BAB I PENDAHULUAN
A.
LATAR BELAKANG MASALAH
Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian penting dalam kehidupan manusia. Robot sendiri yaitu peralatan elektro-mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health), pertahanan (defense), pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan (game), dan lain-lain. Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik-pabrik. Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer, robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot adalah karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi. Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri. Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air (Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat banyak dikembangkan karena melihat sifatnya yang sangat fungsional. Perkembangan ini dapat dilihat dari teknologi mikrokontroler yang merupakan suatu terobosan teknologi mikroprosessor dan mikrokomputer. Mikrokontroler ini banyak digunakan pada berbagai sistem kontrol. Untuk membuat robot cerdas kita harus melakukan pertimbangan – pertimbangan pertimbangan yang sering menjadi kendala dalam perancangan sebuah robot, sebab terkadang jika mengutamakan salah satu faktor misalnya faktor kecepatan, maka faktor yang lainnya seperti kestabilan gerak bisa saja tidak tercapai. Untuk mengatasi berbagai kendala tersebut, maka harus dilakukan studi yang sekaligus merancang sebuah robot dengan
1
mempertimbangkan dan memilih bagian-bagian pembangun robot yang tepat, dan spesifikasinya sesuai dengan kebutuhan, sehingga tujuannya dapat tercapai. Agar dapat mencapai semua itu kita dapat mempelajari robot Boe-bot sebagai bahan dasar untuk mempelajari robot. Robot Boe-bot ini ada yang beroda dan berkaki. Salah satu cara kerja dari robot Boe-bot ini yaitu dapat mendeteksi adanya penghalang dengan menggunakan sensor Infrared (IR), sensor ini akan bekerja dengan menyusuri dinding dengan mendeteksi jarak. Dimana sensor jarak digunakan untuk mengetahui posisi robot terhadap dinding dan sensor lantai yang akan mendeteksi garis putih. Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan apa yang akan dilakukan, yaitu menghindari adanya penghalang (dinding).
B.
RUMUSAN MASALAH
Adapun rumusan masalah yang akan dibahas yaitu : 1. Bagaimana robot itu bisa diciptakan dengan adanya sensor, 2. Bagaimana mengimplementasikan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya yang berbasis sistem lego mindstorm education nxt, 3. Bagaimana membuat antarmuka yang baik secara hardware maupun software untuk keperluan pengendalian robot, dan 4. Bagaimana pembuatan robot dan sensor dengan benar.
C.
TUJUAN
Adapun tujuan dalam pembuatan makalah ini yaitu : 1. Mengetahui jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor. 2. Mengetahui dengan detail tentang robot, 3. Mengetahui dengan detail tentang sensor, dan 4. Mengetahui pengimplementasian tentang robot.
2
BAB II PEMBAHASAN
A.
PENGERTIAN ROBOT DAN SENSOR
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Robot juga dilengkapi dengan sensor untuk pendeteksi terhadap sesuatu hal, misalnya seperti sensor panas. Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor yang banyak digunakan pada robot. Sesuai dengan namanya atau sering disebut dengan Artificial Intelegensi (AI), Kecerdasan buatan adalah salah satu cabang sains komputer yang mempelajari otomatisasi tingkah laku cerdas yang didasarkan pada prinsip-prinsip teoritikal dan terapan yang menyangkut struktur data yang digunakan dalam representasi pengetahuan, algoritma yang diperlukan dalam penerapan pengetahuan itu, serta teknikteknik bahasa dan pemprograman yang dipakai dalam implementasinya dan yang paling banyak menerapkan konsep kecerdasan buatan adalah dunia robotika. Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran atau sinyal fisik yang kemudian mengubahnya menjadi besaran atau sinyal lain yang diteruskan ke kontroler. Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada pembuatan robot. Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot diaktifkan dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya. Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.
B.
KOMPONEN UTAMA DALAM ROBOT
Adapun komponen utama dalam robot, yaitu : 1. Controller Bagian ini berfungsi untuk menjalankan program, menerima dan mengolah setiap informasi dari input sensor, dan juga yang mengirim dan mengendalikan output pada actuator, indikator, atau juga audio. Controller ini merupakan bagian paling utama dalam robot, ini seperti otak pada manusia.
