Manual de Formación EG_02SP

Estándar Volkswagen Curso de Formación

Nombre:

Expert Level Training Course EG_02

1

© Copyright

FANUC Robotics Ibérica

Autor: Valentín Elías Pineda Fecha: 15 de Enero de 2008 Expert Level Training Course EG_02

2

Index 1. 1.1.

DIFERENCIAS EN EL HARDWARE .............................................................. 5 MODOS DE TRABAJO: INTERRUPTOR DE MODO ...................................................5

1.1.1. Selección del modo de trabajo (E2/E7) ....................................................................................... 5

1.2.

HARDWARE ADICIONAL EN LA PUERTA DEL ARMARIO .......................................6

1.3. CONFIGURACIÓN DE CONECTORES EN LA PARTE INFERIOR DEL ARMARIO (CONTROLADOR) ...................................................................................................................7 1.4.

COMO EMPEZAR A MOVER EL ROBOT....................................................................8

2.

NOVEDADES EN EL SOFTWARE .............................................................. 13

2.1.

MENÚ DE CONFIGURACIÓN ....................................................................................13

2.2.

DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS PARTICULARES DEL MENU ......................14

2.3.

NUEVOS ELEMENTOS EN LA TECLA FCTN ...........................................................15

3.

CONFIGURACIONES PREVIAS A LA PROGRAMACIÓN ......................... 16

3.1.

CÓMO CONFIGURAR CORRECTAMENTE UN TCP ................................................16

3.2.

OTROS AJUSTES ......................................................................................................17

3.3.

MENÚ DE CONFIGURACIÓN DE LAS PINZAS (GRIPPERS) ...................................17

3.4.

MENU PISTOLA/PINZA (GUN/GRIPPER) .................................................................19

3.5.

MONITORIZACIÓN DE I/O .........................................................................................21

4.

CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LA PROGRAMACIÓN ................. 22

4.1.

VISUALIZACIÓN DE LA LISTA DE LOS PROGRAMAS TP .....................................22

4.2.

CREAR PROGRAMAS ...............................................................................................23

4.3.

TRABAJAR CON ESTAMENTOS POINT-SPS (P-SPS) ............................................24

Pantalla de visualización ..................................................................................................................... 24 Pantalla de Edición .............................................................................................................................. 24 Edición ................................................................................................................................................. 25

4.4.

FUNCIÓN PATH SWITCHING (TRIGGER) ................................................................31

4.5.

INFORMACIÓN GENERAL SOBRE PROGRAMACIÓN ............................................36

4.5.1. 4.5.2. 4.5.3. 4.5.4. 4.5.5.

4.6.

Llamar Sub Programas y Macros ....................................................................................... 36 Marcador (Marker), Bandera o marca (Flag) y TC_Online ................................................ 37 Instrucciones usadas en lógica mixta................................................................................. 42 Pantalla de espera (Waiting Screen) .................................................................................. 43 Gestión de I/O no definidas ................................................................................................ 46

FUNCIÓN TROCKENLAUF (DRY RUN) ....................................................................47

5.

FUNCIONES Y CASOS PARTICULARES DE PROGRAMACIÓN ............. 52

5.1.

Makro SPS (Equivalente a BG Logic) ......................................................................52

5.2.

Función de Salida dependiente de la velocidad (TCP Speed Output) ...................53

5.2.1. Instrucciones de programación para la función de Salida analógica de velocidad (TCP Speed Output) ...................................................................................................................................... 56 5.2.2. Insertar la instrucción (Ejemplo: AO[1]=(TCP_SPEED [1]) ................................................ 57

6. 6.1.

INTERFACE AUTOMÁTICA/REMOTA ........................................................ 61 Señales usadas y utilidad.........................................................................................62


3

6.2.

I/O para la interface Automática/Remota.................................................................62

6.3.

Secuencia de arranque .............................................................................................63

6.4.

Pantalla de I/O ...........................................................................................................66

6.5.

Ejemplo práctico simple ...........................................................................................67

7.

SALVAR FICHEROS ................................................................................... 68

7.1.

Cargar y salvar comentarios de I/O .........................................................................70

7.2.

Logbook.....................................................................................................................75

8.

PROGRAMACIÓN DE LAS DIFERENTES APLICACIONES ...................... 76

8.1.

Consideraciones iniciales de programación...........................................................78

8.2.

Consideraciones generales de programación de trayectorias ..............................78

8.3.

Posición de mantenimiento (FOLGE 8) ...................................................................79

8.4.

Aplicación de soldadura por puntos .......................................................................80

8.5.

Aplicación de manipulación .....................................................................................80

8.6.

Aplicación de soldadura al arco con Fronius .........................................................81

8.7.

Aplicación de sellado ...............................................................................................82


4

1. DIFERENCIAS EN EL HARDWARE 1.1. MODOS DE TRABAJO: INTERRUPTOR DE MODO 1.1.1. Selección del modo de trabajo (E2/E7) La configuración actualizada del modo de trabajo para el VW estándar, incluye un dispositivo de selección E2/E7. El cableado de esta función se puede hacer en los conectores XS2 y XS3 situados en la parte inferior del controlador de robot.

1.1.2. AUTO: Funcionamiento en modo AUTO Vallado cerrado. El robot puede trabajar a la velocidad máxima especificada.

1.1.3. T1/E2: Test start 1 < 250mm/seg La ejecución del programa de robot se puede activar pulsando el interruptor de hombre muerto. El robot no puede realizar su operación a una velocidad superior a 250mm/seg. El vallado está abierto.

1.1.4. T2/E2+E7: Test start 2 La ejecución del programa de robot se puede activar pulsando el interruptor de hombre muerto. Expert Level Training Course EG_02

5

El robot puede realizar su operación a la velocidad máxima permitida si se ejecuta el programa desde la consola. El robot no puede funcionar a una velocidad superior a 250mm/seg al moverlo manualmente. El vallado está abierto.

Notas: - No es posible seleccionar el modo de trabajo en la consola. - El movimiento manual en modo Auto es posible. La función especial de VW lo permite. - Se espera que el uso de E7 sea para robots de soldadura por puntos mayoritariamente.

1.2. HARDWARE ADICIONAL EN LA PUERTA DEL ARMARIO

Conectores para cableado


Nuevo modulo para E2/E7, activado desde el selector de célula. Montado en lugar del selector de modo. No se puede activar desde la consola.

6

Entrada de transformador. Alimentación para los módulos de bus. 4 cables rojos doblados para 220 VAC

Salida de transformador: Alimentación para módulos de bus incluso en el caso de que se desconecte el robot. 4 cables azules de 24 VDC.

Fusibles para proteger de cortocircuitos en la unidad de alimentación.

1.3. CONFIGURACIÓN DE CONECTORES EN LA PARTE INFERIOR DEL ARMARIO (CONTROLADOR) Placa del Panel

Interface de armario

Interruptor principal


7

XS 2

3

4

5

HBG RP1 RM1

XS2 y XS3: Se usan para los modos Auto, T1, T2 t también para las conexiones externas usadas para parar el robot. El hardware del estándar VW no usa las conexiones del paro de emergencia o el vallado de la placa de emergencias, sólo se usa la conexión SVOFF.

XS4: Conexión Interbus (con fibra óptica) XS5: No se usa para el controlador iC HBG: Conexión para la consola RP1: Cable de encoder al robot RM1: Conexión de potencia al robot Otros adicionales: Se pueden usar para la conexión del eje externo (Potencia y señal), al lado del XS4

1.4. COMO EMPEZAR A MOVER EL ROBOT Cuando se suministra desde FANUC, el robot no se puede mover debido a que la configuración de harting, provoca que se abra la conexión SRVO OFF, 24 V DC no se suministran al Interbus y las conexiones de la placa de seguridad, y no hay selección del modo AUTO, E2 o E7. Para permitir que se mueva el robot, se deben hacer las sigueintes conexiones en los harting: -

-

En XS2, debe colocarse un puente entre los terminales B1 y B2 y también entre B3 y B4. Esto permitirá puentear la conexión SRVO OFF. Para suministrar 24 V DC al Interbus y a la placa de emergencias, las conexiones A5 (+) y A6 (-) deben tener 24 V DC que se pueden obtener de una fuente externa en el harting XS3 en los pines A5 (+) y A6 (-) respectivamente. Para la selección del modo de trabajo, ver el esquema de XS2, o D3-D4 y D12-D11 para E7 o D10-D9 y D8-D7 para E2


8

o B8-B7 y B6-B5 para modo AUTO -

Ver los siguientes esquemas:


9


10


11


12

2. NOVEDADES EN EL SOFTWARE 2.1. MENÚ DE CONFIGURACIÓN Para conseguir la configuración del sistema, el menú de configuración ofrece la posibilidad de realizar ciertos ajustes en el sistema. Para definir la configuración, pulsar MENU y después -8- VW KONFIG.

Los elementos particulares del menú se pueden seleccionar con la tecla del cursor y se pueden habilitar con ENTER. Expert Level Training Course EG_02

13

2.2. DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS PARTICULARES DEL MENU Sof-Version/Rob-Typ Visualiza la versión del software y el tipo de robot (ver manual de operación del controlador RJ3iC) Zero degree position Visualiza la posición actual del robot. Útil también para comprobar la posición 0 (ver manual de operación del controlador R-J3iC). Ethernet Configuraciones de la comunicación Ethernet Serial Interface Configuración de la interface serie (ver manual de operación del controlador R-J3iC) Axis limitation (software) Limitación del recorrido de los ejes por software (ver manual de operación del controlador R-J3iC) Payload Pantalla para definir la capacidad de carga (ver manual de operación del controlador R-J3iC) Frames Determinación y configuración de los sistemas de coordenadas (ver manual de operación del controlador R-J3iC) Interbus Configuración de la interface Interbus (ver manual del operario de INTERBUS) I/O Config Llama a la pantalla de I/O (ver manual de operación del controlador R-J3iC) Binary (no parity) Visualiza los grupos de salidas Loading/Saving the I/O comm. (ver en este manual) Carga y salva los comentario de las I/O desde o hacia un fichero, por e j. En una tarjeta de memoria. Guns/Grippers La configuración de las válvulas particulares para pistolas y pinzas neumáticas, además de para habilitar la monitorización de seguridad (ver punto 3.3 en este manual) MAKROSPS Arrancar y parar programas MAKROSP1 a 8 (similar a BG logic) Auto/ext. Interface Configuración de la interface automática/remota Creating Programs (Folgen etc.) Visualiza la lista de programas File Menu Posibilita volcar y restaurar ficheros y programas de robot. Activating Password Protection Después de que los integradores hayan terminado de programar, se debe activar la contraseña de protección en este menú.


