KUKA_Load_50_es

KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8

Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

KUKA Roboter GmbH

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

© Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el d erecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse to talmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, ésta s son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC

Publicación: Estructura de libro: Versión:

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Indice

Indice 1

Introducción ..... ........ ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

5

1.1 1.2 1.2 1.3 1.4

Grupo de destinatar tario .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... Repr Repres esen enta taci ción ón de de indi indica caci cion ones es .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Marca registrada .... ...... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ... Términos uti utilizados ..... ....... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... .....

5 5 6 6

2

Descripción de del pr producto .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

7

2.1 2.1 2.2 2.2 2.3 2.3.1 2.3. 2.3.2 2 2.3. 2.3.3 3 2.3. 2.3.4 4 2.4 2.4

KUKA KUKA.L .Loa oad d y KUKA KUKA.L .Loa oad d Pro Pro .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Res Resumen umen de KUKA. UKA.Lo Load ad .... ...... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. Datos de de carga ..... ....... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... Cargas en el robot ... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... Sobre obreca carg rga a está estáti tica ca del del rob robot .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Sobre obreca carg rga a diná dinámi mica ca del del robo robott .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Se reco recomi mien enda da un anál anális isis is de cicl ciclos os .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Robo Robott en en mod modo o pal paleti etizar zar (KUK (KUKA. A.Lo Load ad Pro) Pro) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

7 7 8 8 9 9 10 10

3

Instalación .... ....... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ....

3.1 3.1 3.2 3.2 3.3 3.3

Req Requisi uisito toss del del sist sistem ema a ..... ....... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... Inst Instal alar ar o act actua ualiliza zarr KUKA KUKA.L .Loa oad d ...... ........ .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... Des Desinst instal alar ar KUKA. UKA.Lo Load ad ..... ....... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..

11 11 11

4

Interfaz de usuario ..... ....... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ...... .....

13

4.1 4.1 Inte Interf rfaz az de de usua usuari rio o Kuka KukaLo Load adGU GUII ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... 4.1.1 Sector Pr Preselección .... ...... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ... 4.1.2 Sector de de lo los da datos de de ca carga ..... ....... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... 4.1.3 Tarjetas de registro .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .. 4.2 Ventan tana de de pr proyecto .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. 4.2.1 Sector Tipos de robot .... ....... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... 4.3 4.3 Vent Ventan ana a de de pro proye yect cto o (KU (KUKA KA.L .Loa oad d Pro Pro)) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 4.3. 4.3.1 1 Sect Sector or Tipo Tiposs de robo robott (KUK (KUKA. A.Lo Load ad Pro) Pro) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

13 15 16 17 18 20 21 23

5

Operación ..... ........ ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ....

5.1 5.2 5.2 5.3 5.3 5.4 5.4 5.5 5.5 5.6 5.6 5.7 5.7 5.8 5.8 5.9 5.10 5.10 5.11 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.16

Arrancar KU KUKA.Load .... ...... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... Modi Modififica carr la la uni unida dad d de de med medid ida a ..... ........ ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... Camb Cambia iarr el idio idioma ma de de la inte interf rfaz az de de usua usuari rio o .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Crea Crearr fificher chero o de de pro proye yect cto o ..... ....... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Carg Cargar ar fich ficher ero o de proy proyec ecto to ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... Abri Abrirr el el fic fiche hero ro de proy proyec ecto to .... ...... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. Real Realiz izar ar un anál anális isis is de carg carga a .... ....... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .. Util Utiliz izar ar el botó botón n Agr Agreg egar ar dato datoss de de útil útil .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... Buscar robot ...... .......... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. Comp Compar arar ar robo robots ts ...... ......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ... Guar Guarda darr robot robot en el el proye proyect cto o .... ....... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Modificar Modificar la la situación situación de carga carga guardada guardada de un robot .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .. Reunir manualmente manualmente 2 ficheros ficheros de proyecto proyecto (KUKA.Load (KUKA.Load Pro) ................................ Reunir automáticamen automáticamente te 2 ficheros ficheros de proyecto proyecto (KUKA (KUKA.Load .Load Pro) . Pro) . ............................ Reunir varios ficheros ficheros de de proyecto proyecto (KUKA.Load (KUKA.Load Pro) . Pro) ... .... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Crear Crear el prot protoco ocolo lo de recepci recepción ón . .... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..


11

25 25 25 25 25 25 26 26 27 28 29 30 30 31 31 32 32 3 / 47


4 / 47

5.17 Crear simultá simultáneamen neamente te varios varios protocolos protocolos de recepción recepción (KUKA.Loa (KUKA.Load d Pro) . Pro) ................

34

6

Servicio KUKA ..... ....... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...

37

6.1 6.1 6.2 6.2

Requ Requer erim imie ient nto o de sopo soporte rte técn técnic ico o ...... ........ .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .. KUKA UKA Cus Custo tome merr Sup Suppo port rt ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... ....

37 37

Indice Indice ....... ........... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ...... ..

45


1 Introducción

1

Introducción

1.1

Grupo destinatario Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:  



Conocimientos de robótica Conocimientos avanzados en materia de cargas dinámicas y estáticas del robot Conocimientos básicos del sistema operativo Windows

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.

1.2

Representación de indicaciones

Seguridad

Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toman las debidas medidas de precaución, pueden producirse lesiones leves. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse daños materiales. Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería: Los procedimientos señalados con esta indicación tienen que respetarse rigurosamente.

Indicaciones

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información adicional. Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información adicional.


5 / 47


1.3

Marca registrada Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation. .NET Framework es una marca registrada de Microsoft Corporation. Office 2003 es una marca registrada de Microsoft Corporation.

