OBJETIVO DEL PROYECTO:
El presente proyecto se desarrollará en torno a un coche diriido por una aplicaci!n "ue estará co#pati$l co#pati$le e con la plata%or#a plata%or#a de android con #ando& en%ocándo en%ocándonos nos en la co#unicaci!n inalá#$rica prora#ada la cual estionará los #o'i#ientos de esto #ediante la co#unicaci!n del $luetooth "ue reci$irá la se(al #ediante la placa arduino uno "ue a su 'e) estará en co#unicaci!n con el #!dulo $luetooth "ue se estará co#uni co#unican cando do con la aplica aplicaci! ci!n n *carrit *carrito o arduino arduino+, +, El o$-eti o$-eti'o 'o del proyect proyecto o será será el desarrollo del 'eh.culo y #ando de #anera "ue nos per#ita la li$ertad de control y a-uste de precisi!n y respuesta del #o'i#iento del #is#o,
I/TROD0CCI1/: El dise(o dise(o se hará hará principal# principal#ente ente con con la placa placa 2rdu 2rduino ino 0no actuan actuando do co#o siste# siste#a a para el control del carro conect conectado ado a un #!dulo Bluetooth Bluetooth "ue nos ser'irá para en'iar co#andos co#and os y as. "ue este reci$a in%or#aci in%or#aci!n !n del estado "ue ya se le haya dado a la aplicaci!n, Ya "ue el carro hace uso de dos #otores DC para controlar la direcci!n y el despla)a#iento necesitare#os necesit are#os un puentes puentes 3 conectados a las l.neas l.neas "ue se le dio respecti'a#ent respecti'a#ente e "ue ya detallare#os detall are#os #ás adelante adelante en detalle ,De$o ,De$o aceptar "ue no es el dise(o #ás 4co#pacto4 4co#pacto4 y pro#eto dise(ar una 'ersi!n #ás sencilla para una %utura 'ersi!n del carro, El auto#odelis#o o radiocontrol de 'eh.culos es una a%ici!n #uy e5tendida a d.a de hoy pero cuyos cuy os co#i co#ien)o en)oss %ue %ueron ron rel relati ati'a# 'a#ent ente e tar tard.o d.os, s, Bás Básica ica#en #ente te se tra trata ta del con contro troll de un auto#!'il a escala en tie#po real& e"uipado 6ste con un #otor el6ctrico "ue responde a las se(aless de un #ando del "ue depende el #o'i# se(ale #o'i#iento iento del coche, Estas se(ales pueden 'enir dadas tanto por #edio alá#$rico co#o inalá#$rico aun"ue a#$as per#itan iual#ente el
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control a distancia respecto al e#isor, El pri#er #odelo radio controlado data de la d6cada de 789 y pertenec.a a la cateor.a de pista, El pri#er todoterreno es de 78;;, ?& tracci!n trasera& sin suspensi!n& con #otor de @,A cc& co#$usti$le #etanol& y radio de dos canales& aun"ue hu$o prototipos anteriores con #otores de 9 cc& interiores al coche& "ue re"uer.an re%rieraci!n, Los #otores de aero#odelis#o tu'ieron "ue especiali)arse para coches 0/D2E/TO TE1RICO: •
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OD0LO BL0ETOOT3: El #!dul #!dulos os de $luetoot $luetooth h 3C=9 es un #!dulos #!dulos #uy popular popular para para aplicacio aplicaciones nes con #icrocontrol #icro controladores adores PIC PIC y 2rdu 2rduino, ino, e trata trata de disposi dispositi'os ti'os "ue ha$itual ha$itual#ente #ente se 'end 'e nden en en un %o %or# r#at ato o "u "ue e pe per# r#itite e in inse sert rtar arlo loss en un pr prot oto$ o$oa oard rd y ca ca$l $lea earl rlo o directa#ente a cual"uier #icro controlador& incluso sin reali)ar soldaduras, PROTOBO2RD: 0na 0na plac placa a de prue$ prue$as as es un ta$l ta$lero ero con con ori% ori%ic icio ioss "ue "ue se encu encuen entr tran an cone conect ctad ados os el6ctrica#ente entre s. de #anera interna& ha$itual#ente siuiendo patrones de l.neas& en el cual se pueden insertar co#ponentes electr!nicos y electr!nicos y ca$les para el ar#ado y prototipo de circuitos electr!nicos y siste#as si#ilares, Está hecho de dos #ateriales& un aislante& eneral#ente un plástico& y un conductor "ue conecta los di'ersos ori%icios entre s., 0no de sus usos principales es la creaci!n y co#pro$aci!n de prototipos de circuitos circuitos electr!nicos electr!nicos antes de llear llear a la i#presi!n #ecánica del circuito en siste#as siste#as de producci!n co#ercial,
