Stage Exploitation Maintenance – Niveau 3 Formation standard PSA New MI Durée : 4 jours
Plan de formation CI 1. Généralités a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) l) m) n) o) p) q) r)
Multi fenêtrage et boot software Ecran Principal Applicatif Lancement / Arrêt d’un cycle Modification trajectoire en production Redémarrage après mode Manuel Demande de Service Ecran configuration robot Ecran métier manutention Ecran métier soudure SRE Sauvegarde Utilisateur Restitution Utilisateur Sauvegarde globale (backup image) Ecran Commandes Manuelles Ecran Commandes manuelles SOUDURE Détails commande manuelle soudure Utilitaire applicatif Chargement fichier utilisateur Communication Robot / Automate
s) t) u) v) w) x) y) z) aa)
Communication Robot / Automate (suite) Routine CALL_PRG Routines CRTLPRODUCT et CTRLPRODUCT Routines ENDOFWORK et SUBST Routines ZON_IN et ZON_OUT Reprise de cycle RECO_STD pour les trajectoires de process RECO_M pour les trajectoires de manut Mémorisation des points process mauvais
Plan de formation CI 1. Généralités a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) l) m) n) o) p) q) r)
Multi fenêtrage et boot software Ecran Principal Applicatif Lancement / Arrêt d’un cycle Modification trajectoire en production Redémarrage après mode Manuel Demande de Service Ecran configuration robot Ecran métier manutention Ecran métier soudure SRE Sauvegarde Utilisateur Restitution Utilisateur Sauvegarde globale (backup image) Ecran Commandes Manuelles Ecran Commandes manuelles SOUDURE Détails commande manuelle soudure Utilitaire applicatif Chargement fichier utilisateur Communication Robot / Automate
s) t) u) v) w) x) y) z) aa)
Communication Robot / Automate (suite) Routine CALL_PRG Routines CRTLPRODUCT et CTRLPRODUCT Routines ENDOFWORK et SUBST Routines ZON_IN et ZON_OUT Reprise de cycle RECO_STD pour les trajectoires de process RECO_M pour les trajectoires de manut Mémorisation des points process mauvais
Plan de formation CI 2. Pince à souder à motorisation électrique a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) l) m) n) o) p) q) r) s) t)
Fichier paramètre pince Chargement des paramètres Connections physique de la pince Les Alarmes à Acquitter Détection de phase (MPDT) Pilotage manuel de la pince Contrôle limite d’axe fermeture Contrôle limite d’axe ouverture 1 ere calibration pince Menu calibration en effort Procédure calibration en effort Précision sur la vitesse de contact Validation courbe calibration en pression Over torque protect : Protection sur-couple Repère outil pince portée par le robot Repère outil pince au sol Tip wear compensation Tip wear mise en œuvre Visualisation valeurs usures Ratio de compensation d’usure
u)
Principe Gun Sag Comp : Compensation flexion bras fixe v) Déterminer le coefficient de flexion w) Ecran de statut fonction Gun Sag x) Les tables de distance (distance) y) Instruction SPOT z) Instruction de soudure PSA (avec Gun Sag) aa) Trajectoire Type (Soudage SRE)
3. Autotuning robot R30iA a)
PSA gui guide de de de paramé paramétra trage ge Servo Servogun gun(Au (Autot totuni uning ng)) Std V4.xxxx
4. DCS a)
PSA gui guide de de de paramé paramétra trage ge fonc fonctio tion n DCS DCS V4.xxx V4.xxxx x
Multi fenêtrage et boot software Avec le teach du controller R30IA, R30IA, il est possible de réaliser du multi fenêtrage, en utilisant SHIFT + DISP. DISP. Ce nouveau teach est tactile et couleur. Touche DISP
Pour re démarrer le robot, utiliser utiliser la touche FCTN / 0 : NEXT / 8 : Cycle power. Sélectionner [YES], puis faire ENTER. Attention il est est indispensable indispensable d’avoir
le TP sur ON
Ecran Principal applicatif L’accès aux menus de l’applicatif s’effectue par l’appui sur les touches présentes sur l’écran de production.
Les menus de l’applicatif permettent la configuration des métiers utilisés par l’applicatif, la configuration de données robots, la réalisation de sauvegarde, la réalisation de restitution des sauvegardes ainsi que le chargement / sauvegarde des fichiers de l’utilitaire PC.
Lancement / Arrêt d‟un cycle Le démarrage en cycle peut être effectué à l’aide du DCY local.
Pour cela, le robot doit être en mode automatique (AUTO/T1 sur AUTO) et PMA inactif (TP sur OFF) Un écran peut apparaître pour les cas où le(s) métier(s) raccordé(s) n’est pas opérationnel. Il suffit d’intervenir sur l’équipement concerné pour faire disparaître cet écran, ou simplement faire [F5] Continuer.
L’appui sur le bouton BPL « Repli » provoque le clignotement du voyant.
Lorsque le robot arrive en fin de cycle, la trajectoire de repli T_REPLI est exécutée puis le voyant Repli passe Orange Fixe.