1.4

Términos utilizados Término Carga dinámica

Sobrecarga dinámica Carga total Sistema imperial de medida Situación de carga Sistema métrico de medida Estación

6 / 47

Descripción Grado de aprovechamiento del sector en el que se espera un comportamiento de movimiento estable. Los datos de carga superan lo especificado. Todas las cargas y las cargas adicionales se añaden a una carga total. Sistema de unidades de medida con la pulgada como unidad de base (inch [in]). A una situación de carga se asignan los datos de carga de las cargas de la brida y de las cargas adicionales de los ejes A1 ... A3. Sistema de unidades de medida con el metro como unidad de base [m]. En una planta puede haber una o varias estaciones. En una estación se pueden colocar varios robots (p. ej. robot de soldadura).


2 Descripción del producto

2

Descripción del producto

2.1

KUKA.Load y KUKA.Load Pro KUKA.Load Pro es una versión extendida de KUKA.Load con funciones adicionales. Toda la información relativa a KUKA.Load descrita a continuación es válida también para KUKA.Load Pro. Toda la información válida exclusivamente para KUKA.Load Pro está identificada adecuadamente.

2.2

Resumen de KUKA.Load

Funciones

KUKA.Load es un software con las siguientes funciones:         

Comprobar si el robot es adecuado para una situación de carga concreta Buscar los robots adecuados para una situación de carga concreta Cálculo de varias herramientas montadas simultáneamente en el robot Notificación en caso de sobrecarga estática Notificación en caso de sobrecarga dinámica Notificación en caso de recomendarse un análisis de ciclos Creación de protocolos de recepción Administración de proyectos con varios robots y sus situaciones de carga Comparación de varios robots para una situación de carga concreta KUKA.Load 5.0 se emplea exclusivamente en combinación con KSS 5.5, 5.6, 8 o VSS 8. Los algoritmos de control ampliados incluidos permiten cargas superiores. El software no puede tener en cuenta las fuerzas generales de proceso.

Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI (>>> 4.1 "Interfaz de usuario KukaLoadGUI" Página 13)


7 / 47


2.3

Datos de carga Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot. Los datos de carga se integran en el cá lculo de las trayectorias y aportan a la optimización del tiempo de ciclo. No operar el robot con datos de carga incorrectos o cargas inadecuadas. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales o lesiones graves.

2.3.1

Cargas en el robot

Descripción

Al robot pueden acoplarse distintas cargas: Carga en la brida Carga adicional en el eje 3 Carga adicional en el eje 2 Carga adicional en el eje 1

   

Todas las cargas juntas componen la carga total. Cada robot dispone de un diagrama de cargas útiles. De este modo, se puede comprobar previamente y con rapidez si el robot es apropiado para esta carga útil. Pero el diagrama no reemplaza el control de la carga con KUKA.Load.

Fig. 2-2: Cargas en el robot 1 2

Parámetros

8 / 47

Carga útil Carga adicional sobre el eje 3

3 4

Carga adicional sobre el eje 2 Carga adicional sobre el eje 1

Los datos de carga se definen por medio de los siguientes parámetros:


2 Descripción del producto

Parámetros Masa Distancia al centro de gravedad Inercias de masa en el centro de gravedad

m Lx, Ly, Lz

Unidad kg mm

Ix, Iy, Iz

kg m2

Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga: Carga Carga útil Carga adicional A3

Sistema de referencia Sistema de coordenadas FLANGE Sistema de coordenadas FLANGE

Carga adicional A2

A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0° Sistema de coordenadas ROBROOT

Carga adicional A1

A2 = -90° Sistema de coordenadas ROBROOT A1 = 0°

Fuentes

Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:    

2.3.2

Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas en la brida) Datos específicos del fabricante Cálculo manual Programas CAD

Sobrecarga estática del robot

Descripción

Si se sobrepasan los valores máximos permitidos de los momentos motores o reductores, se trata de una sobrecarga estática del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga: 

 

Desplazamiento de la posición de la gravedad en dirección al punto central de la brida Utilización de robots con una carga útil nominal mayor Reducción de masa/peso En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter GmbH.

2.3.3

Sobrecarga dinámica del robot

Descripción

Si los datos de carga superan lo especificado, significa q ue el robot tiene una sobrecarga dinámica. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga: 

Reducir los momentos de inercia mediante: Utilización de una carga con geometría más compacta   Reducción de la masa  Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter GmbH.


9 / 47


2.3.4

Se recomienda un análisis de ciclos

Descripción

100% corresponde a la velocidad alcanzable con carga nominal. Si el eje es dominante, se puede producir una reducción de la velocidad o bien una activación de la monitorización de energía.

Fig. 2-3: Pestaña Velocidad, ejemplo

2.4

Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro)

Descripción

En KUKA.Load Pro se muestran también robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la preselección Robot de paletizado. El análisis de las cargas estáticas y dinámicas de este robot se realiza a través de las cargas admisibles más elevadas en el modo paletizar. Por este motivo, el análisis es válido únicamente cuando el robot está en modo paletizar. En caso de que durante el análisis, el robot disponga de una liberalización, se muestra el correspondiente mensaje. Durante la utilización de robots en modo paletizar debe asegurarse que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en el modo paletizar. Para más información relativa a los robots en modo paletizar, consultar las instrucciones de operación y programación del KUKA System Software (KSS) incluidas en el capítulo "Puesta en servicio y nueva puesta en servicio", apartado "Activar el modo paletizar".

