. Clique em JOB, na área de Menus superior; 4. Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;

Fig ura 10-2 A pag ando um Prog rama 5. Selecione YES na tela que aparece na tela “Delete?” NOTA:

A função DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Isso apagará o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.


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1.1.43

R ecuperando Programas A pag ados A função de recuperar programas apagados permite que os mesmos sejam restaurados da TRASH JOB LIST

Para recuperar um programa, siga os seguintes passos: 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Em TEACH a partir do Menu principal, selecione JOB; Selecione TRASH JOB LIST; Selecione o programa que deseja recuperar com o cursor; Clique em JOB na área de menu superior; Selecione UNDELETE JOB; Clique em YES na tela que aparece “Undelete?” .

10.3 R enomear Prog rama A função RENAME JOB permite que o nome do programa seja alterado. Renomear o programa é necessário se um programa com o mesmo nome for carregado de uma memória externa. Não é permitido que o programa seja sobrescrito, então o programa no controlador deve ser apagado ou renomeado.

Para renomear um programa a partir da lista, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione com o cursor o programa a ser renomeado; 3. Clique em JOB na área de menus superior; 4. Clique em RENAME;

Fi g ura 10-3 R enomeando um prog rama 5. Digite o nome do programa desejado e aperte ENTER; 6. Clique em YES na tela “Rename?”.

NOTA:

A função RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Siga os passos 3 a 6.


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10.4 J ob Header O Job Header é como uma página título ou ficha técnica do programa. Essa tela contém informações adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header exibe o nome do programa, comentário, data e hora da última edição, se o programa está protegido contra edição e se o programa foi salvo.

Para mostrar o JOB HEADER, faça o seguinte a partir da tela do programa: 1. Selecione DISPLAY na área de menus superior; 2. Selecione JOB HEADER.

Fig ura 10-4 S ub Menu Dis play O Job Header é demonstrado conforme a figura abaixo.

Fig ura 10-5 J ob Header Para voltar à tela do Programa, faça o seguinte na tela Job Header: 1. Selecione DISPLAY na área de menus superior; 2. Selecione JOB CONTENT.


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10.5 Ordenar Prog ramas por Nome/Data O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabética (Nome), ou pela data da última edição (Data). A data da última edição sempre é mostrada no Job Header de cada programa. A ordem alfabética é baseada nas seguintes prioridades: !%&‘()-_ 0123456 789 A B C ... Z

1.1.44

Ordenando a Lis ta de Prog ramas por NOME ou DATA A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA

Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos: 1. A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB 2. Selecione DISPLAY na área de Menus 3. Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleção por vez)

1.1.45

Tela de Detalhes Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas através da função DETAIL. Informações do programa selecionado são mostradas na parte inferior da lista de programas. Essas informações serão mostradas até que desative a função DETAIL.

Para habilitar a função DETAIL, faça o seguinte: 1. No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB; 2. Selecione DISPLAY na área de Menus Superior; 3. Selecione DETAIL.

Fig ura 10-6 S ub Menu Dis play Um “*” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja

ativa.


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COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS Os detalhes do programa selecionado são exibidos na parte inferior da lista de programas como mostrado na figura abaixo.

Fig ura 10-7 E xibição de Detalhes NOTA:

A exibição de detalhes do programa selecionado será sempre exibido na lista de programas até que DETAIL seja desabilitada


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11.0 E DIÇÃ O DE PR OG R A MA S Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória, modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento, comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar instruções ou movimentos ao contrário. A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.

Fig ura 11-1 A divis ão da tela de programa Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address Side) da tela do programa. O número da linha (L:0000) ide ntifica o “endereço” da linha. Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de um número de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step ativo está indicado na parte superior da tela do programa (S:0001). O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY. O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e possuem um LED indicativo de status.

Fig ura 11-2 A s teclas INS E R T, MODIFY e DEL E TE O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções. O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de movimentação. A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária). _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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EDIÇÃO DE PROGRAMAS

11.1 Função UNDO (Des fazer) O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla ASSIST desfaça ou refaça ações.

Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte: 1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT; 2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.

Fig ura 11-3 Des fazer Habilitado Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou modificar posições, apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.), faça o seguinte: 1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador encontrará qual linha houve a última mudança.

Fig ura 11-4 E xemplo de Linha Deletada


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EDIÇÃO DE PROGRAMAS O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).

Fig ura 11-5 UNDO ativo 2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.

Fig ura 11-6 UNDO completo NOTA:

A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que outra mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro programa. Uma mensagem aparecerá na linha de mensagem, “Undo data of job editing cleared”.


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EDIÇÃO DE PROGRAMAS A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece

Para usar a função REDO, faça o seguinte: 1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione ASSIST; O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com a palavra REDO.

Fig ura 11-7 R E DO ativo 2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;

Fig ura 11-8 R E DO Completo


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11.2 Ins erindo um Step Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração MOVE INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos logo abaixo do cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do programa. A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma seqüência de instruções referentes a um movimento específico. A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do endereço do cursor.

Fig ura 11-9 Ins erção de Linhas L INE /S TE P Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior à linha em que se deseja inserir a instrução de movimento; 2. Selecione o tipo de movimentação desejado; 3. Escolha a velocidade adequada; 4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize os motores e movimente o robô para a posição desejada; 5. Pressione INSERT; 6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER. NOTA:

A linha nova e as linhas abaixo serão renumeradas automaticamente

CUI DADO!

Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro utili ze o método F WD /BACK com a velocidade de movimentação adequada e depois use o método I NTE RLOCK +TE ST START.


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11.3 Modificando uma Pos ição G ravada A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posições gravadas sejam regravadas pressionando ENTER. A instrução não é alterada, apenas a posição gravada.

Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte: 1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o cursor no lado de endereços do ponto a ser modificado; 2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu sistema; 3. Pressione MODIFY; 4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY apagará). NOTA:

O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.

11.4 A pag ando um Ponto G ravado Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do programa. Um ponto também pode ser apagado para inserir um novo ponto com instrução diferente (tipo de movimentação, etc.) NOTA:

Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado. Quando o robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.

Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o lado de endereços da linha; 2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de piscar sinalizando que o robô chegou no ponto); 3. Pressione DELETE; 4. Com os motores energizados, pressione ENTER. NOTA:

As linhas abaixo serão renumeradas automaticamente

CUI DADO!

Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro utili ze o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e depois use o método I NTE RLOCK +TE ST START.


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11.5 A lterando o Tipo de Movimentação O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de instruções de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as unidades da velocidade mudarão automaticamente.

Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de instruções deste ponto. (A instrução aparece na linha de edição de buffer); 2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de buffer e selecione a instrução de movimento;

Fi g ura 11-10 A lterar o Tipo de Movimento 3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o movimento desejado; 4. Pressione ENTER. CUIDADO!

Mudar o tipo de movimentação altera a trajetória programada. Sempre confirme a trajetória com os métodos já ensinados antes de executar o programa em Automático.


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11.6 Copiar, R ecortar, Colar As funções de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de um programa, usando uma área de transferência.

COPY CUT PASTE REVERSE PASTE

Copia um grupo de linhas para a área de transferência. Recorta um grupo de linhas de um programa e as envia para a área de transferência Insere o conteúdo da área de transferência para o programa na linha abaixo do cursor Insere o conteúdo da área de transferência para o programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.

O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP. A área de transferência mantém os dados até que outro conteúdo seja enviado ou se for limpa na tela de Job Capacity.

Fig ura 11-12 E xemplo de limpeza da área de transferência


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1.1.46

Copy (C opiar) A função COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a área de transferência

Para copiar um grupo de linhas para a área de transferência, faça o seguinte: 11.6.1.1.1.1.1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções na primeira ou última linha do grupo a ser copiado; Segure SHIFT e pressione SELECT. O endereço é 11.6.1.1.1.1.2. destacado em azul; 11.6.1.1.1.1.3. Se mais de uma linha será copiada, mova o cursor para cima ou para baixo selecionando as linhas. Todas ficarão destacadas em azul;

Fig ura 11-13 S elecionando um g rupo de linhas 11.6.1.1.1.1.4. Selecione EDIT na área de menus superior; 11.6.1.1.1.1.5. Selecione COPY. A seleção das linhas do programa desaparece e a cópia está completa (o cursor volta para a primeira linha do grupo selecionado).

Fig ura 11-14 Copiando Linhas


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1.1.47

Cut (C ortar) A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa.

Para recortar um grupo de linhas de um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções na primeira ou última linha do grupo a ser recortado; 2. Segure SHIFT e pressione SELECT; 3. Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo; 4. Selecione EDIT na área de menus superior; 5. Selecione CUT; 6. Clique em YES na tela “Delete?”.

Fig ura 11-15 R ecortando Linhas 1.1.48

Pas te (C olar) A função PASTE (colar) insere o conteúdo da área de transferência no programa atual na linha imediatamente abaixo do cursor

Para colar o conteúdo da área de transferência, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa onde as linhas serão coladas; 2. Mova o cursor para o lado das instruções da linha onde o conteúdo será colado; 3. Selecione EDIT na área de menus superior; 4. Selecione PASTE; 5. Se tudo estiver correto, selecione YES na janela “Paste?” .


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EDIÇÃO DE PROGRAMAS Abaixo um exemplo de m programa, antes e depois de colar instruções

Fig ura 11-16 A ntes e Depois de Colar 1.1.49

R everse Pas te (C olar ao Contrário) A função REVERSE PASTE insere o conteúdo da área de transferência em um programa em ordem inversa na linha abaixo do cursor.

Para colar o conteúdo em ordem inversa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, selecione o programa onde o conteúdo será colado; 2. Mova o cursor para a linha onde o conteúdo será inserido; 3. Clique em EDIT, na área de menu superior; 4. Selecione REVERSE PASTE; 5. Se o conteúdo estiver correto, clique em YES na tela “Paste?” . Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa J:CIRCLE (Observe as velocidades indicando a ordem inversa)

Fig ura 11-17 Colando linhas em ordem inversa NOTA:

A função PATH REVERSE é ativada por parâmetros em modo de gerenciamento. Apenas os steps da área de transferência são colados; os tipos de movimento e velocidades são alterados para caracterizar a ordem inversa.


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11.7 E dição G eral de Linha A edição geral da linha é feita na linha de edição de Buffer (linha temporária); o programa continua na tela. Esse procedimento só pode ser usado para modificar dados numéricos ou tipo de movimento de um movimento existente. Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de instruções. Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.

Fig ura 11-18 E dição G eral na Linha de E dição de Buffer Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo TEACH: 1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de endereços onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a instrução com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT; OU

Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha a ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione SELECT; 2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada; 3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente); OU

Para inserir dados numéricos, pressione SELECT. O campo selecionado se destaca. Digite o valor desejado no teclado e pressione ENTER; NOTA:

Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na linha de Edição de Buffer

4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças realizadas.