Modification trajectoire en production
L’automate envoie un code cycle au robot Si l’on veut exécuter une partie de la trajectoire en manuel, il faut mettre le commutateur AUTO/T1 sur la position T1 et le teach sur ON. Il faut également activer le mode STEP, sinon un message ‘FWD/BWD is Disable’ apparaît.
(EN mode T1, les zones sont remises à OFF par l’API) L’émission des Hors zone et des infos Travail Effectué reste opérationnelle en mode T1.
Redémarrage après mode Manuel Lors du passage en mode manuel, le commutateur AUTO/T1 doit être disposé sur T1 et TP sur ON. L’exécution programme manuel s’effectue au moyen des touches SHIFT+FWD. Suit à un déplacement manuel en mode JOG, le robot doit se recaler sur trajectoire. Lorsque la distance entre le point d’arrêt et le point de démarrage est trop importante, le logiciel demande confirmation avant le recalage sur trajectoire.
Demande de Service La demande de Service s’effectue en cycle (D.Cycle Vert fixe). L’appui sur le bouton BPL « Service » provoque le clignotement du voyant.
A la fin du cycle, le robot atteint la position PEO puis propose le menu de service. Il suffit de sélectionner le champs souhaité pour lancer le service désiré. A la fin du service, le robot retourne en attente de code cycle API
Exécution de la trajectoire de service T_SERV.TP. Exécution de la trajectoire T_CTMAN.TP Exécution de la trajectoire T_CALPOS Exécution de la trajectoire T_CTSRE.TP Exécution trajectoire rodage TN_ROD_MI1.TP si paramètre rodage avant changement actif. Exécution trajectoire Changement électrodes TC_MEL_MI1.TP
Ecran configuration robot
Ecran métier manutention
Ecran métier soudure SRE
Sauvegarde Utilisateur La Sauvegarde Utilisateur permet l’archive des trajectoires, repères, registres, paramètres écrans appli ….
Elle est effectuée hors cycle (le DCY doit être éteint) et peut être réalisée sur carte PCMCIA (MC) ou clé USB(UD1) Presser sur la touche [F2] pour f aire apparaitre le choix de l’unité de sauvegarde.
La sauvegarde est effectuée dans un dossier portant le nom du champs Numéro Robot (Menu Configuration Robot) précédé du caractère « R »
Restitution Utilisateur La Restitution d’une sauvegarde Utilisateur permet la restauration des trajectoires, repères, registres, paramètres écrans ap pli ….
Elle est effectuée hors cycle (le DCY doit être éteint) et peut être réalisée sur carte PCMCIA (MC) ou clé USB(UD1) Presser sur la touche [F2] pour faire apparaitre le choix de l’unité de Restitution. La Restitution est effectué à partir d’un dossier présent sur le média utilisé et portant le nom du champs Numéro Robot (Menu Configuration
Robot) précédé du caractère « R »
Sauvegarde globale (Backup image) La Sauvegarde image permet de sauvegarder le système dans son intégralité a un instant donné (sauvegarde bit à bit) Elle est effectuée hors cycle (le TP doit être sur ON) et peut être réalisée sur carte PCMCIA (MC) ou clé USB(UD1) Presser sur la touche [F2] pour f aire apparaitre le choix de l’unité de sauvegarde.
A partir de la version V4.0456b, la sauvegarde image se trouve dans un répertoire au nom du robot.
Ecran actions Manuelles Tenir l’homme mort Touche Macro 2 à 5
Presser simultanément SHIFT + Macro2 (ou 3 ou 4 ou 5) Permet d’afficher l’écran des fonctions manuelles HORS soudure.
1- Cliquer sur le champs Jaune pour sélectionner le métier désiré
2- Cliquer sur le champs Bleu pour choisir l’action désirée
3-Tenir l’homme mort, Presser simultanément SHIFT +F2 (ou F3 ou F4) pour réaliser le pilotage désiré. La touche Shift peut être relâchée après l’exécution de l’action
Ecran actions manuelles SOUDURE L‘écran des actions manuelles soudure SRE est accessible via la Touche Macro1 uniquement. (Gestion de mouvements de pince et du pilotage de l’abattant de la rodeuse dans le cas d‘une pince au sol).
Touche Macro 1
Tenir l’homme mort Presser simultanément SHIFT + Macro1 faire apparaître l’écran des f onctions manuelles soudure
Détail des actions manuelles soudure L’action serrer provoque l’apparition d’un écran permettant de saisir les paramètres de serrage.
