ELECTROHIDRAULICA
CURSO: ASCENSO ACABO 1° ESPECIALIDAD: - INSTALACIONES DE MOTORES Y TURBINAS DE VAPOR. - INSTALACIONES DE VAPOR. -
ELECTRICIDAD
PUBLICACION NUM.9
1996
INDICE
ELECTROHIDRAULICA CAPITULO 1.-
HIDRAULICA.
1.1.-
Introducción.
1.2.-
Ventajas de la Electrohidráulica.
1.3.-
Campos de aplicación de la Electrohidráulica.
1.4.-
Diseño de un sistema electro-hidráulico.
CAPITULO 2.-
CIRCUITOS Y SIMBOLOS GRAFICOS.
2.1.-
Introducción.
2.2.-
Bombas y motores.
2.3.-
Válvulas distribuidoras.
2.4.-
Válvulas de presión.
2.5.-
Válvulas de caudal.
2.6.-
Válvulas de retención.
2.7.-
Cilindros.
2.8.-
Transferencia y preparación de la energía.
2.9.-
Instrumentos de medida.
2.10.-
Combinaciones de equipos.
2.11.-
Símbolos eléctricos.
CAPITULO 3.- CONTROL ELECTROHIDRAULICO. 3.1.-
Esquema hidráulico.
3.2.-
Esquema eléctrico.
3.3.-
Diagrama de funcionamiento.
3.4.-
Procedimiento para la construcción de un sistema electrohidráulico.
Indice - 1
CAPITULO 4.-
FUNCIONAMIENTO DE UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO.
4.1.-
Introducción.
4.2.-
Ejercicio 1.
4.3.-
Ejercicio 2.
4.4.-
Ejercicio 3.
CAPITULO 5.5.1.-
CAPITULO 6.-
FUNCIONAMIENTO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO. Ejercicio 4.
OPERACIONES LOGICAS.
6.1.-
Funciones lógicas básicas del álgebra booleana.
6.2.-
Ejercicio 5.
6.3.-
Ejercicio 6.
6.4.-
Ejercicio 7.
CAPITULO 7.-
ALMACENAMIENTO DE SEÑALES.
7.1.-
Introducción.
7.2.-
Ejercicio 8.
7.3.-
Ejercicio 9.
7.4.-
Control de la velocidad.
7.5.-
Ejercicio 10.
CAPITULO 8.-
SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL.
8.1.-
Introducción.
8.2.-
Ejercicio 11.
8.3.-
Ejercicio 12.
Indice -
2
CAPITULO 9.-
SISTEMAS ELECTROHIDRAULICOS.
9.1.-
Sección de potencia.
9.2.-
Sección de control de señales.
9.3.-
Interface.
CAPITULO 10.- FUNDAMENTOS DE ELECTRICIDAD. 10.1.-
Corriente continua y corriente alterna.
10.2.-
Circuito CC.
10.3.-
Electromagnetismo.
10.4.-
Capacidad.
10.5.-
Mediciones en un circuito.
CAPITULO
11.-
COMPONENTES ELECTRICOS.
11.1.-
Introducción.
11.2.-
Fuente de alimentación.
11.3.-
Elementos eléctricos de entrada.
11.4.-
Sensores.
11.5.-
Relé y contactor.
11.6.-
Solenoides.
11.7.-
Armario de maniobra.
11.8.-
Alimentación
tensión
de
de
un
sistema
seguridad
para
sistemas
seguridad
para
sistemas
electrohidráulico.
CAPITULO 12.- RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD. 12.1.-
Recomendacione s de seguridad.
12.2.-
Recomendaciones
de
electrohidráulicos. 12.3.-
Recomendaciones
de
eléctricos.
Indice - 3
1
CAPITULO 13.- SOLUCIONES. 13.1.-
Ejercicio 1.
13.2.-
Ejercicio 2.
13.3.-
Ejercicio 3.
13.4.-
Ejercicio 4.
13.5.13.6.-
Ejercicio 5. Ejercicio 6.
13.7.-
Ejercicio 7.
13.8.-
Ejercicio 8.
13.9.-
Ejercicio 9.
13.10.- Ejercicio 10. 13.11.- Ejercicio 11. 13.12.- Ejercicio 12.
Indice - 4
CAPITULO 1.- HIDRAULICA.
1.1.- INTRODUCCION. Los sistemas hidráulicos se utilizan siempre que se necesite
una elevada concentración de potencia o fuerzas extremadamente altas.
Los sistemas electrohidráulicos se realizan con componentes
hidráulicos y eléctricos.
- Los movimientos y esfuerzos son generados por medios hidráulicos (p.ej. por cilindros).
- Por otro lado, la entrada y procesamiento de señales se realiza con componentes eléctricos y electrónicos (p. ej.
con
elementos
de
conmutación
electromecánicos
o
con
controles programables).
1.2.- VENTAJAS DE LA ELECTROHIDRAULICA. La u tilización de componentes eléctricos y electrónicos en
el control de los sistemas hidráulicos, es ventajosa por las siguientes razones:
- Las señales eléctricas pueden transmitirse rápida y medio de cables eléctricos a grandes distancias. La transmisión mecánica de señales (uniones, fácilmente
por
poleas) o la transmisión hidráulica (tubos, mangueras) es
mucho más compleja. Esta es la razón por la que los sistemas electrohidráulicos se utilizan cada vez más, p. ej. en los aviones.
1 - 1
- En el campo de la automatización, el procesamiento de señales se realiza generalmente por medios eléctricos. Esto
mejora
las
opciones
electrohidráulicos
de
utilización de operaciones
en
de
los
sistemas producción
automatizada (p. ej. en una línea de prensas co mpletamente automática
para
fabricación
la
de
carrocerías
de
automóviles). -
Muchas máq uinas exigen complejos procedimiento s de control (
p. ej. el proceso de manufactura de plásticos). En estos
casos, un control eléctrico es a menudo menos complejo y más
económico que un sistema de control mecánico o
hidráulico.
1.3.- CAMPOS DE APLICACION DE LA ELECTROHIDRAULICA. En los últimos años, ha habido un rápido progreso en el campo de la tecnología de control eléctrico. La utilización de
controles eléctricos ha abierto muchos y nuevos campos de aplicación para la hidráulica. La electrohidráulica se utiliza en numerosos sectores, tales como:
- El sector de construcción de máquinas (sistemas de avance para maquinas-herramienta, carneros de prensas, inyectores
en el proceso de moldeo de plásticos). - Construcción de automóviles (sistemas de accionamiento para máquinas de producción).
- Construcción de aviones (accionamiento del tren de aterrizaje).
- Construcción de buques.
1 - 2
DISEÑO 1.4.El
DE UN SISTEMA ELECTRO-HIDRAULICO.
siguiente
diagrama
esquemático
muestra
los
dos
subconjuntos principales en un sistema electro-hidráulico:
- Sección de control de las señales, señales,
con la entrada de procesamiento de señales y suministro de la
energía de control.
- Sección
de
potencia
hidráulica,
con
la
sección
de
alimentación de potencia, la sección de control de potencia y la sección de accionamiento.
En la figura 1.1 se muestra el esquema de un sistema electrohidráulico.
1 - 3
Una señal generada en la sección de control de señales, es
procesada y transmitida a la sección de potencia a través del interface.
En la sección de potencia, esta
señal eléctrica se utiliza
para controlar la energía hidráulica que después se convertirá en energía mecánica.
1 - 4
CAPITULO 2.- CIRCUITOS Y SIMBOLOS GRAFICOS.