10 / 47


3 Instalación

3

Instalación

3.1

Requisitos del sistema

Hardware

Requisitos mínimos   

PC con procesador Pentium y, como mínimo, 1500 MHz 512 MB de memoria de trabajo Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 768 píxeles

Equipamiento recomendado   

Software

  

3.2

PC con procesador Pentium y, como mínimo, 2500 MHz 2 GB de memoria de trabajo Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 1280 píxeles Windows XP (32 bits) o Windows 7 (32 bits/64 bits) .NET Framework 4.0 y 3.5 SP1 Si se debe crear el protocolo de recepción: Microsoft Office 2003 o superior

Instalar o actualizar KUKA.Load Durante la actualización, la versión instalada anteriormente se desinstala automáticamente. Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de efectuar la actualización.

Requisito

 

Procedimiento

3.3

Derechos de administrador local Todas las aplicaciones Windows deben estar cerradas.

1. Iniciar el programa setup.exe. 2. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el PC, se abrirá un asistente de instalación: .NET Framework 4.0  Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala .NET Framework. 3. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el PC, se abrirá un asistente de instalación: Bibliotecas de tiempo de ejecución Visual C++  Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Las bibliotecas de tiempo de ejecución Visual C++ se instalan. 4. El asistente de instalación para KUKA.Load se abre. Confirmar con Next >. 5. Solo con KUKA.Load Pro: Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic en Next. 6. Seleccionar el idioma y confirmar OK. 7. Confirmar la instalación con Next >. La instalación se ejecuta. 8. Cuando el asistente de instalación muestra que se ha instalado KUKA.Load, finalizar el asistente con Close.

Desinstalar KUKA.Load

Requisitos

 

Derechos de administrador local Todas las aplicaciones Windows están cerradas.


11 / 47


Procedimiento

12 / 47



Desinstalar KUKA.Load a través del panel de control de Windows.


4 Interfaz de usuario

4

Interfaz de usuario

4.1

Interfaz de usuario KukaLoadGUI

Vista general

Fig. 4-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI 1 2 3 4

Sector Preselección Sector Tipo de robot Sector Análisis de carga Imagen de Tipo de robot


5 6 7 8

Barra de símbolos Sector con pestañas Barra de estado Sector Datos de carga

13 / 47


Sectores

Sector Preselección

Descripción En el sector Preselección pueden filtrarse los tipos de robot indicados mediante los siguientes datos:    

Tipo de robot

Unidad de control Tensión de red Forma constructiva Alcance [mm]

(>>> 4.1.1 "Sector Preselección" Página 15) En el sector Tipo de robot se muestran todos los robots que se pueden preseleccionar actualmente. Los robots son adecuados en especial para la unidad de control y la tensión de red seleccionadas. Las condiciones generales para utilizar la unidad de control en la red de corriente correspondiente se encuentran en la documentación de la unidad de control del robot. La tensión de red indicada hace referencia a la tensión de red de entrada de la unidad de control y, si es necesario, puede generarse mediante un transformador conectado a la unidad de control.

Análisis de carga

Datos de carga

Pestañas

Indicación: En KUKA.Load Pro se muestran también robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la preselección Robot de paletizado. Durante la utilización de este robot debe asegurarse que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de u n robot en el modo paletizar. El resultado y la evaluación estática se muestran tras el análisis en el sector Análisis de carga. En caso de que uno o varios ejes estén sobrecargados, estos aparecen destacados en rojo. La vista del sector Datos de carga se modifica conforme a la selección de las cargas o las cargas adicionales. (>>> 4.1.2 "Sector de los datos de carga" Página 16) Se dispone de las siguientes pestañas:      

Diagrama de cargas Sistemas de coordenadas Estática Dinamismo Velocidad Info

(>>> 4.1.3 "Tarjetas de registro" Página 17)

14 / 47



Botones

Botón Búsqueda de robot

Análisis de carga Comparación de robots

Barra de símbolos

Símbolo

Descripción Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga. Con el botón se determinan 2 robots recomendados para la situación de carga. En el sector Tipo de robot se muestran los robots potencialmente adecuados para esa situación de carga. En el análisis de carga se analiza el robot seleccionado con la situación de carga indicada. Se pueden comparar hasta 3 robots. (>>> 5.10 "Comparar robots" Página 29)

Descripción Añadir un robot con situación de carga a un proyecto. Requisito: el archivo de proyecto debe estar cargado. Actualizar en un proyecto la situación de carga de un robot. Requisito: el archivo de proyecto abierto y la interfaz de usuario deben estar interconectadas.

Barra de estado

Fig. 4-2 1 2

4.1.1

Nombre del archivo de proyecto Nombre del proyecto

3

Número de la estación

Sector Preselección

Descripción

En el sector Preselección hay una pestaña para el control y una pestaña para la forma constructiva.


15 / 47


Fig. 4-3: Sector Preselección 1 2

Pestaña para el control Pestaña para la forma constructiva

En la pestaña para el control puede seleccionarse entre las unidades de control de KR C2, KR C4 y KR C4 compact. No aparece ninguna indicación acerca de si el tip o de robot está liberado para la unidad de control y la tensión de red seleccionadas. Para obtener más información al respecto, consultar al servicio técnico de KUKA. En la pestaña para la forma constructiva, los tipos de robot mostrados pueden filtrarse indicando la forma constructiva. La forma constructiva estándar contiene las formas con 6 ejes, 7 ejes y eje hueco.

4.1.2

Sector de los datos de carga

Descripción

En este sector se registran las cargas y cargas adicionales. Estos valores pueden registrarse manualmente en el campo libre o automáticamente mediante los botones Colocar todos val. nom., Valores nominales o Valores nominales de todas las cargas adicionales.