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11.8 E dição de Detalhes A tela de edição de detalhes é associada à primeira instrução de uma linha (MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edição de detalhes contém todas as funções extras que podem ser adicionadas à primeira instrução. Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na linha de edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma linha existente no programa.

Para EDIÇÃO DE DETALHES, faça o seguinte procedimento em TEACH: NOTA:

As teclas a serem pressionadas podem variar se a instrução for de movimento ou não. A instrução desejada será mostrada na linha de edição de Buffer com o cursor selecionando a instrução principal.

1. Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos endereços onde a nova instrução será inserida; selecione a instrução e pressione SELECT ou

Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na linha que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição de Buffer, e pressione SELECT. 2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de edição de detalhes é mostrada na tela. 3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e faça as alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados pelo teclado numérico.

Fig ura 11-19 Tela de E dição de Detalhes da Ins trução MOVL Pressione ENTER para aceitar todas as edições executadas e fechar a tela de edição de detalhes e retornar ao programa Se estiver no lado dos endereços, pressione INSERT e ENTER para inserir a instrução alterada. _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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11.9 Velocidade de R otação A edição de detalhes é a única forma de acessar o menu e usar uma tag de velocidade de rotação (VR=ANgle_speed) em movimentos MOVL, MOVC ou MOVS. O range é de 0.1 a 360 graus por segundo.

Fig ura 11-20 E dição de Detalhes para Velocidade de R otação A velocidade de rotação devem ser usados em movimentos MOVL onde o TCP não se move, apenas a ferramenta se orienta. A velocidade de rotação controla a velocidade que o robô se move durante a reorientação. Por exemplo, depois de um MOVL e V=Control_point_speed para um vértice (P2), um outro ponto é inserido para alterar a orientação da ferramenta usando MOVL e VR= Angle_speed (P3) como preparação para o próximo movimento (P4) Na figura abaixo, a ferramenta rotaciona 90 graus para a nova posição em 0,3s.

Fig ura 11-21 MOVL com tag de VR


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11.10 Positioning Level Tag Em uma mudança abrupta de direção em altas velocidades, em uma aresta por exemplo, o TCP do robô não chega exatamente na posição gravada. O controlador manterá uma trajetória contínua mantendo a velocidade como prioridade. A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará pela posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada, independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição atual com a posição gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em microns desejada para a aproximação do ponto.

Config urando uma PL em uma nova posição Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faça o seguinte procedimento depois de escolher o MOTION TYPE: 1. Pressione SELECT para acessar a linha de edição de buffer, selecione a instrução principal e acesse a tela de edição de detalhes 2. Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT

Fig ura 11-22 Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”,

pule para o passo 5. Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor

desejado (1-8) e pressione ENTER Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione [INSERT] + ENTER A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na linha do programa

A dic ionando Pos itiong Level à uma pos ição exis tente Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima, porém pressione SELECT no lado das instruções da linha desejada para editar os detalhes da linha existente. _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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R emovendo uma tag de Pos itioning Level Para remover a tag de PL de uma linha, faça o seguinte: 1. Em TEACH, no lado das instruções, selecione a linha com a tag PL com o cursor e pressione SELECT 2. Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes 3. Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT

Fig ura 11-23 R emovendo uma Pos itioning Level Tag 4. Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT 5. Pressione ENTER para mostrar a tela de programação e a linha de buffer 6. Pressione ENTER novamente para confirmar a alteração no programa

NOTA:

A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a maioria dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na área de menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione ENABLE POS LVL TAG

Fig ura 11-24 Habilitar tag P L


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11.11 Tag FINE A tag FINE permite uma configuração de precisão de posicionamento que vai de 0 a 3. A tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do robô no ponto programado (sem qualquer tolerância de pulsos), ou até 25 pulsos para cada motor, dependendo de configurações de parâmetros do controlador. A tag FINE só pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou MOVL.

Fig ura 11-25 E xemplo de MOVL com tag FINE Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato (PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do

PL=1 (12.500 microns) Um parâmetro individual é configurado para cada motor (em pulsos) para FINE=1, FINE=2 e FINE=3. Os padrões de precisão Yaskawa/Motoman para as tags FINE são: FINE=1 (100 pulsos) FINE=2 (300 pulsos) FINE=3 (1.000 pulsos)

NOTA:

A tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.

Fig ura 11-26 Tela de detalhes com a tag FINE


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11.12 Corner R adius Tag A instrução MOVL pode ter uma tag CR (de 0,1 até 6553,5 mm) para identificar um vértice arredondado da trajetória que o TCP irá seguir.

NOTA:

A tela de detalhes é a única forma de incluir a tag CR em uma linha

Fig ura 11-27 Tela de Detalhes e a tag CR (C orner R adius ) O robô alterará a trajetória do TCP no modo PLAY e também na execução em TEACH com INTERLOCK + TEST START Entretanto, em ciclo STEP, o TCP se moverá até o ponto programado.

Fig ura 11-28 MOVL com a tag CR NOTA:

Para movimentar o robô até a posição gravada, posicione o cursor no lado de endereços da linha desejada e pressione a tecla FWD.


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11.13 Tag FPT O DX100 calcula uma nova trajetória circular para cada grupo consecutivo de três instruções MOVL conforme figura abaixo.

Fig ura 11-29 Interpolação de MOVC cons ecutivos A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD” . Essa

tag finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem essa tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a direção. A tag FPT faz com que isso não aconteça.

Fig ura 11-30 Tela de detalhes do MOVC com a tag FPT

Fig ura 11-31 MOVC cons ecutivos com tag FPT _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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11.1 11 .144 Tag Tag C OOR D Como o DX100 recalcula a trajetória do TCP ao utilizar MOVCs, a orientação da ferramenta durante a trajetória pode não ser adequada A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.

Essa tag permite o controle do ângulo de ferramenta que vai de 0 a 1, conforme necessidade necessidade de orientação de ferramenta durante a trajetória.

Fi g ura 11-32 11-32 Tela Tela de Detalhe Detalhe MOVC MOV C

F ig ure 11-33 11-33 Tela Tela de Detalhes Detalhes MOVC MOV C e a tag tag C OOR D


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11.15 11 .15 L inhas inhas com C om omeentá ntários ri os Linhas de movimentação podem receber comentários na tela de detalhes (tanto linhas novas como existentes, dependendo dependendo do local do cursor quando SELECT for pressionado). pressionado). A instrução e o comentário são separados por duas barras “//”

MOVJ VJ=100.00 // HOME HOME POSITION POSITION Para adicionar comentários comentários em linhas de movimento, siga os passos: 1. Acesse a tela de detalhes da posição desejada 2. Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione SELECT. 3. Selecione // e pressione SELECT.

F ig ura 11-34 E dição de deta detalhes lhes para C OMME NT Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgirá na tela Digite um comentário de até 32 caracteres e pressione ENTER. Pressione ENTER novamente para retornar à tela de detalhes Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programação Pressione [INSERT] [INSERT] se estiver no lado dos endereços, ENTER para aceitar as alterações.


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NOTAS


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12.0 E DIÇÃ O DE VE LOCIDA DE O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado individualmente, por tipo ou por grupos Abaixo uma lista de possíveis métodos de edição de velocidades LISTA DE VELOCIDADES

ENTRADA DE DADOS EDIÇÃO DE DETALHE MUDANÇA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED)

12.1 Lis ta de Velocidades Os oito valores de velocidade padrão são acessados a partir da linha de edição de buffer. Os exemplos de MOVJ e outros movimentos estão na tabela abaixo:

Tabela 12-1 LIS TA DE VE LOCIDA DE S DE E XEC UÇÃO

Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de buffer, selecionando a instrução MOV_. 2. Selecione o valor da velocidade com o cursor 3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou para baixo para diminuir a velocidade 4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de buffer. NOTA:

Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas valores padrões para velocidade.

EDIÇÃO DE VELOCIDADE

12.2 E ntrada de Dados O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado numérico para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada velocidade.

Para modificar uma velocidade usando o teclado numérico, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento desejado e pressione SELECT. O cursor se move para a instrução MOV_ na linha de edição de buffer. 2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado 3. Pressione SELECT. Um campo para digitação surge para entrada do valor numérico.

Fig ura 12-1 Dig itação do Valor de Velocidade Digite o valor desejado e pressione ENTER Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanças realizadas.

12.3 E dição de Detalhes A tela de detalhes não só permite alterar o valor da velocidade através do teclado numérico como também alterar o tipo da velocidade de “V” para “VR”,

dependendo do tipo de movimento.

Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada e pressione SELECT. 2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de detalhes aparecerá NOTA:

Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.

EDIÇÃO DE VELOCIDADE Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER

3. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes. 4. Pressione ENTER novamente para confirmar as mudanças no programa.

12.4 Chang e S peed A função CHANGE SPEED permite a alteração da velocidade de um grupo ou de todos os movimentos de um programa. Essa é a grande vantagem dessa função em relação às alterações individuais mostradas anteriormente.

G rupo de Linhas Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas deve ser selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT + SELECT para selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha desejada. Se nenhuma linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser alterado pela função CHANGE SPEED.

Fig ura 12-2 Tela de Modificação de Velocidades


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Tipo de Modificação (Modification Type) CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da seguinte maneira: NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos serão alterados simultaneamente e o programa aparece.

CONFIRM

Ao clicar em EXECUTE, a tela do programa aparece com um movimento selecionado. Cada alteração de velocidade deve ser confirmada com ENTER ou ignorada com o cursor.

Fig ura 12-3 S eleção do Tipo de Modificação de Velocidade NOTA:

Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for acessada o padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%

Tipo de Velocidade (Speed Kind) O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função, ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou aumento (101-200%).

Fi g ura 12-4 S eleção de Tipo de Velocidade ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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Velocidade (S peed) O campo SPEED é o valor da velocidade que será inserida no programa quando usamos a função CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V, VR e VE. O valor deve estar dentro dos limites de cada movimento. A velocidade relativa é a porcentagem que será aplicada sobre as velocidades existentes no programa. Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione EXECUTE. Se a opção CONFIRM for selecionada, complete o processo pressionando ENTER em cada linha a ser alterada e então pressione CANCEL para sair do modo de alteração de velocidade.

CUIDADO!

S empre execute um ciclo do prog rama depois de uma mudança de velocidade s ig nificativa. (O modo MAC HIN E LOC K confirmará s e haverá algum alarme de movimento sem que o robô s e mova).

12.5 Tela de Tempo de Ciclo (C ycle Time) A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo calculado desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING TIME, que é o tempo de operação de qualquer motor do Control Group do programa ativo para movimentos desde o último comando de START.

Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento: 1. Mude para o modo PLAY 2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu superior 3. Selecione CYCLE TIME Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que o

modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os passos listados acima.

Fig ura 12-5 Tela de Cycle Time NOTA:

Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado.


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NOTA


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13.0 INFOR INF OR M LIS LI S T O INFORM LIST contém todas as instruções i nstruções que não são de movimentação. Essas instruções executam funções de controle de ferramenta e seqüência do programa, operam operam e monitoram entradas entradas e saídas e executam operações operações aritméticas. A disponibilidade das instruções dependem da versão e opcionais de software e da aplicação ativa no controlador DX100.

13.1 13 .1 Tecl Teclaa INF IN F OR M L IS T A tecla INFORM LIST funciona apenas no modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO. GERENCIAMENTO. O cursor deve estar no lado dos endereços do programa. A lista é aberta e fechada através da tecla INFORM LIST; ela aparece no lado direito da tela conforme mostra a figura:

Fig Fi g ura 13-1 13-1 Inform Lis Li s t Cada título representa uma categoria de funções disponíveis. Uma seleção errada pode ser desfeita pressionando o botão CANCEL.

Fig Fi g ura 13-2 13-2 Menu Menu C ONTR OL da Inform Lis Li s t NOTA: NOTA:

Toque a tela para alternar o cursor entre a Inform List e a última linha do programa selecionada pelo cursor. cursor.

INFORM LIST

13.2 13 .2 Nível Ní vel de L ing ua uagg em Existem três diferentes níveis de linguagem (LANGUAGE LEVEL). O mais baixo possui apenas apenas as instruções instruções básicas básicas e o maior possui possui todas as funções funções disponíveis

A linguagem linguagem SUBSET disponibiliza no INFORM LIST as funções de MOTION, IN/OUT, IN/OUT, ARITH, CONTROL, SHIFT e DEVICE. A linguagem linguagem STANDARD STANDARD disponibiliza todas todas as funções STANDARD padrão do INFORM LIST (Inclusive funções f unções opcionais, quando habilitadas). A linguagem linguagem EXPANDED EXPANDED disponibiliza disponibiliza todas as funções EXPANDED disponíveis, além de: Permite alocar variáveis locais no JOB HEADER Permite endereçamento de array para qualquer tipo de variável Todas as funções disponíveis podem ser utilizadas (Por exemplo, a função CWAIT não aparece em SUBSET e STANDARD) Instruções existentes em um programa serão executadas, independente do nível de linguagem selecionado. SUBSET

NOTA: NOTA:

Para configurar o nível de linguagem, siga os seguintes passos: 1. Abra o Main Menu 2. Selecione SETUP 3. Selecione TEACHING COND 4. Selecione o Language Level ativo 5. Pressione SELECT, escolha o nível desejado e pressione SELECT.

NOTA:

Esse manual é baseado no nível de linguagem linguag em STANDARD.

14.0 14 .0 Ins tr uções uções de C ontr ontr ol olee As instruções de controle, como CALL, RET, JUMP ou PAUSE, são usadas para controlar a seqüência do programa em execução. Essas quatro instruções podem ter instruções condicionais atreladas, permitindo que o controlador decida sobre a execução execução da instrução.

14.1 C A LL e R E T

A instrução instrução CALL permite que um programa chame outro como uma sub-rotina. O programa que chama o outro é chamado de “Pai”. O programa chamado é o “filho”, que pode ser finalizado com a instrução RET ou pelo fim do programa

(linha END). O controlador continuará executando o programa pai com a próxima linha após a instrução CALL executada. executada.

14.1.1. 14.1.1.

C onecta onectando ndo program prog ramaas com C A LL Programas podem ser conectados criando um programa Pai com instruções CALL para cada programa Filho na ordem que eles devem ser executados.

Fig Fi g ura 14-1 14-1 C onecta onectando ndo program prog ramaas c om a ins trução C A LL NOTA: NOTA:

As teclas FWD/BACK não executam instruções que não sejam de movimento. A instrução CALL deve ser executada em TEACH usando INTERLOCK+TEST START para execução contínua.

IF E IF THEN

CUIDA DO! S e o programa chamado tiver ins truções de movimento, tenha certeza de que o caminho do robô está livre. Para programar uma instrução CALL, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da linha em que a instrução CALL será inserida. 2. Pressione a tecla INFORM LIST 3. Selecione CONTROL a partir da INFORM LIST 4. Selecione CALL. Pressione SELECT caso queira inserir alguma função extra 5. Selecione o nome do programa a direita com o cursor e pressione SELECT 6. Selecione o programa a ser chamado na lista que surge 7. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de Buffer 8. Pressione [INSERT] e ENTER para inserir a instrução no programa.

14.1.2.

Direct Open Pressionar a tecla DIRECT OPEN com o cursor no lado dos endereços de uma linha com uma instrução CALL JOB:1234 abrirá esse programa 1234.

Fig ura 14-2 Abrindo um programa Filho com Direct Open Pressione DIRECT OPEN novamente para fechar o programa filho e retornar ao programa Pai.

NOTA:

Acessar um programa por DIRECT OPEN permite a edição do mesmo, assim como execução por FWD/BACK ou INTERLOCK+TEST START.


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INSTRUÇÕES DE CONTROLE

14.1.3.

Uso da Ins trução R E T A instrução RET faz com que um programa filho seja finalizado antes que o cursor chegue a linha final do programa. Isso faz com que apenas as instruções anteriores ao RET sejam executadas. No exemplo abaixo, se a condicional for verdadeira, o programa filho será finalizado na linha 0003 e o programa pai continuará a execução da linha 0004. Se a condicional for falsa, o programa filho continuará sendo executado até a instrução END, e depois retornar ao programa pai.

Fig ura 14-3 Ins trução R E T no programa filho CUIDA DO!

G aranta caminho livre para o robô caso a ins trução R E T s eja executada. Para inserir uma instrução RET em um programa, faça o seguinte 1. Mova o cursor para o lado dos endereços e pressione a tecla INFORM LIST 2. Selecione CONTROL 3. Selecione RET. Acesse a tela de detalhes caso seja necessário 4. Pressione ENTER para fechar a tela de detalhes, caso esta tenha sido aberta 5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução na linha abaixo do cursor

NOTA:

Quando um programa filho é executado manualmente, sem ter sido chamado por uma instrução CALL, a tentativa de execução da instrução RET gera o alarme 4440 – UNDEFINED RETURN JOB.


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IF E IF THEN

14.1.4.

S eqüência de Prog ramas Filhos A instrução CALL pode ser usada dentro de programas filhos para chamar outro programa. Com isso, uma seqüência de programas pai/filho é criada, permitindo que o controlador saiba para qual programa voltar com as instruções RET ou END. Até doze programas podem ser seqüenciados, onde o primeiro programa está no nível um. O exemplo abaixo mostra uma seqüência de programas filho:

Fig ura 14-4 E nfileirando programas com CALL Para mostrar a seqüência de programas, faça o seguinte: 1. Em PLAY, selecione DISPLAY no menu superior 2. Selecione JOB STACK Um asterisco “*” aparece indicando que a tela sempre será mostrada em modo

PLAY. Para remover a tela, repita o procedimento acima.

Fi g ura 14-5 S eqüência de prog ramas com o prog rama filho ativo NOTA:

O alarme 4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL) surge caso mais de 12 programas sejam chamados em seqüência.


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14.2 J UMP*LA B E L e *LA B E L A instrução JUMP*LABEL funciona apenas com a instrução *LABEL. Juntas, elas instruem o controlador a ir de uma linha com a instrução JUMP*LABEL para outra com a mesma função *LABEL. Essas instruções podem ser utilizadas para pular uma parte do programa ou criar um loop infinito.

NOTA:

Um label automaticamente inclui um asterisco (*). O programador pode alterar os caracteres padrão, LABEL, por até 8 caracteres usando qualquer combinação de letras, números e símbolos.

14.2.1.

J UMP para ig norar linhas Para ignorar uma parte de um programa, a instrução JUMP*LABEL precisa preceder a instrução *LABEL. No exemplo abaixo, o controlador pulará as linhas 6, 7 e 8, encontrando o label correspondente na linha 9, e continuará a execução na linha 10 (se a condição for verdadeira); caso contrário, o controlador executará todas as linhas.

Fig ura 14-6 J ump para s altar linhas CUIDADO!

G aranta que o caminho do robô esteja livre caso as linhas sejam ignoradas.


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IF E IF THEN

14.2.2.

J UMP para criar um loop Para criar um loop, a instrução *LABEL deve preceder a JUMP*LABEL No exemplo abaixo, o controlador passa pela instrução *LABEL na linha 5 até chegar na instrução JUMP*LABEL na linha 11. O programa voltará até a linha 5 e executará aquela parte do programa novamente enquanto a condição for verdadeira. Quando a condição for falsa, o controlador não voltará para a linha do label, seguindo para a linha 12.

Fig ura 14-7 J ump para criação de Loop Para inserir uma instrução JUMP*LABEL, siga o seguinte procedimento: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da qual se deseja inserir a instrução JUMP 2. Pressione a tecla INFORM LIST 3. Selecione CONTROL 4. Selecione JUMP 5. “JUMP*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione a palavra LABEL (ou algum outro nome que esteja após o asterisco, caso a instrução já tenha sido usada) com o cursor e pressione SELECT 6. Digite o novo nome da LABEL no teclado (até 8 caracteres) e pressione ENTER. 7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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14.2.3.

Uso da Ins trução *LA B E L Uma instrução *LABEL sempre deve ser inserida em um programa quando uma instrução JUMP*LABEL for usada. O nome da *LABEL deve ser exatamente igual ao nome presente na instrução JUMP*LABEL

NOTA:

Para inserir um label em um programa, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços 2. Pressione a tecla INFORM LIST 3. Selecione CONTROL 4. Selecione LABEL 5. “*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione o nome do label e p ressione SELECT. Um label sempre vem precedido de um asterisco (*) e o não pode haver duas instruções *LABEL com o mesmo nome. 6. Digite o nome desejado para a Label e pressione ENTER. 7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o Label no programa

14.3 J UMP J OB A função JUMP JOB:(nome) é usada para encerrar o programa ativo e chamar outro totalmente diferente, sem nenhuma relação com o primeiro. O controlador não retorna para o programa original quando termina a execução do programa. Na linha 3 do exemplo abaixo, o controlador interrompe a execução do programa original e iniciar a execução do programa R até sua instrução END (se a condição for verdadeira); caso contrário, o programa original continua sendo executado.

