REDISEÑO DEL TEACH PENDANT PARA LA MANIPULACIÓN DEL ROBOT JUPITER XL Manuel Ortis Chavez Jesus Rodrigo Medina Andrade INTRODUCCIÓN Programa que nos permite hacer la comunicación con el controlador del robot asi como la detección del mando manual (TECH PENDANT)
El presente proyecto se realizo la rehabilitción del teach pendant . Mediente una comunicación comunicación USB con la PC, la cual se
RESULTADOS Se obtuvo la comunicación comunicación necesaria para para la manipulación del robot ya que nos permite mover cada una de sus articulaciones con el ensamble de los elementos mencionados.
realizo por medio del software software (Labview) national instruments ya que el controlador con el que cuenta el robot júpiter xl utiliza el
Se elaboro un circuito impreso para el teclado matricial de 5X5 necesario para la 25 teclas . Asi como el soldado de botones y puentes necesarios.
software mencionado nos permitió hacer esta comunicación.
OBJETIVOS:
Manipular articulaciones articulaciones y registrar posiciones del robot júpiter xl por medio del teach pendant. Usar el teach pendant para manipular las articulaciones del robot júpiter xl para distintos puntos con una velocidad mínima o máxima.
LCD de 2X16 utilizado para desplegar los comandos que se almacenaron y son programados programados en el avr.
Diagrama de bloques del proyecto de cada una de sus partes que lo componen asi como las etapas necesarias para la manipulación del robot.
VI que se elaboro para en Labview ew para la detección detección del teach pendant el cual se agrego al controlador del robot.
AVR Atmega32 utilizado utilizado para para programar la deteccion de la tecla presionada, para el manejo del LCD y tambi en para la comunicación comunicación serial .
Circuito utilizado para la comunicación serial con el AVR y una comunicación USB con la pc .
CONSTRUCCIÓN Y MATERIAL: Se conto con la carcaza del teach pendant y un LCD de 2x16.
Programa utilizado para programación ón y elaboracion elaboracion del codigo necesario para la comunicación. Este el teach pendant que rehabilito para el manejo del robot el cual cuenta con una salida USB que es conectada a la pc que maneja el controlador del robot. Ya que esta interfaz elaborada nos permite un mejor funcionamiento. funcionamiento.
Conclusión: Realización de los PCB para el teclado matricial y para la conexión del AVR y LCD.
Se realizarón los objetivos propuestos al principio de este proyecto y se logro una integración de los sistemas tanto electronicos, comunicación. Para la manipulación del robot con el teach pendant.