ARDUI NO: O:
2rduino es una plata%or#a de prototipos electr!nica de c!dio a$ierto open=sourceF $asada en hardGare y so%tGare so%tGare %le5i$les y %áciles %áciles de usar, Está Está pensado para artistas& artistas& dise(adores& co#o ho$$y y para cual"uiera interesado en crear o$-etos o entornos
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interacti'os, 2rduino puede sentir el entorno #ediante la recepci!n de entradas desde una 'ariedad de sensores y puede a%ectar a su alrededor #ediante el control de luces& #otores y otros arte%actos, El #icrocontrolador de la placa se prora#a usando el 2rduino Prora##in Lanuae $asado en HirinF y el 2rduino De'elop#ent En'iron#ent $asado en ProcessinF, Los proyectos de 2rduino pueden ser autono#os o se pueden co#unicar con so%tGare en e-ecuci!n en un ordenador por e-e#plo con lash& Processin& a5P& etc,F, POR 0E 2RD0I/O:
3ay #uchos otros #icrocontroladores y plata%or#as #icrocontroladoras disponi$les para co#putaci!n %.sica, Paralla5 Basic ta#p& /et#edias BK=M& Phidets& ITs 3andy$oard& y #uchas otras o%ertas de %uncionalidad si#ilar, Todas estas herra#ientas to#an los desordenados detalles de la prora#aci!n de #icrocontrolador y la encierran en un pa"uete %ácil de usar, 2rduino ta#$i6n si#pli%ica el proceso de tra$a-o con #icrocontroladores& pero o%rece alunas 'enta-as para pro%esores& estudiantes y aa%icionados interesados so$re otros siste#as: Barato: Las placas 2rduino son relati'a#ente $aratas co#paradas con otras plata%or#as #icrocontroladoras, La 'ersi!n #enos cara del #odulo 2rduino puede ser ensa#$lada a #ano& e incluso los #!dulos de 2rduino preensa#$lados cuestan #enos de NA, ultiplata%or#a: El so%tGare de 2rduino se e-ecuta en siste#as operati'os HindoGs& acintosh OK y /0>Linu5, La #ayor.a de los siste#as #icrocontroladores están li#itados a HindoGs, Entorno de prora#aci!n si#ple y claro: El entorno de prora#aci!n de 2rduino es %ácil de usar para principiantes& pero suciente#ente %le5i$le para "ue usuarios a'an)ados puedan apro'echarlo ta#$i6n, Para pro%esores& está con'eniente#ente $asado en el entorno de prora#aci!n Processin& de #anera "ue estudiantes aprendiendo a prora#ar en ese entorno estarán %a#iliari)ados con el aspecto y la i#aen de 2rduino, C!dio a$ierto y so%tGare e5tensi$le: El so%tGare 2rduino está pu$licado co#o herra#ientas de c!dio a$ierto& disponi$le para e5tensi!n por prora#adores e5peri#entados, El lenua-e puede ser e5pandido #ediante li$rerias C& y la ente "ue "uiera entender los detalles t6cnicos pueden hacer el salto desde 2rduino a la prora#aci!n en lenua-e 2VR C en el cual está $asado, De %or#a si#ilar& puedes a(adir c!dio 2VR=C directa#ente en tus prora#as 2rduino si "uieres, C!dio a$ierto y hardGare e5tensi$le: El 2rduino está $asado en #icrocontroladores 2TE2? y 2TE279? de 2t#el, Los planos para los #!dulos están pu$licados $a-o licencia Creati'e Co##ons& por lo "ue dise(adores e5peri#entados de circuitos pueden hacer su propia 'ersi!n del #!dulo& e5tendi6ndolo y #e-orándolo, Incluso usuarios relati'a#ente ine5pertos pueden construir la 'ersi!n de la placa del #!dulo para entender co#o %unciona y ahorrar dinero, •
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ETR0CT0R2 DEL PROR22:
La estructura $ásica del lenua-e de prora#aci!n de 2rduino es $astante si#ple y se co#pone de al #enos dos partes, Estas dos partes necesarias& o %unciones& encierran $lo"ues "ue contienen declaraciones& esta#entos o instrucciones, 'oid setupF >>Pri#era Parte Q esta#entos S 'oid loopF >>eunda Parte Q esta#entos S En donde setupF es la parte encarada de recoer la con%iuraci!n y loopF es la "ue contiene el prora#a "ue se e-ecutará c.clica#ente de ah. el t6r#ino loop $ucle=F, 2#$as %unciones son necesarias para "ue el prora#a tra$a-e,La %unci!n de con%iuraci!n setupF de$e contener la declaraci!n de las 'aria$les, Es la pri#era %unci!n a e-ecutar en el prora#a& se e-ecuta s!lo una 'e)& y se utili)a para con%iurar o iniciali)ar pinode #odo de tra$a-o de las E>F& con%iuraci!n de la co#unicaci!n en serie y otras,La %unci!n $ucle loopF siuiente contiene el c!dio "ue se e-ecutara continua#ente lectura de entradas& acti'aci!n de salidas& etcF Esta %unci!n es el nUcleo de todos los prora#as de 2rduino y la "ue reali)a la #ayor parte del tra$a-o, setupF La %unci!n setupF se in'oca una sola 'e) cuando el prora#a e#pie)a, e utili)a para iniciali)ar los #odos de tra$a-o de los pins& o el puerto serie, De$e ser incluido en un
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prora#a aun"ue no haya declaraci!n "ue e-ecutar, 2s. #is#o se puede utili)ar para esta$lecer el estado inicial de las salidas de la placa, 'oid setupF Q pinodepin& O0TP0TF >> con%iura el pin co#o salida diitalHritepin& 3I3F >> pone el Wpin en estado 3I3 S
loopF Despu6s de lla#ar a setupF& la %unci!n loopF hace precisa#ente lo "ue suiere su no#$re& se e-ecuta de %or#a c.clica& lo "ue posi$ilita "ue el prora#a est6 respondiendo continua#ente ante los e'entos "ue se produ)can en la placa, 'oid loopF Q diitalHritepin& 3I3F >> pone en uno on& A'F el pin delay7F
>> espera un seundo 7 #sF
diitalHritepin& LOHF >> pone en cero o%%& ',F el pin delay7F S
unciones
0na %unci!n es un $lo"ue de c!dio "ue tiene un no#$re y un con-unto de instrucciones "ue son e-ecutadas cuando se lla#a a la %unci!n, on %unciones setupF y loopF de las "ue ya se ha ha$lado, Las %unciones de usuario pueden ser escritas para reali)ar tareas repetiti'as y
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para reducir el ta#a(o de un prora#a, Las %unciones se declaran asociadas a un tipo de 'alor *type+, Este 'alor será el "ue de'ol'erá la %unci!n& por e-e#plo int se utili)ará cuando la %unci!n de'uel'e un dato nu#6rico de tipo entero, i la %unci!n no de'uel'e ninUn 'alor entonces se colocará delante la pala$ra *'oid+& "ue sini%ica *%unci!n 'ac.a+, Despu6s de declarar el tipo de dato "ue de'uel'e la %unci!n se de$e escri$ir el no#$re de la %unci!n y entre par6ntesis se escri$irán& si es necesario& los pará#etros "ue se de$en pasar a la %unci!n para "ue se e-ecute, type no#$reunci!npará#etrosF Q instrucci!n S La %unci!n siuiente de'uel'e un nU#ero entero& delayValF se utili)a para poner un 'alor de retraso en un prora#a "ue lee una 'aria$le anal!ica de un potenci!#etro conectado a una entrada de 2rduino, 2l principio se declara co#o una 'aria$le local& ' recoe el 'alor le.do del potenci!#etro "ue estará co#prendido entre y 7@& lueo se di'ide el 'alor por M para a-ustarlo a un #aren co#prendido entre y AA& %inal#ente se de'uel'e el 'alor ' y se retornar.a al prora#a principal, Esta %unci!n cuando se e-ecuta de'uel'e el 'alor de tipo entero ', int delayValF Q int '
>> crea una 'aria$le te#poral '
'X analoReadpotF ' >X M return ' S
>> lee el 'alor del potenci!#etro
>> con'ierte =7@ a =AA >> de'uel'e el 'alor %inal
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QS entre lla'es Las lla'es sir'en para de%inir el principio y el %inal de un $lo"ue de instrucciones, e utili)an para los $lo"ues de prora#aci!n setupF& loopF& i%,,& etc, type %uncionF Q instrucciones S