14

Closing Se cierra el menú de configuración con F1

2.3. NUEVOS ELEMENTOS EN LA TECLA FCTN Al pulsar la tecla FCTN, no existe 1. ABORT ALL, en lugar de esta selección, están disponibles las siguientes:

-

USER RESET: Usado para abortar la tarea en curso, pero se puede continuar después.

-

USER CANCEL: Cancela completamente la selección de programa


15

3. CONFIGURACIONES PREVIAS A LA PROGRAMACIÓN 3.1. CÓMO CONFIGURAR CORRECTAMENTE UN TCP La manera de configurar correctamente un TCP en Estándar VW difiere de la manera de programar normalmente el robot FANUC. Mientras que en esta última, la coordenada Z del sistema de herramienta (Tool) es la ue sigue el acercamiento de la herramienta a la pieza, en el estándar VW, este papel lo hace la coordenada X. Como norma, la herramienta se mueve hacia la pieza mediante X+. Configuración normal del TCP para FANUC:

Configuración normal del TCP para VW:

A continuación, se muestran algunos ejemplos de diferentes TCP’s de varias herramientas:

Antorcha de soldadura al arco:


Rodillo de doblado:

16

Pistola de puntos estática (RTCP):

Pistola (puntos) montada en robot:

3.2. OTROS AJUSTES El sistema de coordenadas de usuario y la carga (payload)se configuran como se hace normalmente con el software FANUC, No se usa el conector de herramienta (end effector) ni los módulos digitales amarillos de I/O. Para la configuración de I/O ver el manual de Interbus.

3.3. MENÚ DE CONFIGURACIÓN DE LAS PINZAS (GRIPPERS) Aqui, puede entrar las salidas y las entradas (Digitales) que se comprobarán mientras se ejecute el menú de pinza. Estas entradas, si no se usan más, pueden ser borradas usando la tecla F4 (CLEAR) mientras el cursor se ubica en la entrada (ver ejemplo de una pinza configurada). Pulsando Menu  8. Vag_Konfig  next  4. Gun/Gripper, aparece la siguiente pantalla


17

En este nivel, se pueden configurar 20 válvulas para controlar pinzas (grippers). Los elementos particulares tienen el siguiente significado: Nr. Typ V-Type Open Close

Pinza 1 - 20 W = Soldadura (Welding), H = Manipulación (Handling) (solo sirve para visualizar) PULS = válvulas por pulsos, STAT = válvulas por nivel (estáticas) Salida que cambiará para abrir Salida que cambiará para cerrar

Close Comentario para cerrar Open. Comentario para abrir Nota: -

El número lo gestiona automáticamente el sistema. Deben entrarse los elementos Typ, V-Type y Close, si no, no se salvará la configuración al salir de esta pantalla. Debe configurarse la válvula con el nº1. Esta pantalla se puede configurar para todos los tipos de herramientas que tengan comando por señal digital. Al pulsar SHIFT + UK1, aparecerá una pantalla para realizar la operación de abrir/cerrar la herramienta.

El cursor debe estar en la correspondiente entrada para llevar a cabo la configuración. Al pulsar la tecla F4 (CHOICE), se pueden seleccionar los elementos. (por ejemplo I, O, !I, !O). Asegurarse de usar solamente I/Os que se puedan encontrar en el nivel I/O digital. Si se tienen que configurar varias válvulas, puede cambiar entre ellas mediante las teclas NR.+ y NR.-. Se salva automáticamente al cambiar a la siguiente válvula o al salir del menú de la pistola con F-1 (END). Puede salir del menú pulsando la tecla F-1 END.


18

3.4. MENU PISTOLA/PINZA (GUN/GRIPPER) Se puede llamar al menú de pistola pulsando las teclas de las macros SHIFT y UK 1. Se puede cambiar entre las válvulas configuradas mediante las teclas F2 y F3. La salida puede cambiarse ON / OFF con las teclas F4 y F5. El comentario cambia concordantemente. La monitorización de I/O visualiza la condición programada.

El resultado se puede leer en "Fulfilled Condition" (Condición satisfecha).


19

Si la petición (query) se ha configurado en YES en la pantalla de configuración, se ejecutará la petición de si debe cambiar o no, antes de que cambie la salida. La entrada está configurada en NO por defecto.

Nota: Si el sistema se usa en combinación con Interbus-S y grupos alternativos, es posible acoplar y desacoplar estos grupos con F2 o F3 en la siguiente página de la barra de funciones. La configuración debe cumplirse a través del menú de Interbus. Después, la configuración de la pinza con el número de válvula respectiva debe invocarse otra vez. (Esto solo se debe realizar cuando se han hecho cambios después de la configuración.) Expert Level Training Course EG_02

20

3.5. MONITORIZACIÓN DE I/O Aquí, puede entrar las entradas y salidas que se deben chequear al ejecutar el menú de pinza. Estas entradas, si no se desean más, se pueden borrar mediante la tecla F4 cuando el cursor se ubica en la entrada (ver ejemplo de pistola configurada). El cursor debe estar en la correspondiente entrada para realizar la configuración. Al pulsar la tecla F4 (CHOICE), puede seleccionar elementos. (por ejemplo I, O, !I, !O). Asegurarse de usar solo I/O’s que estén en el nivel de I/O digital. Si se han de configurar varias válvulas, se puede cambiar de válvula usando las teclas NR.+ y NR.-. Salvar estos datos se ejecuta automáticamente al cambiar a la siguiente válvula o al ejecutar el menú de pinza con F-1 (END). Puede salir del menú pulsando la tecla F-1 END.


21

4. CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LA PROGRAMACIÓN 4.1. VISUALIZACIÓN DE LA LISTA DE LOS PROGRAMAS TP Pulsar SELECT, F1 [TYPE], aparecerá un menú donde se puede seleccionar lo siguiente: 1 ALL : Visualiza todos los programas 2 FOLGE: Visualiza todos los programas con el nombre FOLGE nnn (Programa maestro, similar utilidad que RSR o PNS) (*nnn: Número(001-999)). 3 UP: : Visualiza los programas cuyo nombre es UP nnn (Sub-programas que se van a llamar usando la instrucción CALL) (*nnn: Números (001-999)). 4 MAKRO: : Visualiza los programas cuyo nombre es MAKRO nnn (Sub-programas para controlar la herramienta) (*nnn: Número (001-999)). 5 SUCHL: Visualiza los programas cuyo nombre es SUCHL nnn (001 a 010) (Programas especiales para usarse con las instrucciones SKIP CONDITION) 6 MAKROSP: Visualiza los programas cuyo nombre es MAKROSP n (1 a 8) (Programas especiales para usarse por BackGround Logic)

Nota: La visualización de programas depende del nivel de usuario (USER LEVEL). Nivel experto (EXPERT Level): Todos los programas Nivel normal (Normal Level) : Sólo FOLGE, UP y MAKRO


22

Notas: -

-

Sólo se pueden usar los programas mencionados anteriormente, si se usan otros nombres, aparecerán mensajes de error mostrando “invalid character“ (carácter inválido). Puesto que los programas MAKRO sólo se usan para el control de la herramienta, su grupo debe contener la asignación (*,*,*;*,*), de manera que no se incluyan instrucciones de movimiento. Las MAKROS que se usan en el estándar VW no tienen nada que ver con las MACROS usadas en la programación FANUC TP. Estas últimas son re-llamadas como FANUC MACRO en el estándar VW. No hay necesidad de teclear todos los caracteres para escribir el nombre del programa, p. Ej. FOLGE + 5 + Enter = FOLGE005 FOLGE008 sólo se debe usar para funciones de mantenimiento.

4.2. CREAR PROGRAMAS Pulsar SELECT, F2 (CREATE) >>en el área superior de la pantalla se sobreilumina WORDS mediante el cursor >> pulsar F1 (FOLGE). El procedimiento para UP, MAKRO, SUCHL es MAKROSP es idéntico.

Nota: Si se usan otros programas, se visualiza el siguiente mensaje de error. „TPI F -038 Invalid character in the program name” (Carácter no válido en nombre de programa).


23

Ejemplos: Nombres válidos de programa: FOLGE001, FOLGE999, UP001, UP999

Nombres de programas no válidos FOLGEA, FOLGEA1, FOLGE1A

4.3. TRABAJAR CON ESTAMENTOS POINT-SPS (P-SPS) Wörter

Hay dos tipos de pantallas, pantalla de visualización y pantalla de edición. El programa en ejecución se puede ver en la pantalla de visualización. No se pueden hacer cambios en ella. El cursor no se puede mover a instrucciones individuales en la línea. El propósito de la pantalla es visualizar el Folgexxx con sus P-SPS. Para hacer cambios o entradas, pulsar F2 (EDIT) para ir a la pantalla de edición. También es posible usar la tecla ENTER para cambiar entre la pantalla de visualización a la pantalla de edición. Pulsar la tecla PREV para volver hacia atrás. (Ver el siguiente ejemplo; Figura 1 Pinturas de visualización y de edición) Pantalla de visualización

Esta sentencia ya preconfigurada, se puede llamar mediante la tecla F1.