Fig. 4-4: Sector de los datos de carga 1 2 3 16 / 47

Pestaña A6 (carga) Pestaña A1-A3 (carga adicional) Selección de los ejes A1 … A3 Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)


Botones

Botón Colocar todos val. nom. Valores nominales Valores nominales de todas las cargas adicionales Agregar datos de útil Alimentación de energía

Descripción Se registran los valores nominales de las cargas y cargas adicionales. Se registran los valores nominales de las cargas. El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña A6. Se registran los valores nominales de las cargas adicionales A1 ... A3. El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña A1-A3. Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir varias cargas a una carga total. (>>> 5.8 "Utilizar el botón Agregar datos de útil" Página 27) Puede seleccionarse una alimentación de energía. Los datos de carga de la alimentación de energía asignan las cargas adicionales al eje 3. El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña A1-A3.

4.1.3

Tarjetas de registro

Descripción

Fig. 4-5: Pestañas Se dispone de las siguientes pestañas: Tarjeta de registro Diagrama de cargas útiles Sistemas de coordenadas

Estática Dinamismo

Descripción Se muestra el diagrama de cargas útiles obtenido. Orientación y posición del sistema de coordenadas en la brida o del sistema de coordenadas en las cargas adicionales de los ejes A1 ... A3. La ocupación estática de los ejes se representa en un diagrama de barras. La carga dinámica de los ejes se representa en un diagrama de barras.


17 / 47


Tarjeta de registro Velocidad

Info

Descripción Se muestran las velocidades máximas relacionadas con las velocidades que se pueden alcanzar con la carga nominal.

Observación: La pestaña Velocidad está disponible únicamente cuando se recomienda realizar un análisis de ciclos tras un análisis de carga. Informaciones relacionadas con la sobrecarga.

Los diagramas en las tarjetas de registro Diagrama de cargas, Estática y Dinamismo disponen de un menú contextual con diversas funciones. Los diagramas pueden por ej. copiarse, memorizarse y imprimirse mediante el menú contextual. Además, con la función Scroll se puede aumentar o reducir una región en el diagrama. También es posible aumentar una región creando un cuadro con el ratón y desplazandolo por sobre la región. En las siguientes situaciones de carga no se muestra el diagrama de capacidades de carga: 



Carga demasiado reducida El diagrama de capacidades de carga se representa como un degradado de color verde. Carga demasiado alta El diagrama de capacidades de carga supera el sector mostrado y se representa como un degradado de color rojo.

Fig. 4-6: Diagrama de capacidades de carga imposible de mostrar, ejemplo

4.2

Ventana de proyecto

Descripción

18 / 47

En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.



Fig. 4-7: Ventana de proyecto Pos. 1 2 3

4

Descripción En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las informaciones del proyecto. En el sector Estación pueden registrarse las informaciones de la estación. En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de una situación de carga y puede crearse un protocolo de recepción. En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden leerse individualmente.   

5

Masa Distancia respecto al centro de gravedad (Lx, Ly, Lz) Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I x, Iy, Iz)

En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. Se muestran informaciones relativas al proyecto, las cuales pueden modificarse. (>>> 4.2.1 "Sector Tipos de robot" Página 20)

Botones

Botón Crear proyecto Borrar proyecto

Descripción Crea un proyecto nuevo. Borra el proyecto seleccionado.

Crear estación Borrar estación

Indicación: es posible únicamente cuando se ha creado por lo menos otro proyecto en el fichero de proyecto. Crear una estación nueva. Borra la estación seleccionada. Indicación: si solo se ha creado una estación, se borra el proyecto superior.


19 / 47


Botón Crear protocolo de recepción Análisis de carga

Agregar robot con situación de carga Agregar situación de carga a robot Actualizar situación de carga Guardar Cerrar

Finalizar

Descripción Crea el protocolo de recepción. Se muestra la ventana Protocolo de recepción. Realiza el análisis de carga del robot seleccionado y su situación de carga.

Indicación: el resultado se muestra junto con las informaciones relativas al proyecto. Transferir un robot seleccionado en la interfaz KukaLoadGUI con situación de carga actual a la estación del proyecto actual. Añade otra situación de carga a un robot. Transferir los datos de carga del proyecto a la situación de carga seleccionada. Guarda el fichero de proyecto. Cierra la ventana de proyecto.

Indicación: el fichero de proyecto mantiene cargado. Finaliza el proyecto. La ventana de proyecto y el fichero de proyecto se cierran.

4.2.1

Sector Tipos de robot

Fig. 4-8: Sector Tipos de robot

20 / 47



Pos. 1

2

3

Descripción En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de carga se le asigna un autor y un resultado. A excepción del resultado, se pueden renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo clic con el botón derecho del ratón en el robot o la situación de carga en cuestión y en Borrar . En caso de un robot tenga solo una situación de carga añadida, al borrar esta situación de carga también se borra el robot en cuestión. En el sector Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI se puede establecer una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un robot puede modificarse en la interfaz de usuario. En ese sector se muestran las informaciones del proyecto, como p. ej., el número de serie del robot. Las informaciones se pueden modificar.

Elemento

Descripción La conexión está activa. La conexión está inactiva.

4.3

Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.

Fig. 4-9: Ventana de proyecto


21 / 47


Pos. 1 2 3

4

Descripción En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las informaciones del proyecto. En el sector Estación puede registrarse la información de la estación. En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de una o varias situaciones de carga y pueden crearse prot ocolos de recepción. En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden leerse individualmente.   