· Effort de Serrage => 0 à Effort Max. · Epaisseur en Dixièmes de millimètres · Temps de serrage avant ouverture à la côte courante en Secondes L’action concerne la pince active de l’équipement sélectionné (Cas des Changeurs de pinces) L’action souder permet de réaliser un point de soudure avec le pré équipement
Prog.soudure : Numéro de programme (1-255) appelé sur la CPS. La position courante de la pince est mémorisée puis restituée après l’instruction de soudure. L’action concerne la pince active de l’équipement sélectionné (Cas des Changeurs de pinces)
Action utile avec la fonction Tip Wear Compensation uniquement (Pinces sans Vérin détalonnage). Cette opération est nécessaire suite à la calibration 0 de la pince lors de sa 1ere mise en service. Elle sert à établir la référence avec électrodes neuves pour le calcul de l‟usure des électrodes. L’action concerne la pince active de l’équipement sélectionné (Cas des Changeurs de pinces) Action Permettant de réaliser l’initialisation de la pince lorsque la fonction Tip Wear
Compensation est inactive (Pinces avec Vérin détalonnage) Cette opération procède à la fermeture de la pince à Effort 0 kgf à partir de la position courante. Le zéro pince est effectué automatiquement, puis la pince est ouverte à la position initiale. L’action concerne la pince active de l’équipement sélectionné (Cas des Changeurs de pinces)
Action utile avec la fonction Tip Wear Compensation uniquement (Pinces sans Vérin détalonnage). Elle sert à mettre à jour les valeurs d’usure des électrodes usées. L’action concerne la pince active de l’équipement sélectionné (Cas des Changeurs de pinces)
Utilitaire applicatif Utilitaire appli pour le paramétrage de l‟applicatif Utilitaire applicatif version V4.01 Il permet la configuration des fichiers suivants : MESS_INT.DT MANUT.DT OUTILS.DAT COMMENT.DT
Chargement fichiers utilisateur
Placer le fichier à charger sous la racine du support MC ou USB
Communication Robot / Automate La communication entre le robot et l’automate peut être
Profibus slave, FIPIO ou DNET
slave.
En cas de demande de service centralisé A ou B venant de l‟API , ce n’est pas directement un métier qui est sollicité mais une trajectoire générique qui est lancée : T_CSERVA.TP ou T_CSERVB.TP. Il convient donc à l’utilisateur de programmer à l’intérieur de ces trajectoires, le métier qui doit être pris en compte par la demande de service centralisée.
L’API a la possibilité d’influer sur les modes de marche du robot par le biais de certaines Entrées du robot. •Marche sans pièce : c’est l’API, uniquement, qui peut mettre le robot en marche sans pièce (ou marche à vide). Ce faisant le robot positionne le registre R[50] à 1 et informe l’utilisateur du mode de marche sans pièce. Le robot ne peut fonctionner avec pièce qu’avec l’autorisation de l’API. • Autorisation de Mvt : l’API a la possibilité d’arrêter le robot à tout moment si celui-ci est en Production. Ce faisant le robot informe l’utilisateur de la provenance de cet arrêt. Le robot ne peut repartir en cycle sans l’autorisation de l’API. •Petite Vitesse : l’API peut obliger le robot à ne fonctionner qu’avec une vitesse limitée à 25% si celui-ci est en Production. Ce faisant le robot informe l’utilisateur de ce mode de marche à vitesse lente. Le robot ne peut fonctionner à une vitesse supérieure qu’avec l’autorisation de l’API.
Communication Robot / Automate (suite) • Arrêt Cycle : l’API peut faire une demande d’arrêt au robot. Lorsque le robot intercepte cette demande (Libération de zone, changement de trajectoire, robot en défaut ou attente de code cycle API) il s’arrête, informe l’utilisateur de la nature de l’arrêt. Le robot attendra alors l’autorisation de l’API pour repartir en cycle. Points de tests de l’arrêt cycle : Robot au PEO : En phase d'attente de réception d'un code cycle. Un Défaut bloquant présent (Voyant Faut allumé fixe) Pour les routines suivantes, Si Demande d'arrêt cycle est présente, le programme robot est mis en attente, l'autorisation d'arrêt cycle est donc émise vers l'API. CALL_PRG : Avant de lancer la trajectoire. CALL_PRG : A la fin de l'exécution de la trajectoire. CALL_PRG : En Reprise de cycle, avant de tester l’accès zone et lancer la trajectoire. EQ_START : avant l’exécution d’un point process métier statique. EQ_STOP : après l’exécution d’un cordon process métier semi dynamique et dynamique. GRIP_CHK : avant le contrôle des Présence Pièces. GRIP_CLS : avant la fermeture de la main de préhension. GRIP_OPN : avant l’ouverture de la main de préhension. ITM_IN : avant l’accès à l’interverrouillage en maitre. ITS_IN : avant l’accès à l’interverrouillage en esclave. IT_IN : avant l’accès à l’interverrouillage API. EQ_END : après la validation fin de travail en métier dynamique. ZON_IN : avant l’accès à la zone API. Dans tous les cas cités, la sortie Robot arrêté est envoyée uniquement si l'entrée demande d'arrêt API est à 1. • Accès Zones : 16 accès zones sont disponibles par l’API. •Inter verrouillages : 16 Inter verrouillages sont disponibles par l’API. •TE (Travail Effectué) : 16 TE sont indiqués à l’API.