Pantalla de Edición


24

Edición Si el cursor está en la línea de P-SPS, éste sólo se habilitará para la edición con la tecla ENTER. Para volver al visualizador, pulsar PREV. Para salir del viaualizador, pulsar F2 Edit (Pero no en la línea ---------)

ENTER

PREV

También es posible editar el P-SPS moviendo el cursor al elemento P-SPS, posteriormente invocar al editor de P-SPS pulsando ENTER.


25

ENTER

PREV

Incluso cuando se está ejecutando el programa, se puede cambiar entre pantallas mediante las teclas PREV y ENTER. Si se edita un P-SPS, cuando el programa en ejecución está en pausa, pulsar primero las teclas SHIFT / BWD para salir de P-SPS y volver a Folge. El cursor se para entonces en la instrucción de movimiento. No obstante, no se ejecutará movimiento. Ahora se puede editar el Folge o P-SPS, según se describe anteriormente.

(1) Continuación en una línea P-SPS diferente Si se han realizado intervenciones subsiguientes, aparece el mensaje de error "Trockenlauf in P-SPS (Condición de Dry running en P-SPS)" .

El programa de no se ejecutará, puesto que el dry run no lo permite en los siguientes casos, 1. El programa se ha parado en Folge. 2. Se ha editado P-SPS y el cursor todavía está en P-SPS Expert Level Training Course EG_02

26

Para continuar el programa, pulsar primeramente las teclas SHIFT y BWD para volver a Folge.

Nota: -

-

Cada punto en el programa de robot debe tener estamento P-SPS El estamento (DB) Distance before se puede sustituir por el estamento (TB) Time before, con 0.1 como máximo valor del tiempo a configurar. Los puntos de trabajo (estamento FINE) deben tener siempre el estamento TB º º Los puntos que no son de trabajo, deben llevar estamento DB (los que pueden, son el 1 , 2 y el último y también pueden llevar FINE o CNT 0 si no son puntos de trabajo) La sintaxis global de la instrucción de movimiento que se va a grabar, se puede configurar para usarse en la pantalla de combinación de teclas SHIFT + F1 para grabar puntos. Para programar P-SPS: o Pulsar F2 Edit  Cursor en P-SPS  ENTER o Pulsar PREV (Viewer (Visualizador))  Cursor en la línea -----  ENTER En el modo STEP se pueden ejecutar estamentos P-SPS, Kuka no permite esto. Para no ejecutar P-SPS, el programa debe mover se en modo BWD. Si se deshabilita I/O, TConline no se ejecutará, por lo tanto las I/O deben estar siempre habilitadas. Para salir de un estamento P-SPS cuando se ha ejecutado, pulsar SHIFT + BWD º º Los puntos 1 , 2 y ultimo, deben llevar el estamento TC-online = ON dentro de P-SPS Los puntos P-SPS no deben programarse demasiado cerca.

(2) Eliminar números de línea Para los programas con movimientos (p. ej. Folge), se eliminan los números de línea, pero se pueden mostrar bajo el comando de edición (EDCMD). Se debe poder conseguir esta posibilidad para localizar errores que se refieren a números de línea. Los programas de P-SPS también tienen números de línea.

Pantalla de Edición 1.

Pulsar F5([EDCMD])y seleccionar “8.Line number” (Número de línea).


27

Pantalla de visualización 1. Pulsar ENTER, F5([EDCMD]) y seleccionar "line number" (número de línea) en el modo de edición.

2.

Pulsar PREV; se visualizarán todos los números de línea, también en el modo de visualización (Viewer mode).


28

(3) Copiar Datos de Posición Los datos de posición (coordenadas) se pueden insertar y copiar en otra posición. Se sobrescribirán las coordenadas existentes. Esto es solo para copiar una única posición, no un grupo.

Copiar datos de posición Ejemplo: Copiar datos de posición, punto 1 a punto 2

1. Colocar el cursor en P[2], el cursor debe estar primero en la posición final.

2. Pulsar F2 (CPYPOS) y seleccionar el nombre del programa.


29

3. Entrar el número de posición de la posición, desde la que se va a copiar la coordenada, 1 en este caso.

4. Pulsar F4 [YES] para confirmar la operación.

5. La posición 3 se ha sobrescrito ahora con las coordenadas de la posición 1.


30

Nota: -

-

Hay una posibilidad de hacer operaciones incrementales referidas a operaciones cartesianas. Si un estamento INC se indica previamente en la posición de destino, se visualizará el siguiente mensaje „ These are incremental data, copy nevertheless“ (Estos son datos incrementales, no obstante), que se tiene que confirmar. No se pueden hacer dobles identidades en números de posición, el controlador de robot los renumera automáticamente.

4.4. FUNCIÓN PATH SWITCHING (TRIGGER) Wörter

Con la función path switching, es posible definir varias instrucciones de anticipación (switching points) en los que se ejecutarán señales o ciertas instrucciones antes de llegar al punto de destino. La función path switching consiste en 2 partes: 1. Punto de disparo (Trigger): El punto de trigger se puede definir en mm tanto como en tiempo. Ambos valores pueden ser tanto positivos como negativos. 2. Ubicación de Señal: El estado de la señal se puede se puede provocar directamente o con la influencia de un condicionante de tipo IF. Ejemplo: Estado de la señal de un punto Trigger PS -100mm -0.2sec, DO[1] = ON PS -100mm -0.2sec, IF DI[1], DO[1] = ON - Se pueden programar hasta 20 puntos de anticipación en una instrucción de movimiento. - La salida programada se puede configurar directamente o bajo la influencia de una entrada. - En el lado derecho de un estamento IF, se pueden concatenar hasta 20 operadores uno con otro. PS –150mm –0.2sec, DO[1] = ON PS –200mm –0.2sec. AO[1] = TCP_SPEED[1] PS –150mm –0.2sec, IF DI[1], DO[1] = (DI[2] AND !DI[5] AND M5)


31

Ejemplo: : L P[1] 200mm/sec FINE : L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS 1: PS -100mm +0.2sec, DO[1]=(ON) 2: PS -150mm -0.2sec, IF(DI[1]), DO[2]=(DI[2] AND !DI[3]) 3: DO[15]=(ON)

Precaución: Los 50mm en la instrucción (DB) no se refiere a valores de la instrucción de anticipación (path switching instruction) (LP[2] en el ejemplo). Nota: - El tiempo de offset de la unidad de movimiento se puede programar como mm/sec, cm/min e inch/min. Si se programa un valor de tiempo con unidades sec, msec, Deg/sec o % desigual a cero, el programa se pausará con un error. - El número máximo de estamentos Path Switch dentro de un P-SPS es de 20.


32

Estamentos posibles de una condición IF:

Cambio de punto de disparo automático (Automatic trigger point shift): Ejemplo 1: El valor mm (-1000) es mayor que la distancia actual desde P1 a P2 Consecuencia: El disparo (triggering) se hace en el punto 1 : L P[1] 200mm/sec FINE : L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS 1: PS -1000mm +0sec, DO[1]= ON

Ejemplo 2: El valor mm (+1500) excede la distancia P2 a P3 Consecuencia: El disparo se hace en el punto 3 : L P[1] 200mm/sec FINE : L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS 1: PS +1,500mm +0sec, DO[1]= ON : L P[3] 200mm/sec FINE


33

Si el punto de disparo (trigger) es más positivo, entonces la en siguiente posición P[3], el cambio (switching) empezará en P[3]. Se visualizará un error en la consola. INTP-544 PS(Name of job, Line – Sub-line) Timeout limit e.g. INTP-544 PS(FOLGE006, 6 – 2) Timeout limit

Si se para un programa (condición de pausa) durante un movimiento que contiene la instrucción PS y el robot se ha movido manualmente más allá del punto de disparo (trigger point) con la consola, se disparará inmediatamente, cuando continúe el programa.

: L P[1] 200mm/sec FINE : L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS 1: PS -500mm +0sec, DO[1]= ON

Cambio de las instrucciones PS cuando un programa está en condición de pausa. Si un movimiento que contiene instrucción PS se ha pausado y se hará un cambio de PS, este cambio no será efectivo hasta una nueva ejecución de la línea a la que concierne el cambio. Para ejecutar esta línea, pulsar BWD y luego Start.


34

Nota: La instrucciones PS para movimientos joint no están permitidas. Si se usan a pesar de todo, los puntos de disparo (trigger points) no pueden concordar con las indicaciones de "mm" y "sec". Sea cual sea el tipo de movimiento (lineal, circular o joint), las instrucciones PS comprueban la distancia lineal entre el TCP y la posición de destino final. Instrucción de programa La instrucción PS se programa en el estamento P-SPS. La función de disparo automático "Path switching function" se visualiza y se puede seleccionar en F1 (INST).

Si el elemento de función de disparo automático se ha seleccionado, se verá la siguiente selección.

La distancia y el tiempo de offset se pueden configurar en la instrucción PS. La ubicación se programa de la misma manera que con la operación lógica mixta. Expert Level Training Course EG_02

35

.

Si el cursor está ubicado al principio de la instrucción PS, puede cambiar entre "PS..." , PS ... IF ..." , PS_TC ONLINE y viceversa. Esta selección se puede realizar con F4 (CHOICE).

4.5. INFORMACIÓN GENERAL SOBRE PROGRAMACIÓN Wörter

Consecuentemente, hay algunos detalles de la programación que deben seguirse.

4.5.1. Llamar Sub Programas y Macros Los subprogramas UP son llamados desde Folge y las macros desde el estamento P-SPS.


36

Se permite la instrucción Call dentro de P-SPS si el programa llamado no contiene instrucciones de movimiento, lo que no se puede en Kuka. Se puede ejecutar JMP/LBL dentro de un estamento P-SPS, también de un punto a otro, pero no desde dentro de un P-SPS a un punto.