0na lla'e de apertura *Q* sie#pre de$e ir seuida de una lla'e de cierre *S+& si no es as. el prora#a dará errores,El entorno de prora#aci!n de 2rduino incluye una herra#ienta de ran utilidad para co#pro$ar el total de lla'es, !lo tienes "ue hacer clic en el punto de inserci!n de una lla'e a$ierta e in#ediata#ente se #arca el correspondiente cierre de ese $lo"ue lla'e cerradaF, punto y co#a El punto y co#a *+ se utili)a para separar instrucciones en el lenua-e de prora#aci!n de 2rduino, Ta#$i6n se utili)a para separar ele#entos en una instrucci!n de tipo *$ucle %or+, int 5 X 7@ >Z declara la 'aria$le 5 co#o tipo entero de 'alor 7@ Z> /ota: Ol'idaos de poner %in a una l.nea con un punto y co#a o se producirá en un error de co#pilaci!n, El te5to de error puede ser o$'io& y se re%erirá a la %alta de una co#a& o puede "ue no, i se produce un error raro y de di%.cil detecci!n lo pri#ero "ue de$e#os hacer es co#pro$ar "ue los puntos y co#as están colocados al %inal de las instrucciones,
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>Z[ Z> $lo"ue de co#entarios Los $lo"ues de co#entarios& o co#entarios #ulti=l.nea son áreas de te5to inorados por el prora#a "ue se utili)an para las descripciones del c!dio o co#entarios "ue ayudan a co#prender el prora#a, Co#ien)an con > Z y ter#inan con Z > y pueden a$arcar 'arias l.neas, >Z esto es un $lo"ue de co#entario no se de$e ol'idar cerrar los co#entarios estos de$en estar e"uili$rados Z> De$ido a "ue los co#entarios son inorados por el co#pilador y no ocupan espacio en la #e#oria de 2rduino pueden ser utili)ados con enerosidad, Ta#$i6n pueden utili)arse para 4co#entar4 $lo"ues de c!dio con el prop!sito de anotar in%or#aciones para depuraci!n y hacerlo #as co#prensi$le para cual"uiera, /ota: Dentro de una #is#a l.nea de un $lo"ue de co#entarios /O se puede escri$ir otro $lo"ue de co#entarios usando >Z,,Z>F, >> l.nea de co#entarios 0na l.nea de co#entario e#pie)a con >> y ter#inan con la siuiente l.nea de c!dio, 2l iual "ue los co#entarios de $lo"ue& los de l.nea son inoradas por el prora#a y no ocupan espacio en la #e#oria, >> esto es un co#entario 0na l.nea de co#entario se utili)a a #enudo despu6s de una instrucci!n& para proporcionar #ás in%or#aci!n acerca de lo "ue hace 6sta o para recordarla #ás adelante, PL2C2 2RD0I/O 0/O: •
El 0no es una placa electronica $asada en el 2T#ea@?P, Cuenta con 7M pines diitales de entrada > salida de los cuales 9 se pueden utili)ar co#o salidas PHF& 9 entradas anal!icas& un cristal de cuar)o de 79 3)& una cone5i!n 0B& un conector de ali#entaci!n& un header ICP y un $ot!n de reinicio, Contiene todo lo necesario para apoyar el #icrocontrolador si#ple#ente conectarlo a un ordenador con un ca$le
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0B o el poder con un adaptador de C2 o la $ater.a a CC para e#pe)ar 40no4 sini%ica una en italiano y %ue eleido para con#e#orar el lan)a#iento de 2rduino o%tGare IDEF 7,, La -unta 0no y la 'ersi!n 7, del so%tGare de 2rduino IDEF %ueron las 'ersiones de re%erencia de 2rduino& ahora e'olucionado para nue'os lan)a#ientos, La -unta 0no es el pri#ero de una serie de placas 2rduino 0B y el #odelo de re%erencia para la plata%or#a 2rduino, icha t6cnica: icrocontroladores 2T#ea@?P Tensi!n de %unciona#iento AV Volta-e de entrada ;=7V reco#endadoF Volta-e de entrada l.#iteF 9=V Diital pines I > O 7M de las cuales 9 proporcionan salida PHF PH diital pines I > O 9 Pines de entrada anal!ica 9 Corriente DC por E > Pin #2 Corriente DC de @,@V Pin A #2 @ \B 2T#ea@?PF e#oria %lash de los cuales &A \B utili)ado por el estor de arran"ue R2 \B 2T#ea@?PF EEPRO 7 \B 2T#ea@?PF Velocidad de relo79 3) Laro 9?&9 ## 2ncho A@,M ## Peso A E/OR DE DIT2/CI2 0LTR2O/ICO 3C=RM: •