Fig ura 14-8 Ins trução J ump J ob Para inserir uma instrução JUMP JOB no programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços na linha acima onde se deseja inserir a instrução JUMP JOB 2. Pressione a tecla INFORM LIST 3. Selecione CONTROL 4. Selecione JUMP 5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes 6. Com o cursor no asterisco, pressione SELECT. 7. Selecione a Tag “JOB:” e pressione SELECT _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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IF E IF THEN 8. Mova o cursor para a direita e pressione SELECT para acessar a lista de programas. Selecione o programa desejado e pressione SELECT 9. Pressione ENTER para aceitar as modificações feitas, fechar a tela de detalhes e retornar ao programa 10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa

14.4 COMMENT Comentários são mensagens do programados para o operador, identificados no programa pelo apóstrofo („) e têm no máximo 32 caracteres

NOTA:

Para inserir um comentário em um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços. 2. Pressione a tecla INFORM LIST 3. Selecione CONTROL 4. Selecione COMMENT 5. Um apóstrofo („) aparece na linha de buffer. Mova o cursor para a direita, selecionando COMMENT, e pressione SELECT O comentário pode ter até 32 caracteres, incluindo letras, números e símbolos. Um botão de Espaço está disponível. Ao pressionar e segurar a tecla SHIFT o cursor se move para a linha de nome, permitindo o uso do cursor para direita/esquerda e o uso do Backspace para apagar caracteres individuais. A tecla CANCEL apaga todos os caracteres digitados. 6. Digite o comentário desejado e pressione ENTER 7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o comentário no programa.


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14.5 TIMER (Temporizador) A instrução TIMER causa um delay na execução do programa até que o valor da instrução seja alcançado. O cursor permanece na linha enquanto o robô aguarda o encerramento do TIMER. A instrução TIMER é usada quando o robô precisa ficar em uma posição por um período de tempo, como por exemplo antes do início de um arco de solda. O TIMER pode assumir valores entre 0.01 e 655.35 segundos.

Para inserir uma instrução TIMER no programa, faça o seguinte: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

NOTA:

Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços Pressione a tecla INFORM LIST Selecione CONTROL Selecione TIMER Selecione o campo T= (em segundos) e pressione SELECT Digite o valor desejado (de 0.01 a 655.35s) e pressione ENTER Pressione [INSERT], ENTER para inserir o TIMER no programa

Em alguns sistemas, a instrução TIMER pode ser acessada pressione o botão “1” no teclado numérico.

14.6 PAUSE A instrução PAUSE é usada para programar um hold para suspender a execução do programa. A lâmpada de START apaga, e o robô mantém sua posição A linha de mensagem mostra Para continuar o programa, pressione START

Para programar uma instrução PAUSE, faça os seguintes passos: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços 2. Pressione a tecla INFORM LIST 3. Selecione CONTROL 4. Selecione PAUSE 5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o PAUSE no programa.


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IF E IF THEN

NOTAS


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15.0 IF e IF-THE N A condição IF é uma condição que diz se a instrução de controle a ela atrelada será executada. Ela pode ser adicionada na Linha de Buffer para uma nova instrução no lado dos endereços, ou para uma instrução existente no lado das instruções

A condição IF só pode ser acessada pela tela de detalhes das seguintes instruções de controle: JUMP CALL RET PAUSE As condições disponíveis para a função IF são IN# - verifica o status de uma Input (ON ou OFF) IG# - verifica o status de um input group (= ou <>; 0 a 255) Var – compara valores de variáveis (=,<>,>,>=,< ou <=) O programa abaixo mostra um exemplo para cada uso da instrução IF com várias instruções de controle:

Fig ura 15-1

Programa com várias funções “IF”

15.1 Condição IF bas eado em E ntradas (IN#) Quando um IF é baseado no status de uma entrada universal, as únicas escolhas disponíveis são ON ou OFF.

Fig ura 15-2 E xemplo de IF bas eado em uma entrada univers al Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado numa entrada universal, faça o seguinte: 1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes 2. Selecione o campo CONDIT ION “UNUSED” e pressione SELECT 3. Selecione “IF” e pressione SELECT 4. Selecione TARGET e pressione SELECT.

Fig ura 15-3 Tela de Detalhes para CALL IF IN # Selecione IN# e pressione SELECT. Selecione o número da entrada e pressione SELECT Digite o valor da entrada desejada e pressione ENTER. Mova o cursor para baixo até CONDITION “ON”. Pressione SELECT para

escolher entre ON e OFF Pressione ENTER conforme necessário para aceitar as alterações e voltar à tela de programa Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.

IF E IF THEN

15.2

“IF” baseado em um Input Group Quando um “IF” se baseia em um grupo de Entradas Universais, o controlador pode comparar seu valor usando os operadores “=” (igual) ou “<>” (diferente)

Fig ura 15-4 E xemplo de IF baseado em um g rupo de entradas univers ais Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF IG#( ) = baseado em um grupo de entradas universais, faça o seguinte: 1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes 2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pr essione SELECT 3. Selecione “IF” e pressione SELECT 4. Selecione TARGET e pressione SELECT. 5. Selecione IG# e pressione SELECT 6. Selecione o número do grupo e pressione SELECT 7. Digite o número do grupo desejado e pressione ENTER 8. Selecione CONDITION e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione SELECT 9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor da combinação binária desejada (0-255) e pressione ENTER 10. Pressione ENTER para aceitar as informações digitadas e voltar para a tela de programa 11. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.

15.3

“IF” baseada em uma variável Quando o IF se baseia em uma variável, o controlador compara o conteúdo de uma variável usando alguns dos operadores lógicos.

Fig ura 15-5 E xemplo de IF com variável Os operadores abaixo podem ser usados para comparação de variáveis = Igual <> Diferente > Maior que >= Maior ou Igual < Menor que <= Menor ou Igual


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VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado em uma variável, faça o seguinte: 1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pr essione SELECT; 3. Selecione “IF” e pressione SELECT; 4. Selecione TARGET, IN#, e pressione SELECT; 5. Selecione o tipo de variável desejada e pressione SELECT; 6. Selecione o endereço da variável e pressione SELECT; 7. Digite o número do endereço da variável desejado e pressione ENTER; 8. Selecione CONDITION “=” e pressione SELECT; 9. Selecione o operador lógico desejado e pressione SELECT; 10. Selecione o valor da condição e pressione SELECT; 11. Digite no teclado numérico o valor desejado e pressione ENTER; 12. Pressione ENTER novamente para aceitar as alterações e voltar à tela de programa; 13. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.

15.4

Editando uma condição “IF” existente Apenas valores numéricos de uma condicional podem ser alterados diretamente da linha de buffer.

Fig ura 15-6 Alterando valores numéricos na linha de buffer Para alterar o tipo de condicional, a tela de detalhes deve ser utilizada A tela de detalhes para “IF” pode ser acessada selecionando a tag “IF” na linha temporária e pressionando SELECT ou selecionando o ícone “I” na tela de

detalhes da instrução principal da linha.


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IF E IF THEN

Fig ura 15-7

Acesso a tela de detalhes da função “IF”

Para editar uma tag IF, faça o seguinte: 1. Acesse a tela de detalhes do IF; 2. Selecione com o cursor o TARGET atual e pressione SELECT; 3. Selecione o novo tipo do TARGET e pressione SELECT 4. Confirme as mudanças pressionando ENTER, inserindo-as no programa.

15.5

Removendo uma tag “IF” Quando a função LEARNING é VALID, as instruções de controle aparecem na linha temporária já com o condicional IF. Caso o IF não seja necessário, ele precisa ser removido seguindo os passos abaixo. Esse procedimento também deve ser usado para remover um IF de uma linha já existente no programa

Para remover uma tag IF da linha temporária, faça o seguinte: 1. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes da instrução; 2. Selecione o cam po CONDITION “IF” e pressione SELECT; 3. Selecione “UNUSED” e pressione SELECT; 4. Pressione ENTER para retornar à tela do programa; 5. Pressione ENTER para inserir as mudanças no programa.


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VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS

15.6 Condições com IN#( ), IG #( ) ou VA R Os exemplos abaixo mostram a diferença do uso, em uma condicional IF, de status de entradas individuais ou grupos e variáveis No exemplo abaixo, um programa ou qualquer combinação dos programas serão executados em cada ciclo do programa pai.

Fig ura 15-8 Condição com S tatus de E ntradas Observe que no próximo exemplo, em cada ciclo do programa pai, apenas um programa será executado. Entretanto, se durante a execução do programa DX a IG#(1) mudar seu valor para 2, o programa R será chamado. Do mesmo modo, se a IG#(1) mudar para 4 durante a execução do programa R, o programa C será chamado no mesmo ciclo.

Fig ura 15-9 Condicional com S tatus de G rupo de Entradas Nesse último exemplo, apenas um programa será executado em cada ciclo do programa pai. Isso acontece pois o valor da variável Byte só será uma vez em cada ciclo, na instrução DINT localizada na linha 0001.

Fig ura 15-10 Condição com uma variável B yte


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IF E IF THEN

15.7 IFTHEN; E LS E IF; E LS E E E NDIF As instruções IFTHEN e ENDIF fazem a execução de uma parte de um programa condicional, baseado no status de uma IN#( ), IG#( ) ou pela comparação de uma variável a outra ou a uma constante As instruções ELSEIF e ELSE devem ser inseridas em qualquer lugar entre o IFTHEN e o ENDIF NOTA:

A instrução ENDIF é automaticamente inserida abaixo da IFTHEN

O exemplo abaixo mostra várias combinações dessas instruções de controle.

NOTA:

As instruções ELSE e ENDIF não possuem tela de detalhes.


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NOTAS


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16.0 VA R IÁVE IS E INS TR UÇÕE S A R ITMÉ TICA S Qualquer valor que não seja constante, ou seja, que possa variar em um programa deve ser armazenado em um tipo apropriado de variável. O controlador DX100 possui os seguintes tipos de variáveis: ARITHMETIC [Byte, Integer, Double Precision e Real] POSIÇÃO [Robot, Station, Base] STRING [Caracteres ASCII] Variáveis globais estão disponíveis para todos os programas, permitindo ser manipulada por qualquer programa.

16.1 Variáveis Aritméticas Cada variável aritmética pode armazenar um valor numérico. O tipo da variável determina os valores que a variável pode receber.

Tabela 16-1 Tabela de Variáveis A ritméticas Tipo

E ndereços

Limites

Aplicação

Integer

I000-I099

-32768 a +32767

Contadores

-2147483649 a +2147483647

Distância (Microns) Cálculos Aritméticos Avançados (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN, etc.) Comunicação I/O

Double D000-D099 Preciosion

Real

R000-R099

±3.400000 E+38 (mínimo/máximo) ±9.999999 E-38 (valores entre -1 e +1)

Byte

B000-B099

0-255

16.1.1.