2.1.- INTRODUCCION. Para
simplificar
electrohidráulicos, representación,
la
representación
utilizamos
de
símbolos
los
circuitos
sencillos
-esta
se denomina comúnmente "esquema"-, para los
distintos componentes. Un símbolo se
utiliza para identificar un
componente y su función, pero no nos indica nada sobre las características del componente. La norma DIN ISO 1219, los símbolos de los circuitos, mientras que símbolos gráficos para documentaciones, y
símbolos y letras utilizados para
40900, DIN 40719
DIN
especifica indica los
indica los
la identificación del tipo de
elementos operativos. A continuación se explican los símbolos más importantes.
BOMBAS Y MOTORES.
2.2.-
Las hidrobombas y los motores hidráulicos se representan por
un círculo con indicación de los ejes de entrada y salida. Los triángulos dentro de los círculos proporcionan información sobre el sentido del flujo. Los símbolos de las bombas hidráulicas solo difieren de los de los motores en el sentido en que apuntan las flechas. Como se muestra en la figura 2.1.
2 - 1
. 2.3.- VÁLVULA S DISTRIBUIDORAS - Las válvulas distribuidoras se representan por medio de
varios cuadrados adyacentes.
- El número de cuadrados corresponde al número de posiciones de conmutación que puede adquirir la válvula.
- Las flechas en los cuadrados indican el sentido del caudal. - Las lineas muestran cómo se hallan conectadas las entradas y salidas en las diferentes posiciones de la válvula. - Hay dos formas de designar las conexiones: utilizando las
letras P, T, A, B y L, o las letras A, B, C, D, L. Generalmente se prefiere el primer método.
- Las designaciones de las conexiones se indican siempre en
el cuadro que corresponde a la posición normal de la 2 - 2
válvula.
Esta
posición es la que adopta la válvula
automáticamente cuando cesa la fuerza que la
estuviera
accionando. Si la v álvula no tiene una posición normal determinada, las designaciones se indican en la posición que adopta la válvula en la posición inicial del sistema. - En la designación de las válvulas distribuidoras, se indica
primero el número de conexiones y a co ntinua ción el número
de posiciones de mando. Así, una válvula 3/2 tiene tres conexiones y dos posiciones de mando. En
la
figura
2.2
se
muestran
diversas
válvulas
distribuidoras y sus símbolos correspondientes.
Fig. 2.2.- Válvulas distribuidoras, designación y símbolos para esquemas. 2 - 3
MODOS DE ACCIONAMIENTO .
Las válvulas distribuidoras conmutan por medio de diversos sistemas
de
accionamiento.
A1
haber
diversos
métodos
de
accionamiento, el símbolo de la válvula debe complementarse con el símbolo del sistema de accionamiento.
En electrohidráulica, las válvulas son accionadas por medio de una corriente eléctric a. Las válvulas pueden ser: con retorno
por muelle, controladas por pulsos o centradas por muelle. A continuación
se
indican
los
símbolos
para
los
modos
de
accionamiento utilizados; la norma DIN ISO 1219 y la figura 2.3,
muestran otros modos posibles de accionamiento.
Fig. 2.3.- Modos de accionamiento de las válvulas en electrohidráulica. 2 - 4
2.4.— VÁLVU LAS DEPRESI ÓN. Las válvulas de presión sirven para mantener la presión lo más constante posible independientemente del caudal. Las válvulas
de presión se representan por un cuadrado. Una flecha muestra el
sentido del caudal. Las conexiones de las válvulas pueden indicarse utilizando P (presión) y T (tanque) o por medio de A
y B. La disposición de la flecha en el cuadrado muestra si la
válvula está abierta o cerrada en posición normal. Como se muestra en la figura 2.4.
Se hace una distinción adicional entre las válvulas de presión fijas y las ajustables. Estas últimas, se reconocen por una flecha que atraviesa diagonalmente el muelle. Como se muestra
en la figura 2.5.
2 - 5
Las válvulas de presión se dividen
en válvulas limitadoras
y reguladores de presión: VÁLVULA
LIMITADORA.
La válvula limitadora mantiene en la conexión con la presión más elevada (P (A)), una presión casi constante.
REGULADOR DE PRESIÓN .
El regulador de presión, por otro lado, asegura que la presión en su conexión A (B), es decir,en
la conexión con la
presión más baja, permanezca casi constante.
Como se muestra en
la figura 2.6.
2.5.- VALVULAS DE CAUDAL.
en
Las válvulas de caudal seutilizan para reducir el caudal sistema hidráulico. Esto se realiza a través de
un
resistencias
al
flujo,
( estrangulaciones) u
que
orificios.
se
denominan
restricciones
Con las restricciones, el caudal
depende de la viscosidad del fluido a presión, mientras que no sucede así con los orificios.
2 - 6
VÁLVULA
CONTROLADORA DE CAUDAL Y REGULADORA DE CAUDAL. Las válvulas de caudal se dividen en válvulas controladoras del caudal y reguladoras del caudal. Mientras que en las primeras el caudal se incrementa considerablemente al aumentar la presión, el caudal a través de las reguladoras casi no se ve afectado por las variaciones de presión. En la figura 2.7 se observan las
válvulas controladoras y reguladoras de caudal.
2 - 7
VALVULAS DE CAUDAL AJUSTABLE. S i es posible
ajustar la resistencia -y
con ello el caudal-
de una válvula controladora o una reguladora de caudal, ello se
indica con una flecha diagonal que cruza el símbolo.
2.6.—
VALVULAS DE RETENCION.
Las válvulas de antirretorno interrumpen el caudal en un sentido y permiten el paso libre en el opuesto. Las de cierre simplemente bloquean el paso.
VALVULAS ANTIRRETORNO.
Las válv ulas de antirretorno se simbolizan con una bola sobre un asiento cónico. El asiento se representa con un triángulo abierto en el que descansa la bola. Debe observarse que
la posición del triángulo no indica el sentido de paso, sino el de b l o q u e o .
Como se muestra en la figura 2.8.
Las válvulas de antirretorno pilotadas -desbloqueables- se representan por un cuadrado que contiene el símbolo de la válvula 2 - 8
antirretorno. La función del pilotaje se indica por una línea de trazos. La conexión del pilotaje se identifica con la letra X. En la figura 2.9 se observa la válvula antirretorno pilotada.
VÁLVULA
DE
CIERRE.
Las válvulas de cierre se indican triángulos opuestos.
en los esquemas
por dos
Con estas válvulas, la sección de paso puede
ajustarse infinitamente por medio de un pomo, desde totalmente
abierta hasta totalmente cerrada. Por esto, las válvulas de cierre también pueden utilizarse como válvulas de control de caudal ajustables. En la figura 2.10 se muestra la válvula de cierre.
2 - 9
2.7.- CILINDROS.
Los cilindros se dividen en simple efecto y doble efecto.
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO. Los cilindros de simple efecto tienen una sola conexión d e entrada y una cara de su émbolo es sometida a presión. Sólo pueden realizar esfuerzos en un sentido. Esos cilindros pueden retroceder por medio de una fuerza exterior -lo cual se indica por la culata abierta- o por un muelle. En este caso, el muelle se dibuja en el símbolo. En la figura 2.11 se muestran los cilindros de simple efecto.
2 - 10
CILINDROS DE DOBLE EFECTO.
Los cilindros de doble efecto tienen dos conexiones para alimentación de ambas caras del émbolo alternativamente. En el símbolo de un cilindro de doble efecto
con vástago simple, ya puede observarse que
la superficie del émbolo es menor en el lado del vástago. -
la relación de superficies del émbolo y del vástago es de 2:1. En el símbolo del cilindro diferencial, se añaden dos lineas al extremo del vástago. En el cilindro diferencial,
El símbolo del cilindro de doble vástago, ya
muestra que
idénticas
las superficies del émbolo son en ambos lados ( cilindro
sincrono). Al igual que los cilindros de simple efecto,
los cilindros telescópicos de doble efecto se representan por émbolos dispuestos unos dentro de otros. En
los
cilindros
de
doble
efecto
con
amortiguación en las posiciones extremas, el
émbolo de amortiguación se indica con un rectángulo más pequeño. La flecha diagonal apuntando hacia arriba en indica que la amortiguación es regulable.
el símbolo
En la figura 2.12 se muestran los distintos cilin dros de doble efecto.