El 3C=RM es un sensor ultras!nico de $a-o costo "ue no s!lo puede detectar si un o$-eto se presenta& co#o un sensor PIR Passi'e In%rared ensorF& sino "ue ta#$i6n puede sentir y trans#itir la distancia al o$-eto, Tienen dos transductores& $ásica#ente& un alta'o) y un #icr!%ono, O%rece una e5celente detecci!n sin contacto re#otoF con ele'ada precisi!n y lecturas esta$les en un %or#ato %ácil de usar, El %unciona#iento no se 'e a%ectado por la lu) solar o el #aterial nero co#o tel6#etros !pticos aun"ue acUstica#ente #ateriales sua'es co#o telas pueden ser di%.ciles de detectarF, La 'elocidad del sonido en el aire a una te#peratura de ]CF es de @M@ #>s, por cada rado cent.rado "ue su$e la te#peratura& la 'elocidad del sonido au#enta en &9 #>sF, Caracter.sticas t6cnicas: •
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Los #!dulos incluyen trans#isores ultras!nicos& el receptor y el circuito de control,
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/U#ero de pines:
VCC: 2li#entaci!n AV M,AV #in A,AV #a5F TRI: Trier entrada inputF del sensor TTLF EC3O: Echo salida outputF del ensor TTLF /D •
Corriente de reposo: ^ #2
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Corriente de tra$a-o: 7A#2
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_nulo de #edici!n: @`
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_nulo de #edici!n e%ecti'o: ^ 7A`
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Detecci!n de c# a Mc# o 74 a 7@ pies ir'e a #ás de M#& pero el %a$ricante no aranti)a una $uena #edici!nF,
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*Resoluci!n+ La precisi!n puede 'ariar entre los @## o ,@c#,
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Di#ensiones: MA## 5 ## 5 7A##
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recuencia de tra$a-o: M\3)
7, , @, M, A,
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unciona#iento: En'iar un Pulso 474 de al #enos de 7u por el Pin Trier DisparadorF, El sensor en'iará ? Pulsos de M\3) 0ltrasonidoF y coloca su salida Echo a alto seteoF& se de$e detectar este e'ento e iniciar un conteo de tie#po, La salida Echo se #antendrá en alto hasta reci$ir el eco re%le-ado por el o$stáculo a lo cual el sensor pondrá su pin Echo a $a-o& es decir& ter#inar de contar el tie#po, e reco#ienda dar un tie#po de apro5i#ada#ente A#s de espera despu6s de ter#inar la cuenta, La distancia es proporcional a la duraci!n del pulso y puedes calcularla con las siuiente %or#ula 0tili)ando la 'elocidad del sonido X @M#>sF: Distancia en c# cent.#etrosF X Tie#po #edido en us 5 ,7; /ota: Tener en cuenta& "ue la distancia "ue recorre la onda es dos 'eces 5F la distancia del o$-eto& al usar: *distancia recorrida X 'elocidad 5 tie#po transcurrido+ Conecte el pin /D pri#ero antes de su#inistrar ali#entaci!n a VCC,
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Por %a'or& aseUrese de "ue la super%icie del o$-eto a detectar de$e tener al #enos &A# para un #e-or rendi#iento, P0E/TE 3: El puente 3 o puente en 3 es un circuito electr!nico "ue per#ite a un #otor el6ctrico DC irar en a#$os sentidos& a'an)ar y retrocerder, Los puentes 3 ya 'ienen hechos en alunos circuitos interados& pero ta#$i6n se pueden construir a partir de co#ponentes discretos, 0n puente 3 se construye con M interruptores #6canicos o #ediante transistoresF, Cuandos los interruptores 7 y M están cerrados y @ a$iertos F se aplica una tensi!n positi'a en el #otor& haci6ndolo irar en un sentido, 2$riendo los interruptores 7 y M cerrando y @F& el 'olta-e se in'ierte& per#itiendo el iro en sentido in'erso del #otor, 0n puente 3 se usa para in'ertir el iro de un #otor& pero ta#$i6n se puede usar para %renarlo de #anera $rusca& al hacer un corto entre las $ornas del #otor& o incluso puede usarse para per#itir "ue el #otor %rene $a-o su propia inercia& cuando desconecta#os el #otor de la %uente "ue lo ali#enta, Basica#ente se puede hacer esto to#ando en cuenta Lo siuiente: •