Routines CTRLPOSITION et CTRLPRODUCT
Trajectoire T_PRESENTn : Cette trajectoire est appelée automatiquement par la routine CTRLPRODUCT lorsque la détection des points process mal réalisés intervient. Le numéro de la trajectoire de présentation correspond au numéro de métier appelé en argument de la routine CTRLPRODUCT (Numero Zone API, Numero Métier) Exemple de trajectoire lancée par CTRLPRODUCT(2,1) T_PRESENTx.TP peut aussi être appelée suite à une bifurcation de zone (zone z1 pour cycle normal , zone z2 pour le cycle avec présentation) T_PRESENT1.TP 1: CALL ZON_IN(2) ; 2: CALL CTRLPOSITION(2) ; Contrôle position PR[2] (PEO) 3:J PR[2:Pos. PEO ] 20% FINE ; 4:J PR[1:Pos. Repli ] 20% FINE ; 5: CALL ZON_OUT(2) ; 6: !Att op ; 7: CALL ZON_IN(3) ; 8:J PR[2:Pos. PEO ] 20% FINE ; 9: CALL ZON_OUT(3) ;
Routines ENDOFWORK et SUBST
Routines ZON_IN et ZON_OUT
Reprise de cycle La synchronisation de zone se fait automatiquement en cas de reprise de cycle. Les routines RECO_STD (Reprise tous métiers hors Manutention) et RECO_M (Reprise métier Manutention). Ces routines sont à utiliser uniquement dans les trajectoires de reprise. Elles permettent de cibler la reprise de cycle en fonction des conditions actuelles du robot. L’utilisation de ces routines réduit grandement la programmation des trajectoires de reprise. Pour que le process de reprise de cycle automatique fonctionne parfaitement il est indispensable de respecter au minimum les conditions suivantes : •Une trajectoire ne doit faire qu’un type de Travail (par exemple : Prise ou Dépose et non pas Prise ET Dépose) •La libération des zones API à l’intérieur des trajectoires doivent indiquer le numéro de la traj. de reprise suivante (si la libération de la zone correspond à la fin d’un travail) en utilisant la routine ZON_OUT avec le 2 ième argument (numéro de traj. de reprise suivante) • A chaque numéro de traj. doit être construit une trajectoire de reprise. •Chaque Trajectoire doit avoir son propre et unique numéro de traj. de reprise. •La routine RECO_STD (ou RECO_M) doit systématiquement être utilisée dans chaque trajectoire de reprise.
RECO_STD pour les trajectoires de process Programmation de la routine RECO_STD(Type de Reprise): RECO_STD (0): Permet une reprise Avant/Après ou l’abandon de la reprise. RECO_STD (1): Permet une reprise Avant ou l’abandon de la r eprise. RECO_STD (2): Permet une reprise Après ou l’abandon de la reprise. RECO_STD (-1): Permet l’interdiction d’exécution de la reprise.
RECO_M pour les trajectoires de manut Programmation de la routine RECO_M(N ° Main, N ° Sequence, Type de Reprise si pièce détectée, Type de Reprise si pièce non détectée, Type de Reprise si inhibition des présence pièces) . Type de Reprise = 0 : Permet une reprise Avant/Après ou l’abandon de la reprise. Type de Reprise = 1 : Permet une reprise Avant ou l’abandon de la r eprise. Type de Reprise = 2 : Permet une reprise Après ou l’abandon de la reprise. Type de Reprise = -1 : Permet l’interdiction d’exécution de la reprise. Exemple de programmation de la routine RECO_M en cas de reprise d’une trajectoire de dépose sur la séquence 3 de la main 1 : RECO_M(1,3,1,2,0) 3e arg : dans le cas ou la pièce est détectée Valeur comprise entre -1 et 2 4e arg : dans le cas ou la pièce n’est pas détectée Valeur comprise entre -1 et 2 5e arg : dans le cas ou au moins un présence pièce est inhibé Valeur comprise entre -1 et 2
Mémorisation des points process mauvais Des évolutions importantes ont été apportées concernant les reprises. A présent, l’applicatif mémorise les points de process mal réalisés (défaut survenu pendant le process ). Ainsi en ré exécutant la trajectoire non terminée, l’applicatif passera les points de process correctement réalisés pour s’arrêter uniquement sur les points mémorisés comme mauvais. Sur chaque arrêt l’applicatif propose le choix d’exécuter ou non le process mal réalisé. A noter que certains métiers, de part le process en luimême, ne permettent pas de ré exécution des points de process (rivetage, soudobrasage, clinchage, sertissage ecrou/vis).
Défaut pendant process
Liste des numéros d‟assignation points mal réalisés Libellé associé au numéro de défaut envoyé par le métier
Défaut à la fin du process
Comportement en cas de reprise
Nombre total de points mal réalisés / exécutés
En cas de reprise, pour chaque point de soudure mal réalisé, le message à confirmer suivant apparaît. Faire Oui pour retenter le point Process mémorisé « mal réalisé ».
Fichier Paramètres Pince Le fabriquant de la pince met à disposition un fichier de paramètres comportant la définition de la motorisation ainsi que des paramètres spécifiques à l’asservissement pour cette pince (Limites axe, Rapport de déplacement, Courbe d’efforts…) Ce fichier de paramètre est chargé à partir des écrans de l’application PSA. En principe, seuls le premier zéro pince, le setup du tip wear ainsi que la réalisation de la procédure de calibration en effort restent à effectuer. Il est cependant très fortement conseillé de réaliser un autotuning de la pince, afin d’optimiser les paramètres d’asservissements.