2 - 11
2.8.- TRANSFERENCIA Y PREPARACION DE LA ENERGIA. En los esquemas se utilizan los siguientes símbolos para
representar la transferencia de energía y la preparación del medio de presión, como se observa en la figura 2.13. 2 - 12
2 - 13
2.9.- INSTRUMENTOS DE MEDIDA. En los esquemas, los instrumentos de medida se representan por medio de los símbolos como se observan en la figura 2.14.
2.10.- COMBINACIONES DE EQUIPOS. Si diversos dispositivos se hallan agrupados en una caja, se dibuja un marco punteado alrededor del grupo de símbolos, y las conexiones se dirigen hacia este marco. En las figuras 2.15 y 2.16 se muestran estos dispositivos.
2 - 14
2.11.- SIMBOLOS ELECTRICOS. Los símbolos eléctricos que se utilizan en los esquemas están representados en la figura 2.17.
2 - 15
ELEMENTOS DE CONMUTACION.
Los elementos de conmutación según su función básica
se
clasifican en: contactos normalmente abiertos y contactos normalmente cerrados o conmutadores. La figura 2.18 muestra los símbolos necesarios para indicar estas funciones. Puede hallarse
la relación completa de los símbolos para esquemas en la norma DIN 40900.
2 - 16
ELEMENTOS DE CONMUTACION ELECTROMECANICOS.
Los elementos de conmutación electromecánicos pueden, por ejemplo, utilizarse para activar motores eléctricos o válvulas hidráulicas. Los símbolos para los tipos más importantes se muestran en la figura 2.19.
2 - 17
SENSORES DE PROXIM IDAD.
Los sensores de proximidad reaccionan de un objeto,
con un cambio en su señal de
ante la aproximación
salida.
Se representan
simbólicamente por un bloque en el cual el modo de funcionamiento
del sensor puede indicarse adicion almente, como se observa en la
figura 2.20.
2 - 18
CAPITULO 3.-
CONTROLELECTROHIDRAULICO
3.1.— ESQUEMA HIDRAULICO. El esquema reproduce simbólicamente la disposición de un circuito hidráulico. Con ayuda del esquema y de los símbolos gráficos
se
muestra
como
están
conectados
entre
sí
los
componentes. Para asegurar que el esquema sea
fácil de seguir, no se
considera la posición física real de los componentes. En su lugar, los componentes están dispuestos según el flujo de
energía. Su posición real se muestra en la figura 3.1. Las válvulas distribuidoras se dibujan horizontalmente y las líneas deben ser verticales y horizontales y sin cruces.
El esquema para un sistema electrohidráulico debe dibujarse en la siguiente posición:
- Potencia hidráulica conectada. - Potencia eléctrica desconectada. 3 - 1
Esto significa:
- Las electroválvulas se hallan en su posición normal; las válvulas no se hallan activadas.
- Los cilindros y elementos de potencia adoptan la posición que resulta cuando todas las válvulas se hallan en su posición normal y el sistema se halla bajo presión.
NOTA: - Las válvulas hidráulicas accionadas manualmente se dibujan en
su
posición inicial (sin presión). Entonces los
componentes se hallan en las condiciones requeridas para el inicio del ciclo de trabajo. - La condición en la que se dibuja el esqu ema del circuito en
un sistema electrohidráulico, a menudo no corresponde a su posición inicial.
UNIDADES DE ACCIONAMIENTO. Si el sistema consta de varios grupos accionadores, estos
pueden dividirse en grupos que se denominan unidades de accionamiento.
- Un actuador con sus correspondientes elementos de control y potencia, forman una unidad de accionamiento. - Los sistemas complejos constan de varias unidades de accionamiento.
Estas
unidades
o
conjuntos
se
dibujan
ordenadamente en los esquemas y se numeran de forma correlativa, como se observa en la figura 3.2.
3 - 2
unidades de accionamiento se dibujan una junto a otra en el orden en que intervienen en la secuencia.
- Siempre que sea posible, las
DESIGNACION DE LOS COMPONENTES DE UN CIRCUITO HIDRAULICO UTILIZANDO NUMEROS. A lo largo de este texto, a los componentes de un esquema
asignan números. La designación se realiza a partir de un número de grupo y un número de equipo. hidráulico se les
Las
diferentes
unidades
de
accionamiento
correlativamente utilizando el orden 1, 2,
alimentación de potencia
3, etc.
se
numeran
La sección de
no es asignable a una unidad de
3 - 3
accionamiento, ya que suministra potencia a varias unidades de accionamiento. Por esta razón, siemprese cero, como se muestra en la figura
le asigna el número
3.3.
Cada componente de una unidad de accionamiento debe identificarse por un número de equipo compuesto a partir del número de la unidad y de un número identificativo, como se
observa en la figura 3.4.
3 - 4
En las operaciones diarias, este sistema de designación utilizando el número del grupo y del equipo tiene la ventaja que
el personal de mantenimiento puede reconocer la acción de una señal por el número del elemento en cuestión. Si, por ejemplo, se detecta un error en el cilindro 2.0, puede suponerse que la
causa debe hallarse en el 24 grupo y, p or lo tanto, en los elementos cuyo primer número es el 2.
DESIGNACION DE LOS COMPONENTES DE UN CIRCUITO HIDRAULICO UTILIZANDO LETRAS.
La norma DIN
24347
contiene amplia información sobre la
disposición de los esquemas y muestra ejemplos d e disposición con equipos e identificación de líneas. La asignación de números identificativos a las unidades o actuadores no está descrita en este estándar.
La
norma permite una identificación adicional de los
componentes de la sección de accionamiento utilizando letras. Los
cilindros hidráulicos,
por ejemplo, se designan con Z o
Z2, Z3, etc.) o en orden alfabético utilizando mientras que los motores
hidráulicos
A,
B,
HZ
(Z1,
C,
etc.
pueden designarse por M o
HM.
A efectos de indicaciones adicionales,
el esquema hidráulico
también puede contener detalles sobre las bombas, válvulas de
presión,
manómetros, cilindros, motores hidráulicos, tubos y
conductos.
LISTA DE PIEZAS. Cada esquema de un sistema hidráulico también debe estar acompañado de una lista de piezas. La distribución de esta lista de piezas está descrita en el formulario tipo de la figura 3.5. 3 - 5
3.2.– ESQUEMA ELECTRICO. En los esquemas eléctricos las conexiones entre los elementos con contactos, se designan por números.
DESIGNACION DE LOS CONTACTOS EN LOS COMPONENTES. A los
contactos normalmente cerrados
se les asignan los
números 1 y 2, mientras que a loscontactos normalmente abiertos se les asignan los números 3 y 4 . A los contactos conmutadores se les asignan los números 1, 2y 4 , como se muestra en la figura
3.6.
3 - 6
DESIGNACION DE LOS CONTACTOS EN LOS RELES. Los terminales de los contactos auxiliares (contactos de los relés) se designan por números de dos dígitos:
- El primer dígito es el número de orden. - El segundo dígito es el número de la función.
las bobinas de los relés se designan por la letra K y un número; p. ej. Ki, K2, etc. Los terminales de la bobina se designan con Al y A2,como se muestra en la figura 3.7. En los esquemas,
3 - 7
ACTIVACION DE LA BOBINA.
La bobina de las válvulas constituye el interface -intervalo entre dos fases sucesivas- entre la parte de potencia hidráulica y la parte de señales eléctricas. El esquema -la representación esquemática del circuito eléctrico- muestra como se activan estas
bobinas.