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OTORED0CTORE: Los Reductores ! otorreductores son apropiados para el acciona#iento de toda clase de #á"uinas y aparatos de uso industrial& "ue necesitan reducir su 'elocidad en una %or#a seura y e%iciente, Las trans#isiones de %uer)a por correa& cadena o trenes de enrana-es "ue aUn se usan para la reducci!n de 'elocidad presentan ciertos incon'enientes, 2l e#plear RED0CTORE O OTORRED0CTORE se o$tiene una serie de $ene%icios so$re estas otras %or#as de reducci!n, 2lunos de estos $ene%icios son: 0na reularidad per%ecta tanto en la 'elocidad co#o en la potencia trans#itida,
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0na #ayor e%iciencia en la trans#isi!n de la potencia su#inistrada por el #otor ,
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ayor seuridad en la trans#isi!n& reduciendo los costos en el #anteni#iento,
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enor espacio re"uerido y #ayor riide) en el #onta-e,
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enor tie#po re"uerido para su instalaci!n,
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Los #otorreductores se su#inistran nor#al#ente acoplando a la unidad reductora un #otor el6ctrico nor#ali)ado asincr!nico tipo -aula de ardilla& total#ente cerrado y re%rierado por 'entilador para conectar a redes tri%ásicas de >MM 'oltios y 9 3), Para proteer el6ctrica#ente el #otor es indispensa$le colocar en la instalaci!n de todo otorreductor un uarda #otor "ue li#ite la intensidad y un rel6 t6r#ico de so$recara, Los 'alores de las corrientes no#inales están ra$ados en las placas de identi%icaci!n del #otor, /or#al#ente los #otores e#pleados responden a la clase de protecci!n IP=MM eUn DI/ MAF, Ba-o pedido se puede #e-orar la clase de protecci!n en los #otores y unidades de reducci!n,
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METODOL OGI A:
Diara#a de %lu-o:
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2TERI2LE 2 0TILI2R E/ ETE PROYECTO: 7F Puente 3 L8@D 7F 2rduino 0/O R@ 7F Ca$les de cone5ion 7F odulo Bluetooth 7F Proto$oard F otorreductores 7&A\ de %uer)a& 7RP @=7Vdc F Llantas para otorreductores, 7F Base $ateria 8Vdc 7F Bateria 8Vdc,
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PR0EB2 DEL E/OR DE DIT2/CI2: 3ace#os las cone5iones de la placa con el sensor sola#ente y checa#os "ue si este #idiendo apro5i#idades distancias,
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C!dio para prue$a de sensor en arduino: >Z ensor de pro5i#idad y al ser in%erior a 7c# en'ia un pulso de alar#a por el pin 7@ 3C=RM cone5iones: VCC al arduino A' /D al arduino /D Echo al 2rduino pin 9 Tri al 2rduino pin ; Descarar planos de cone5iones en http:>>elpro%earcia,co#> Z> bde%ine Pecho 9 bde%ine Ptri ; lon duracion& distancia 'oid setupF Q erial,$ein 89F >> iniciali)a el puerto seria a 89 $audios pinodePecho& I/P0TF >> de%ine el pin 9 co#o entrada echoF pinodePtri& O0TP0TF >> de%ine el pin ; co#o salida trierF pinode7@& 7F >> De%ine el pin 7@ co#o salida S 'oid loopF Q
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diitalHritePtri& LOHF delayicrosecondsF diitalHritePtri& 3I3F >> enera el pulso de trier por 7#s delayicroseconds7F diitalHritePtri& LOHF duracion X pulseInPecho& 3I3F distancia X duracion>F > 8 >> calcula la distancia en centi#etros i% distancia X A distancia ^X FQ >> si la distancia es #ayor a Ac# o #enor a c# erial,println4===4F >> no #ide nada S else Q erial,printdistanciaF >> en'ia el 'alor de la distancia por el puerto serial erial,println4c#4F >> le coloca a la distancia los centi#etros 4c#4 diitalHrite7@& F >> en $a-o el pin 7@ S i% distancia ^X 7 distancia X 7FQ diitalHrite7@& 7F >> en alto el pin 7@ si la distancia es #enor a 7c# erial,println42lar#a,,,,,,,4F >> en'ia la pala$ra 2lar#a por el puerto serial S delayMF >> espera M#s para "ue se lore 'er la distancia en la consola S Checa#os "ue %uncione ya "ue esta dando lecturas :