Chargement des paramètres Entrer le Nom du fichier de paramètres (sans son extension) puis Valider par la touche [F3]Valider Au terme du chargement, le redémarrage de la baie est nécessaire.
Chemin en cours
Nom du fichier (sans extention .dt3)
Informations non modifiables dans cet écran. Le numéro de série apparaît aussi sous controlled start dans Menu / Setup servogun
Validation Du chargement de inst_1.dt3 à partir de MC:\
Connections physiques de la pince Avant toute opération, raccorder Hors tension la prise pour les signaux codeurs ainsi que la prise de puissance moteur (voir les dossiers de pré- équipement pour les détails). Suite au redémarrage, il est possible que la pince soit déclarée virtuelle afin de déplacer le robot sans la présence physique de la pince. Pour réactiver le pilotage de la pince: MENU / TEST CYCLE / [F1]Setup Sélectionner [F2]Group puis taper 2 Passer le paramètre Group Motion : ENABLE
Tant que la pince n’est pas correctement raccordée, le message suivant persiste. Cela signifie que la liaison avec le codeur n’est pas établie (vérifier les raccordements, les tensions de la baie, ou remplacer la pince) SRVO-068 SERVO DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d) Ex: SRVO-068 SERVO DTERR alarm (Grp: 2 Ax:1 ) signifie que la liaison physique de l’axe 1 du groupe 2 (Servogun) est en défaut.
Les Alarmes à Acquitter Après démarrage, il est nécessaire d‟acquitter certains défauts:
•Si le message « S R VO -062 BZAL alarm (G r: *;A :*) » apparaît lors du redémarrage :
-Sélectionner ME NU, 0 [NE XT], 6 [SY S TE M], F1 [TY PE ], G un Master -Presser F3:BZAL puis redémarrer le contrôleur .
•Si le message « S R VO -075 Puls e not etablis hed (G r: *;A :*) » apparaît :
-Exécuter un mouvement (ouverture ou fermeture) avec la pince puis acquitter le défaut.
•Si le message « MPDT i ncomplete » apparaît lors du redémarrage : (uniquement pour les pi nces 4 et 6 pôles )
-Sélectionner ME NU, 0 [NE XT], 6 [SY S TE M], F1 [TY PE ], G un Master
-E xecuter la détection automatique de phase
Détection de Phase (MPDT) Détection de phase moteur (MPDT) –moteur 4 et 6 pôles S ous ME NU, 0 [NE XT] , 6 [SY S TE M], F1 [TY PE ], G un Master Le message « E xecute MPD T (Mag netic P has e Detection) » est affiché en bas de l‟écran.
Presser F5 : MPDT tout en maintenant la gâchette de sécurité, puis valider par F4 : YES.
La détection de phase prend seulement quelques secondes, puis le champs MPDT est validé (COMP).
Pilotage manuel de la Pince Par convention, les pinces PSA sont toujours paramétrées pour être pilotées de la manière suivante. La touche X- provoque la fermeture de la pince La touche X+ provoque l‟ouverture de la pince => Contrôler que c‟est bien le cas avant les opérations suivantes
Contrôle Limites d„axe fermeture Déterminer la limite d‟axe en fermeture de la pince.
(Pour information, opération non nécessaire car paramètres inclus dans le fichier pince )
Dans l‟étape “ S et G un s pecs , mas ter gun ”, Renseigner les limites d‟axe en ouverture et fermeture de la pince. Il s‟agit ici des limites d‟axes “logicielles” de la pince. Celles -ci sont toujours placées avant les butées mécaniques (blocage de la vis à billes pour une pince). Dans le cas de la limite d‟axe en fermeture, les usures et la flexion du bras fixe lors de la monteé en effort doivent être prises en compte. L‟EQUATION SUIVANTE DOIT ETRE RESPECTEE:
Déf Pmax + usure max él. + usure max porte él. < Limite d‟axe en fermeture < Butée mécanique Pression max.
Déf Pmax : Déformation du bras fixe à effort max.
Usure max él: usure maxi des électrodes avant changement.
Zéro pince. Limite d‟axe logicielle en fermeture. Butée mécanique.
Usure max porte él: usure maxi des embouts connique des portes électrodes dû aux changements successif des électrodes.
Si l’extrémité de l’électrode mobile atteint la limite d’axe en fermeture lors de la montée en effort, les défauts suivants apparaissent : « SRVO -024 Move error excess (G:2 A:1) » & « SVGN -020 Pressure Shortage »
Contrôle Limites d„axe Ouverture Déterminer la limite d‟axe en ouverture de la pince.
(Pour information, opération non nécessaire car paramètres inclus dans le fichier pince )
La butée logicielle en ouverture est toujours fixe par rapport au zéro de la pince. Cela permet une plage d‟ouverture toujours constante. Il faut donc prévoir une marge de quelques mm avec la butée mécanique pour palli er aux dérives dû aux changements des électrodes ou des portes électrodes.