3
2. Actuator Bagian ini seperti otot pada manusia. Fungsinya adalah untuk menggerakan robot. Untuk robot yang beroda biasanya menggunakan DC Motor, sebagai pemutar roda, dan membuat robot berpindah tempat, dan untuk robot yang berjalan menggunakan kaki, Motor Servo adalah pilihan yang tepat. Motor Sevo adalah DC Motor yang dapat diatur putarannya. 3. Sensor Jika manusia memiliki indera maka robot memiliki sensor. Ada banyak jenis jenis sensor robot, manusia hanya memiliki 5 indera, robot bisa memiliki sensor dengan jumlah yang tidak terbatas. Karena robot makhluk elektronik, dan teknologi yang cepat berkembang. 4. Battery Merupakan
sumber
energi
bagi
robot.
Seperti
otak
manusia
yang
membutuhkan nutrisi, dan badan yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin. Listrik adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk controller, sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery. 5. Kabel Kabel pada robot ini seperti urat jalan mengalirnya darah pada setiap komponen pada robot, dan juga sebagai saraf yang menjadi jalan data untuk input dan output. 6. Frame Sebagai tulang yang menyangga antara servo pada robot. Juga yang membentuk robot menjadi berbagai macam, dan penunjang penampilan robot. Untuk robot beroda seperti line follower frame cukup berbentuk kotak, atau lingkaran saja, sebagai penyangga DC Motor dan tempat meletakan controller. 7. Chassis Rangka utama pada robot, biasanya menjadi badan bagi si robot. Biasanya sebuah chassis pada robot dipasang berbagai macam frame, dengan jumlah lebih banyak. 8. Support Yang dimaksud Support disini yaitu komponen pendukung terbentuknya robot, seperti baud dan mur.
4
C.
JENIS ROBOT DARI SEGI BENTUK
1. Robot Mobile Merupakan jenis robot yang paling diminati karena pembuatannya yang sangat mudah, setidaknya untuk membuat robot mobile seseorang harus mengerti tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik. 2. Robot Jaringan Robot ini bisa dibilang lebih canggih dibandingkan dengan robot mobile. Robot jaringan memungkinkan pemiliknya untuk mengontrol robot menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Dengan kecanggihan internet ini, koneksi robot jaringan, proses kontrol, dan monitoringnya dapat dilakukan mela lui jaringan. 3. Robot Manipulator (Tangan) Robot ini hanya memiliki satu tangan saja seperti tangan manusia yang fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di Industri mobil, robot merakit elektronik dan lain-lain. 4. Robot Humanoid Merupakan robot yang sering muncul belakangan ini. Penampilan keseluruhan dari robot humanoid menyerupai manusia bahkan robot ini dirancang khusus untuk mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk manusia. Robot ini juga memiliki dua bagian kaki dan dua bagian tangan yang layaknya manusia, dan untuk bagian wajahnya robot ini juga memiliki bagian mata, mulut dan sebagainya. 5. Robot Berkaki Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu melangkahkan kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dan lain-lain. 6. Flying Robot Merupakan robot yang mampu terbang, robot ini dirancang menyerupai pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan untuk meneruskan komunikasi. 7. Underwater Robot Jenis robot ini sangatlah canggih, karena dapat digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.
5
D.
SENSOR BERDASARKAN FUNGSI
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 5 bagian yaitu : a.
Thermal sensor (sensor panas) yaitu sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda/dimensi ruang tertentu.
b.
Optic sensor (sensor cahaya) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber
cahaya,
pantulan
cahaya
ataupun
bias
cahaya
yang
mengernai
benda/ruangan. c.
Mechanic sensor (sensor mekanis) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb.
d.
Sensor
Ultrasonic
yaitu
secara
khas
menggambarkan
suatu
sensor
yang
mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang dapat diatur, dan bereaksi terhadap perubahan dalam gelombang tekanan suara yang disebabkan oleh gerakan. e.
Sensor Jarak (Proximity Sensor) yaitu tidak seperti sensor mekanik yang lain dan dapat mendeteksi objek tanpa bersentuhan secara fisik.
E.