Vis ualizando variáveis aritméticas Para visualizar o conteúdo de qualquer tipo de variável, tanto em TEACH como em PLAY, faça o seguinte: 1. No Menu Principal, selecione VARIABLE 2. Selecione o tipo de variável desejado (INTEGER, DOUBLE, etc.) 3. Localize o número da variável desejada com o cursor ou Com o cursor sobre qualquer variável, pressione SELECT, digite no teclado numérico o número do variável desejada e pressione ENTER ou Na área de menus superior, selecione EDIT e SEARCH. Digite o número da variável desejada e pressione ENTER.


16.1.2.

E ditando Variáveis O conteúdo de uma variável aritmética pode ser editado manualmente apenas em TEACH.

Para alterar o valor de uma variável, siga os seguintes passos: 1. Selecione a variável desejada; 2. Selecione o conteúdo da variável (valor a direita) e pressione SELECT; 3. Digite o valor desejado (dentro dos limites da variável) no teclado numérico e pressione ENTER.

Fi g ura 16-1 E xemplo com Variável B yte

16.2 Ins truções Aritméticas O menu ARITH do INFORM LIST contém uma vasta seleção de instruções usadas para cálculos em geral. A tabela a seguir lista as instruções usadas para contadores, começando por um valor inicial, e limpando o conteúdo de uma seqüência de variáveis para o padrão, zero.

Tabela 16-2 Ins truções Aritméticas Função

Sintaxe

Exemplo

Resultado

INC B INC I INC D DEC B DEC I DEC D

INC B023 INC I023 INC D023

Se o conteúdo for = 6, o resultado é 7

DEC B023 DEC I023 DEC D023

Se o conteúdo for = 6, o resultado é 5

S E T

Adiociona um no valor da variável especificada Adiociona um no valor da variável especificada Seta o dado 1 igual ao dado 2

SET

SET I012 3

I012 passa a valer 3

CLEAR

Limpa os valores das variáveis

CLEAR

Limpa I007, 8, 9 e 10 CLEAR I007 4 Limpa I007 em diante CLEAR I007 ALL (I007-I099)

INC DEC

NOTA:

Todas as funções aritméticas são acessadas através do INFORM LIST, no submenu ARITH.


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VARIAVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS

16.2.1.

INC (Incr emento) A instrução INC incrementa o valor armazenado em uma variável (+1). Por exemplo, se I012 tem 6 no seu valor, após a execução da instrução INC012, ele terá 7 em seu valor. A instrução INC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B, I e D.

Fig ura 16-2 E xemplo de programa com INC A função INC é usada para contadores sem valor limite durante a execução de programas. Pode ser usado para contar número de ciclos ou peças produzidas pela célula. A função INC deve estar depois do que deve ser contado de modo a evitar erros de contagem caso haja interrupção no programa. Logo, a instrução INC deve ser colocada no final de um programa conforme exemplo abaixo. NOTA:

Se o incremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado, o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a execução do programa na linha da instrução.

Para inserir uma função INC no programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione ARITH; 4. Selecione INC; 5. Selecione a instrução INC com o cursor na linha temporária e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Selecione o ícone e pressione SELECT ; 7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT; 8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER; 9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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16.2.2.

DE C (Decrementar) A instrução DEC decrementa o valor armazenado em uma variável (-1). Por exemplo, se I022 tem 10 no seu valor, após a execução da instrução DEC I022, ele terá 9 em seu valor. A instrução DEC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B, I e D. A instrução DEC deve ser usada para alcançar uma meta de produção. Uma variável é selecionada para armazenar o valor necessário de peças a ser produzidas. Ela será decrementada cada vez que uma peça for produzida. Para melhor resultados, faça o decremento somente no final do programa de produção.

Fig ura 16-3 E xemplo de Prog rama us ando DE C NOTA:

Se o decremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado, o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a execução do programa na linha da instrução.

Para inserir uma função DEC no programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione ARITH; 4. Selecione DEC; 5. Selecione a instrução DEC com o cursor na linha temporária e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Selecione o ícone e pressione SELECT ; 7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT; 8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER; 9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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VARIAVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS

16.2.3.

SET A instrução SET armazena qualquer valor em uma variável. Isso permite que o programa determine valores iniciais para variáveis sem depender da entrada manual de valores. Pode também ser usada para zerar uma variável individual; se for zerar mais de uma variável consecutiva, utilize a função CLEAR.

Fig ura 16-4 E xemplo de Ins trução SE T com cons tante Para inserir uma função SET em um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione ARITH; 4. Selecione SET; 5. Selecione a instrução SET com o cursor na linha temporária e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Selecione o ícone e pressione SELECT ; 7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT; 8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER; 9. Selecione SOURCE, pressione SELECT e entre um valor constante no teclado numérico e pressione ENTER; 10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na tela de detalhes; 11. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa. NOTA:

Na tela de detalhes, a instrução SET pode ser configurada para armazenar o valor de uma variável em outra, desde que os valores não excedam os limites do tipo de variável usado caso os tipos de variáveis usados sejam diferentes.

Fig ura 16-5 E xemplo de Ins trução S E T com variáveis


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16.2.4.

CLEAR A instrução CLEAR permite que variáveis consecutivas sejam zeradas. A primeira variável da seqüência procede a instrução CLEAR. No exemplo abaixo, CLEAR I007 4 zera o conteúdo de 4 variáveis, I007, I008, I009 e I010.

Fig ura 16-6 E xemplo de Prog rama com Ins trução CLE A R Na tela de detalhes de CLEAR, a tag ALL pode ser selecionada, fazendo com que todas as variáveis, a partir da variável digitada na instrução, sejam zeradas. Por exemplo, CLEAR B000 ALL zera todas as variáveis a partir de B000 (B000 até B099).

Para inserir uma instrução CLEAR em um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione ARITH; 4. Selecione CLEAR; 5. Selecione a instrução CLEAR com o cursor na linha temporária e pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Selecione o ícone e pressione SELECT ; 7. Selecione o tipo de variável desejado; pressione SELECT; 8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER; 9. Para escolher quantas variáveis serão zeradas, siga os seguintes passos: Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT Digite o número de variáveis a serem zeradas Pressione [INSERT] ENTER para inserir a instrução no programa. ou Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte: Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT; Selecione o ícone e pressione SELECT ; Selecione ALL e pressione SELECT; Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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17.0 MONITOR A NDO E NTR A DA S E S AÍDA S É possível monitorar o estado e/ou alterar a descrição de qualquer entrada ou saída universal tanto em TEACH como em PLAY. NOTA:

A tela de I/O para Entradas e Saídas Universais oferece dois modos de exibição. A DETAIL mostra um grupo por tela, com nome e estado. A SIMPLE mostra vários grupos por tela apenas com o indicador de Bit/Byte.

17.1 Monitorando E ntradas Univers ais Para acessar a tela de exibição de entradas universais, siga os seguintes passos: 1. No Menu Principal, selecione IN/OUT; 2. Selecione UNIVERSAL INPUT; 3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus; 4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE.

Fig ura 12-1 Tela de E ntradas Univers ais S IMPLE e DETA IL Para procurar por uma entrada específica na tela DETAIL: Com a tela em DETAIL, leve o cursor em qualquer campo IN#( ) e pressione SELECT. Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER Ou Com a tela em DETAIL, selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER. NOTA:

Existem 256 grupos de entrada disponíveis no controlador DX100. Individualmente, elas são numeradas de IN#(1) até IN#(2048).

MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o seguinte em TEACH: 1. Na tela da entrada desejada em DETAIL, leve o cursor para o campo perto do símbolo de status; 2. Pressione SELECT para preencher o campo com SIM; 3. Selecione o símbolo de status [ ❍] da entrada a ser simulada; 4. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da entrada entre [ ] ON e [❍] OFF. Para remover a opção de simulação de entradas, repita o procedimento acima.

Fig ura 17-2 S imulação de E ntradas Quando um programa é executado em TEST START ou em PLAY com qualquer entrada simulada, o controlador perguntará se o programa deve mesmo ser executado com a simulação. Isso evita simulações não intencionais e, conseqüentemente, acidentes e colisões que podem ocorrer.

Fig ura 17-3 Verificação de S imulação


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MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS

17.2 Monitorando S aídas Univers ais Para monitorar Saídas Universais, faça o seguinte: 1. No Menu Principal, selecione IN/OUT; 2. Selecione UNIVERSAL OUTPUT; 3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus; 4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE. Para procurar por uma saída específica na tela DETAIL: Leve o cursor em qualquer campo OT#( ) e pressione SELECT. Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER Ou Selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o número da saída desejada e pressione ENTER. A tela DETAIL permite forçar as saídas universais para ON/OFF.

Fig ura 17-4 Tela DE TA IL para S aídas Univers ais Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o seguinte em TEACH: 1. Selecione o símbolo de status [ ❍] da saída a ser forçada; 2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da entrada entre [ ] ON e [❍] OFF. NOTA:

Existem 256 grupos de saídas universais disponíveis no controlador DX100. Individualmente, elas são numeradas de OT#(1) até OT#(2048).


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MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS

17.3 Status B inário e G rupos de I/O Os dois estados possíveis de uma entrada digital é ON=1 e OFF=0. Os 8 bits de um grupo de I/O podem ser vistos como um byte, que pode ser convertido para um valor decimal. A tabela abaixo mostra um exemplo de conversão para 128+16=144.

Tabela 17-1 Valores de um g rupo de 8 bits em binário IN#/OT#

(8)

(7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)

Valor em Base Binária

27

26

Valor Decimal Estado do Bit

24

23

22

21

20

128 64 32 16

8

4

2

1

0

0

0

0

1

0

25

0

1

=144

O status de cada grupo é exibido como valor decimal no campo “__:DEC” no

topo da tela do grupo.

Fig ura 17-5 Telas de E ntrada e S aída Univers al Na figura acima, o primeiro grupo de entradas IG#001 tem valor 107 (1+2+8+32+64). O primeiro grupo de saídas OG#001 tem valor 205 (1+4+8+64+128).


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18.0 INS TR UÇÕE S DE I/O Um sistema robótico raramente trabalha sem interação com outros dispositivos. O controlador deve se comunicar com equipamentos externos, como fontes de solda, posicionadores, dispositivos, sensores. A comunicação pode ser feita através do uso de Entradas e Saídas Universais (I/O). A linguagem INFORM possui instruções de I/O digitais e analógicas.