Ouverture maxi sur butée mécanique!!!
Butée mécanique en ouverture Butée logicielle en ouverture
Zéro de référence de la pince sur électrode fixe Mauvaise électrode Butée logicielle en fermeture Butée mécanique en fermeture
Mauvais porte électrode Décalage du zéro pince et de la butée logiciel en fonction de l‟usure.
1ere Calibration Pince Menu de calibration de la pince L‟écran suivant permet de calibrer ou de re-calibrer la pince MENU / 0 : NEXT / 6 : SYSTEM / 2 : GUN MASTER. La calibration s‟exécute toujours électrode contre électrode.
On utilisera F4:EXEC ou NEXT F4:RECALB en fonction des cas suivants.
Zéro pince. Electrode contre électrode. EXEC: pour calibrer la pince la 1ère fois (porteélectrodes neufs + électrodes neuves) OU si changement Moteur ou changement mécanique sur la pince. Initialise les usures à zéro contrôler le TCP de la pince et refaire le S E TUP du Tip Wear (WR _SE T01.TP) . RECALB: pour REcalibrer la pince. Conserve l‟usure en cours. Refaire la mise à jour de l‟usure des électrodes en exécutant WR_UPD01.TP Ne pas changer les électrodes! Suite à changement de câble codeur ou changement de pile par exemple.
Menu Calibration en effort Courbe de calibration des efforts dans l‟écran ME NU , S etup, S ervog un , G eneral setup, sélectionner le menu Press ure Cal:
Vous pouvez choisir votre unité de travail avec la variable: $SG S YS CFG .$PR S _UNITS=2 (Nwt), 0 (daN)
Procédure Calibration en effort Courbe de calibration des efforts (suite) Avant de commencer, renseigner: Press uring Time (sec): temps de maintient de l‟effort sur le statimètre pour permettre la lecture. Thickness of Gauge (mm): épaisseur du statimètre (important pour garantir la vitesse d‟impacte). G un Open Value (mm): cote d‟ouverture après effort. Procédure conseillée: Commencer avec un Torque à 3%. Recherchez l‟effort minimum désiré. Puis augmentez progressivement jusqu‟à obtenir l‟effort max. Ensuite répartissez vos points entre ces deux valeurs. Torque (%): pourcentage du couple en sortie du variateur. Speed (mm/sec): vitesse d‟impact sur le statimètre (puis sur la pièce en production). Press (nwt): effort mesuré au statimètre. Spd calc : Pour chaque point de courbe, presser la touche F5 afin d‟appliquer la vitesse de contact optimale déterminée pendant l‟auto -tuning
Précisions sur la vitesse de contact Courbe de calibration des efforts (suite) Le contrôle de la vitesse de contact apporte une amélioration sur le procédé de soudure: •Améliore la reproductibilité de la pression de soudage. •Réduit les “chocs” sur la pince et la pièce pendant la soudure. •Optimise le temps de cycle. La vitesse de contact est respectée quelque soit l‟effort programmé dans votre trajectoire de soudure.
La vitesse de contact ne doit pas être trop faible (temps de cycle) mais ne doit surtout pas être trop rapide (effet de martelage + temps de cycle)!
Exemple de vitesse trop importante:
La pression spécifiée est dépassé. Le temps de stabilisation augmente le temps de cycle.
Départ soudure
Vitesse optimale:
La pression demandée est atteinte au plus tôt sans dépassement.
Départ soudure
Validation courbe calibration Effort Courbe de calibration des efforts (suite) Une fois terminé, valider “ Calibration Status” à COMP. Si certains points de la courbe sont trop éloignés de l‟approximation linéaire (erreur de saisie par exemple) la courbe n‟est pas validée, il faut alors corriger le(s) point(s).
Overtorque Protect.: Protection sur-couple Limitation du couple moteur de la pince (Overtorque Protection) Après le chargement d‟un fichier pince, puis du paramétrage de la courbe d‟effort, commuter le paramètre Overtorque Protection à Disable puis Enable afin de s‟assurer de la bonne prise en compte des paramètres. La sensibilité recommandée est de 100%. Diminuer le paramètre dans le cas où la friction de la pince augmente au cours de l‟utilisation. Cette fonction permet de protéger la pince de dommages mécaniques en cas de collision par exemple. Le couple de limitation sera calculé en fonction du paramètre effort max. de la pince. Par ailleurs, le couple est fortement limité en cas de déplacement manuel de l‟axe.
Repère outil pince portée par robot Repère outil de la pince (Tool Frame) Dans cet exemple, le repère Outil de la pince a été appris avec la convention suivante: +Z dans le sens d‟accostage de l‟électrode fixe (sens d‟approche vers la pièce) Renseigner dans l‟écran ci -dessous le numéro du Tool pince et le sens de mouvement du robot pour accoster l‟électrode fixe sur la pièce.