Es posible alimentar a las bobinas de las válvulas directamente con tensión a través del contacto de un pulsador o indirectamente a través de un relé. En el caso del accionamiento indirecto, se hace una diferencia entre el circuito de control
(circuito de protección de los relés) y el circuito principal (circuito de protección de las electroválvulas). Se muestra en la figura 3.8.
3 - 8
3- 9
ESQUEMA. El esquema eléctrico es una ilustración detallada de un
circuito en renglones de componentes, líneas y puntos de conexión. El esquema no considera la posición física real ni la interrelación mecánica de las diferentes piezas con el equipo.
Para asegurar que el esquema en los grandes sistemas no sea excesivamente grande, se divide en pequeños esquemas parciales. Un esquema así, puede dividirse, por ejemplo, según los elementos de accionamiento (cilindro 1, cilindro 2, ...) partes del sistema
(carro de alimentación, avance del taladro, ...) o sus fu nciones (avance rápido, alimentación,
PARO DE EMERGENCIA, ...).
El esquema contiene líneas de tensión horizontales y líneas
de contactos o renglones verticales numerados de izquierda a derecha. Los elementos de conmutación se muestran siempre en su estado inactivo y deben dibujarse en el sentido del renglón, es decir, verticalmente. Como se observa en la figura 3.9. Si son inevitables otros modos de representación, debe indicarse en el esquema. El equipo utilizado debe ser uniformemente designado según
DIN 40719.
Las designaciones de los terminales se sitúan en el
lado derecho, mientras que las designaciones de los equipos se ponen en el lado izquierdo.
ESOUEMA DE CONTACTOS. El esquema eléctrico muestra la asignación de los contactos ,
de un relé en el esquema de contactos. El esquema de contactos se halla bajo la línea que en la halla relé se el correspondiente. Las funciones de apertura y cierre se distinguen
por las letras NC o bajo el símbolo
NA o por el símbolo del contacto. Los números
indican el número del renglón en el que se hallan
los contactos indicados, como se observa en la figura 3.10.
3 - 10
DIAGRAMA 3.3.-
DE FUNCIONAMIENTO.
La secuencia de movimientos de los sistemas mecánicos, neumáticos e hidráulicos se muestran en diagramas de fases.
DIAGRAMA DE FASES (PASOS).
El diagrama de desplazamiento-fase, muestra la secuencia de funcion amiento de
los actuadores.
El recorrido de traza entre los
respectivos pasos. En esta conexión, un paso es el cambio de estado de un actuador. Si en un sistema hay varios componentes,
estos se dibujan de la misma forma unos debajo de otros. La coherencia de la secuencia la determinan los pasos, como se muestra en la figura 3.11.
3 - 11
DIAGRAMA DE TIEMPOS.
En el diagrama de desplazamiento-tiempo el recorrido de un actuador se traza con respecto al tiempo. A diferencia del diagrama de fases el tiempo t se dibuja a escala y crea una relación de tiempo entre los diversos actuadores. Esto significa que las diferentes duraciones de los pasos individuales pueden leerse directamente del diagrama, como se observa en la figura
3.12.
3 - 12
DIAGRAMA DE CONTROL. En el d iagram a de control , los estados de
conmut ación de los
elementos de entrada de señales y los elementos de procesamiento se trazan con respecto a los pasos. Los tiempos de conmutación son considerablemente más cortos que los de recorrido de los
actuadores y por lo tanto, no son tenidos en cuenta en el diagrama; en otras palabras, los cambios de señal son verticales, como se observa en la figura 3.13. Es aconsejable cotejar el diagrama de control con el diagrama de fases.
DIAGRAMA DE FUNCIONES. En el diagrama de funciones se reflejan los siguientes diagramas: *
Diagramas de control para todas las señales de entrada y elementos de procesamiento de señales.
*
Diagramas de desplazamiento-tiempo o desplazamientofase para todos los componentes.
Se dibujan uno debajo de otro. Por ello el diagrama de 3 - 13
funciones proporc iona una buena indicación de la secuencia de funcionami ento del conjunto de un sistema electrohidráu lico.
Además, el diagrama de funciones contiene detalles de: *
los puntos en los cuales las señales de los controles de potencia, pulsadores, finales de carrera, presostatos, etc. intervienen en la secuencia
*
y de como las señales de entrada, proceso de señales y actuadores se relacionan unos con o
tros.
Los elementos más importantes de señalización y la formación
de los enlaces lógicos en los diagramas electrohidráulic muestran en las figuras 3.15 y 3.16.
3 - 14
os se
A continuación se describe la lectura de un diagrama de funciones utilizando el diagrama de la figura 3.14.
- Al accionar el pulsador de marcha, si el vástago del cilindro se halla completamente retraído (posición O)
(final de carrera
S1 accionado),
la válvula distribuidora
de control conmuta. - El vástago del cilindro avanza. - Tan pronto como el vástago del cilindro alcanza la posición
final delantera (final de carrera S2 accionado), o se acciona el presostato, la válvula distribuidora conmuta de nuevo a su posición srcinal.
- El vástago del cilindro retrocede. - Si
se
acciona
de
nuevo
funcionamiento se repite.
3 - 15
el
pulsador,
el
ciclo
de
3.4.- PROCEDIMIENTO PARA LA CONSTRUCCION DE UN SISTEMA ELECTROHIDRAULICO. ¿Qué pasos hay que seguir entre la formulación teórica de
una
tarea
de
control
y
la
construcción
de
un
sistema
electrohidráulico operativo?. La experiencia muestra que la mejor manera de resolver esta tarea es seguir un procedimiento de 4 pasos, como se observa en la figura 3.17.
3 - 16
PASO 1: CONSIDERACIONES PREVIAS. Primero debe confirmarse que
funciones debe realizar el
control. Es necesario un exacto conocimiento de las funciones para
asegurar que el control pueda ser correctamente construido y verificado.
El tipo de movimientos requerido de los actuadores debe determinarse en el primer paso:
- ¿Qué
tipo
de
movimientos
se
necesitan:
lineales
o
giratorios?. - ¿Cuántos movimientos diferentes deben efectuarse y cuántos componentes de potencia se necesitarán?.
- ¿Cómo se relacionan entre sí los movimientos? Una vez está claro qué movimientos se necesitan, deben determinarse los parámetros del sistema. Para calcular estos
parámetros,
empezaremos
por
el
consumidor (componente de
potencia) y retrocederemos hacia la al imentación de potencia para determinar los momentos/fuerzas requeridas, velocidades, caudales y presiones.
Entonces es posible seleccionar los componentes hidráulicos y eléctricos adecuados para el control.
PASO 2: REALIZACION.
Dibujo de los diagramas. En el 2Q paso, se realizan los diagramas y el esquema del
circuito. 3 - 17
Primero, se dibujan los diagramas para tener una clara visión ganeral de la secuencia de movimientos.
-
diagrama de fases muestra la secuencia de componentes de potencia según los respectivos pasos. El
los
- El desplazamiento de los componentes de potencia respecto al tiempo se traza en el diagrama desplazamiento-tiempo. - El
diagrama
de
funciones
muestra
la
secuencia
de
funcionamiento del control.
Realización de los esquemas. La siguiente tarea es la de dibujar los esquemas eléctrico
e hidráulico. Al trazar estos esquemas, deben utilizarse los símbolos para componentes eléctricos e hidráulicos descritos en el Capítulo 2 y deben observarse las indicaciones sobre el dibujo de esquemas que allí se indican.
Una vez terminados los esquemas eléctrico e hidráulico, deben verificarse. Debería asegurarse ue q el control establecido en el esquema cumple con las funciones exigidas en la descripción
de la tarea.
Inclusión de datos técnicos del equipo en los esquemas. Antes de poder construir el control, debe añadirse a los esquemas la información relativa a los equipos de medición (dependiendo del ejercicio ). Con ello, deben introducirse en los esquemas los ajustes del equipo.