JENIS SENSOR PADA ROBOT
Adapun jenis-jenis sensor pada robot, yaitu : 1. Sensor Sentuh (Touch Sensor) Merupakan jenis sensor yang akan mendeteksi ketika disentuh, ibarat kulit. Touch Sensor pada dasarnya adalah saklar yang memiliki berbagai jenis bentuk. Pada robot digunakan untuk untuk mendeteksi keberadaan suatu obyek pada tangan robot dan mencegah tabrakan antara bot dengan suatu obyek, dan masih banyak lagi. Sensor sentuh pada dasarnya adalah saklar dengan berbagai macam variasi bentuknya. Rangkaian sensor sentuh pada umumnya menggunakan resistor pull-up ataupun pull-down seperti terlihat pada Gambar 2. Rangkaian menggunakan resistor pull-up bersifat active low yang berarti rangkaian mengeluarkan sinyal 1 kecuali saat saklar aktif. Hal ini berkebalikan dengan rangkaian menggunakan resistor pull-down yang bersifat active low, yaitu rangkaian mengeluarkan sinyal 0 kecuali saat saklar aktif. Nilai resistor pull-up dan pull down berkisar antara 1 – 10 kΩ. Dari kedua rangkaian tersebut, rangkaian pull-up lebih banyak digunakan dibanding rangkaian pull down.
6
Gambar Dasar Rangkaian Saklar
Contoh sensor sentuh sederhana berupa sungut (whisker) beserta diagram pengkabelannya. Rangkaian ini sebetulnya merupakan rangkaian pull up dengan kedua sungut berfungsi sebagai saklar. Rangkaian akan mengeluarkan sinyal 1 saat sungut tidak tertekan. Jika sungut tertekan maka sinyal output akan menjadi 0 karena sungut dihubungkan dengan ground.
Gambar Diagram pengkabelan untuk rangkaian sungut
Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah microswitch yang merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar tekan yang aktif jika ada obyek menyentuh/mendorong tuas dan sering juga disebut sebagai limit switch.
Gambar Microswitch beserta rangkaiannya 7
Hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sensor sentuh adalah robot yang menggunakan sensor ini haruslah dapat berhenti secara mendadak sehingga kurang cocok untuk robot dengan kecepatan tinggi. Untuk deteksi obyek lebih lanjut dapat digunakan sensor non-kontak seperti ultrasonik ataupun inframerah.
2. Sensor Cahaya (Light Sensor) Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi. Beberapa contohnya antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan banyaknya lampu yang dibutuhkan suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu blitz pada kamera. Berdasarkan panjang gelombangnya sensor cahaya diklasifikasikan menjadi sensor inframerah, cahaya tampak dan ultraviolet. Pada mobile robot sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal, yaitu penjejak garis dan deteksi obyek. Robot penjejak garis menggunakan sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan lantai yang berwarna terang atau sebaliknya. Sensor deteksi obyek dapat dibagi menjadi dua, yaitu sensor proksimasi dan sensor pengukuran jarak. Peranti yang digunakan sebagai sensor cahaya yaitu : a. Fotoresistor (Light Dependant Resistor) Merupkan resistor yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai dengan intensitas cahaya tampak yang menimpanya. Fotoresistor dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk rangkaian pembagi tegangan untuk diukur beda tegangannya. Nilai R dipilih sehingga nilai Vout diusahakan berada pada rentang 0 – 5 V. Untuk penggunaan umum nilai R dapat dipilih 330 atau 470Ω.
Output dari rangkaian fotoresistor dapat
dihubungkan dengan komparator untuk mendapatkan sinyal biner (on/off) ataupun ADC. b. Fototransistor Merupakan transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat meneruskan arus sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang mengenainya. Cahaya pada fototransistor menggantikan peranan arus basis, semakin banyak intensitas cahaya, semakin banyak arus yang dapat dialirkan dari kolektor ke emitor. Rangkaian pada gambar fototransistor bersifat active low, yang berarti tegangan output berbanding terbalik dengan intensitas cahaya yang diterima. Output rangkaian fototransistor biasanya dihubungkan dengan pengkondisi sinyal 8
biner seperti
inverting transistor,
komparator, ataupun Schmidt trigger.
Fototransistor sering ditemui dalam kemasan berpasangan dengan LED (biasanya inframerah)
membentuk
rangkaian
optokopler
(atau
optoisolator)
dan
optoreflektor. c. Fotodioda Merupakan dioda yang peka terhadap cahaya. Jika diberi cahaya maka tegangan output akan berkurang, begitu juga keadaan sebaliknya. Fotodioda dapat mengalirkan arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke anoda) saat diberi cahaya.