4.5.2. Marcador (Marker), Bandera o marca (Flag) y TC_Online Si vamos a MENU  5 I/O  podemos encontrar, entre otros, los elementos Flag, Marker y TC_Online. Cada uno de ellos se usa para:

(1) Flag Flag (F[ ]) es una variable general de tipo booleano. Hay 1024 puntos de flag (F[1]-F[1024). Flag es similar a un registro (R[ ]), pero sólo puede tener como valor ON u OFF. Flags se pueden usar en modo de lógica de fondo o Background Logic. Los valores de los flags se mantienen al apagar y encender incluso en el caso en el que la recuperación de fallo de potencia esté deshabilitada. Si algunos flags se tuviesen que inicializar en la arrancada del controlador del robot, inicializarlos en un programa TP que se ejecute en la arrancada automáticamente. Este programa TP se ejecuta antes de que empiece la ejecución de Background Logic. Los Flags se pueden asignar a DI, DO, UI, UO, GI y GO como Rack 34, Slot 1, Punto de inicio (Start point) 1-1024. Los Flag se actualizan cuando se ejecuta la correspondiente instrucción.


37

Pantalla de detalle (Detail)

(2) Marcador (Marker) El marcador (M[ ]) es similar al flag, pero el valor del marcador no se establece por asignación. Cuando se especifica un marcador (M[ ]) en el lado izquierdo de la asignación (=), la expresión se define como Background Logic, y se ejecuta repetidamente. El marcador (M[ ]) siempre tiene el resultado de una expresión. El marcador se actualiza siempre que se cumple su condición. Ejemplo: M[1]=(DI[1] AND DI[2]) Después de que se ejecuta esta línea en una tarea normal (no en Background Logic), M[1] siempre tiene el resultado de la expresión del lado derecho. Cuando los dos DI[1] y DI[2] son ON, M[1] es ON, en otro caso M[1] es OFF. 

Cuando se ejecuta la asignación del marcador en una tarea normal, la asignación se registra en Background Logic. La asignación se ejecuta en Background Logic hasta que se le defina otra expresión al marcador. La ejecución de la asignación no se detiene incluso si el programa se pausa o se aborta, ya que es Background Logic.


38



Hay 10 marcadores (M[1]-M[10]) por defecto. A cada marcador se le puede definir una expresión individual. El número de marcadores se puede cambiar mediante la variable de sistema "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". El número máximo de marcadores es de 256. Un marcador toma 300bytes de memoria permanente.



El tiempo de escaneo para calcular la expresión definida, es el mismo que el tiempo de escaneo para Background Logic. Significa que el tiempo de escaneo de Background Logic se hace demasiado largo si hay demasiadas expresiones de marcador definidas.



El cálculo de las expresiones de marcador no se puede parar. Borrar la expresión definida para finalizar el cálculo. . Para borrar la expresión definida, definir una expresión vacía como. M[1]=()



Si no se le define ninguna expresión al marcador, ocurre el error "INTP-347 Read I/O value failed" cuando se lee el valor del marcador.



No se puede especificar M[ ] en el lado izquierdo de una asignación en Background Logic.


39

Pantalla de detalles (Detail) Pulsando F2 (DETAIL):

(3) TC_Online (Online Load condition) Si se cumple la condición (DI[1] =ON and M[1]=ON), la ejecución del programa continuará normalmente. Si no se cumple, el programa se detendrá, p. ej. DI[1] = Off. Si la condición de entrada se cumple de nuevo, se ejecutará la continuación automática de programa mediante la interface remota/automática. La condición visualizada "TC_ONLINE (DI[1] & M[1])" a continuación es efectiva empezando en el punto P2 y no yendo hacia el punto 2. Para ver una correspondencia entre Marcador&/Flag con un cierto TC_Online, pulsar MENU, F1(TYP) y seleccionar el flag correspondiente con el Marcador&/o TC_Online.


40

TC_Online El robot se detiene si no se cumple la condición. Se usa en cada instrucción de movimiento en el programa de robot.

TC_online = ON Debe colocarse en la primera instrucción de movimiento dentro del program del robot para empezar la monitorización de la función TC_online. Colocar un estamento ON significa el borrado del estamento TC_online previo. TC_online = M[1] significa que se lleva a cabo la monitorización del marcador M[1]. En el momento en el que el estado de M [1] es diferente de 1 (esto es, diferente de ON), el robot se parará. El equivalente en alemán del TC_online es FB-PSPS o FB_ Online. Su estado se puede ver en MENU  5I/O  TC_ONLINE


41

4.5.3. Instrucciones usadas en lógica mixta Posibles usos de las instrucciones relacionadas con lógica mixta. Ejemplos:

Inglés

Alemán

R[1]=(GI[1]+R[1]) DO[1]=(DI[1] & DI[2])

i[1]=(gE[1]+i[1]) A[1]=(E[1] & E[2])

IF (R[1]=R[2] + R[3]) JMP LBL[1] IF (DI[1] & !DI[2] + DI[3]) JMP LBL[1]

WENN (i[1]=i[2] + i[3]) JMP LBL[1] WENN (E[1] & !E[2] + E[3]) JMP LBL[1]

WAIT (DI[1] & !DI[2] + DI[3])

WARTE (E[1] & !E[2] + E[3])

M[1]=(DI[1] & DI[2]) F[1]=(DI[1] & DI[2]) TC_ONLINE (DI[1] & DI[2])

M[1]=(E[1] & E[2]) F[1]=(E[1] & E[2]) FB_ONLINE (E[1] & E[2])

Operaciones lógicas ((Lado izquierdo) = (Lado derecho)) & + !

& (AND) lógico de unión con el lado derecho + (OR) lógico de unión con el lado derecho NOT lógico para el lado derecho

Operadores de comparación = <> < > >= >= Prioridad High

Low

! *, /, DIV, MOD (+) , (-) <, >, <=, >= =, <> & +

Operadores aritméticos (+) (-) * / DIV MOD

Adición Substracción Multiplicador Divisor División Resto de división


42

Volcado de datos relacionados Cada dato de instrucciones de lógica mixta se salva de la siguiente manera. 

Las instrucciones de lógica mixta se salvan en el fichero TP del programa.



El programa Background Logic se salva en el fichero TP.



La configuración del menú Background Logic se salva en SYSVARS.SV.



Los comentarios del Flag y del marcador se salvan en DIOCFGSV.IO.



Si el Flag u el marcador se asingan a DI/O, UI/O o GI/O, la asignación se slava en DIOCFGSV.IO.



El valor del Flag se salve en SYSVARS.SV.



Las expresiones definidas del Marker y el TC_ONLINE se salvan en SYSVARS.SV. (La expresión original se especifica en el programa TP, y se salva en el programa TP.)

4.5.4. Pantalla de espera (Waiting Screen) La pantalla de espera se invoca automáticamente cada vez que no se cumple una condición de espera programada o condición de TC-Online. La pantalla informa al operador sobre el estado del programa en curso. Se puede leer en ella la información como el Folge o sub programa y en qué línea del programa está ubicada.

Además, se visualizará la línea en curso con la condición que no se cumple. Los operandos se visualizarán como "Not fulfilled" (no se cumplen). En el caso de un marcador, el estado se puede visualizar con NEXT y F5. El estado de espera se puede borrar con la tecla F2.

El estado deseado/actual de las condiciones particulares se puede visualizar con F4 SET/ACT.. (ver siguiente pantalla)


43

Pantalla de marcadores (Cambio pulsando NEXT)


44

Si se pulsa F5 „Mark.“, aparece esta pantalla:

También se muestran los comentarios. Entonces podemos saber sobre el estado del marcador correspondiente.


45

Las teclas „Interb.“ y „Mark.“ Son cortocircuitos para ir a las pantallas corespondientes Los errores normales se pueden visualizar con F3 Interbus o con F5 Alarm.

4.5.5. Gestión de I/O no definidas Si durante la ejecución del programa, se emite una salida no configurada o no definida, o se espera una entrada no definida, no se visualizará ningún mensaje de error, pero la ejecución continuará normalmente. Los estados de entradas y salidas no definidas son y serán siempre "OFF".


46

4.6. FUNCIÓN TROCKENLAUF (DRY RUN) Wörter

El controlador Fanuc RJ-3iC dispone de una función “dry running” que es comparable al controlador de VW. La función “dry run” no se puede habilitar o configurar. Para el modo de operación “dry run”, ver la documentación de VW. Consecuentemente, el modo de operación “dry run” se muestra en un ejemplo


47

(1) General Dry run es una función para evitar colisiones controlador salidas de la siguiente forma.  

Las salidas deben estar en OFF cuando el robot está fuera de su trayectoria programada. Puesto que todo el equipo está integrado para bloquearse cuando las salidas del robot pasan a off. Las salidas deben estar en el estado adecuado cuando el robot vuelve a la trayectoria programada. Para dar el estado de salida adecuado, la función „dry run“ ejecuta todas las líneas de programa internamente.

La ejecución interna del programa del dry run se basa en unas reglas específicas. Por lo tanto el programa de robot se debe escribir de acuerdo con las reglas de uso del dry run. Si los programas se basan en la regla, las salidas siempre tendrán el estado adecuado cuando el programa se inicia desde cualquier línea. Ejemplo 1: J P[1] 100% FINE DB 100mm P-SPS DO[1]=OFF DO[2]=OFF 2: L P[2] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS WAIT (DI[1]) DO[1]=ON 3: L P[3] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS WAIT (DI[2]) DO[2]=ON 4: L P[4] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS

<< Pausa yendo a P[2]

<< Continúa desde esta línea

Cuando se pausa el programa de camino a P[2] en la línea 2 antes de que se ejecute el P-SPS, en este momento DO[1] es OFF y DO[2] es OFF. El usuario mueve el cursor a la línea 3 y sigue con la ejecución del programa. En este momento, todas las salidas pasan a off puesto que el robot sale de la trayectoria. Entonces el robot se mueve a P[3]. Las salidas actuales se mantienen en OFF hasta que el robot alcance P[3]. Cuando el robot alcanza P[3], DO[1] se pone en ON. Entonces empieza la ejecución del P-SPS de P[3] con el estamento WAIT y de ahí en adelante DO[2] pasa a ON, puesto que es el estado propio cuando el programa se ejecuta desde la línea 1 a la línea 3 normalmente. Entonces se continúa con la ejecución del programa.