3 - 18
Creación de la lista de piezas. A continuación debe crearse la lista de piezas. Esta lista contiene todo el equipo requerido para la construcción, con los siguientes detalles:
- Número del elemento. - Cantidad. - Descripción.
PASO 3: CONSTRUCCION DEL SISTEMA. Al construir el sistema, debería adoptarse un procedimiento sistemático para minimizar fallos y errores: - Observar las recomendaciones de seguridad. - Asegurarse de que los esquemas están a mano. - Preparar el equipo según la lista de piezas. - Seguir la secuencia estipulada durante la construcción:
. En la sección de control de señales desde la entrada a través de su procesamiento y control de alimentación
de potencia hacia la sección de control de potencia.
. En la sección de potencia hidráulica, desde la sección de alimentación de potencia a través de la sección de alimentación
de
potencia
hacia
la
sección
de
accionamiento.
- Identificar paso a paso en el esquema, el equipoya instalado en el sistema. - Designar todo el equipo, así como las tuberías, conductos y cables.
- Observar las reglas básicas para la instalación y conexión de componentes.
PASO 4: ARRANQUE DEL SISTEMA. Una vez terminada la construcción a
del sistema, debe l
levarse
cabo la verificación práctica del funcionamiento. Si la
verificación abarca el funcionamiento del sistema, así como el registro de las condiciones de funcionamiento, debe prepararse
3 - 19
la documentación necesaria (tablas de valores, diagramas).
El sistema no debería ponerse en marcha hasta que se haya verificado de nuevo la distribución y los componentes. La mejor forma de poner en marcha un sistema es como sigue:
el nivel del aceite: llenarlo hasta el nivel con - Verificar el tipo adecuado, si es necesario, utilizando un filtro para eliminar cualquier impureza.
- Purgar la bomba llenándola con aceite. - Verificar el sentido de giro del motor eléctrico de la bomba. - Situar todas las válvulas en su posición inicial. - Fijar las v álvulas de presión y de caudal a sus mínimos valores posibles; Hacer lo mismo con los reguladores de presión de las bombas.
- Si es necesario, arrancar el sistema utilizando un aceite de limpieza y después cambiarlo por el aceite adecuado.
- Purgar el sistema de nuevo.
- Verificar el nivel del fluido.
- Verificar los cables eléctricos. - Verificar la asignación de terminales de los componentes individuales. - Realizar el primer ciclo de test a una presión y caudal reducidos. - Fijar los valores de funcionamiento especificados en los
esquemas (presión, caudal nominal, tensión).
Verificación del funcionamiento. Ahora puede empezar la verificación del funcionamiento y las mediciones. Durante la verificación, los datos requeridos deben
registrarse e introducirse en las tablas. Una vez completada la verificación,
deben evaluarse los resultados y hacerse las
anotaciones.
3 - 20
CAPITULO 4 FUNCIONAMIENTO DE UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO 4.1.- INTRODUCCION. El
conocimiento básico de los grupos hidráulicos, es
necesario para resolver los siguientes ejercicios. Un grupo
hidráulico consta de un motor deaccionamiento, una bomba hidráulica con filtro de aspiración, válvula lim itadora de seguridad, depósito o tanque de aceite y válvula limitadora para
ajustar la presión requerida por el sistema. La representación se observa en la figura 4.1.
4.2.- EJERCICIO 1.
DEFINICION DEL PROBLEMA. ACCIONAMIENTO DIRECTO DE ELECTROVALVULAS. En un laminado en frío de plancha de acero, se necesita una estación de enderezado después de la unidad depreformado. Allí,
cada plancha se endereza por el peso propio de un rodillo de presión. Para asegurar que la plancha que entra pueda situarse 4 - 1
debajo del rodillo, este debe elevarse por medio de un cilindro
de simple efecto. El cilindro debe avanzar al accionar un pulsador y debe retroceder por el peso del rodillo al soltar el pulsador. La unidad representativa se observa en la figura 4.2.
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO. En este ejercicio se utiliza un cilindro de simple efecto y
una
válvula de 3/2 vías accionada magnéticamente (una
electroválvula de 3/2 vías).
Cilindro de simple efecto. En los cilindros de simple efecto, se alimenta de fluido a presión a una sola cara del émbolo. Esta es la razón por la que estos cilindros sólo pueden trabajar en un sentido. El fluido que
entra en la cámara del émbolo crea una fuerza en su superficie 4 - 2
contra las resistencias internas y externas. La fuerza resultante
desplaza el vástago h acia la posición delantera extrema. La carrera de retorno se realiza por medio de la carga externa producida por el peso del rodillo. El fluido regresa desde el cilindro hacia el tanque.
Válvula distribuidora. Para controlar el cilindro se utiliza una válvula de 3/2 vías con retorno por muelle. Una válvula de 3/2 vías tiene tres conexiones:
* Conexión de presión ( P ) * Conexión a tanque ( T ) * Conexión de utilización (A) y dos posiciones de mando:
* Posición normal: Descarga de la conex ión A qu e la une con la cámara del cilindro hacia la conexión T del tanque; la alimentación P se halla cerrada.
* Posición activada: De la conexión de alimentación P a la utilización A, y de ahí al cilindro; la conexión T a tanque , se halla cerrada.
CONTROL ELECTRICO. Solenoides. Las válvulas distribuidoras se accionan con solenoides. Al aplicar la tensión especificada a la bobina, se crea un campo magnético. La fuerza resultante en la armadura, empuja el émbolo
de la válvula distribuidora contra el muelle de retorno, accionándose con ello la válvula. Cuando se desconecta la 4 - 3
tensión,
se corta el campo magnético y cesa la fuerza que
realizaba. El muelle de retorno desplaza el émbolo de nuevo asu posición normal. La
mayoría de electroválvulas hidráulicas tienen sus
solenoides construidos para funcionar a 24 V C.C.
Pulsador.
Los pulsadores están diseñados para accionar contactos. Los contactos pueden abrir o cerrar líneas o pueden conmutarlas. Al soltar el pulsador el contacto regresa a su posición srcinal por
la fuerza de un muelle. Sólo cuando se mantiene presionado, el pulsador realiza la acción de conmutación deseada.
Interruptor. A diferencia de los mecanismo d e retención.
pulsadores,
La
los interruptores poseen un
posición
alcanzada
permanece
inalterable hasta que el interuptor seacciona en sentido
contrario o se vuelve a presionar.
Contactos. En su estado sin accionar, un circuito con contactos normalmente abiertos, se halla a bierto. Al accionar el contacto, el circuito se cierra. Cuando un contacto normalmente cerrado se hallaen posición normal, el circuito se halla cerrado. Cuando se acciona, el paso de corriente se interrumpe.
En los contactos conmutadores, las funciones de "cierre" y "
apertura" se hallan en la misma caja. Al accionar el pulsador,
el contacto normalmente cerrado se abre y el normalmente abierto
se cierra.
4 - 4
Fuente de alimentación. Los componentes de la sección de control de señales, normalmente funcionan a 24 V CC. Por ello, la alimentación principal de corriente alterna tiene que ser transformada a tensión continua utilizando una fuente de alimentación.
El símbolo para la fuente de alimentación sólo se muestra en esquema en este ejercicio. Los siguientes ejercici os muestran solamente las líneas de tensión de 24V y O V .
Interruptor principal. En cada máquina (control), debe instalarse un interruptor principal a través del cual puede desconectarse todo el sistema eléctrico, por ejemplo durante la limpieza o el mantenimiento o
trabajos de reparación y por largos períodos de inactividad. Este interruptor debe ser accionado manualmente y debe poseer tan sólo una posición "O N" (cerrado/conectado/en marcha) y una " OFF" (abierto/desconectado/en
paro)
indicadas
en
0
y
1
respectivamente. La posición "OFF" debe ser bloqueada para evitar la conexión manual o remota. El interruptor principal SO se halla
generalmente
en todos los ejercicios de este texto. El
funcionamiento de este interruptor se sobreentiende, por lo que no se describirá su funcionamiento en lo sucesivo.
