Recuperacion incremental y mejoradaDescripción completa
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analisis incremental en ingenieria economicaDescripción completa
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LARMA (UTN-RM) PRACTICA N°1 - Lectura Encoder Incremental INTRODUCC INTRODU CC ION TEO RI RICA CA ENCODER INCREMENTAL Un encoder incremental es un dispositivo que transforma un mo vimiento rotatorio rotatorio en pulsos digitales. digitales. Estos pulsos pueden ser usados para controlar desplazamientos desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal si se asocia a una cremallera o un husillo
El encoder se compone de 3 partes:
Un disco ranurado formado co n líneas opacas y transparentes Un diodo LED Uno o v arios Fototransistores Fototransistores
El funcionamient funcionamiento o es el siguiente: siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar, el led crea un haz de luz que incide en el foto transistor; transistor; a medida que el eje v aya girando, se producirán una serie de pulsos de luz en el rece ptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre entre las marca s. Llevando una cuenta de esos pulsos es po sible conocer la posición del eje.
ENCODER ABSOLUTO En el encoder absoluto, el disco contiene varias ba ndas dispuestas en forma de coronas cir circulares culares concéntricas, dispuestas dispuestas de tal forma que en se nti ntido do radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opaca s y transparentes transparentes codificadas en código Gray.
El estator tiene tiene un foto receptor por ca da bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los foto receptores es único para cada posición del rotor y representa su posición absoluta. Se utiliza utiliza el código Gray en lugar de un binario clásico porque en cada cambio de sector sólo ca mbia el estado estado de una de las bandas, ev itand itando o error es por falta de alineación de los captadores.
LARMA (UTN-RM) PRACTICA N°1 - Lectura Encoder Incremental METODOS DE CONTROL (Encoder Incremental) El encoder a utilizar es un encoder incremental de 2 canales desfasados 90º. Hay algunos modelos de pic18f que llevan incorporado QEI (Quadrature Encoder Interface), e s un modulo especifico para e l control de encoder por ejemplo el 18F4431, 2431, 2331 etc.
Este tipo de encoder se puede usar de 3 maneras si no se dispone del modulo QEI:
Modo 1X: Usando solo un canal para el conteo y el otro obtener el sentido (estudiado) Modo 2X: Atendiendo a los cambios de nivel para el co nteo y para el sentido Modo 4X: Atendiendo a los flancos para el conteo y para el sentido
Modo 1X: Usando solo un canal para el conteo y el otro o btener el sentido Este modo es el más sencillo de hacer solo se tiene que conectar el Canal A a la interrupción externa del pic, configuramos la interrupción por flanco de subida (aunque se puede hacer por flanco de bajada). El otro canal lo podemos conectar a cualquier patilla configurada como e ntrada en el pic, esta patilla nos dará el sentido. El funcionamiento de e ste método es el siguiente: Al girar el encoder de izquierda-derecha los flancos de subida son los flancos izquierdos del Canal A, fijándose en la imagen anterior, el nivel del C anal B en todos los flancos de subida del Canal A es nivel alto. Si el encoder gira derecha-izquierda los flancos de subida son los flancos derechos del Canal A, que co inciden con el nivel bajo del C anal B.
ACTIVIDADES 1)
Debido a que disponemos de un pic 16F877 realizaremos la lectura del encoder sin QEI, ya que esta práctica es solo introductoria. La lectura será por medio del modo 1X descripto anteriormente y se mostrara por display la cantidad de pulsos leídos (pasos) y su correspondiente se ntido.
2)
Armar físicamente el circuito anterior y tomar las lecturas a partir de los encoders alojados en un mouse. Previamente con ayuda del osciloscopio hallar dichas señales.
LARMA (UTN-RM) PRACTICA N°1 - Lectura Encoder Incremental SIMULACION EN P ROTEUS