P[1]

El programa se pausa yendo a P[2]. Después se arranca desde la línea 3 (Mueve a P[3]). En este momento las salidas pasan a off. Durante este movimiento, las salidas se mantienen físicamente en OFF, pero se ejecutan internamente. Cuando el robot sigue en trayectoria, DO[1] pasa a ON, DO[2] pasa a ON. Ejecución normal.

P[2] P[3]


P[4]

48

Procedimiento de dry run La función Dry run se ejecuta de la siguiente manera. Paso 1 : Pasar a off todas las salidas Cuando el robot sale de la trayectoria programada, todas las salidas excepto puertos del sistema pasan a off y pasan a un estado simulado. Las condiciones actuales para pasar las salidas a off son las siguientes. Condición 1: Se selecciona una línea nueva de programa y el programa arranca hacia adelante desde allí Si el usuario selecciona una línea nueva en el editor de programa y se arranca el programa, las salidas pasarán a off antes de la ejecución del programa. Esta condición incluye el caso de que el programa abortado se ejecute hacia adelante. Condición 2: El robot se mueve manualmente Cuando se pausa el programa, si el robot se mueve manualmente, las salidas pasan a off inmediatamente. Las salidas pasan a off sólo la primera vez que se mueve el robot desde que se pausó el programa. Después de ello, cuando se arranca el programa hacia adelante, las salidas pasan a off otra vez hasta que llegue al siguiente punto de destino. Condición 3: Ejecución hacia atrás (Backward) Cuando se ejecuta el programa mediante Shift+BWD, las salidas pasan a off justo antes de la ejecución hacia atrás. Después de esto, cuando el programa va hacia adelante, las salidas pasan a off otra vez hasta llegar al siguiente punto. Condición 4: Paro de emergencia E-STOP durante el movimiento Cuando se desconecta el servo mientras se mueve el robot, las salidas pasan a off. Después de ello, cuando se arranca el programa hacia adelante, las salidas pasan a off otra vez hasta llegar al siguiente punto. * Si el robot se para mediante arranque controlado, esta condición no se cumple. Condición 5: Desconexión de potencia durante el movimiento Cuando se desconecta la potencia del controlador mientras se está moviendo el robot, las salidas pasan a off. Después de ello, cuando se arranca hacia adelante el programa, las salidas son puestas a off otra vez hasta el siguiente punto.

Paso 2 : Simular todos los puertos de salida Cuando se arranca el programa hacia adelante después del paso1, todos los puertos de salida excepto los puertos del sistema pasan a modo de simulación dry run. En modo de simulación dry run, cuando se ejecutan las salidas, las salidas actuales no cambian, sólo las salidas simuladas cambian internamente. Paso 3 : Ejecución interna de todas las líneas previas (Ejecución Dry Run) Justo después del paso 2, todas las líneas anteriores a la que desde que arranca el programa se ejecutan internamente sin movimiento del robot. La ejecución dry run cambia el estado de las salidas simuladas pero las salidas actuales se mantienen en OFF puesto que están en el modo de simulación Dry Run. Paso 4 : Vuelta a la trayectoria programada Después del paso 3, se ejecuta el primer estamento de movimiento como movimiento FINE incluso si se especifica CNT. Expert Level Training Course EG_02

49

* Cuando se ejecuta dry run, la función de continunar la trayectoria original no funciona. El robot siempre se mueve a la posición del estamento de movimiento directamente. * Si el primer estamento de movimiento es circular o incremental, ocurre un error y el programa no se ejecuta, puesto que puede causar un movimiento inesperado. En este caso, arrancar el programa desde otra línea. Paso 5 : Poner las salidas en estado actual Cuando el robot alcanza la trayectoria, el modo de simulación dry run de todas las salidas se borra y el valor simulado de las salidas cambia al valor real actual. Paso 6 : Ejecución normal Después del paso 5, se ejecutan normalmente las siguientes líneas del programa. Si el procedimiento dry run se aborta a medias, por ejemplo un fallo de alimentación durante la ejecución y queda pausado en el paso 4, dry run isiempre se ejecuta desde el paso 1 cuando el programa arranca la sigueinte vez hacia adelante.

Limitaciones Limitación 1 : Dry Run desde movimiento incremental o circular

Si el primer estamento de movimiento en Dry Run es un movimiento Incremental o Circular, ocurre un error y el programa se pausa en el movimiento, puesto que el robot se puede mover en una trayectoria inesperada. C P[1] P[2]

Aquí puede continuar Aquí no puede

En este caso, mover el cursor a la otra línea y ejecutar el programa otra vez.

Limitación 2 : Dry Run desde líneas P-SPS Cuando el programa se pausa en un estamento P-SPS, y se actuva dry run, el programa no se puede continuar hacia adelante (forward). En este caso, el programa debe empezar yendo hacia atrás para salir de P-SPS, entonces se podrá ejecutar el programa hacia adelante.

Es posible arrancar el programa desde un estamento P-SPS, cuando el robot no se mueve manualmente y no ha cambiado la línea de ejecución, puesto que dry run no se activa en tal caso. Ejemplo: J P[1] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS DO[1]=OFF J P[2] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS DO[1]=ON WAIT (DI[1]) DO[2]=ON J P[3] 100% FINE DB 10mm P-SPS El programa se pausa en una instrucción WAIT de P[2] P-SPS. Expert Level Training Course EG_02

50

Y el robot se movió desde la posición parada. Si el usuario presiona SHIFT+FWD, ocurre un error y no se ejecuta el programa, puesto que el programa se pausa en una instrucción P-SPS y se activa dry run.

Entonces, si el usuario pulsa SHIFT+BWD, el cursor se mueve al estamento de movimiento de P[2].

J P[1] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS DO[1]=OFF J P[2] 100% CNT 100 DB 10mm P-SPS DO[1]=ON WAIT (DI[1]) DO[2]=ON J P[3] 100% FINE DB 10mm P-SPS Entonces, el programa se puede ejecutar hacia adelante. Se debe asegurar siempre que dry run se complete.

Procedimiento en caso de activación de dry run - Pulsar SHIFT + BWD (Saliendo de P-SPS) - Pulsar STEP (se enciende el LED de STEP), pulsar SHIFT y FWD; si el cursor se coloca en el punto, se ejecuta automáticamente dry run - Pulsar STEP otra vez (se apaga el LED de STEP)


51

5. FUNCIONES Y CASOS PARTICULARES DE PROGRAMACIÓN 5.1. Makro SPS (Equivalente a BG Logic) Son los programas que se entrarán y ejecutarán desde esta pantalla, 1. Se ejecutan en background (como una multitarea) en modo de ciclo sin fin, sin instrucciones como LBL y JMP LBL. 2. Are restarted automatically when the controller is On/Off. Los programas MAKROSP1 a 8 se pueden arrancar (F2 (Start)) y parar (F3 (Stop)) en esta pantalla de configuración. Si se van a editar programas del tipo MAKROSP1 a 8, deben pararse por adelantado con (F3 (Stop)). Nota: Por lo menos el programa MAKROSP1 a 8 se controla mediante la interface remota/automática. Si este programa no se está ejecutando, no se enviará mensaje de incorporación al PLC.

Se puede ir a esta pantalla mediante: MENU  8.VAG_KONFIG  Next  5. Freerunning PLC (MAKRO SPS). Nota: -

-

La información “Normal mode scan time: 8 msec” (Tiempo de scan en modo normal: 8 mseg) indica el tiempo de ejecución de todos los programas arrancados. El sistema siempre monitoriza la primera de estas macros, por lo tanto debe ejecutarse para que la interface automática funcione OK. Si este programa no se está ejecutando, el PLC externo no recibirá la señal de Ready desde el robot. Todos estos programas están vacíos cuando el robot se recibe reciente desde FANUC.


52

5.2. Función de Salida dependiente de la velocidad (TCP Speed Output) Las salidas analógicas, grupos de salidas o registros son proporcionales a la velocidad del TCP con la función TCP Speed Output. 4 parámetros determinan el valor proporcional. - Límite máximo del valor analógico, Max. velocidad TCP - Límite mínimo del valor analógico, Min. Velocidad TCP - Si la velocidad del TCP es menor que el límite mínimo del valor analógico, este será el valor para la salida. - Si la velocidad del TCP es mayor que el límite máximo del valor analógico, este será el valor para la salida.

Ejemplo: Si el valor máximo es menor que el valor mínimo, la salida es el valor proporcional negativamente, en lugar de 50 mV, -50 mV


53

Visualización en el menú de la consola

Se puede accede al menú detallado (ver siguiente figura) con la tecla de la función F3 (TCP_SPD) cuando la línea se sobreilumine por el cursor, pero en el modo visor. Otra manera de ir a la siguiente pantalla es MENU  5 I/O  TCP_Speed

Menú de listado

Se visualizan las 10 posibles configuraciones. Min. Value (Valor mínimo), Min. Speed (Velocidad mínima), Max. Value (Valor máximo) y Max. Speed (Velocidad máxima) se visualizan como enteros. Pulsar F3 (Detalle) para los detalles o pulsar F2 (Setup) para la configuración. Expert Level Training Course EG_02

54

Menú detallado (El menú de listado se puede invocar con la tecla Prev)

El menú detallado muestra todos los parámetros de entrada de la lista seleccionada. Min. Value (Valor mínimo), Min. Speed (Velocidad mínima), Max. Value (Valor máximo) y Max. Speed (Velocidad máxima) se visualizan como reales (número con coma flotante). Todos los parámetros se pueden cambiar aquí. Las excepciones son: 1. la entrada para la activación 2. el objetivo (target) La instrucción del programa configure estos dos elementos automáticamente, p. Ej. R[2]=(TCP_SPEED[1]). Pulsar F3 (LIST) o la tecla PREV para volver a la selección.