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DIE/O DEL P0E/TE 3: e utili)o este diara#a para la cone5i!n del puente h con la placa arduino uno en este caso se utili)o el circuito interado LD8@ y #e uie #ediante su datasheet de este circuito "ue a continuaci!n lo #ostrare:
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Despu6s ya ar#ado el circuito se car! el prora#a en la placa arduino #ediante el uso del so%tGare arduino esto es re%erente para la prue$a sola#ente del puente 3 para 'eri%icar si real#ente esta$a dando las %unciones "ue "uiero en el siuiente apartado le #ostrare la prora#aci!n "ue solo i#plica a el puente 3,
>Z Prue$a del Puente 3 L8@DF
7, 2RD0I/O L8@DPuente 3F , A 7 @, 9 7A M, 8 ; A, 7 9, AV 7& 8& 79 ;, /D M& A& 7& 7@ ?, 8, El #otor 7 se conecta a los pines @ y 9 del Puente 3 7, El #otor se conecta a los pines 77 y 7M del Puente 3 77, 7, La %uente de ali#entacion de los otores se conecta a tierra y 7@, el positi'o al pin ? del puennte 3, 7M, 7A,Z> 79,int i)"2 X A 7;,int i)"B X 9 7?,int der2 X 8 78,int derB X 7 ,int 'el X AA >> Velocidad de los #otores =AAF 7, ,'oid setupF Q @, pinodeder2& O0TP0TF M, pinodederB& O0TP0TF
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A, pinodei)"2& O0TP0TF 9, pinodei)"B& O0TP0TF ;, S ?, 8,'oid loopF Q @, analoHritederB& F >> Detiene los otores @7, analoHritei)"B& F @, delay AF @@, analoHriteder2& 'elF >> rente seundos @M, analoHritei)"2& 'elF @A, delay F @9, @;, analoHriteder2& 'elF >> Derecha &A seundos @?, analoHritei)"2& F @8, delay AF M, M7, analoHriteder2& F >> I)"uierda &A seundos M, analoHritei)"2& 'elF M@, delay AF MM, MA, analoHriteder2& F >> Detiene los otores M9, analoHritei)"2& F M;, delay AF M?, analoHritederB& 'elF >> Re'ersa seundos M8, analoHritei)"B& 'elF A, delay F A7,S
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POTERIORE/TE L2 CRE2CIO/ DE I 2PP PROPI2 P2R2 2/IP0L2R POR EDIO DE BL0ETOO3 I C2RRITO L2 LL22RE C2RRITO 2RD0I/O,
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0se un prora#a "ue se lla#a IT 2PP I/VE/TOR use esta herra#ienta,
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Co#o puede 'er este es el entorno "ue use para la creaci!n de la 2PP, 2ntes "ue nada e5porte las i#áenes "ue "uisiera "ue aparecieran co#o #enU para la aplicaci!n :
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As iquedoel r es ul t adodel aApl i c ac i ónr es ul t adosex c el ent es :
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Creaci!n del prora#a co#pleto para el %unciona#iento con todos los co#ponentes "ue lle'a el carro controlado por $luetooh especi%icando a"u. en "ue pines 'a conectado los #otores a la placa arduino los #otores asi co#o en la 2pp se le dio las direcciones estas #is#as 'aria$les las especi%i"ue en el prora#a,
7, >Z Carro Inala#$rico Bluetooth , 2RD0I/O L8@DPuente 3F @, A 7 M, 9 7A A, 8 ; 9, 7 ;, AV 7& 8& 79 ?, /D M& A& 7& 7@ 8, 7, El #otor 7 se conecta a los pines @ y 9 del Puente 3 77, El #otor se conecta a los pines 77 y 7M del Puente 3 7, 7@, La %uente de ali#entacion de los otores se conecta a tierra y