REALIZACION DEL EJERCICIO.
l;PASO.
Una vez que halla estudiado la sección sobre "Conclusiones"
y el Capítulo 3 "Construcción de un sistema electrohidráulico", completar los esquemas eléctrico e hidráulico e identificar los
4 -
5
componentes
utilizando números. En la figura 4.3 representado el esquema hidráulico y en la figura 4.4 el esquema eléctrico.
4 - 6
está
2 º PASO
Para el accionamiento directo de una electroválvula, la
capacidad de ruptura del pulsador, d
ebe ser tal que garantice que
no se dañará por calentamiento o por erosión del contacto, incluso cuando se utilice en funcionamiento continuo. Si el consumo del solenoide de la válvula es de 31 W, debe
seleccionarse un pulsador adecuado. La tabla de la figura 4.5 muestra tres pulsadores con diferentes capacidade s de ruptura y
diferentes contactos. Seleccionar el pulsador adecuado para controlar la alimentación al solenoide de la válvula.
4 - 7
4_3.- EJERCICIO 2 DEFINICION DEL PROBLEMA
ACTIVACION INDIRECTA DE UN SOLENOIDE. La activación directa del solenoide de una válvula, comose ha realizado en el Ejercicio 1,
sólo es adecuada en la práctica
bajo ciertas condiciones. La relativamente elevada intensidad que
fluye hacia la bobina del soleno ide, también circula por el pulsador y por los cables. Esto significa que los contactos y cables deben estar calculados para soportar estas cargas.
En la práctica, es preferible parala introducción de señales que estas se realicen utilizando una mínima potencia, ya
que ello permite la utilización de contactos pequeños y cables delgados. Así, para generar la elevada corriente requerida p ara
el accionamiento de las válvulas, las señales deben ser amplificadas. Para ello, el circuito eléctrico en el ejercicio 1 debe modificarse de forma tal que el u plsador de marcha active
un relé, cuyos contactos auxiliares alimentarán el solenoide de la electroválvula.
4 -
8
Reducción de la velocidad de retorno. En
el
circuito del Ejercicio 1, el rodillo caemuy
bruscamente sobre la plancha cuando se suelta el pulsador. Por ello, debería añadirse otra válvula al circuito hidráulico para
disminuir el caudal durante la carrera de retroceso. S
in embargo,
la carrera de avance del cilindro debe permanecer en su valor máximo. En la figura 4.6 se muestra el esquema de situación.
CONCLUSIONES.
CONTROL HIDRAULICO. Regulador de caudal en un solo sentido. Los elementos hidráulicos que influyen en el flujo fluido se denominan válvulas
de caudal. 4 -
9
del
Para esta aplicación, es
suficiente con una válvula estranguladora. En este ejercicio, sólo debe estrangularse el caudal de retorno; el de avnace debe
permanecer libre. Por ello, el punto de estrangulamiento debe eludirse en la válvula durante la carrera de avance utilizando
una válvula de antirretorno. El estrangulador y la válvula de
antirretorno se hallan en el mismo cuerpo. Este conjunto se denomina válvula reguladora de caudal de un solo sentido.
CONTROL ELECTRICO.
Interruptores electromagnéticos. L os interruptores electromagnéticos consisten en un electroimán con una armadura móvil que acciona un determinado número de contactos (bloque de contactos), cuya cantidad depende del tamaño de la armadura. Cuando fluye la corriente por la se crea un campo magnético que la desplaza. Si se bobina, interrumpe el flujo de corriente, la armadura regresa a su
posición srcinal por la fuerza de un muelle. Los contactos del bloque pueden ser normalmente abiertos, normalmente cerrados o conmutadores.
Hay dos tipos de interruptores electromagnéticos:
- Los relés poseen una armadura de lengüeta y se caracterizan por la simple separación de contactos. - Los contactores poseen una armadura de levantamiento y se caracterizan por la doble separación de contactos. Las cargas extremadamente elevadas se controlan utilizando contactores.
Los contactos se identifican por un dígito defunción en la
entrada y en la salida. Si hay varios contactos, el dígito es precedido por un número de orden.
4 -
1
0
REALIZACION DEL EJERCICIO. 1
`r
PASO. Seleccionar una válvula de control de caudal adecuada y
dibujar el esquema hidráulico de la figura 4.7 como en el ejercicio anterior. Especificar el punto en el cual puede instalarse la válvula de caudal.
4 - 1
1
2º PASO. Dibujar el esquema eléctrico de la figura 4.8e identificar
el circuito de control y el circuito principal. Asegurarse que
la
electroválvula se acciona indirectamente, tal como se
especifica en la descripción de la tarea.
4.4.- EJERCICIO 3.
DEFINICION DEL PROBLEMA.
Funciones lógicas Booleanas básicas. En una prensa de embutición deben conformarse depósitos:
- En la posición de inicio de la prensa(I), esta se halla
retraída;
"
en otras palabras, en posición arriba".
El
extractor es accionado por un cilindro de simple efecto y
4 -
1 2
se halla avanzado en su posición inicial.
- Una vez colocado el disco a embutir, empieza la secuencia
de trabajo. El carnero de la prensa baja y formael depósito por embutición (II). El
extractor es empujado
hacia abajo por el molde, ya que la fuerza del carnero de
la prensa es superior a la que hace el cilindro que sostiene el extractor. -
Cuando el carnero retorcede, el cilindro de simple efecto
del extractor empuja hacia arriba. El depósito terminado puede así retirarse de la prensa (III). Como se muestra en la figura 4.9.
Este ejercicio solamente tiene en cuenta el accionamiento del cilindro del extractor y no considera el accionamiento del carnero de prensa.
4 -
1 3
Accionamiento del
cilindro extractor.
Para facilitar las operaciones de ajuste, debe ser posible
hacer retroceder el cilindro extractor -el cual se halla en
posición avanzada al empezar- presionando un pulsador. El cilindro del extractor (cilindro de simple efecto) se controla por medio de una electroválvula de 3/2 vías. Ya que el vástago retrocede cuando se acciona el pulsador, hablamos de una señal de entrada inversa o negativa. - En la primera parte del ejercicio, la señal de entrada en
la sección hidráulica del control debe invertirse. El extractor debe estar avanzado en su posición inicial.
Correspondientemente, debe elegirse la posición normal de la válvula de control.
- En la segunda parte del ejercicio, la inversión de la señal debe realizarse eléctricamente. En este caso, se utiliza
una vá lvula de solenoide de 3/2 vías con la conexión
P
bloqueada y la utilización A conectada al tanque T en posición normal.
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO. El cilindro extractor también puede hacerse retroceder sin
utilizar la fuerza del carnero de la prensa, desconectando la presión. Entonces el peso del molde es suficiente para vencer las
fuerzas de fricción existentes.
Si,
-como se exige en este ejercicio- el componente de
accionamiento debe alcanzar una determinada posición final en la posición de inicio del sistema, se utilizan válvulas con retorno por muelle. Esto asegura que el cilindro permanecerá en la
posición deseada (retraído o avanzado) cuando se conecte el 4 -
1
4
control. La posición normal de la válvula debe determinarse en la definición de la tarea. Ya que el vástago del cilindro extractor es forzado a
retroceder por la prensa durante el proceso de embutición, la bomba debe estar protegida contra el retorno del aceite por medio
de una válvula de retención. Con ello, el aceite se descarga a través de una limitadora de presión. Lapresión de la limitadora
debe ajustarse a un valor lo suficientemente elevado para asegurar que el cilindro extractor empuje hacia arriba y sostenga
el disco a embutir en posición correcta.
CONTROL ELECTRICO. Funciones lógicas. Identidad. En los ejercicios 1 y 2, la señal de entrada del pulsador produce
una
señal
de
salida
de
idéntico
comportamiento.