Menú de configuración


55

El valor modificable para el tiempo derivativo se aplica globalmente a las 10 entradas de la lista de este menú. Este valor se puede usar solamente para compensación de un retraso de conexión de equipo conectado. Pulsar F2 (LIST) o la tecla PREV para volver a la selección.

5.2.1.

Instrucciones de programación para la función de Salida analógica de velocidad (TCP Speed Output)

La configuración de la salida analógica de velocidad del TCP se puede añadir o cambiar mediante la instrucción de programación. Entradas/Salidas o registros están disponibles para ser usados por la salida de velocidad del TCP. La instrucción tiene el siguiente formato:

Al ejecutar la siguiente instrucción, AO[1] = (TCP_SPEED [1]) 1. Se habilitará el valor de la tabla 2. El valor calculado se asignará al objetivo.

Al ejecutar la siguiente instrucción, AO[1]=100 1. TCP_SPEED [1] se desconectará 2. El valor de la salida de AO[1] pasará a ser 100.


56

5.2.2.

Insertar la instrucción (Ejemplo: AO[1]=(TCP_SPEED [1])

Pulsar F1 y seleccionar I/O

seleccionar AO [ ] =......


57

Teclear el índice y pulsar ENTER

4: Seleccionar (….)


58

Seleccionar velocidad del TCP

Teclear un índice y pulsar ENTER


59

Mover el cursor a la línea 3 y cambiar al menú de listado pulsando F3 (TCP_Speed)

Menú de listado

Pulsar la tecla EDIT para volver al programa


60

6. INTERFACE AUTOMÁTICA/REMOTA La interface automática/remota se suministra para configurar el arranque del sistema por PLC de acuerdo al estándar VAG. Las entradas/salidas se deben entrar de acuerdo a las prescripciones del estándar. Después de la entrada, puede salir del menú con F1 (END). Nota: La interface se debe configurar al principio! 

Menu  8. VAG Konfig  10. Next  6. Automatic/Ext. Interface


61

6.1. Señales usadas y utilidad MENU  8 VAG_KONFIG  10 Next  6 Automatic/Ext. Interface Selección de programa Número de programa Número de programa Entrada 9 Entrada 12 Salida 9 Salida 11 Salida 12 Salida 13 Salida 14 Salida 15 Salida 16 Salida 17 Salida 18 Salida 0 Salida 0 Salida 33-

1an YES (Configurar siempre en este valor) Start (Entrada) 1 (Arranque de número de FOLGE) Start (Salida) 1 Folgestart(SRB). Utilidad similar a Prod. Start Antr. Ein(ANTEIN) SERVO ON (Bereit) Robot listo (Singl-Step) Modo step (paso a paso) seleccionado (AUTOMATIK) Modo automático seleccionado (FREI_STELL) Célula operativa y lista (Letzter Punkt) Se alcanzó el último punto del programa (PF0). Robot en home (posición inicial) (SAK) Robot dentro de trayectoria (Wproz) Interbus OK (Wslave) Interbus funcionando (Runbit) No se usa todavía (Warnbit) No se usa todavía (Qualbit). La comunicación Interbus es de buena calidad

La señal SAK se pierde si se pulsa un paro de emergencia y el programa se debe ejecutar manualmente con FWD o BWD.

6.2. I/O para la interface Automática/Remota

Señales que necesita el proceso Expert Level Training Course EG_02

62

6.3. Secuencia de arranque 1- Inicialmente, se selecciona FOLGE003 en la consola, el interruptor de la consola está en la posición de ON. En tal caso el estado de la señal es: a. DO[9:Bereit(Robot listo)] = ON b. DO[11:Modo Step] = ON

2- Poner el interruptor de la consola en OFF, entonces la servoalimentación se activa automáticamente, a no ser que se activen algunos tipos de alarmas (Especialmente las de hardware). Entonces el estado de la señal pasa automáticamente a: a. DO[9:(Robot listo)] = ON b. DO[12:Modo automático] = ON c. DO[13(Célula operativa y lista)] = ON


63

3- Se entra DI[6:FOLGE006] como ON. La selección del programa ún no se ha hecho.

4- DO[15: (Robot en posición inicial)] será una salida con estado en ON.


64

5-

DI[12:Antriebe_EIN] (Servo ON) es entrada como ON. El botón Cycle start parpadea, se selecciona FOLGE006 se seleccina y se ejecuta hasta encontrar la instrucción WAIT DI[9:FOLGESTART] = ON en el estamento P-SPS del primer punto.

6- DI[9:FOLGESTART] se entra como ON, el programa FOLGE006 se empieza a ejecutar.


65

6.4. Pantalla de I/O

Después de pulsar MENU  Digital I/O; aparece la siguiente pantalla


66

6.5. Ejemplo práctico simple El siguiente es un ejemplo de programa simple de robot que se puede arrnacar mediante las señales mencionadas.

Nombre del programa: FOLGE006 1: !************************ ; 2: !Empieza en la pos. inicial ; 3: !************************ ; 4:J P[1] 30% FINE DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (ON) ; 2: DO[15] = ON ; 3: DO[16] = ON ; 4: WAIT DI[9] = ON ; ----- ; 5: !************************ ; 6: !Segunda posicion ; 7: !************************ ; 8:J P[2] 30% FINE DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (ON) ; 2: DO[15] = OFF ; ----- ; 9: !************************ ; 10: !Mover hacia pieza trabajo ; 11: !************************ ; 12:J P[3] 30% CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (DI[20]) ; ----- ; 13: !************************ ; 14: !Empieza trabajo ; 15: !************************ ; 16:L P[4] 500mm/sec FINE DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (DI[20]) ; 2: DO[21] = ON ; ----- ; 17: !************************ ; 18: !Mover a fin trabajo ; 19: !************************ ; 20:L P[5] 100mm/sec FINE DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (DI[20]) ; 2: DO[21] = OFF ; ----- ; 21: !************************ ; 22: !Mover fuera pieza ; 23: !************************ ; 24:L P[6] 500mm/sec CNT100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (DI[20]) ; ----- ; 25: !************************ ; 26: !Vuelve a ultimo punto ; 27: !que es posicion inicial ; 28: !************************ ; 29:J P[7] 30% FINE DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (ON) ; 2: DO[15] = ON ; ----- ; End


67

7. SALVAR FICHEROS Para llamar al menú VAG-Dateien, pulsar la tecla Menu y seleccionar el menú FILE con la tecla numérica 7. Puede asegurar sus datos en F4 Backup en el menú de fichero (ver manual de operaciones del RJ3iC). Una manera adicional de llegar a esta pantalla se ha configurado siguiendo: MENU  8. VAGKONFIG.  Next  8. File Menu

Para salvar los Folge, UP, etc. generados como formato de lectura, pulsar la tecla de menú y seleccionar FILE. Seleccionar entonces el elemento VW-Dateien con F1 TYPE. Nota: También en este menú, los programas generados se pueden salvar /cargar en lenguaje máquina. Ahora se le pregunta si quiere salvar o cargar datos.


68

Si ha seleccionado el elemento de salvar, aparece una pantalla como la visualizada a continuación.

Aquí, tiene la posibilidad de asegurar el fallo de memoria. Por lo tanto tiene que mover el cursor a la ubicación adecuada y contestar con F4 YES o F5 NO. Para seleccionar el tipo de programa, mover el cursor a "TPE-PRG Choice" y pulsar F4 (CHOICE) para seleccionar el tipo de programa (Folge, UP, Makro etc.). Si los programas se van a guardar como listado (ASCII) según se menciona anteriormente, mover el cursor a "PRG save as listing" y realizar una selección con F4/5. Al pulsar la tecla F2, se inicia el volcado de datos. Si se pulsa F3 Data Load, aparecerá la siguiente pantalla:


69

Precaución: Al cargar datos, sólo se salvan los datos de robot, de todas formas, el sistema no avisa de que un programa ya existe, y lo sobrescribe en cualquier caso. No se cargan los programas en ASCII. Al pulsar la tecla F2 se inicia la operación de carga.

7.1. Cargar y salvar comentarios de I/O Aquí, puede cargar los comentarios de I/O, creados en el PC, desde la tarjeta de memoria o puede salvar los comentarios ubicados en el controlador, en la tarjeta de memoria. MENU  8. VW KONFIG  10. Next  3. Comment

Nota: 1. También es posible una transmisión serie de los comentarios 2. El fichero siempre debe tener el nombre "IO_SET.DT” 3. Ver pantalla 2 para formateo.


70

Seleccionando F2 I/O:

Seleccionando F3 Netw.