Bras Mobile
Z Bras Fixe
X Y
Vous pouvez choisir l‟axe que vous désirez placer dans le sens d‟approche de l‟électrode fixe, mais celui -ci doit être impérativement renseigné ici. Cette information est utilisée par l‟instruction SPOT (SD,ED), par la fonction de compensation d‟usure (Tip Wear) et la fonction de compensation de la flexion du bras pince (Gun Sag) dans le cas de pince sans équilibrage pneumatique (sans Equalization pressure).
Repère outil pince au sol Repère outil de la pince au sol (User Frame) Dans cet exemple, le repère Utilisateur de la pince sera appris avec la convention suivante: -Z dans le sens d‟accostage de l‟électrode fixe (sens d‟approche vers la pièce) Renseigner dans l‟écran ci -dessous le numéro du “User” pince et le sens de mouvement du robot pour accoster l‟électrode fixe sur la pièce.
Vous pouvez choisir l‟axe que vous désirez placer dans le sens d‟approche de l‟électrode fixe, mais le sens d‟accostage (mouvement robot) doit être impérativement renseigné ici.
Tip Wear Compensation Fonction de compensation de l‟usure des électrodes (Tip Wear) La compensation d‟usure des électrodes permet de garantir les distances d‟approche et l‟accostage électrodes/pièce quelque-soient les dérives engendrées par les rodages et les changements d‟électrodes successif. La méthode de détermination de l‟usure est la méthode de distribution de l‟usure électrode fixe / électrode mobile à l‟aide d‟un coefficient déterminé par l‟utilisateur. Par défaut le paramètre est à 50%. Attention! Le repère pince et la référence de l‟usure doivent être appris sur la même référence mécanique mêmes électrodes! La référence de l‟usure (Tip Wear Setup) et le repère pince doivent être fait avant d‟apprendre les points de soudure.
Z
Y X Référence de l‟usure des électrodes et portes électrodes (référence de positionnement de l‟axe pince)
Repère pince « TOOL ou USER/RTCP » sur électrode fixe (référence de positionnement du robot)
Si la pince est recalibrée (par EXEC dans le menu Gun Master), ou si la référence de l‟usure est refaite (Tip Wear Setup), il faut contrôler (et refaire si nécessaire) le repère outil prévoir un moyen de contrôle et de recalage de l‟outil (exemples: cible de référence, cellule laser, vision) à l‟installation du robot.
Tip Wear mise en oeuvre Pour utiliser la méthode de compensation d’usure répartie (50/50 par défaut), les programmes à utiliser sont les suivants: (Setup Référence) •WR_SET01.TP (Mise à jour valeurs Usure) •WR_UPD01.TP
Mesure usure globale (50/50 ou répartie)
Pour cette méthode, Veiller simplement à appeler les programmes de prise de référence (WR_SET01.TP) et de contrôle (WR_UPD01.TP) à une position permettant la fermeture de la pince. L’exécution de W R_SET01.TP est impérative après chaque changement de pince, chargement de fichier de paramètres, ou autuning…. Elle ne doit être effectuée qu’une seule fois. * L’appel de WR_UPD01.TP n’est nécesaire que dans des cas exceptionnels. En pratique, l’appel est automatique par les routines standard SW_GUNCALIB, SW_M_CHGTIPS ..
La position peut être apprise n‘importe où (à la fin de la trajectoire de rodage par exemple). Attention! Cette position doit permettre la fermeture de la pince. La routine SW_GUNCALIB exécute la mise à jour de l‘usure des électrodes
Si la procédure n‟est pas correctement exécutée, les messages peuvent suivants apparaître lors de l‟exécution de WR_UPD01
. SVGN-106 Tip wear uninitialized. Effectuer la procédure Tip Wear SVGN-107 Tip wear no load threshold. Voir le paramètre Margin of Load (Default = 30 kgf) This is the amount of force(load) in addition to the gun friction (measure during tip wear setup/initialization) that will be applied to detect the fixture touch. This value is set automatically by the software based on the servogun max pressure, but the user c an override this value.
Visualisation Valeurs Usure Prise de la référence d‟usure (Tip Wear Setup) Lorsque la prise de référence est terminée, vous pouvez visualiser le résultat dans l’écran SYSTEME MENU, SETUP, F1[TYPE], Servo Gun, General Setup, Tip Wear Standrd .
Mesure usure répartie
Tip Wear value (G un): usure électrode mobile Tip Wear value (R obot): usure électrode fixe Master count: valeur codeur du “zéro“ pince
Ratio de compensation d‟usure Détermination du Ratio de compensation d‟usure Après plusieurs rodages successifs, mesurer la différence d’usure entre l’électrode fixe et l’électrode mobile. En déterminer un coefficient à appliquer pour l‟électrode fixe par rapport à l’usure mesurée totale. Ce paramètre s’appelle le Tip Wear Ratio compris entre (0 et 100 %) Dans le cas d‟un Ratio de 30%, pour une usure totale mesurée de 10 mm, on obtient: Tip Wear (Gun) = 7 mm Tip Wear (Robot) = 3 mm
Tip Wear (Robot) = (Tip Wear Ratio/100) * Total measured Wear
Principe Gun Sag Comp: Compensation flexion bras fixe Compensation de la flexion du bras pince (Gun Sag compensation) Avec la fonction “Gun Sag”, c’est le robot qui compense la flexion du bras fixe lors de la montée en effort pour
éviter de déformer la pièce. La valeur, en mm, de la compensation du robot depend de l’effort et aussi de l’épaisseur de la pièce, Cette valeur est calculée automatiquement en fonction du paramètre (coeff. De flexion $SGGUN1.$SETUP.$GUNSAGRATE )
Attention! Le mouvement de compensation se fera dans le sens défini par l‟information “Close Direction (Robot):” sous MENU , S E TUP, S ervo Gun, G eneral Setup. Voir diapositives “ R epère outil de la pince” et “ R epère outil de la pince au s ol”.