5

Masa Distancia respecto al centro de gravedad (Lx, Ly, Lz) Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (Ix, Iy, Iz)

En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. Se muestra información relativa al proyecto que puede modificarse parcialmente. (>>> 4.3.1 "Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)" Página 23)

Botones

Botón Cargar archivo de proyecto Añadir archivo de proyecto

Indicación: el archivo de proyecto ya cargado se finaliza. Reunir archivos de proyecto.

Crear proyecto Borrar proyecto

Se abre la ventana Reunión de proyectos. Crea un proyecto nuevo. Borra el proyecto seleccionado.

Crear estación Borrar estación

Indicación: es posible únicamente cuando se ha creado por lo menos otro proyecto en el archivo de proyecto. Crear una estación nueva. Borra la estación seleccionada.

Crear protocolo(s) de recepción Análisis de carga una situación de carga

Análisis de carga de todos los robots Agregar robot con situación de carga

22 / 47

Descripción Carga un archivo de proyecto.

Indicación: si solo se ha creado una estación, se borra el proyecto superior. Crea uno o varios protocolos de recepción. Se muestra la ventana Protocolo de recepción. Realiza el análisis de carga del robot seleccionado y su situación de carga.

Indicación: el resultado se muestra en el sector Tipos de robot junto con la información relativa al proyecto. Realiza el análisis de carga de todos los robots y sus situaciones de carga disponibles en el archivo de proyecto cargado. Transferir un robot seleccionado en la interfaz KukaLoadGUI con situación de carga actual a la estación del proyecto actual.



Botón Agregar situación de carga a robot Actualizar situación de carga ampliada Guardar Cerrar

Descripción Añadir otra situación de carga a un robot. Transferir los datos de carga del proyecto a la situación de carga seleccionada. Mostrar más versiones de KSS. Guardar el archivo de proyecto. Cerrar la ventana de proyecto.

Indicación: el archivo de proyecto permanece cargado. Finaliza el proyecto.

Finalizar

La ventana de proyecto y el archivo de proyecto se cierran.

4.3.1

Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)

Fig. 4-10: Sector Tipos de robot Pos. 1

Descripción En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de carga se le asigna un autor, la determinación y el resultado. Haciendo clic con el botón derecho en Determinación puede seleccionarse cómo se van a determinar los datos de carga. A excepción de la determinación y el resultado, se pueden renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo clic con el botón derecho del ratón en el robot o la situación de carga en cuestión y en Borrar . En caso de que un robot tenga solo una situación de carga añadida, al borrar esta situación de carga también se borra el robot en cuestión.


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Pos. 2

3

Descripción En el sector Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI se puede establecer una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un robot puede modificarse en la interfaz de usuario. En este sector se muestra información acerca del proyecto. La aplicación del robot, la versión de KSS y el número de serie del robot pueden modificarse.

Elemento

Descripción La conexión está activa. La conexión está inactiva.

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5 Operación

5

Operación

5.1

Arrancar KUKA.Load

Procedimiento

5.2



Modificar la unidad de medida

Descripción

KUKA.Load dispone de las siguientes unidades de medida:  

Procedimiento

5.3



Métrico Imperial Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Unidades y seleccionar la unidad de medida.

Cambiar el idioma de la interfaz de usuario

Procedimiento

5.4

En el menú de Inicio de Windows, seleccionar entre los programas Kuka Roboter GmbH > Kuka.Load 5.0 o Kuka.Load Pro 5.0. Se abre KUKA.Load.



Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Idioma y seleccionar el idioma deseado.

Crear fichero de proyecto

Descripción

En un fichero de proyecto se pueden administrar y comprobar varios robots con situaciones de carga. El fichero de proyecto es un fichero XML.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Nuevo. 2. En la ventana Crear nuevo fichero de proyecto, seleccionar el lugar de almacenamiento y darle un nombre. Confirmar con Guardar . 3. Se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto. Si el nombre es, p. ej., "Robot de soldadura", se abre la ventana de proyecto Robot de soldadura. 4. Introducir informaciones en los sectores Informaciones de proyecto y Estación. Con el botón Crear proyecto puede crearse un proyecto con las correspondientes informaciones (cliente, empresa, etc.). Con el botón Crear estación puede crearse una estación con las correspondientes informaciones (estación, descripción, etc.). Pueden modificarse los nombres de los proyectos y los números de las estaciones. Con los botones Borrar proyecto y Borrar estación pueden borrarse los proyectos y estaciones creados. 5. Hacer clic en el botón Guardar . El fichero de proyecto se guarda. 6. Hacer clic en el botón Cerrar . Se muestra una pregunta sobre si se debe guardar el proyecto. Después, se cierra la ventana de proyecto pero el fichero de proyecto continúa cargado.

5.5

Cargar fichero de proyecto

Condiciones



El fichero de proyecto está creado.


25 / 47


Procedimiento

5.6

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar . 2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir . El fichero de proyecto se carga.

Abrir el fichero de proyecto

Condiciones



El fichero de proyecto está creado.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar . 2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir . El fichero de proyecto se carga. 3. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Abrir .

Alternativa

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar y abrir . 2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir . El fichero de proyecto se carga y se abre.

5.7

Realizar un análisis de carga

Condiciones Procedimiento



Se dispone de los datos de carga.

1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot . La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Preselección. 2. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga. En caso de que haya varios componentes montados en la brida, utilizar el botón Agregar datos de útil (>>> 5.8 "Utilizar el botón Agregar datos de útil" Página 27). 3. Hacer clic en el botón Análisis de carga. El resultado y la evaluación estática se muestran en el sector Análisis de carga. Mensaje de resultado Liberación del tipo de robot

Atención: válido exclusivamente en el modo paletizar Liberación del tipo de robot

Indicador verde

verde

Descripción El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada. Existen ocupaciones estáticas y dinámicas. El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada. No obstante, la liberación es válida únicamente cuando se hace funcionar el robot en el modo paletizar.