18.1 DOUT OT#( ) S aída Dig ital A instrução DOUT com a tag OT#( ) opera apenas uma saída universal. É utilizado a qualquer hora que um dispositivo, como uma lâmpada, grampo, garra, deve ser ligado ou desligado. O exemplo abaixo mostra a função DOUT sendo utilizada com uma única saída universal (OT#): 0003 DOUT OT#(3) ON 0004 MOVL V=2000 0005 MOVL V=2000 0006 DOUT OT#(3) OFF

Fig ura 18-1 E xemplo de Ins trução DOUT Para inserir uma instrução DOUT OT#( ) em um programa, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione IN/OUT; 4. Selecione DOUT; 5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Selecione a linha OUTPUT TO, pressione SELECT, mova o cursor para OT# e pressione SELECT; 7. Selecione o número da Output, pressione SELECT, digite o número da Output desejada e pressione ENTER; 8. Selecione o valor DATA, pressione SELECT para escolher entre ON/OFF; 9. Pressione ENTER para voltar para a tela do programa; 10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa. NOTA:

Como padrão, uma output alterada para ON permanecerá nesse estado até que seja alterada em um programa ou manualmente para OFF.

INSTRUÇÕES DE I/O

18.2 DOUT OG #( ) Saída Dig ital de G rupos A instrução DOUT com a tag OG#( ) consegue manipular os 8 bits de um grupo de saídas universais, podendo alterar o valor decimal do grupo (0-255). O valor decimal é convertido para binário, onde cada bit identifica uma das saídas do grupo em questão. Por exemplo, o resultado de DOUT OG#(1) = 162 faz com que as saídas 2,6 e 8 sejam ligadas (2+32+128=162) e o restante seriam desligadas. No exemplo abaixo, as saídas 1 e 5 seriam ligadas (1+16 = 17) e todos os outros bits seriam desligados. A instrução DOUT OG#(1) = 0 desliga todas as 8 saídas do grupo. 0004 0005 0006

DOUT OG#(1) 17 MOVL V=2000 DOUT OG#(1) 0

Fi g ura 18-2 E xemplo de Prog rama us ando DOUT para um g rupo DOUT de grupo também pode referenciar uma variável Byte para valores 0-255

0004

DOUT OG#(1) B000

Fig ura 18-3 DOUT com uma variável B yte Para programar uma instrução DOUT OG#( ) para um grupo de saídas universais, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa; 2. Pressione a tecla INFORM LIST ; 3. Selecione IN/OUT; 4. Selecione DOUT; 5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Mova o cursor para a linha OUTPUT TO, pressione SELECT. Selecione OG# e pressione SELECT; 7. Selecione o número do grupo, pressione SELECT. Digite o número do OG# desejado e pressione ENTER; 8. Selecione DATA e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione SELECT novamente; 9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER; 10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa; 11. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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INSTRUÇÕES DE I/O

18.3 PULS E OT#( ) ou OG #( ) A instrução PULSE age como um botão momentâneo para Saídas Universais. Pode ser usado para comunicação com PLCs, dando um pulso em determinada saída por 0,3 segundos. Também é usado para acionar equipamentos que precisam ficar ligados por um certo período de tempo, como cortadores de arame, válvula de “purge” de uma linha de gás, etc.

Porém, a instrução PULSE não pára a execução do programa; o cursor vai para a próxima linha e continua processando as instruções enquanto a instrução PULSE age na saída. O programa abaixo mostra uma instrução PULSE com uma saída individual, OT#(8), com uma tag de tempo T=1.50. Na linha 7, o PULSE em grupo, OG#(1) 127, vai pulsar as saídas 1 a 7 pelo tempo padrão de 0.3 segundos. 0003 0004 0005 0006 0007

MOVJ VJ = 12.50 PL=0 PULSE OT#(8) T=1.50 TIMER T=1.55 MOVJ VJ = 6.25 PULSE OG#(1) 127

Fig ura 18-4 E xemplo de Prog rama com ins truções P ULS E Para inserir uma instrução PULSE OT#( ) para uma saída, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione IN/OUT; 4. Selecione PULSE; 5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. Selecione OUTPUT NO e pressione SELECT, digite o número da saída OT#( ) e pressione ENTER; 7. Se for preciso, selecione TIME UNUSED e pressione SELECT. Selecione “T=” e pressione SELECT. Selecione o valor, pressione SELECT e digite o tempo desejado para o pulso (0.01-655.35) e pressione ENTER; 8. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa; 9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa. NOTA:

Insira um TIMER logo depois de um PULSE se necessário. Para acesso rápido ao TIMER, pressione [1] no teclado numérico. Pode-se usar valores entre 0.01 e 655.35


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INSTRUÇÕES DE I/O

18.4 WAIT A instrução WAIT é usada quando o programa do robô depende de um sinal de uma switch, sensor, PLC, etc. Isso abrange IN#, OT#, IG#, OG#, IGH#, OGH# (universais) e SIN#, SOUT# (específicos), assim como outras variáveis Byte. Um TIMER pode ser usado com WAIT. Quando o timer é utilizado, o robô espera que a condição seja verdadeira ou até que o tempo se esgote, o que vier primeiro. NOTA:

Se a condição já for verdadeira quando o controlador for executar a instrução WAIT, não há qualquer espera.

A seguir, todas as possibilidades da instrução WAIT:

WAIT IN#(3)=ON WAIT IG#(1)=255 WAIT IN#(5)=OFF T=3.25

[espera até que a IN#3 fique ON] [espera até que o IG#(1) = 255] [espera que a IN#5 seja desligada por 3.25s, continuando para a próxima linha]

Fig ura 18-5 E xemplo de Ins truções WAIT CUI DADO!

Quando o timer é utilizado, por exemplo WAI T I N#(7)=ON T=2.50, imediatamente abaixo coloque uma instrução de controle com uma condicional IF.

Para programar uma instrução WAIT para uma entrada universal, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços do programa; 2. Pressione INFORM LIST, selecione IN/OUT e selecione WAIT; 3. Pressione SELECT para abrir a tela de detalhes; 4. Selecione WAIT TARGET e pressione SELECT. Selecione IN#( ) e pressione SELECT; 5. Selecione o número da entrada e pressione SELECT. Digite o número desejado no teclado numérico e pressione ENTER; 6. Para alternar CONDITION entre ON e OFF, selecione ON/OFF e pressione SELECT; 7. Se necessário, selecione TIME UNUSED; pressione SELECT e selecione T=. Selecione o valor do tempo e pressione SELECT. Digite o tempo limite (0.01-655.35) para a instrução WAIT e pressione ENTER; 8. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa; 9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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INSTRUÇÕES DE I/O

18.5 DIN (Dig ital Input) A instrução DIN (Digital Input) é usada para armazenar o estado de I/O em uma variável Byte. As informações de I/O são recebidas de um CLP, chave thumbwheel ou qualquer outro dispositivo de entrada. Isso inclui I/O universais: IN#, OT#, IG#, OG#, IGH# e OGH# ou específicos: SIN# e SOUT#, assim como qualquer outra variável Byte. Quando a instrução DIN é executada, o controlador verifica o estado de uma entrada ou saída e armazena o valor binário na variável Byte. Esse valor será entre 0 e 255, conteúdo este que deverá ser utilizado posteriormente no programa.

01

DIN B005 IG#(1)

Fig ura 18-6 E xemplo de Prog rama us ando DIN Para inserir uma instrução DIN em um programa, siga os seguintes passos: 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; Pressione a tecla INFORM LIST; Selecione IN/OUT; Selecione DIN; Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; Selecione INPUT TO, pressione SELECT, digite o número da variável Byte e pressione ENTER; 7. Selecione INPUT FROM, selecione SELECT, e selecione IG#( ) e pressione SELECT; 8. Selecione o número do Input Group e pressione SELECT. Digite o número do grupo no teclado e pressione ENTER; 9. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa; 10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.


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INSTRUÇÕES DE I/O

18.6 A OUT (S aída A nalógica) Em um sistema de descarga padrão cada robô envolvido no processo deve ter um canal de saída analógico. Em um sistema de solda a arco requere dois canais analógicos por robô. Os canais podem assumir valores entre ±14.00 VDC. Equipamentos periféricos são acionados por esse sinal. No exemplo abaixo, se o fluxo máximo de um aplicador de cola é 100ccm, a instrução AOUT para 7.00 VDC faz com que o aplicador despeje 50ccm de cola. 04

AOUT AO#(1) 7.00

Fig ura 18-7 E xemplo de Prog rama com a ins trução AOUT Para inserir uma instrução AOUT em um programa, faça o seguinte 1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 2. Pressione a tecla INFORM LIST; 3. Selecione IN/OUT; 4. Selecione AOUT; 5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes; 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.

18.7

Selecione o ícone e pressione SELECT; Selecione CONSTANT para o canal de saída e pressione SELECT; Selecione o número do canal de saída e pressione SELECT; Digite o número do canal no teclado e pressione ENTER; Selecione ANALOG DATA e pressione ENTER; Digite o valor da voltagem desejada e pressione ENTER; Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa; Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.

Monitorando S aídas Analóg icas Saídas analógicas podem ser monitoradas em TEACH e em PLAY. Para monitorar saídas analógicas, siga os seguintes passos: 1. No Main Menu, selecione IN/OUT; 2. Selecione ANALOG OUTPUT.


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19.0 US E R FR A ME S Um sistema de coordenada personalizado, que retrata exatamente o plano de trabalho do robô, é muito útil durante a programação de uma trajetória. O DX100 suporta até 63 sistemas de coordenadas definidos pelo usuário, chamados de User Frames (UF #01-63) Um User Frame é um plano definido pelos pontos ORG, XX e XY: ORG A posição de origem do user frame; XX Um ponto na direção positiva do eixo X; XY Um ponto no lado Y positivo do plano.

Fig ura 19-1 Pontos de um User Frame Com essas informações, o controlador cria um sistema de coordenadas XYZ. O local de gravação do ponto ORG é de escolha do programador. O vetor criado entre os pontos ORG e XX determina a direção X+ do sistema. O ponto XY, juntamente com os pontos ORG e XX, determinam o plano do user frame. A direção Z+ é perpendicular ao plano XY. CUI DADO!

O operador deve confirmar qual User F rame será usado antes de movimentar o robô na coordenada USE R.