71

Después de la operación:

Ejemplo de fichero (Comentarios de I/O): !------------------------------------------------------------------------!-------------------------- Parameterfile Start -------------------------!------------------------------------------------------------------------! !------------------------------------------------------------------------!------------------------------ File Header -----------------------------!------------------------------------------------------------------------HEAD_FILENAME : IO_SET.DT HEAD_CREATE_SYSTEM : Robot V0.7 HEAD_CREATE_TIME : 04-MAY-07 00:50 HEAD_MODIFY_SYSTEM : HEAD_MODIFY_TIME : 04-MAY-07 00:50 HEAD_ROBOTNAME : HEAD_ROBOT_E-NUMBER : F00000 HEAD_VERSION_IO : 1.0 ! !------------------------------------------------------------------------!------------------------------ I/O Comment -----------------------------!------------------------------------------------------------------------IO_COMMENT_CLEAR : No ! IO_COMMENT_DI-BLOCKSTART : IO_COMMENT_DI-1 : Folge 1 IO_COMMENT_DI-2 : Folge 2 IO_COMMENT_DI-3 : Folge 3 IO_COMMENT_DI-4 : Folge 4 IO_COMMENT_DI-5 : Folge 5 IO_COMMENT_DI-6 : Folge 6 Expert Level Training Course EG_02

72

IO_COMMENT_DI-7 IO_COMMENT_DI-8 IO_COMMENT_DI-9 IO_COMMENT_DI-10 IO_COMMENT_DI-11 IO_COMMENT_DI-12 IO_COMMENT_DI-13 ! IO_COMMENT_DO-BLOCKSTART IO_COMMENT_DO-1 IO_COMMENT_DO-2 IO_COMMENT_DO-3 IO_COMMENT_DO-4 IO_COMMENT_DO-5 IO_COMMENT_DO-6 IO_COMMENT_DO-7 IO_COMMENT_DO-8 IO_COMMENT_DO-9 IO_COMMENT_DO-10 IO_COMMENT_DO-11 IO_COMMENT_DO-12 IO_COMMENT_DO-13 IO_COMMENT_DO-14 IO_COMMENT_DO-15 IO_COMMENT_DO-16 IO_COMMENT_DO-17 IO_COMMENT_DO-18 ! IO_COMMENT_AI-BLOCKSTART ! IO_COMMENT_AO-BLOCKSTART ! IO_COMMENT_RI-BLOCKSTART ! IO_COMMENT_RO-BLOCKSTART ! IO_COMMENT_GI-BLOCKSTART ! IO_COMMENT_GO-BLOCKSTART ! IO_COMMENT_F-BLOCKSTART IO_COMMENT_F-499 IO_COMMENT_F-500 IO_COMMENT_F-801 IO_COMMENT_F-802 IO_COMMENT_F-803 IO_COMMENT_F-804 IO_COMMENT_F-805 IO_COMMENT_F-806 IO_COMMENT_F-807 IO_COMMENT_F-808 IO_COMMENT_F-809 IO_COMMENT_F-810 IO_COMMENT_F-811 IO_COMMENT_F-812 IO_COMMENT_F-813 IO_COMMENT_F-814 IO_COMMENT_F-815 IO_COMMENT_F-816 IO_COMMENT_F-817 IO_COMMENT_F-818 IO_COMMENT_F-819

: : : : : : :

Folge 7 Folge 8 Folge Start Freig_K25 Freig_K26 Antr_Ein b_Auto Masch_Sicherheit

: : : : : : : : : : : : : : : : : : :

Rueckm.Folge 1 Rueckm.Folge 2 Rueckm.Folge 3 Rueckm.Folge 4 Rueckm.Folge 5 Rueckm.Folge 6 Rueckm.Folge 7 Rueckm.Folge 8 Bereit Prog_Betrieb Singel_Step Automatikbetrieb Freig_Stellglieder Letzter Punkt Grundstellung auf Program_Bahn Wart_Kont_Prozes Wart_Kont_Slave

: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :

S:Override 100% S:FB-PSPS erfüllt VAG Timerflag 1 VAG Timerflag 2 VAG Timerflag 3 VAG Timerflag 4 VAG Timerflag 5 VAG Timerflag 6 VAG Timerflag 7 VAG Timerflag 8 VAG Timerflag 9 VAG Timerflag 10 VAG Timerflag 11 VAG Timerflag 12 VAG Timerflag 13 VAG Timerflag 14 VAG Timerflag 15 VAG Timerflag 16 Reserviert Reserviert Reserviert


73

IO_COMMENT_F-820 : S:Rob.in Beweg. IO_COMMENT_F-821 : S:Kein SOP E-Stop IO_COMMENT_F-822 : S:Kein HBG E-Stop IO_COMMENT_F-823 : S:Single Step IO_COMMENT_F-1001 : Reserviert IO_COMMENT_F-1002 : Reserviert IO_COMMENT_F-1003 : Reserviert IO_COMMENT_F-1004 : Reserviert IO_COMMENT_F-1005 : Reserviert IO_COMMENT_F-1006 : Reserviert IO_COMMENT_F-1007 : Reserviert IO_COMMENT_F-1008 : Reserviert IO_COMMENT_F-1009 : Reserviert IO_COMMENT_F-1010 : S:In Störung IO_COMMENT_F-1011 : Reserviert IO_COMMENT_F-1012 : Reserviert IO_COMMENT_F-1013 : Reserviert IO_COMMENT_F-1014 : Reserviert IO_COMMENT_F-1015 : Reserviert IO_COMMENT_F-1016 : Reserviert IO_COMMENT_F-1017 : Reserviert IO_COMMENT_F-1018 : Reserviert IO_COMMENT_F-1019 : Reserviert IO_COMMENT_F-1020 : Reserviert IO_COMMENT_F-1021 : S:Programm läuft IO_COMMENT_F-1022 : Reserviert IO_COMMENT_F-1023 : Reserviert IO_COMMENT_F-1024 : Reserviert ! IO_COMMENT_M-BLOCKSTART : IO_COMMENT_M-1 : AG_MS ! !------------------------------------------------------------------------!-------------------------- Parameterfile End --------------------------!-------------------------------------------------------------------------


74

7.2. Logbook Se ha deshabilitado la opción CLEAR.


75

8. PROGRAMACIÓN DE LAS DIFERENTES APLICACIONES

IMPORTANTE La información contenida en este capítulo se ha obtenido del documento “Programming Guide

for robots with FANUC R-J3iC Control in the body shop Project: VW354/428” traducido por VW del original “Roboterleitfaden VW354_428.pdf” manufacturado y suministrado por VOLKSWAGEN. Puesto que FANUC Robotics no ha tomado parte alguna en la redacción de este documento y puesto que FANUC está enterado de que este manual está sujeto a modificaciones en cualquier momento, FANUC Robotics NO ES RESPONSABLE sobre la autenticidad de la información contenida en el documento “Programming Guide for robots with

FANUC R-J3iC Control in the body shop Project: VW354/428” traducido por VW del original “Roboterleitfaden VW354_428.pdf”, y Expert Level Training Course EG_02

76

consecuentemente, la información contenida en este capítulo y la aplicabilidad de sus contenidos para el trabajo del robot. De la misma manera FANUC Robotics TAMPOCO ES RESPONSABLE sobre ninguna situación que se pueda derivar de la operación del robot, cuya programación esté basada en este documento.


77

8.1. Consideraciones iniciales de programación -

Las Makros que se usan en este proyecto se suministran normalmente por el Dpto, PWV-4 de Volkswagen. En caso de necesitar más, es necesario informar a tal departamento sobre su necesidad.

-

En el punto 2 de cada secuencia, empieza la medida del tiempo de ciclo total, terminando en el último punto del programa. En el caso de of sub-programas, estos tienen que programarse además de arrancarse con temporizadores para registrar tiempos de ciclo (empieza en el Punto 1 y se detiene en el último). Los temporizadores que se usan, se describen en la lista “timer list”.

-

Todos los movimientos de robot se deben programar con J P[n]-. Cuando se justifique, también se pueden aplicar interpolaciones del tipo L P[n].

-

Si el sistema vibra en algún punto, con pesos pequeños manipulados, el valor de ACC se puede reducir en incrementos de 10. Para más información ver el manual “Roboterleitfaden VW354_428.pdf”,

8.2. Consideraciones generales de programación de trayectorias Punto de inicio El punto de inicio debe seguir esta estructura. PAYLOAD[n] ; UFRAME_NUM = n ; UTOOL_NUM = n ; ; J P[1] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; TC_ONLINE=ON (Rearme de monitorización) 1: CALL MAKRO099; (Robot en posición inicial (home)) 2: CALL MAKRO096; (Rearme de marcadores 1 a 50) 3: CALL MAKRO081; (Rearme de anticolisiones) 4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento) 5: CALL MAKRO095; (Inicialización de marcadores de seguridad de robot y aire) : Instrucciones de aplicación, CALL, etc… que se van a añadir (p. ej. Inicialización de pinza) n: CALL MAKRO100; (Espera la señal de arranque FOLGESTART)

Segundo punto El Segundo punto debe seguir esta estructura. J P[2] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; TC_ONLINE=ON (Rearme de monitorización) 1: CALL MAKRO101; (El Robot NO está en posición inicial (home)) : Working instructions, CALL, DO=, GO=, WAIT,… n: TIMER[1] = RESET; (Puesta a 0 de la medición de tiempo de ciclo) : TIMER[1] = START; (Empieza la medición del tiempo de ciclo) : TC_ONLINE = (M[1] & DI[(Freigaben)]); (Monitorización de la seguridad de la máquina y todas las señales de seguridad de la célula (presión de aire, caudal de agua...) FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la información contenida en este papel.


78

Último punto El último punto debe seguir la siguiente estructura. J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; TC_ONLINE=ON (Rearme de monitorización) 1: CALL MAKRO299; (Salida de posición base y último punto en ON) 2: CALL MAKRO081; (Anticolisiones desactivadas: ON) 4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento) 5: TIMER[1] = STOP; (Se detiene la medición del tiempo de ciclo) : Instrucciones de aplicación, CALL, etc… para añadir (p. ej. Fin de operación de la pinza)

8.3. Posición de mantenimiento (FOLGE 8) Punto de inicio Generalmente, se entiende como posición de mantenimiento, una posición donde se tiene que hacer la limpieza u operaciones manuales de cambio. PAYLOAD[n] ; UFRAME_NUM = n ; UTOOL_NUM = n ; ; J P[1] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; TC_ONLINE=ON (Rearme de monitorización) 1: CALL MAKRO099; (Robot en home, todas las salidas OFF) 2: CALL MAKRO096; (Rearme de marcadores 1 to 50) 3: CALL MAKRO081; (Rearme de anticolisiones: ON) 4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento) 5: CALL MAKRO095; (Inicialización de marcadores para seguridad de robot y aire) : Instrucciones de aplicación, CALL, etc… a añadir (p. ej. Relajar pinza) n: CALL MAKRO100; (Esperar señal de arranque FOLGESTART)

Segundo punto El Segundo punto debe seguir la siguiente estructura. J P[2] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; (Recordar P[2] = P[1]) TC_ONLINE=ON (Rearme de monitorización) 1: CALL MAKRO101; (Robot NO está en posición inicial (home)) 2: TC_ONLINE = (M[1] & DI [(Freigaben)]); (Monitorización de seguridad de la máquina y señales de seguridad desde la célula (presión de aire, caudal de agua,…) Atención! Las visualizaciones de subprograma solo se pueden programar fuera de P-SPS.