Indicación: este mensaje de resultado es exclusivo de KUKA.Load Pro.

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5 Operación

Mensaje de resultado Liberación del tipo de robot

Indicador amarillo

Se recomienda un análisis de ciclos.

Atención: válido exclusivamente en el modo paletizar Liberación del tipo de robot

Descripción El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada. Existen ocupaciones estáticas y dinámicas.

amarillo

Se recomienda un análisis de ciclos.

En la pestaña Velocidad se muestran las velocidades máximas de los ejes referidas a las velocidades que se pueden alcanzar con carga nominal. El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada. No obstante, la liberación es válida únicamente cuando se hace funcionar el robot en el modo paletizar. Existen ocupaciones estáticas y dinámicas. En la pestaña Velocidad se muestran las velocidades máximas de los ejes referidas a las velocidades que se pueden alcanzar con carga nominal.

Robot en perfecto estado estático Robot sobrecargado dinámicamente Robot sobrecargado dinámicamente Robot sobrecargado estáticamente Robot sobrecargado estáticamente

rojo

Indicación: este mensaje de resultado es exclusivo de KUKA.Load Pro. El tipo de robot seleccionado es no admisible para la situación de carga indicada.

rojo

rojo

4. Si el tipo de robot seleccionado no es adecuado: Seleccionar otro robot en el sector Tipo de robot. 5. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los datos de carga. En caso de producirse un resultado erróneo continuado, es necesario ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.

5.8

Utilizar el botón Agregar datos de útil

Descripción

Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir varias cargas a una carga total. Para ello, los datos de carga de cada componente se registran por separado.


27 / 47


Fig. 5-1: Ventana Útil de adición 1 2

Procedimiento

Sector Distribución de cargas Componentes de carga

1. En el sector Datos de carga, hacer clic en el botón Agregar datos de útil. Se abre la ventana Útil de adición. 2. En el sector Distribución de cargas indicar en el campo Suma con el lugar del robot en donde se encuentra la carga. 3. Registrar los datos de carga de los componentes. 4. Para indicar los valores de otros componentes, hacer clic en el botón Agregar carga individual y registrar los datos de carga. En el sector Suma de útiles individ. se muestran las cargas sumadas actualmente. 5. Para seleccionar una alimentación de energía, hacer clic en el botón Alimentación de energía. Se abre la ventana Alimentación de energía. Seleccionar la aplicación y la forma de la alimentación de energía. 6. Confirmar las entradas con OK. Los valores de las cargas y cargas adicionales se transfieren a la ventana KukaLoadGUI. Para borrar una carga adicional, marcar las líneas correspondientes y hacer clic en el botón Borrar selección.

5.9

Buscar robot

Descripción

Para la situación de carga indicada se muestran los robots potencialmente adecuados y se recomiendan 2 robots. La recomendación del robot se realiza conforme a la idoneidad para con los datos de carga indicados. Los requisitos adicionales de la aplicación no se pueden tener en consideración en este caso. El servicio técnico de KUKa ofrece soporte adicional.

Procedimiento

28 / 47

1. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga. La selección de los tipos de robot se puede restringir en el sector Preselección. 2. Hacer clic en el botón Búsqueda de robot. 3. Tras la búsqueda, el sector Análisis de carga cambia al sector Búsqueda de robot. En el sector Tipo de robot se muestran únicamente los robots relevantes para esa situación de carga.


5 Operación

En el sector Búsqueda de robot se muestran para la situación de carga indicada, 2 robots recomendados y sus respectivas evaluaciones estáticas. 4. Las siguientes pestañas muestran simultáneamente los robots recomendados y posibilitan una comparación:  Diagrama de cargas útiles  Estática  Dinamismo Las pestañas se bloquean cuando se modifica una situación de carga tras la búsqueda. Cuando se hace clic en el botón Búsqueda de robot vuelven a liberarse las pestañas.

Fig. 5-2: Sector Búsqueda de robot

5.10

Comparar robots

Procedimiento

1. Hacer clic en el botón Comparación robot. Al lado del botón aparece un indicador para señalar que la comparación de robot está activa. El sector Análisis de carga cambia al sector Comparación robot.

Fig. 5-3: Sector Comparación robot


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2. Seleccionar hasta 3 robots en el sector Tipo de robot . La selección de robots se muestra en el sector Comparación robot. 3. Introducir la situación de carga en el sector Datos de carga. 4. Para comparar los robots seleccionados, hacer clic en el botón Comparación robot. Se muestran los resultados y las evaluaciones estáticas. Para realizar una comparación objetiva, se tienen en cuenta las cargas adicionales (centros de gravedad) de cada robot. Para borrar la selección, mover el cursor del r atón al sector Tipo de robot . Se muestra el botón Borrar selección.

5.11

Guardar robot en el proyecto




Se ha creado y cargado, o abierto, un fichero de proyecto.

1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot . La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Preselección. 2. Introducir los valores para las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga. 3. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los datos de carga. Se muestra el resultado y la evaluación estática. 4. Hacer clic en el símbolo

de la barra de símbolos.

En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actualmente (nombre del proyecto, estación) para poder guardar el robot y la situación de carga en el proyecto correcto. 5. Se abre la ventana Introducir clave. 6. Introducir el número de serie del robot seleccionado y confirmar con OK. El robot se guarda en el proyecto y la estación seleccionados.