La
correspondiente función lógica se denomina identidad. Como se muestra en la figura 4.10.
4 -
1
5
Negación. Este ejercicio necesita invertir la señal de entrada. Esta función se denomina negación. En el esquema, el símbolo se
identifica con un círculo. Como se muestra en la figura 4.11.
En su solución, preste atención a las directrices sobre el dibujo de esquemas de los circuitos eléctricos.
4 -
1
6
REALIZACION DEL 1`
r
EJERCICIO.
PASO. Dibujar los esquemas eléctrico e hidráulico con las señales
invertidas en la sección hidráulica del control.
Circuito con inversión de la señal en la sección hidráulica.
4 -
1 7
4- 1 8
2º PASO.
Circuito con inversión de la señal en la sección eléctrica. Dibujar el esquema eléctrico e hidráulico. La inversión de
la señal debe ahora realizarse en la sección de señales del control, en otras palabras, en la sección eléctrica del control.
4 -
1 9
4-
2 0
CAPITULO 5 FUNCIONAMIENTO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO
5.1.- EJERCICIO 4. DEFINICION DEL PROBLEMA INVERSION DE SEÑAL. En el ejercicio anterio r la pieza embutida era extraída por un cilindro de simple efecto. En este ejercicio, consideraremos
que la fuerz a de la prensa no es suficiente para vencer la embutición y empujar el extractor hacia abajo, como se observa en la figura 5.1. Se necesitará un cilindro de do ble efecto. Las siguientes condiciones permanecen inalterables: -
En
posición
de
reposo
y
cuando
se
acciona
el
interruptor principal -posición inicial-, el cilindro extractor debe estar en posición avanzada. Durante
las
operaciones
accionarse un pulsador S 1
de
ajuste,
debe
poder
para hacer retroceder al
cilindro. El cilindro de doble efecto que acciona el extractor se controla por medio de una
electroválvula de 4/2 vías.
En este ejercicio, la inversión de la señal deentrada debe hacerse primero en la sección eléctrica del control.
5 -
1
CONCLUSIONES.
CONTROL HIDRAULICO. Electroválvula de 4/2 vías. Para permitir que el extractor avance y retroceda y para que
pueda funcionar hidráulicamente en ambos sentidos,se
utiliza un cilindro de doble efecto. La inversión del sentido se realiza por medio de una electroválvula de 4/2 vías. S i , como exige el ejercicio, el elemento actuador debe estar en una determinada posición en condiciones de partida del sistema, debe utilizarse una válvula con retorno por muelle.
5 -
2
La válvula de 4/2 vías
mostrada en la figura 5.2, se acciona
eléctricamente y retorna por efecto de un muelle. El solenoide de C.C. incorporado en un "imán en baño
de aceite".
La armadura
también funciona en aceite y asegura unbajo desgaste, excelente
disipación de calor y un tope amortiguado de la armadura. La cámara de la armadura se conecta al tanque. La válvula tiene dos utilizaciones A y B ,
una conexión de presión P y una descarga a
tanque T.
5 -
3
REALIZACION DEL EJERCICIO. l`r
PASO. En la figura 5.3 se muestra el,esquema hidráulico y falta
completarlo con el circuito eléctrico. Recordar que en esta parte
del ejercicio, la inversión de la señal debe realizarse en la sección de control de señales.
5 - 4
5-
5
24 PASO.
Ejercicio adicional. La
inversión
de
la
señal
debe
realizarse
ahora
hidráulicamente. Dibujar los esquemas eléctrico e hidráulico. Como en el problema anterior, la válvula distribuidora tiene la siguiente posición inicial: Flujo de P hacia B y de A hacia T .
5 -
6
¿Qué sucede cuando falla la tensión de alimentación en la er
sección de control 3
paso de señales
-
En el caso de inversión eléctrica de la señal?
-
En el caso de inversión hidráulica de la señal?
5 - 7
CAPITULO 6 OPERACIONES LOGICAS
6.1.— FUNCIONES LOGICAS BASICAS DELALGEBRA BOOLEANA Las operaciones lógicas son funciones que enlazan señales binarias según las reglas del álgebra Booleana. Para este fin se dispone de cuatro operaciones lógicas básicas:
Identidad
Negación
La señal de entrada y salida tienen el mismo estado.
(NOT)
Conjunción
La señal de salida sólo toma el valor 1 si todas las señales de entrada tienen el valor 1.
(AND)
Disyunción
La señal de salida tiene el valor opuesto al de la señal de entrada.
(OR)
La el de valor 1, si por lo señal menos de unasalida de lastiene señales entrada tiene el valor 1.
Todas las demás operaciones, tales como
EQUIVALENCIA, ANTIVALENCIA,
NAND, NOR, EXOR,
etc. pueden obtenerse a partir de
estas operaciones básicas.
6.2.—
EJERCICIO 5.
DEFINICION DEL PROBLEMA. Conjunción (función AND) y negación (función NOT). En las operaciones de fundición inyectada, se produ cen presiones extremadamente elevadas con el molde cerrado. Para soportar estas presiones, el cierre del molde se realiza por un
6 - 1
sistema de bielas. El sistema de bielas es accionado por un cilindro de doble efecto. El esquema de situación se observa en la figura 6.1.
Si no hay pieza en el molde, éste debe cerrarse al accionar
un pulsador S i.
Cuando se cierra el molde, empieza el proceso
automático de inyección. La pieza terminada acciona el final de carrera S 2,
y el molde se abre de nuevo. El proceso no puede
repetirse hasta que se haya retirado la pieza.
CONCLUSIONES.
Las señales procedentes de los elementos de entrada de señal
- "Pulsador ACTIVADO" (S1) y - "Pieza terminada en posición" (S2) deben enclavarse de acuerdo con la definición de la tare.,
6 - 2
FUNCION NOT. La señal
"Pieza inyectada en posición" vi
ene determinada por
el
final de carrera S 2 . Ya que el inicio solamente puede realizarse cuando no hay pieza en el molde, la señal debe invertirse. La inversión de una señal se conoce también como función lógica
NOT
(negación) (ver Ejercicio 3). En la sección
eléctrica de control, la operación
NOT
se realiza por medio de
un contacto normalmente cerrado.
FUNCION AND. Si dos señales se hallan enlazadas de forma que se produzca señal sólo cuando ambas se hallen presentes (=1), hablamos de una función lógica A N D . En el campo de la ingeniería eléctrica, esto se realiza conectando en serie loscorrespondientes elementos de entrada. Como se observa en la figura 6.2.
6 -
3
REALIZACION DEL EJERCICIO. ler PASO.
Dibujar el esquema hidráulico e identificar los elementos. Utilizar una válvula distribuidora de 4/2 vías para controlar el cilindro. Fig. 6.3.
2º PASO. Escribir la lista de piezas para el control hidráulico. Modelo de la figura 6.4.
6 -
4
6- 5
4º PASO. Completar el esquema eléctrico basándose en el enclavamiento
lógico de las señales S 1 y S2 y el control del cilindro descrito anteriormente. Fig. 6.6.
6.3.-
EJERCICIO 6.
DEFINICION DEL PROBLEMA DISYUNCION (Función OR). Para introducir y sacar piezas, la puerta de un horno de templado debe abrirse durante breve tiempo. La puerta se abre y
cierra por medio de un cilindro hidráulico de doble efecto. El
6 - 6
accionamiento del cilindro debe ser posible tanto por la acción sobre un pulsador, como por la acción sobre un edal. p Una vez se ha soltado el correspondiente pulsador o pedal, elcilindro debe
retroceder y cerrar la puerta del horno. Esquema de la figura 6.7.
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO. Para asegurar que la puerta no cierra bruscamente, debe amortiguarse al final de su recorrido. -
función de frenado puede realizarse por medio de un amortiguador externo (ver croquis de situación). Esta
6 -
7
- Alternativamente, puede utilizarse un cilindro con amortiguación regulable en su final de carrera. Fig. 6.8.