3: IF (!DI[29] & !DI[30]), CALL UP 8; (Visualización de subprograma de posic. de mantenimiento) 4: IF (DI[30]), CALL UP 9; (Visualización de subprograma de posic. de referencia) 5: IF (DI[29]), CALL UP 10; (Visualización de subprogr. de posic. de cambio de herramienta)

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la información contenida en este papel.


79

Último punto El último punto debe seguir la siguiente estructura. J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; TC_ONLINE=ON (Rearme de monitorización) 1: CALL MAKRO299; (Salida de posición base y último punto ON) 2: CALL MAKRO081; (Anticolisiones rearmados: ON) 4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento) : Instrucciones de aplicación, CALL, etc… a añadir (p.ej. fin de operación de pinza)

8.4. Aplicación de soldadura por puntos Punto de soldadura J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; (Punto de trabajo, pistola 1) TC_ONLINE= M1 & DI(Fre. X & Y) (Monitorización de seguridades & X, Y liberadas) 1: GO[1 or 2] = “n“ (Seleccionar el índice de soldadura para el punto actual) 2: CALL MAKRO80; (Se para en el punto) 3: CALL MAKRO2; (Cierre de pistola) 4: CALL MAKRO4; (Soldadura) 5: CALL MAKRO3; (Abrir pistola) 6: GO[1 or 2] = “m“ (Seleccionar índice de soldadura para el siguiente punto)

8.5. Aplicación de manipulación Coger pieza L P[nn] 200mm/s FINE ……(Dispositivo 1) 1: TC_ONLINE = M1 & DI(Freigaben V1) (Monitorización de seguridades de máquina y señales de seguridad para V1) 2: WAIT ( M10 (M11, M12) (Control de pieza en pinza) 3: CALL MAKRO80 (Detención en el punto) 4: F31 = ON (Seleccionar cerrar grupo 1) 5: CALL MAKRO30 (Cerrar pinza grupo 1) 6: TC_ONLINE = M1 & DI(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12); (Monitorización de seguridades de máquina, señales de seguridad, pinza cerrada y pieza en pinza)

Dejar pieza J P[nn] 100% CNT = ……………..(Dispositivo 2) 1: TC_ONLINE = M1 & DI( Freigaben) & M3 & M10 (M11, M12) ) (Monitorización de seguridades de máquina, señales de seguridad, pinza cerrada y pieza en pinza) 2: gA[10] = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Para soltar dispositivo X) 3:WAIT ( !KT Dev. 2 & Freigabe Dev. 2 ) (Esperar no presencia de pieza y pieza soltada) 4: gA[10] = “n +1“ (Después de soltar dispositivo X) 5:Profile free Device 2 = OFF (Dispositivo 2, señal de área libre en OFF ) 6: TC_ONLINE = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E(Freigabe V2) & !KT Device 2 (Monitorización de seguridades de máquina, pinza cerrada, pieza en pinza, seguridades del dispositivo 2 y no hay pieza en dispositivo 2) **FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la información contenida en este papel.**


80

8.6. Aplicación de soldadura al arco con Fronius Ejemplo de secuencia de trabajo: Añadir en punto 1: X : M15 = DI[645] (Está presente un dispositivo de anticolisión en la muñeca para la antorcha de soldadura. DI[E645] es la salida del anticolisión. (ON cuando OK, OFF en colisión). Monitorizado después en TC_ONLINE)

Añadir en punto 2: X: GO[8] = X (Bit de programa de Fronius) Y: GO[9] = X (Bit de configuración PNT de Fronius) Z: R[9] (Ein) = XX Wert (Conexión para máquina de refrigeración) A: CALL MAKRO199 (Evaluación de la conexión de la máquina de refrigeración) B: F310 = ON / OFF (Cambiar la dirección rotativa de la refrigeración) C: CALL MAKRO179 (Refrigeración ON)

Punto de inico de soldadura: L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100, TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorización de las seguridades de la máquina, anticolisión y seguridades de la célula) 1: CALL MAKRO80 (Detención en el punto) 2: WAIT ( DI[537] (MS4DFL) + F14 (Dispositivo de control de refrigeración) 3: CALL MAKRO50 (Inicio de soldadura)

Proceso de soldadura: L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100, TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorización de las seguridades de la máquina, anticolisión y seguridades de la célula) Punto entre puntos de trabajo: TC_ONLINE = M1 & M15

(Monitorización de las seguridades de la máquina y anticolisión)

Punto de final de soldadura: L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100, TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorización de las seguridades de la máquina, anticolisión y seguridades de la célula) 1: CALL MAKRO51 (Fin de soldadura) 2: R[5] (Ein) = R[5] + 1 (Contador para futuras peticiones de trabajo) 3: DO[543] (MS4DR1) = OFF (Refrigeración OFF [Dirección rotativa 1]) 4: DO[544] (MS4DR2) = OFF (Refrigeración OFF [Dirección rotativa 2])

Áreas libres: 1: DO „X“ = ON 2: DO „Y“ = ON 3: CALL MAKRO86 4: CALL MAKRO87 5: TIMER [1]= STOP 6: F55 = R[5]

(X, Y = Áreas libres de estaciones y transportadores tratadas como ON) (Se completó 1) (Se completó 2, solo si es necesaria) (Temporizador para medida del tiempo de ciclo = Stop) (Flag para contar trabajos adicionales)

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la información contenida en este papel.**


81

Último punto: TC_ONLINE = ON 1: F100 = ON 2: CALLMAKRO81 3: CALL MAKRO82

(Rearme de monitorización) (Robot en posición inicial (home)) (Áreas libres, señal en ON) (Liberar bloqueos de movimiento)

8.7. Aplicación de sellado

Consideraciones generales para sellado: Aplicación adicional en el punto 1: DO[846] = ON DO[894] = ON (Aplicar sellador, señal en ON, si está el recipiente en la posición inicial, para proteger el equipo de sellado (después de un tiempo de desconexión, no se endurecerá el sellador))

Punto 2: F15 = ON DO[846] = OFF DO[894] = OFF

(Parar la aplicación de sellador, señal en OFF, si hay recipiente en la posición inicial)

Punto 3: 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridad de la máquina) UP-Visualización:: J P[xx] 100% 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridad de la máquina) Atención! Las visualizaciones de subprogramas solo se pueden programar fuera del estamento P-SPS.

IF ((DI[855] + DI[E856]) & !F14), CALL UP8 (Aplicación de sellado en modo no simulado) CALL UP11 (uno o varios sub-programa(s) – visualización - Pegado)

Se completó el sellado: 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridad de la máquina) 2: CALL MAKRO86 (Se completó 1) 3: CALL MAKRO87 (Se completó 2, solo si se necesita) 4: TIMER[1]= STOP (Temporizador para medida de tiempo de ciclo = Stop) 5: F15 = OFF (Desde la posición de mantenimiento del sellado)

Último punto: TC_ONLINE = ON CALL MAKRO299 CALL MAKRO81 CALL MAKRO82

(Rearme de la monitorización de las seguridades) (Da salida de volver a la posición inicial y de que está en el último punto) (Señal de áreas libres está en ON ) (Liberar bloqueos de movimiento)

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la información contenida en este papel.*


82

Ejemplo de programa: UP 11 Punto 1: J P[xx] 100% 1: CALL MAKRO095; 2: TC_ONLINE = M1 3: CALL MAKRO80 4: GO[3] = nx 5: GO[4] = nx 6: F44 = OFF

Comentario: (“Sticking 1 START“)

(Marcadores de seguridad de máquina y aire) (Monitorización de seguridades de máquina) (Detención en el punto) (Selección de programa de control 1) (Parametrización de programa de control1) (Macro 44 para dispositivo de dosificado. [F44 = ON no llena dispositivo de dosificado. Usar cambio de programa]) 7: CALL MAKRO144. (Inicia macro de dispositivo de dosificado lleno.)

Punto 2: L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100, 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridades de la máquina) 2: GO[1] = (TCP_SPD[2]) (Valor analógico para el material) 3: GO[2] = (TCP_SPD[2]) (Valor analógico para aire, si se necesita)

Pistola abierta (OPEN): !Pistola 1 OPEN“ “Punto de conexión 1 L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100, TB 0,1, P-SPS 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridades de la máquina) 2: PS 0 mm -0,10sec GO[4] = (1) (Punto de conexión de configuración de parámetros 1) 3: PS 0 mm -0,05sec DO[834] = (ON) (Pistola 1abierta (OPEN)) Punto de conexión: Comentario: “Punto de conexión 2“ L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridades de la máquina) 2: PS 0 mm -0,05sec GO[4] = (2) (Comentario de punto de conexión: (“Connection point 2“) Pistola CERRADA (CLOSED): Comentario: (“Pistola 1cerrada (ZU)“) L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX 1: TC_ONLINE = M1 (Monitorización de seguridades de la máquina) 2: PS 0 mm -0,05sec DO[834] = (OFF) (Pistola 1 cerrada (CLOSED)) Fin del sellado: Comentario: (“Sticking 1 END“ “Sticking 1 START“)

Notas adicionales: -

Para mayor información sobre la programación de las diferentes aplicaciones, consultar el manual “Roboterleitfaden VW354_428.pdf”, suministrado por VOLKSWAGEN. Para mayor información sobre las listas de programas MAKRO, flags usados, temporizadores, marcadores y registros y configuraciones de I/O, referirse al manual “Übersicht_Makros_IBS_V6.5.pdf”, suministrado por VOLKSWAGEN.

**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la información contenida en este papel.**


83

Manual de Formación EG_02SP

Recommend Documents