Gambar Rangkaian Fotoresistor, Fototransistor, dan Fotodioda 3. Sensor Inframerah (Infrared Sensor) Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang mempunyai frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang gelombang lebih besar) dari warna merah. Penggunaan inframerah yang paling populer adalah pada peranti remote control TV. Sinar inframerah yang dipancarkan mempunyai frekuensi 38 – 40 kHz untuk membedakan dengan pancaran sinar inframerah lain (misal dari lampu atau sinar matahari). Pada penerima demodulator digunakan mengubah sinyal tersebut menjadi sinyal biner biasa. Jenis lain sensor inframerah adalah Passive Infra Red (PIR). PIR dapat digunakan untuk mendeteksi manusia atau binatang yang ada di dekatnya melalui radiasi inframerah dari panas tubuh yang dipancarkan. Sensor ini digunakan misalnya pada pintu otomatis atau sistem alarm.
Gambar Penerima inframerah 9
Gambar Prinsip kerja sensor pengukur jarak inframerah
4. Sensor Ultrasonik Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh transmiter dan pantulannya diterima oleh receiver . Sonar (Sound Navigating and Ranging) tidak terpengaruhi oleh warna dan sifat pantulan cahaya dari obyek, namun kemampuannya akan menurun jika obyek terbuat dari material tertentu yang dapat menyerap gelombang suara (peredam suara).
Gambar Rangkaian transmitter ultrasonik (McComb & Priedko, 2006)
Gambar Rangkaian receiver ultrasonik (McComb & Priedko, 2006)
Gambar diatas menunjukkan contoh rangkaian transmitter dan receiver untuk sensor proksimasi ultrasonik. Gelombang suara yang digunakan mempunyai
10
frekuensi 40 kHz yang dihasilkan oleh timer 555 pada rangkaian multivibrator astabil yang kemudian dikuatkan oleh suatu transistor untuk kemudian dipancarkan oleh transduser ultrasonik. Pantulan dari obyek diterima oleh transduser ultrasonik pada rangkaian receiver yang mempunyai dua buah opamp, masing-masing berfungsi sebagai penguat dan komparator. Semakin dekat suatu obyek dengan receiver maka semakin kuat pula sinyal yang diterima receiver (jangan lupa bahwa jenis material obyek juga bepengaruh). Output komparator akan bernilai rendah atau tinggi jika sensor dijauhkan atau didekatkan dengan obyek. Pengaturan sensitivitas sensor dilakukan dengan mengatur R2 pada rangkaian receiver. Sensitivitas sensor ultrasonik ini menyangkut seberapa dekat/jauh jarak obyek saat output sensor bernilai tinggi. Jarak maksimal sensor ini maksimal dapat mencapai 3 m.
5. Enkoder Enkoder adalah peranti untuk mengukur gerak dengan output berupa rangkaian pulsa digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan dekoding rangkaian bit, pulsa dapat dikonversikan menjadi posisi absolut atau inkremental. Enkoder ada dua, yaitu : a.
Enkoder inkremental menghasilkan pulsa digital yang dihitung untuk menentukan perpindahan relatif poros.
b.
Enkoder absolut menggunakan piringan yang memiliki beberapa jalur/track berupa kode digital untuk menunjukkan posisi absolut poros.
Jenis enkoder yang banyak digunakan yaitu enkoder ma gnetik dan enkoder optik. a. Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai detektor magnet. Pada poros
dipasangkan
sejumlah
magnet
(atau
dapat
juga
hanya
berupa
takikan/tonjolan pada poros), misalnya 16 buah, yang menghasilkan output pulsa dengan jumlah yang sama setiap putaran porosnya.
Gambar 16 Enkoder 11
b. Enkoder optik biasanya menggunakan LED inframerah sebagai simber cahaya, fototransistor atau foto dioda sebagai detektor cahaya serta suatu piringan. Terdapat dua prinsip kerja yang pertama yaitu berdasarkan warna hitam-putih (atau gelap-terang) pada piringan enkoder (Gambar 1), yang kedua yaitu berdasarkan ada tidaknya lubang pada piringan enkoder (Gambar 2).
Gambar 1
Gambar 2
Berdasarkan kode digital yang digunakan terdapat dua jenis piringan, yaitu yang menggunakan kode biner dan gray-code. Gray-code adalah modifikasi dari kode biner yang digunakan untuk mencegah kesalahan baca dari fototransistor. Pada gray-code ini setiap transisi dari sektor yang bertetangga menyebabkan perubahan hanya 1 bit. Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk aplikasi odometri. Odometri adalah penentuan posisi dan orientasi robot di ruang relatif terhadap suatu referensi berdasarkan jumlah putaran rodanya.