5.12

Modificar la situación de carga guardada de un robot




1. En la ventana de proyecto, marcar una situación de carga en el indicador Tipos de robot . 2. En el sector Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI, activar la casilla de verificación Conexión del proyecto.

3. 4. 5.

6. 30 / 47

Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

El robot con situación de carga se transfiere y se muestra en la interfaz de usuario. Modificar la situación de carga en el sector Datos de carga de la interfaz de usuario. De manera opcional, hacer clic en el botón Análisis de carga. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Actualizar situación de carga. La situación de carga modificada se transfiere al proyecto seleccionado. En la ventana de proyecto, guardar el proyecto con el botón Guardas. Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

5 Operación

5.13

Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)





1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto. Se abre la ventana Reunión de proyectos. 2. Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto. 3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a abrir. 4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir . El archivo se abre en el campo Nuevo fichero de proyecto. Se muestra el nombre del fichero de proyecto. 5. Desde la estructura de árbol situada en el campo Nuevo fichero de proyecto, desplazar arrastrando y soltando los proyectos, robots, estaciones o situaciones de carga deseados hasta el campo Fichero de proyecto actual. Las posiciones en las que se pueden insertar se destacan en azul cuando se pasa el objeto por encima manteniendo pulsado el botón izquierdo del ratón. Los robots con un tipo o nombre diferente, pero con el mismo número de serie, se destacan en rojo y no se pueden reunir. Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estructuras de árbol.

5.14

Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

En el proceso de reunión, las situaciones de carga de robots idénticos se reúnen independientemente del proyecto y de la estación a la que pertenezcan. Los robots idénticos son aquellos cuyo número de serie, nombre y tipo coinciden. El resto de robots y de situaciones de carga se reúnen en su proyecto y estación propios. En caso de que un proyecto o una estación del mismo nombre no esté aún disponible, se reúne el proyecto o la estación, o si no, se inserta. En caso de que el proyecto contenga robots con el mismo número de serie, pero diferente tipo o nombre, no es posible realizar una reunión automática. Se muestra un mensaje de error y se interrumpe el proceso.





1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto. Se abre la ventana Reunión de proyectos. 2. Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto. 3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a abrir. 4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir . El archivo se abre en el campo Nuevo fichero de proyecto. Se muestra el nombre del fichero de proyecto. 5. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente. Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estructuras de árbol.


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5.15

Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

Condiciones

Al reunir de manera automática varios ficheros de proyecto se examina el directorio indicado y todos los subdirectorios de los ficheros de proyecto de KUKA.Load. Estos se reúnen uno tras otro con el fichero de proyecto abierto del mismo modo que durante la reunión automática de 2 ficheros de proyecto. Los ficheros de proyecto que no se puedan añadir automáticamente se omiten y se listan en un mensaje. 



Procedimiento

5.16

1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto. Se abre la ventana Reunión de proyectos. 2. En el sector Reunión de varios ficheros de proyecto seleccionar el directorio en el que están guardados los ficheros de proyecto con ... y confirmar con OK. 3. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.

Crear el protocolo de recepción

Requisito

 

 

Procedimiento

32 / 47

Los ficheros de proyecto que deben reunirse están guardados en un directorio. Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Se han introducido los datos de robot y de carga. Se ha realizado el análisis de carga. o Se ha creado y abierto un archivo de proyecto. Se ha seleccionado la situación de carga.

1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Crear protocolo de recepción. o En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo de recepción. Se abre la ventana Protocolo de recepción. 2. En el sector Datos generales introducir el cliente, la estación, la versión KSS, el autor y el número de serie del robot. En caso de que los siguientes datos ya se encuentren en el proyecto abierto, estos se asumirán en la ventana Protocolo de recepción.  Cliente Estación   Versión KSS (solo para KUKA.Load Pro) Con el botón ampliada pueden mostrarse más versiones de KSS. Al seleccionar otra versión, si es necesario, la unidad de control cambia si el robot es compatible con esta tensión y esta unidad de control. Autor  Nombre del robot   Unidad de control (solo KUKA.Load Pro)  NS del robot (número de serie del robot) Tipo de robot   Aplicación  Nombre herramienta Número herramienta (solo para KUKA.Load Pro)   Tensión de red (solo KUKA.Load Pro)  Determinación de los datos de carga (solo para KUKA.Load Pro) Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

5 Operación

Los comentarios deben realizarse exclusivamente en alemán o en inglés. 3. En el sector Herramienta de orientación [°] se puede indicar la orientación del sistema principal de coordenadas de inercia en el centro de gravedad. 4. En el sector Confirmación del cliente cumplimentar el siguiente campo:  Datos de carga determinados por :  CAD  Manual LDE (Determinación de datos de peso)  5. Mediante el botón Crear protocolo de recepción se crea y se abre el protocolo de recepción. El cliente confirma mediante el protocolo de recepción que se han asignado correctamente los datos de carga del control.

Fig. 5-4: Ventana Protocolo de recepción 1 2 3

Sector Datos generales Sector Herramienta de orientación [°] Sector Confirmación del cliente


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Fig. 5-5: Protocolo de recepción, ejemplo Para que KUKA Roboter GmbH controle los pr otocolos de recepción, deben adjuntarse los proyectos (*.xml) existentes.

5.17

Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro)

Requisito 34 / 47



Se ha creado y abierto un archivo de proyecto. Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

5 Operación 

Procedimiento

No hay ninguna situación de carga seleccionada.

1. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo(s) de recepción. Se abre la ventana Selección de situaciones de carga. 2. Seleccionar las situaciones de carga para las que se deben crear protocolos de recepción y confirmar con Inicio. Para cada situación de carga se abre una ventana Protocolo de recepción. 3. En caso de que deban guardarse los protocolos de recepción, seleccionar el directorio con ... en el sector Lugar de almacenamiento y confirmar con OK. Confirmar la selección con Inicio. Cuando se ha insertado en la ventana de proyecto toda la información necesaria de una situación de carga, el protocolo de recepción se guarda automáticamente en el directorio indicado. En este caso, no se muestra la ventana Protocolo de recepción. Entre la información necesaria se incluye, p. ej., el autor y la versión de KSS.


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36 / 47


6 Servicio KUKA

6

Servicio KUKA

6.1

Requerimiento de soporte técnico

Introducción

La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos. Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la siguiente información:       

  

6.2

Tipo y número de serie del robot Tipo y número de serie de la unidad de control Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional) Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional) Versión del KUKA System Software Software opcional o modificaciones Archivo del software Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante KrcDiag). Aplicación existente Ejes externos existentes (opcional) Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería

KUKA Customer Support

Disponibilidad

El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas.

Argentina

Ruben Costantini S.A. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Australia

Headland Machinery Pty. Ltd. Victoria (Head Office & Showroom) 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australia Tel. +61 3 9244-3500 Fax +61 3 9244-3501 [email protected] www.headland.com.au


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38 / 47

Bélgica

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brasil Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co.,Ltd. Songjiang Industrial Zone No. 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn

Alemania

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


6 Servicio KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francia Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 [email protected] www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japón

KUKA Robotics Japón K.K. YBP Technical Center 134 Godo-cho, Hodogaya-ku Yokohama, Kanagawa 240 0005 Japón Tel. +81 45 744 7691 Fax +81 45 744 7696 [email protected]

Canadá

KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canadá Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 [email protected] www.kuka-robotics.com/canada


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Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected]

Malasia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

México

KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8 Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected] www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Noruega Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 [email protected]

Austria

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Austria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at


6 Servicio KUKA

Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusia

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suecia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch


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España

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) España Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com

Sudáfrica

Jendamark Automation LTD (agencia) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwán

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 [email protected] www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Tailandia Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Chequia

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice República Checa Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]


6 Servicio KUKA

Hungría

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]

EE.UU.

KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315-1787 Michigan EE.UU. Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 [email protected] www.kukarobotics.com

Reino Unido

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


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Indice

Indice A Actualizar KUKA.Load 11 Actualizar situación de carga (botón) 20, 23 Advertencias de seguridad 5 Agregar datos de útil (botón) 17 Agregar datos de útil, botón 27 Agregar robot con situación de carga (botón) 20, 22 Agregar situación de carga a robot (botón) 20, 23 Alimentación de energía (botón) 17 ampliada (botón) 23 Análisis (sector) 19, 22 Análisis de carga (botón) 15, 20 Análisis de carga (sector) 14 Análisis de carga de todos los robots (botón) 22 Análisis de carga, una situación de carga (botón) 22 Añadir archivo de proyecto (botón) 22 Arrancar, KUKA.Load 25 B Barra de estado 15 Barra de símbolos 15 Borrar estación (botón) 19, 22 Borrar proyecto (botón) 19, 22 Botones 15, 17 Botón Agregar datos de útil 27 Buscar robot 28 Búsqueda de robot (botón) 15 C Carga dinámica 6 Carga total 8 Cargar archivo de proyecto (botón) 22 Cargar fichero de proyecto 25 Cargas en el robot 8 Cargas útiles 8 Centro de gravedad 9 Cerrar (botón) 23 Colocar todos val. nom. (botón) 17 Comparación de robots (botón) 15 Comparar robots 29 Crear estación (botón) 19, 22 Crear protocolo de recepción (botón) 20 Crear protocolo(s) de recepción (botón) 22 Crear proyecto (botón) 19, 22 Cursos de formación 5 D Datos de carga (sector) 14, 19, 22 Descripción del producto 7 Desinstalar, KUKA.Load 11 E Estación 6 Estación (sector) 19, 22


F Fichero de proyecto, crear 25 Finalizar (botón) 20, 23 G Grupo destinatario 5 Guardar (botón) 20, 23 Guardar robot en el proyecto 30 I Idioma, cambiar 25 Inercia de masa 9 Informaciones de proyecto (sector) 19, 22 Instalación 11 Instalar KUKA.Load 11 Interfaz de usuario 13 Interfaz de usuario KUKALoadGUI 13 Introducción 5 K KUKA Customer Support 37 M Marca registrada 6 Masa 9 Memoria de trabajo 11 Modificar la situación de carga guardada de un robot 30 Modificar la unidad de medida 25 O Observaciones 5 Operación 25 P Preselección (sector) 14 Procesador 11 Protocolo de recepción, crear 32 Protocolos de recepción, crear varios simultáneamente (KUKA.Load Pro) 34 R Realizar análisis de carga 26 Requerimiento de soporte técnico 37 Requisitos del sistema, KUKA.Load 5.0 11 Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) 31 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) 31 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) 32 Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) 10 S Servicio, KUKA Roboter 37 Sistema imperial de medida 6 Sistema métrico de medida 6 Situación de carga 6 45 / 47


Sobrecarga dinámica 6 Sobrecarga dinámica del robot 9 Sobrecarga estática del robot 9

T Tarjeta gráfica 11 Tarjetas de registro 17 Términos utilizados 6 Tipo de robot (sector) 14 Tipos de robot (sector) 19, 22 Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI (sector) 21, 24 V Valores nominales (botón) 17 Valores nominales de todas las cargas adicionales (botón) 17 Ventana de proyecto 18 Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) 21

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KUKA_Load_50_es

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