Déterminer le coefficient de flexion Pour mesurer le déplacement du plan de soudage dû à la flexion des bras de pince. Un comparateur installé sur un support fixe est installé sur le bras fixe pince ouverte : Effectuer un mouvement de pression à l‟effort 100Kf (sans déplacement robot), puis lire la valeur de déflexion affichée sur le comparateur. Effectuer également la même mesure à l‟effort Max pour vérifier la linéarité de la déformation de la pince. En déduire une valeur moyenne de la valeur de déformation pour 100Kgf le cas échéant. Renseigner la variable du système : $SGGUN1.$SETUP.$GUNSAGRATE = Valeur de déflexion (mm) pour 100Kgf
Puis sauvegarder le fichier de paramètres de pince. Cette variable sera utilisée par le logiciel Spottool+ pour déterminer la valeur de compensation du bras fixe en f onction de l’effort de soudage (Table de pression).
Ecran de statut fonction Gun Sag Cette écran permet de visualiser les paramètres influant sur la fonction Gun Sag Compensation Paramètre de flexion de pince fonction de l‟effort et de la géométrie de la pince. Ce paramètre est renseigné par le constructeur de pince dans le fichier Pince chargé pour l a pince p $SGGUNp.$SETUP.$GUNSAGRATE = 1.1 mm La valeur de compensation de Flexion à 100 KgF = 1. 1mm La valeur de compensation de Flexion à 300 KgF = 3. 3mm Valeur Courante de l‟effort vue par le logiciel Spottool+ (Hors phase de pression, la valeur liée à la friction n‟est pas représentative)
Coefficient paramétré pour le calcul de l‟usure répartie des électrodes
Usure en cours calculée pour l‟électrode du bras mobile
Usure en cours calculée pour l‟électrode du bras fixe
Position courante en mm de la pince en cours
Les tables de distance (Distance) Les tables de distance (DATA, F1[TYPE ], Dis tance) permettent de définir: Dis tance g un(mm) : distance d‟approche (SD)/de dégagement (ED) de l‟électrode mobile. Di s tance robot(mm) : distance d‟approche (SD)/de dégagement (ED) de l‟électrode fixe. Les distances sont toujours exprimées par rapport à la pièce. En fonction Gun Sag, le paramètre Robot(mm) est fixé à une valeur de 5mm. Ne pas modifier ce paramètre. Chaque paramètre Gun(mm) est pré-configuré selon la règle qui suit : Côte Gun = 10 mm * le numéro de la table demandée dans l‟instruction de soudure (voir Instruction SPOT)
Instruction SPOT [ S D=(*),P=(*),S =(*), E D=(*)] Instruction de soudure “SPOT” SPOT [ S D=(*),P =(*),S =(*), E D=(*) ] S D=(*) : table de distance qui contient les cotes d‟approche avant soudure P=(*) : table pression à utiliser => Spécifier Toujours 1 S=(*) : numéro du programme de soudure => Non utilisé dans le cadre de PSA mettre 1 par défaut
ED=(*) :table de distance qui contient les cotes de dégagement après soudure
(*) les tables de distance sont préalablement paramétrée par défaut dans le cadre de PSA. Par convention, l’index spécifié correspond à un côte de pince de indice*10 mm come suit: SPOT[SD=1,P=1,S=1,ED=3] => Approche 10 mm et retrait de 30 mm. La côte robot est de 5 mm pour la fonction Gun Sag Compensation, et de 0mm pour les pinces à détalonnage par vérin pneumatique.
Instruction de soudure PSA (avec Gun Sag) L’instruction de soudure est composée de 2 lignes cons écutives:
CA LL SW_WE LD(1,10001) J P[1:spot pos] 100% Fine SPOT[ S D=2, P=1,S =1, ED=2] Dans le cas d‟une pince sans équilibrage pneumatique, les points De soudure sont appris électrode fixe affleurant à la tôle. Dans ce cas, la fonction SPOT synchronise l‟accostage des 2 électrodes sur la tôle.
Dans ce cas, les positions de l‟électrode fixe (TCP du robot) et la position de la pince (cote d‟ouverture à épaisseur spécifiée) sont synchronisées. La compensation de l‟usure est un facteur trés important et doit être activée sur une pince sans équilibrage pneumatique.