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7M, el positi'o al pin ? del puennte 3, 7A, 79, Cone5ion del odulo Bluetooth 3C=9 y el 2rduino 7;, 2RD0I/O Bluetooth 3C=9 7?, RKF TK 78, 7 TKF RK , AV VCC 7, /D /D , ffCuidadoff Las cone5iones de TK y RK al #odulo Bluetooth de$en estar desconectadas @, en el #o#ento "ue se reali)a la cara del codio etchF al 2rduino, M, A, Cone5ion ensor 0ltrasonido 3C=RM 9, 2RD0I/O 0ltrasonido 3C=RM ;, Echo ?, @ Tri 8, AV VCC @, /D nd @7, Z> @,int i)"2 X A @@,int i)"B X 9 @M,int der2 X 8 @A,int derB X 7 @9, int 'el X AA >> Velocidad de los #otores =AAF @;, int estado X >> inicia detenido @?, @8, int pecho X >> de%ine el pin co#o pechoF para el 0ltrasonido M, int ptri X @ >> de%ine el pin @ co#o ptriF para el 0ltrasonido M7, int duracion& distancia >> para Calcular distacia M, M@,'oid setupF Q MM, erial,$ein89F >> inicia el puerto serial para co#unicacion con el Bluetooth MA, pinodeder2& O0TP0TF M9, pinodederB& O0TP0TF M;, pinodei)"2& O0TP0TF M?, pinodei)"B& O0TP0TF M8, A, pinodepecho& I/P0TF >> de%ine el pin co#o entrada pechoF A7, pinodeptri&O0TP0TF >> de%ine el pin @ co#o salida ptriF A, pinode7@&O0TP0TF A@,S AM, AA,'oid loopF Q A9, A;, i%erial,a'aila$leFFQ >> lee el $luetooth y al#acena en estado A?, estado X erial,readF
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A8, S 9, i%estadoXXaFQ >> Boton despla)ar al rente 97, analoHritederB& F 9, analoHritei)"B& F 9@, analoHriteder2& 'elF 9M, analoHritei)"2& 'elF 9A, S 99, i%estadoXX$FQ >> Boton I 9;, analoHritederB& F 9?, analoHritei)"B& F 98, analoHriteder2& F ;, analoHritei)"2& 'elF ;7, S ;, i%estadoXXcFQ >> Boton Parar ;@, analoHritederB& F ;M, analoHritei)"B& F ;A, analoHriteder2& F ;9, analoHritei)"2& F ;;, S ;?, i%estadoXXdFQ >> Boton DER ;8, analoHritederB& F ?, analoHritei)"B& F ?7, analoHritei)"2& F ?, analoHriteder2& 'elF ?@, S ?M, ?A, i%estadoXXeFQ >> Boton Re'ersa ?9, analoHriteder2& F ?;, analoHritei)"2& F ??, analoHritederB& 'elF ?8, analoHritei)"B& 'elF 8, S 87, 8, i% estado XX%FQ >> Boton O/& se #ue'e sensando distancia 8@, 8M, diitalHriteptri& 3I3F >> enera el pulso de trier por 7us 8A, delay,7F 89, diitalHriteptri& LOHF 8;, 8?, duracion X pulseInpecho& 3I3F >> Lee el tie#po del Echo 88, distancia X duracion>F > 8 >> calcula la distancia en centi#etros 7, delay7F 77, 7, i% distancia ^X 7A distancia XFQ >> si la distancia es #enor de 7Ac# 7@, diitalHrite7@&3I3F >> Enciende LED 7M,
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7A, 79, 7;, 7?, 78, 77, 777, 77, 77@, 77M, 77A, 779, 77;, 77?, 778, 7, 77, 7, 7@, 7M, 7A, 79, 7;, 7?, 78, 7@, 7@7, 7@, 7@@, 7@M, 7@A, 7@9,
analoHritederB& F analoHritei)"B& F analoHriteder2& F analoHritei)"2& F delay F
>> Parar los #otores por #ili seundos
analoHritederB& 'elF analoHritei)"B& 'elF delayAF
>> Re'ersa durante A #ili seundos
analoHritederB& F analoHritei)"B& F analoHriteder2& F analoHritei)"2& 'elF delay77F
>> irar durante 77 #iliseundos
diitalHrite7@&LOHF S elseQ >> i no hay o$staculos se despla)a al %rente analoHritederB& F analoHritei)"B& F analoHriteder2& 'elF analoHritei)"2& 'elF S S i%estadoXXFQ >> Boton O& detiene los #otores no hace nada analoHritederB& F analoHritei)"B& F analoHriteder2& F analoHritei)"2& F S S
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RE0LT2DO:
El dise(o se reali)! principal#ente con la placa 2rduino 0no& actuando co#o siste#a para el control del carro conectado a un #!dulo Bluetooth "ue nos sir'i! para en'iar co#andos y as. "ue este reci$iera in%or#aci!n del estado "ue ya se le haya dado a la aplicaci!n, Ya "ue el carro hace uso de dos #otores DC para controlar la direcci!n y el despla)a#iento solo se necesit! un puentes 3,
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CO/CL0IO/E:
2prendi #as so$re arduino la prora#aci!n %ue lo "ue se #e co#plico un poco #as ya "ue el ar#ado estu'o sencillo y aprender cosas nue'as #e llenan de satis%acci!n co#o por e-e#plo hacer una aplicaci!n estu'o #uy interesante ya "ue en cosas relati'a#ente tal 'e) sencillas puedes aprender 'arias cosas o tratar de aprender lo "ue no se aprendio en el pasado "uedo #uy satis%echa por el loro de "ue #i carrito $luetooth %unciono a el ulti#o ##to
De$o aceptar "ue no es el dise(o #ás 4co#pacto4 y pro#eto dise(ar una 'ersi!n #ás sencilla para una %utura 'ersi!n del carro,
