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BD
GRUPO:
FECHA DE
Martes 4-6 pm
ENTREGA:
23/05/17
INTEGRANTES:
Cabrera Orosco Luis Mendoza Rosado Víctor
14190006 14190128
CURSO DE LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I GUÍA Nº 2
1. Objetivos
Familiarizarse con el uso del Simulink. Simular en simulink usando los comandos e instrucciones del software de Matlab.
2. Introducción
Simulink es una herramienta de gran utilidad para la simulación de sistemas dinámicos. Principalmente, se trata de un entorno de trabajo gráfico, en el que se especifican las partes de un sistema y su interconexión en forma de diagrama de bloques. Además de las capacidades de simulación de las que está dotado Simulink, conviene destacar que contiene cómodas utilidades de visualización y almacenamiento de resultados de simulación. Una forma para iniciar Simulink, es ingresar simulink en la ventana de comandos de Matlab. Con ello, se abrirá la llamada biblioteca de bloques de simulink, de la que podremos tomar todos los elementos que necesitemos para nuestras simulaciones. La figura 1 muestra el aspecto de esta ventana.
3. Procedimiento a. Parte 1. Integradores i. Realizar el diagrama de la figura1 en Simulink. Describir las principales características de cada bloque que utiliza.
Figura1. Diagrama de bloques ii. Simular el diagrama de bloques creado en el ítem anterior. Describa los resultados obtenidos. Así mismo, describa las principales características de los bloques utilizados.
Figura 2. Resultados obtenidos
El escalón unitario se puso en 1 como posición inicial. De donde su integral es un rampa de pendiente unitaria.
Bloques utilizados: Sources: fuente de señales Step: genera una señal de tipo escalón Continuos: bloques que pueden ser representados como una función
continua en el tiempo. Integrator: la salida del bloque se corresponde con la integral de entrada. Los parámetros del bloque permiten controlar el valor inicial de la salida, así como la existencia de límites superiores e inferiores en la salida. Signals: manejo de señales Mux: permite la inclusión de un conjunto de señales en una única línea de transmisión lo que facilita la representación en el dibujo. Sinks: sumidero de señales Scope: representa gráficamente la evolución en el tiempo de una variable.
b. Parte 2: Funciones de transferencia i. Realizar el diagrama de bloques que se presenta en la siguiente figura. Describa los principales parámetros del bloque de “transfer function”
Figura 3. Diagrama de bloques
Figura 4. Parámetros del bloque de transfer function ii. Simular el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.
Bloque utilizado: Transfer Fcn: permite expresar una función de transferencia
mediante su expresión en la variable compleja S. Sus parámetros son los polinomios del numerador y del denominador de la función, expresados en vectores fila. iii. Repita los ítems anteriores para una entrada de rampa unitaria.
Se observa que la función de transferencia se acopla a la entrada que se pone tanto como la entrada escalón unitario y rampa unitaria.
c. Parte 3: Realimentación y ganancias i. Realiza en Simulink el siguiente diagrama de lazo cerrado:
Figura5. Diagrama de Lazo Cerrado.
ii. Realice la simulación. Analice los resultados obtenidos en el visor Scope.
Observamos que cada vez amentamos la ganancia en el diagrama de lazo cerrado la función de transferencia se acerca más al ala entrada escalón. iii. Al diagrama de la figura 5, realizar las modificaciones que aparecen en la figura6.
Bloques adicionales: >To worksapace: guarda el valor de la señal indicada en una variable del entorno de trabajo de Matlab. Se puede escoger el nombre de la misma y limitar su tamaño. >Clock: tiempo que se lleva de simulación. >Gain: aplica una ganancia constante a la entrada. >Sum: calcula la suma de todas sus entradas, un parámetro permite indicar el número de entradas y si estas deben ser invertidas antes de la suma.