6. Kompas Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot pada bidang mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi robot. Gambar 18 menunjukkan salah satu contoh kompas yaitu modul CMPS03 dari Devantech. Modul ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 untuk mengukur medan magnet bumi. Output sensor ini dapat berupa PWM atau I2C. Jika dipilih PWM, maka output akan mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 0 0 hingga 36,99ms untuk 359,99 0, dengan kata lain mempunyai sensitivitas 0,1 ms/ 0 dan offset 1 ms. Untuk I2C modul mengirimkan data yang dapat berupa byte (0 – 255) atau word (0 – 3599) untuk satu putarannya.
12
Gambar Modul kompas CMPS03
7. Akselerometer Merupakan sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan (perubahan kecepatan). Pada robot akselerometer dapat digunakan pada robot untuk aplikasi antara lain robot swatimbang (self balanced robot), robot berjalan, deteksi benturan, detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah satu contoh akselerometer adalah modul Memsic MX2125 dari Parallax. Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua sumbu.
8. Color Sensor Sama seperti light sensor atau InfraRed sensor, color sensor juga bisa mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi selain itu, Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru, kuning, dan sebagainya. Pada aplikasinya color sensor juga bisa digunakan untuk membuat robot Line Follower, bahkan yang lebih canggih, yaitu : dapat mengikuti garis dengan warna yang lebih spesifik.
Gambar Color Sensor 13
9. Distance Sensor Merupakan jenis sensor yang digunakan untuk mendeteksi objek dengan cara mengukur jarak objek tersebut. Sensor ini bisa mengukur jarak dengan sangat akurat. Dalam robot, sensor ini berguna sebagai mata, robot dapat melihat objek didepannya dengan sensor ini. Contoh Distance Sensor yang paling sering digunakan adalah Ultrasonic sensor. Cara kerjanya sama persis seperti mulut dan telinga pada kelelawar.
Gambar Distance Sensor
10. Sound Sensor Sensor ini digunakan untuk mendeteksi suara disekitar robot. Melalui program sensor ini bisa membedakan suara yang nyaring, suara yang tidak nyaring, dan hening. Intensitasnya bisa diatur manual, atau melalui program, tergantung jenis Sound Sensor yang dipakai. Untuk jenis Voice Recognition, itu bisa diprogram untuk mendengar kata (bahasa) yang digunakan manusia.
Gambar Sound Sensor
11. Balance Sensor Sensor ini biasa digunakan untuk membuat robot tetap seimbangdan mengetahui kemiringan, membantu bangun saat robot terjatuh. Salah satu contohnya adalah Gyroscope, dipakai juga pada Smartphone.
Gambar Balance Sensor 14
12. Gas Sensor Sensor ini berfungsi untuk mendeteksi berbagai jenis gas atau asap yang ada disekitar. Seperti hidung pada manusia, dapat membedakan yang mana gas yang biasa dan mana gas yang berbahaya. Contoh penerapan gas sensor ini adalah untuk robot penjinak Bom, atau robot GreenBird.
Gambar Gas Sensor
13. Temperatur Sensor Sensor ini sama seperti kulit manusia yang dapat merasakan panas dan dingin. Dengan temperatur sensor robot dapat mengenali suhu yang ada disekitarnya.
Gambar Temperatur Sensor
15
BAB III IMPLEMENTASI ROBOT PENDETEKSI WARNA BENDA BESERTA LOKASINYA
Salah satu teknologi robot yang terkenal sekarang adalah LEGO NXT dengan platform Mindstorm NXT-G. Lego mindstorm NXT lebih dari sekedar mainan. Lego Mindstorm NXT memungkinkan untuk pembangunan robot dengan menggunakan beberapa motor dan juga sensor. Namun daya pemrosesan, memori, dan kemampuan komunikasi LEGO NXT jauh dibelakang apa yang ditawarkan pada perangkat PDA atau laptop. Lego mindstorm education nxt adalah set lego yang menggunakan mindstorm nxt software. Dimana suatu set ini kita dapat mempelajari mengenai konstruksi atau mekanika pemrograman robot. Lego mindstorm education nxt ini mempunyai nomor seri yaitu 9797. Dibanding rcx(model yang lebih lama) nxt brick memiliki fiture controller agen 32-bit mikroprosesor dan memori lebih besar, ditambah dukungan untuk USB 2.0, Bluetooth, dll.