Fig ura 19-2 E xemplo de User Frames

USER FRAMES

19.1 Criando um Us er Frame Para criar um User Frame, siga o seguinte procedimento: 1. Em TEACH, no MAIN MENU, selecione ROBOT; 2. Selecione USER COORDINATE; 3. Selecione o User Frame desejado com o cursor e pressione SELECT;

Fig ura 19-3 Coordenadas de Usuário NOTA:

Frames não definidos são indicados por um círculo vazio. Frames previamente definidos são indicados por um círculo preenchido ( ● ). 4. Selecione com o cursor “SET POS: ORG”; 5. Selecione qualquer coordenada (menos USER). Energize os motores e movimente o TCP para o ponto ORG do sistema a ser definido; 6. Com motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto ORG é preenchido;

Fig ura 19-4 Definindo um User Frame 7. Pressione SELECT, selecione XX para poder modificá-lo; 8. Movimente o TCP até o ponto XX, seguindo o sentido X+ no coordenada; 9. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto XX será preenchido; ___________________________________________________________________________________________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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USER FRAMES 10. Pressione SELECT, selecione XY para modificá-lo; 11. Movimente o TCP do robô para qualquer ponto na direção Y+ para determinar o plano XY e a direção Z+; 12. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do XY será preenchido; 13. Com os 03 pontos gravados, selecione COMPLETE; 14. Para nomear o user frame, selecione [name área] e pressione SELECT; 15. Digite o nome desejado, até 16 caracteres, e pressione ENTER. NOTA:

Para verificar os pontos marcados em ORG, XX e XY, selecione o ponto desejado em “SET POS:” (o cursor piscará se o robô não estiver na posição gravada), pressione FWD até que o robô chegue na posição desejada e o cursor pare de piscar.

19.2 S elecionando um Us er Frame Com o user frame criado, ele pode ser ativado para movimentação selecionando o mesmo na lista de USER COORD SELECT. Este será o USER COORD ativo até que o número seja mudado.

Para acessar a USER COORD SELECT LIST, faça o seguinte: 1. Selecione User Coordinates com a tecla COORD . O ícone de status mostra o sistema de coordenada ativo; Para alterar o sistema de coordenada ativo, siga os passos abaixo. 2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla COORD lista de coordenadas de usuário é mostrada;

+

.A

Fig ura 19-5 Lis ta de Coordenadas de Usuário 3. Selecione o sistema de coordenada desejado. Esse sistema agora está selecionado para uso; 4. Para fechar a lista, pressione e segure SHIFT e depois pressione COORD para retornar à tela de programação. _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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USER FRAMES

19.3 Posição Atual em US E R Para mostrar a posição atual do TCP em coordenadas XYZ do user frame desejado, faça o seguinte: 1. Selecione ROBOT no Main Menu; 2. Selecione CURRENT POSITION; 3. Pressione SELECT. Selecione USER e pressione SELECT novamente; 4. Digite o número do User Frame desejado (na linha User_coord_no.=) e pressione ENTER.


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20.0 PR OTE ÇÃ O CONTR A E DIÇÃO E M PROGRAMAS Quando um programa é criado e testado, futuras mudanças podem ser limitadas. Essa proteção, ou EDIT LOCK, é configurada no Job Header. Uma opção em Teaching Conditions determinam as proteções possíveis.

20.1 E DIT LOCK : Proteção de Prog rama

A proteção de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em cada Job Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.

Fig ura 20-1 Tela J ob Header

NOTA:

Para mostrar a tela JOB HEADER, a partir da tela de programação, faça o seguinte procedimento: 1. Em TEACH, a partir da tela de programação, selecione DISPLAY; 2. Selecione JOB HEADER; Para retornar à tela de programação, selecione DISPLAY e selecione JOB CONTENT.

USER FRAMES

20.2 A LTE R A ÇÃO DE MOVIME NTOS para Prog ramas com E DIT LOC K A função STEP ONLY CHANGING permite que o programador possa modificar apenas pontos gravados no programa protegido. Configurando essa função para PROHIBIT protege totalmente o programa.

Fig ura 20-2 Tela de Teaching Conditions Para permitir mudanças de pontos de movimentação, siga os seguintes passos: 1. Em TEACH, a partir do MAIN MENU, selecione SETUP; 2. Selecione TEACHING CONDITION; 3. Selecione STEP ONLY CHANGING; 4. Pressione SELECT e escolha entre PERMIT ou PROHIBIT. NOTA:

Essa configuração será mantida até que seja alterada pelo programador. A opção PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente protegidos quando EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que apenas as posições sejam alteradas.


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21.0 TOOL C ONTR OL P OINT (TCP) Cada TCP no DX100 é armazenado como 6 elementos representando um deslocamento em relação à flange do robô em X,Y,Z em milímetros e Rx,Ry,Rz em graus. O DX100 pode armazenar até 64 TCPs diferentes. Um único robô pode precisar apenas de uma ferramenta para executar a aplicação, conseqüentemente apenas um TCP, como uma tocha de solda por exemplo. Em uma célula com vários robôs e ferramentas, mais TCPs são necessários. A numeração dos TCPs segue a seguinte regra: Tool No. 00 Ferramenta padrão para robôs com apenas 01 TCP Tool No. 01-63 Ferramentas Adicionais

21.1 Lis ta de Ferramentas e S eleção Configurar Tool No. Switch para PERMIT em TEACHING CONDITION permite a configuração e seleção de até 64 arquivos de TCP diferentes. NOTA:

21.1.1.

Selecionando PROHIBIT mantém a última ferramenta selecionada, mas a calibração só fica disponível para a número 00.

S elecionar o número da Ferr amenta Para permitir ou não a seleção de múltiplas ferramentas, faça o seguinte: 1. Selecione SET-UP a partir do Main Menu; 2. Selecione TEACHING CONDITION; 3. Selecione TOOL NO. SWITCH, pressione SELECT e escolha PERMIT ou PROHIBIT.

Fig ura 21-1 S eleção de Ferramentas Múltiplas

TOOL CONTROL POINT (TCP)

21.1.2.

S elecionando uma ferramenta Para selecionar uma ferramenta da lista de ferramentas, faça o seguinte: 1. Selecione qualquer COORD (exceto USER) com a tecla COORD

;

2. Segure , pressione . Selecione a ferramenta desejada. 3. Pressione SHIFT + COORD para fechar a lista.

Fig ura 21-2 S eleção de Ferramentas Todas as instruções de movimentação são referenciadas por um TCP. Essa referência é mostrada na parte superior da tela de programação.

Fi g ura 21-3 TC P referência de cada movimento Uma boa calibração de TCP é importante para operações precisas de interpolação em MOVL, MOVC e MOVS. Isso também inclui a precisão das tags PL e CR e a velocidade correta de TCP expressa na instrução de movimentação. (V e VR) Durante o movimento do robô em RECT, TOOL ou USER, o controlador referencia a ferramenta para movimento do TCP. Existem dois métodos de configurar um TCP: Definição MANUAL de cada um dos 06 elementos (X,Y,Z,Rx,Ry e Rz) Calibração apenas dos pontos X,Y e Z.


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21.2 E ntrada de Dados de TCP Manual A entrada de dados manual de TCP é normalmente usada para alterar os dados Rx, Ry e Rz em graus depois da calibração dos pontos X, Y e Z em milímetros. Contudo, é possível configurar manualmente as coordenadas X,Y e Z caso se tenha esses dados medidos precisamente anteriormente.

Fig ura 21-4 Dig itando as dimensões das ferramentas Para entrar com as dimensões da ferramenta manualmente, faça o seguinte: 1. Em TEACH, a partir do Main Menu, selecione ROBOT; 2. Selecione TOOL. Se a lista aparecer, selecione a ferramenta; pressione SELECT; 3. Mova o cursor para a primeira dimensão da ferramenta a ser modificada e pressione SELECT; 4. Digite o valor da dimensão ou ângulo (referente à flange do robô) no teclado numérico e pressione ENTER; 5. Repita os passos 3 e 4 para cada dimensão a ser alterada.


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TOOL CONTROL POINT (TCP) Agora o TCP está definido. Para garantir a precisão da ferramenta, use as teclas Rx, Ry e Rz em coordenada TOOL para rotacionar a ferramenta em volta do TCP. O TCP não deve se mover durante a rotação. Se houver alguma movimentação, algum dos pontos (X,Y ou Z) estão imprecisos. Além disso, confira as direções de operação de X, Y e Z em coordenada TOOL; o sentido Z+ deve estar alinhado com a direção da aplicação. Por exemplo, ao invés do sentido Z+ padrão da flange, para uma tocha de solda, o valor Ry=-60° foi digitado na coordenada da ferramenta B. Se a movimentação com as teclas +/- X,Y,Z não for como desejado, então Rx,Ry ou Rz estão com valores incorretos.

21.3 Calibração de Ferramentas O menu UTILITY possui um método automático que calcula as dimensões X, Y e Z da ferramenta a partir de 5 pontos de referência ensinados com uma variedade de orientações.

Fig ura 21-5 E xemplo dos 05 pontos de referência para calibração A calibração resultante representa os deslocamentos, em milímetros, da flange do robô (eixo T) até o TCP desejado.

NOTA:

Para calibrar as dimensões X, Y, e Z do TCP, siga os seguintes passos: 1. Selecione um ponto fixo na célula do robô; 2. Em TEACH, no Main Menu, selecione ROBOT; 3. Selecione TOOL; 4. Selecione UTILITY no menu superior; 5. Escolha CALIBRATION. Para limpar o conteúdo de pontos previamente gravados, selecione DATA no menu superior e selecione CLEAR DATA. Clique em YES na janela que surge. 6. Energize os motores e escolha qualquer coordenada (menos TOOL) para movimentar o TCP desejado para o ponto fixo, pressione MODIFY e ENTER. O primeiro ponto, TC1, está gravado e o círculo preenchido.


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Fig ura 26-1 G ravando os pontos TC 1 a TC5 de um TC P

NOTA:

Pressione SELECT. Selecione o próximo ponto TC2; Repita os passos 6 e 7 até gravar o ponto TC5. Varie a orientação da ferramenta o máximo possível na gravação dos pontos; Para verificar o ponto que um TC foi gravado, use a tecla FWD para mover para o ponto desejado. Quando o cursor parar de piscar o robô estará na posição gravada. Depois que todos os pontos forem gravados selecione COMPLETE. Depois da calibração, os novos dados de XYZ da ferramenta são mostrados.

Fig ura 21-7 Tela de Dados de Ferramenta Digite manualmente os valores de Rx, Ry e Rz em graus.

Para verificar a precisão dos dados, siga os passos 11 até o 14: Pressione a tecla COORD até que a coordenada seja selecionada na linha de status. Se o sistema trabalhar com apenas um ferramenta, pule para o passo 13; Se o sistema usa mais de uma ferramenta, pressione SHIFT + COORD para mostrar a lista de ferramentas e selecione a ferramenta recentemente calibrada. Pressione SHIFT + COORD para sair da lista. _________________________________________________________________________________ __________________________ Treinamento de Pr ogr amação B ásic a DX100

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TOOL CONTROL POINT (TCP) Para garantir a precisão do TCP, faça com que o robô rotacione a ferramenta em volta do TCP gravado com as teclas Rx, Ry e Rz. O ponto deve ficar fixo durante a rotação; Verifique as direções de X, Y e Z em coordenada TOOL. A direção Z+ deve estar na direção da aplicação (direção do arame de solda, aproximação da garra de manipulação, deposição de material, direção do jato para corte com água, plasma, etc.) Para esse ajuste, os valores de Rx, Ry e Rz devem ser digitados manualmente.

CUIDADO!

Os dados de ferramenta s ão ativados imediatamente. A ntes de executar um programa, utilize os métodos FWD/B A CK e TES T S TA R T para confi rmar a trajetória e modificar os pontos neces s ários . Lembre-se de que os pontos g ravados anteriormente em PULS E continuarão movimentando o robô da mesma forma. E ntretanto, o novo TC P s erá controlado durante as interpolações das trajetórias dos movimentos MOVL, MOVC e MOVS .


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22.0 Modos de E xecução E s peciais Existem vários modos de executar um programa em PLAY ou em TEACH com limitações ou restrições para que seja mais fácil encontrar os erros ou por razões de segurança. O menu SETUP SPECIAL RUN, localizado no menu UTILITY, pode limitar a velocidade de execução de um programa, não permitir a execução de instruções DEVICE, etc.

22.1 S pecial R un em modo Play Tabela 22-1 S pecial R un Dis poníveis S peci al R un Mode

NOTA:

22.1.1.

S peed

Device

Low Speed Start

Cursored Step at 10% Max

no DEVICE

Speed Limit

Limit 25% Max / Prog. Spd

DEVICE!

Dry-Run Speed

CONSTANT 10% Max

no DEVICE

Check-Run

Prog. Spd

no DEVICE

Machine Lock

Prog. Spd, no MOTION

no DEVICE

Para habilitar um modo de execução especial, faça o seguinte: 1. Selecione o modo PLAY; 2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior; 3. Selecione SETUP SPECIAL RUN; 4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar ou desabilitar; 5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação. Todos os modos de execução especiais estão desabilitados quando o controlador é energizado. Cada modo tem que ser habilitado individualmente quando desejado.

Low Speed Start O modo Low Speed Start move o robô para o ponto selecionado a uma velocidade constante de 10% da velocidade máxima (independente da velocidade programada) sem executar qualquer instrução externa e pára. O modo é automaticamente desabilitado e, ao pressionar novamente o botão START, o programa é executado normalmente. Essa função permite um reinício de ciclo seguro do meio de um programa. Além disso, depois de uma parada de emergência, o operador pode querer reiniciar o programa do ponto anterior de onde o mesmo foi interrompido (usando o cursor em TEACH) ao invés de continuar a mesma trajetória de antes da emergência.

NOTA:

O pendant do robô mostra a mensagem “SLOW SPEED mode” na linha de

mensagens quando este modo está ativo.

FUNÇÕES EXTRA DE VELOCIDADE

22.1.2.

S peed Limit O modo Speed Limit limita todas as velocidades em 25% da velocidade máxima. Movimentos que não excedam essa velocidade são executados na velocidade programada. Movimentos com velocidade maiores que o limite serão executados da seguinte forma: VJ = 25.00 V=375.0 mm/sec VR=90.0 deg/sec

CUIDA DO!

Ins truções externas são executadas ; por is s o, ativar apenas o modo S PE E D LIMIT em prog ramas que exec utam ins truç ões DE VIC E com velocidades maiores que o limite de 25% não é recomendado. Combinar os modos CHECK RUN e SPEED LIMIT faz com que o robô se movimente devagar e não execute nenhuma instrução DEVICE.

NOTA:

O pendant mostra a mensagem “Speed Limit mode” na linha de mensagens

quando o modo SPEED LIMIT está habilitado.

22.1.3.

Dry-R un S peed O modo Dry-Run executa o programa inteiro sem executar instruções DEVICE. Além disso, todos os movimentos são executados com um limite de 10% da velocidade máxima (VJ=10.00, V=150.0mm/sec e VR=36.0deg/sec). Esse modo pode ser útil para movimentar o robô após manutenção da graxa do manipulador.

NOTA:

O pendant mostra a mensagem “Dry - Run mode” na linha de mensagens quando

o modo Dry-run está habilitado.

22.1.4.

Check-R un O modo Check-Run faz com que o programa seja executado na velocidade programada, sem as instruções DEVICE (ARCON, GUNON,LASERON,etc.). A única instrução desse tipo que é executado é a HAND ON/OFF. Esse modo é usado para checar visualmente a trajetória do programa na velocidade programada sem que o processo seja executado.

NOTA:

O pendant mostra a mensagem “Check Mode” quando o modo Check está habilitado.


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MODOS DE EXECUÇÃO ESPECIAIS

22.1.5.

Machine Lock O modo Machine Lock executa a parte lógica do programa, sem movimentos ou instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse modo é usado normalmente para testar a comunicação entre o controlador e equipamentos externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além do Internal Shock Sensor para Collision Detect.

NOTA:

O pendant mostra a mensagem “Machine Lock Mode” na linha de mensagem

quando o modo Machine Lock está habilitado.

22.2 S pecial R un em modo Teach Modos de execução especiais também estão disponíveis no modo TEACH. Eles permitem que o modo INTERLOCK + TEST START seja executado com as limitações nas instruções DEVICE e velocidade de no máximo 25% da máxima.

Para habilitar um modo de execução em TEACH, faça o seguinte: 1. 2. 3. 4.

NOTA:

22.2.1.

Selecione o modo TEACH; Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior; Selecione SETUP SPECIAL RUN; Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar ou desabilitar; 5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação. O modo INTERLOCK+TEST START executa o programa com os modos habilitados. Os modos habilitados em TEACH permanecem habilitados até que sejam desabilitados.

Machine Lock em Teach O modo Machine Lock em TEACH executa a parte lógica do programa, sem movimentos ou instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse modo é usado normalmente para testar a comunicação entre o controlador e equipamentos externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além do Internal Shock Sensor para Collision Detect.

22.2.2.

Weave Pr ohibit em Teach O modo Weave Prohibit não permite que as intruções WVON WEV#( ) e WVOF sejam executadas em TEACH. Isso permite que trajetórias interpoladas sejam checadas sem que a ferramenta faça o movimento de WEAVING programado.


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NOTAS


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23.0 Funções E xtras de Velocidade 23.1 Travers e R un Time (TR T) A função TRT (disponível no menu EDIT) calcula a velocidade dos pontos marcados baseado no tempo de movimentação desejado em segundos. A função altera as velocidades do programa para alcançar o tempo desejado no programa inteiro ou em uma parte dele. NOTA:

O programa selecionado deve ser executado antes da função TRT para estabelecer um primeiro tempo de movimentação.

Para executar a função TRT, faça o seguinte: 1. Em TEACH, mova o cursor para a primeira linha que se deseja alterar a velocidade no lado das instruções; 2. Segure SHIFT e pressione SELECT; 3. Selecione as linhas desejadas para executar a função; NOTA:

Instruções CALL e JUMP não podem ser selecionadas no passo anterior

4. Selecione EDIT no menu superior; 5. Selecione TRT;

Fig ura B -1 Tela da Função TR T 6. Selecione SETTING TIME; 7. Digite o valor desejado em segundos e pressione ENTER; 8. Selecione EXEC. O tempo de movimentação é mostrado. NOTA:

Se o tempo desejado não for alcançado na primeira execução do TRT, pressione EXEC novamente até que o resultado seja o desejado.

9. Quando terminar, selecione CANCEL para voltar para o programa.


23.2 23. 2 S peed O v err er r i de Essa função faz com que todas as velocidades CONSTANTES do programa sejam alteradas de acordo com uma porcentagem (10-150%) na execução em PLAY. Para acessar essa função no menu UTILITY, o controlador deve estar em PLAY e nenhum programa pode estar sendo executado.

C UIDA DO!

A função função S PE E D OVE R R IDE al altera as velocida velocidade dess de movimen ovimenttos de prog pro g ramas ramas filho fi lho e s ub-rotin ub-r otinas as,, des de que ess es s es movimentos movi mentos s ejam executados. Para usar a função SPEED OVERRIDE, faça o seguinte: 1. Em TEACH, coloque o cursor na linha a ser executada e mude para modo PLAY; 2. Pressione o botão PLAY MODE ENABLE; 3. Selecione UTILITY nos menu superior; 4. Selecione SPEED OVERRIDE;

NOTA: NOTA:

Um asterisco (*) aparece aparece ao lado de SPEED OVERRIDE OVERRIDE quando habilitado. A mensagem “Over -riding speed” aparece na linha de mensagem.

Fig ura B -2 S peed peed Override Override 5. Selecione RATIO 100% e pressione SELECT; 6. Digite a porcentagem desejada (10%-150%) e pressione ENTER; 7. Mova o cursor para MODIFY OFF e pressione SELECT para mudar para ON; NOTA: NOTA:

A opção SPEED ADJUSTMENT ADJUSTMENT MODIFY [OFF] não sobrescreve sobrescreve os valores das velocidades quando o botão START é pressionado, permitindo uma previsão da nova velocidade. Deve ser usado repetidamente até que a velocidade de execução ex ecução seja aceitável.


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FUNÇÕES EXTRA DE VELOCIDADE 8. Pressione START para executar o programa com a alteração na velocidade; 9. Para voltar à velocidade normal, volte para TEACH ou refaça os passos 2 e 3 para desabilitar o Speed Speed Override. NOTA: NOTA:

Se qualquer programa programa envolvido estiver com a opção EDIT EDIT LOCK: ON, o SPEED SPEED OVERRIDE não pode ser executado. O alarme menor 4476 “Cannot Edit (Edit Lock Job)” ocorrerá. ocorrerá.


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NOTAS


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24.0 FUNÇÃO PA S S WOR D DX100 24.1 Opção de Proteção por S enha A função Password do DX100 pode armazenas até 100 usuários e senhas com níveis de segurança individuais. Essa função permite que um usuário logue no controlador por vez. Um tempo de ociosidade também pode ser configurado, para deslogar automaticamente um usuário em modo de operação quando nenhuma tecla for pressionada pelo período de tempo configurado.

Para logar, faça o seguinte: 1. Selecione SYSTEM INFO e LOGON; 2. Com o cursor em USER NAME pressione SELECT; 3. Digite o nome de usuário; NOTA:

Os nomes de usuário diferem letras maiúsculas e minúsculas.

4. Com o cursor em PASSWORD pressione SELECT; 5. Com o teclado numérico, digite a senha e pressione ENTER. O usuário está logado.

Fig ura C-1 A tela de Log in para dig itar o Nome de Usuário e Senha Para deslogar, faça o seguinte: 1. Selecione SYSTEM INFO e LOGOFF; 2. Verifique o USER NAME e selecione EXECUTE.

Movicon - Getting Started With Movicon 11

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