Gambar Robot Lego Mindstorm NXT System
Palet yang sangat serbaguna dari elemen LEGO TECHNIC yang mengkombinasikan ultrasonic, suara, cahaya, dan sensor sentuh pada intuitif robotika. Sensor cahaya dapat mendeteksi pantulan cahaya dan menghitung intensitasnya, sementara sensor suara yang baru memungkinkan agen untuk merespon pola dan nada suara. Sensor sentuh yang lebih, misalnya dapat digunakan sebagai sensor tumbukan. Sedangkan sensor ultrasonik, mengukur jarak hambatan dan dapat digunakan sebagai sensor kedekatan. Perangkat lunak pemrograman sekarang tersedia baik untuk PC dan macintosh, ditambah dengan dukungan Bluetooth bahkan dapat melakukan perintah agen dari ponsel. Python merupakan bahasa pemrograman yang tingkat tinggi (high-level promgraming language). Python menawarkan berbagai kemudahan menulis suatu program dan memberikan portabilitas yang tinggi bahkan Python menggunakan antar muka yang sama pada platform platform tersebut. Python banyak diminati karena kesederhanaanya, yaitu hanya sedikit menyediakan tatabahasa dan kosakata sehingga mudah diingat. 16
Bluetooth merupakan sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM(Industrial, Scientific, dan Medical) dengan menggunakan sebuah FrequencyHopping Transreceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host Bluetooth dengan jarak jangkau Robot NXT mempunyai kecerdasan buatan untuk mencari benda dan mengirimkan data pada klien melalui koneksi Bluetooth. Pada robot NXT kecerdasan buatan ini mencari benda yang ada di sekitarnya lalu mendekati benda ters ebut dan membaca intensitas pantulan cahaya benda tersebut menggunakan sensor cahya. Kemudian mengirimkan data-data tertentu keaplikasi penerima yang telah dibangun. Aplikasi penerima selain digunakan untuk menerima data-data yang telah dikirim, juga bekerja untuk merumuskan letak benda yang telah didapat oleh robot. Jadi dengan aplikasi penerima ini pengguna dapat memodelkan micro robot sederhana pendeteksi benda dan lokasinya. Implementasi pada pembuatan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya ini adalah robot NXT yang memiliki kecerdasan buatan untuk menemukan benda terdekat dan mendeteksi tingkat intensitas cahaya benda tersebut yang terhubung dengan aplikasi desktop untuk menerima data-data melalui media Bluetooth yang terdapat pada sisi robot NXT, pada sisi aplikasi penerima dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman python. Pada sisi python memiliki module library untuk beberapa device dan aplikasi. Module library tersebut bisa berupa pengaksesan Bluetooth, wi-fi, kamera, sound, pembacaan isi data message, phone book, dll yang ada pada laptop. Aplikasi penerima menggunakan GUI toolkit untuk python (wxPython) sebagai Graphics User Interfaces (GUI). Aplikasi penerima data dapat berkomunikasi dengan robot NXT menggunakan koneksi socket port yang ada pada Bluetooth yang telah terpasang pada laptop/notebook mac OSX. Maka dari itu Bluetooth pada laptop dapat digunakan sebagai konektivitas terhadap robot NXT. Dalam robot NXT ada operation code tersendiri untuk melakukan perintah yang akan dikirim melalui Bluetooth socket.
17
BAB IV PENUTUP
A.
KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari pembuatan makalah ini yaitu bahwa robot tidak akan berhasil dibuat jika tidak ada sensor, bahasa pemrograman, dan uji coba pada robot itu sendiri sampai benar-benar menjadi robot yang siap pakai. Dengan adanya sensor, robot dapat membedakan berbagai macam cahaya, suara, bahaya, dll. Karena robot adalah salah satu alat yang sangat canggih, maka dinegara maju khususnya robot menjadi teknologi yang sangat mudah berkembang pesat. Bahkan dipambrik-pabrik yang besar misalnya pabrik mobil, disana sudah banyak menggunakan tenaga kerja robot untuk menghasilkan output pabrik yang lebih bnyak dan lebih cepat.
B.
DAFTAR PUSTAKA
http://eprints.uny.ac.id/6811/1/Jurnal%20Skripsi.pdf http://digilib.unimed.ac.id/public/UNIMED-Course-Robotika.pdf http://digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10272-Paper.pdf http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/27566/5/Chapter%20I.pdf http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/105/jbptunikompp-gdl-s1-2007-sarianengs-523909---bab-i.pdf http://www.gunadarma.ac.id/library/articles/graduate/industrialtechnology/2010/Artik el_10405805.pd
18