CONTROL ELECTRICO. Función OR. Siguiendo la definición de la tarea, deben enlazarse dos elementos de entrada de señal (pulsador manualS i y pedal S2) de
forma que el cilindro avance cuando uno cualquiera de estos elementos sea accionado. Esta
operación se realiza utilizando una
función OR. Para la realización eléctrica de una función O R,
los dos
elementos de entrada de señal se conectan enparalelo (ver figura 6.9). Observando la tabla de verdad, puede verse que la corriente
fluye hacia K1 si se acciona cualquiera de los dos elementos.
6 - 8
22 PASO. Hay dos opciones para realizar u n circuito en O R .
Completar
los esquemas de la figura 6.11.
Asignar la designación S i para el pulsador y
pedal.
6 -
1
0
S 2 para el
6 .4 _EJERCICIO7_
DEFINICION DEL PROBLEMA.
OR EXCLUSIVA (función
EXOR).
De dos puestos de montaje parten dos líneas transportadoras que entregan piezas a una tercera. - Debe ser posible activar el movimiento del dispositivo de
desvío desde cualquiera de ambos puestos de montaje.
- El mecanismo de desvío se mueve por m edio de un cilindro de doble efecto. El esquema de situación se figura 6.12.
6 -
1 1
muestra en la
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO. Para accionar el cilindro de doble efecto se utiliza una
válvula de 4/2 vías con muelle de retorno.
La
señal
de
accionamiento debe ser de acci ón permanente para asegurar q ue el émbolo del cilindro se mantenga en sus posiciones extremas. La
forma más sencilla de mantener una señal es utilizar un interruptor conmutador de dos posiciones. Para evitar que el cilindro choque a su máxima velocidad con
las
culatas
recorrido.
extremas,
deben
amortiguarse
Para ello se utiliza un
los
finales
de
cilindro neumático con
amortiguación incorporada. CONTROL ELECTRICO. CIRCUITO DE DOS VIAS. Debe ser posible invertir el estado del desvío desde dos puntos diferentes. Esto requiere la utilización de un circuito conmutado. - El
circuito puede realizarse utilizando un
interruptor
conmutador en cada uno de los puestos de trabajo.
- Otra solución sería utilizar un interruptor con un contacto abierto y un contacto cerrado en cada uno de los puestos de
trabajo.
- Si el circuito se realiza con interruptores de un solo contacto de trabajo en la entrada de señales, se necesitará un relé auxiliar. La operación lógica básica para cadauno de estos circuitos b - 12
conmutadores es la de una
OR exclusiva. Como se muestra en la
figura 6.13.
Para
facilitar
el
trazado del esquema eléctrico, la
operación debe ser dividida en tres funciones lógicas básicas: conjunción (AND),
disyunción (OR)
y negación (NOT).
La ecuación
Booleana y el esquema correspondiente puede obtenerse de la tabla
de verdad:
- Primero, se invierten las señales de entrada (NOT) - A continuación, las señales de entrada y sus inversas, se enlazan en AND. -
Finalmente, ambas expresiones se enlazan en OR. Fig. 6.14.
6 - 13
REALIZACION DEL EJERCICIO. t er PASO. Dibujar primero el esquema hidráulico. En lugar del grupo hidráulico, dibujar tan solo el símbolo de la fuente de presión.
Fig. 6.15.
6 -
1
4
2º PASO. Inicialmente,
dibujar
esquema
el
eléctrico
con
dos
interruptores equipados con contactos conmutadores. Figura 6.16.
6 -
1
5
3er
PASO.
A continuación, dibujar el esquema eléctrico con dos interruptores equipados tan solo con un contacto normalmente abierto cada uno. Fig. 6.17.
6 -
1 6
CAPITULO 7
ALMACENAMIENTO DE SEÑALES 7.1_- INTRODUCCION_ Una señal puede eléctrica, o generarse hidráulica neumáticamente. Si una señal está presente tan solo durante un breve tiempo, puede ser necesario almacenarla para un tratamiento posterior. En los sistemas electrohidráulicos, el almacenamiento
de las señales puede realizarse de dos formas: - En
la sección de potencia hidráulica,
utilizando válvulas
de doble solenoide, que almacenan su posición respectiva por medios mecánicos (por mu escas o por fricción).
- En
la
sección
eléctrica
utilizando
interruptores
de
posiciones fijas, relés y circuitos de autoenclavamiento.
7_2.- EJERCICIO 8_ DEFINICION DEL PROBLEMA. ALMACENAMIENTO DE SEÑALES EN LA SECCION HI DRAULICA. En los procesos de fabricación, las piezas se sujetan con ayuda de dispositivos hidráulicos. Las exigencias principales son
un funcionamiento sencillo y un rápido cambio de pieza. El croquis de la fig. 7.1 muestra un dispositivo de sujeción del tipo utilizado, por ejemplo, en operaciones de taladrado o de escariado.
Las piezas se sujetan utilizando un cilindro de doble efecto. El operador debe controlar la apertura y cierre de la
7 - 1
mordaza por medio de dos pulsadores. Al presionar un pulsador, el cilindro debe realizar la acción correspondiente incluso si se deja de pulsar. Por razones de seguridad, la válvula no debe
conmutar en el caso de un fallo de tensión. Mientras esté presionado uno de los pulsadores, el otro debe quedar inactivo. Por esta razón, los pulsadores deben enclavarse.
7 -
2
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO.
Electroválvula de doble solenoide. Si el cilindro debe avanzar a la posición seleccionada incluso aunque se suelte el pulsador, la señal emitida debe almacenarse. El almacenamiento de la señal debe realizarse en la válvula distribuidora, de acuerdo con la definición de la tarea. Para controlar el cilindro se utiliza una válvula de doble solenoide de 4/2 v ías. El símbolo de esta válvula se muestra en la figura 7.2.
Las válvulas de doble solenoide sólo necesitan un pulso eléctrico para cambiar de posición. La posición alcanzada se almacena por una muesca de retención o por la propia fricción de
la válvula. L a válvula no cambia de posición hasta que
se emite
un pulso al solenoide contrario. Si se activan ambas bobinas, la primera señal es la preferente. Las válvu las de doble solenoide
se utilizan allí donde sea importante que la posición de la válvula se mantenga, incluso en el caso de un fallo de tensión (p. ej. en mordazas de sujeción).
7 - 3
CONTROL ELECTRICO.
Para asegurar que no puedan estar ambas bobinas activadas al
mismo tiempo, las señales deben estar enclavadas.
enclavamiento pulsadores o
El
contactos de los relés (contactos
puede realizarse por medio de los por
medio
de
contactos
de
auxiliares). Ambos sistemas de enclavamiento se muestran en la figura 7.3.
7 - 4
REALIZACION DEL EJERCICIO.
le' PASO. Dibujar el esquema hidráulico con la condici ón adicional de
que pu eda variarse la velocidad de cier re. La velocidad de apertura permanece inalterable. Figura 7.4.
7 -
5
2º PASO. Dibujar el circuito eléctrico. La activación eléctrica debe
realizarse indirectamente. Además, las señales de entrada deben
enclavarse por medio de los contactos de los pulsadores y por contactos de relés. Figura 7.5.
7 -
6
7.3.— EJERCICIO 9. DEFINICION DEL PROBLEMA.
ALMACENAMIENTO DE SEÑALES EN LA SECCION ELECTRICA. En los ejercicios precedentes, hemos visto que el vástago
del cilindro permanece en sus posiciones extremas cuando se aplica una señal de corta duración a una válvula 5/2 de doble
bobina. Sin embargo, si se utiliza una válvula de 5/2 con retorno por muelle, y la señal se emite con un pulsador, ésta debe memorizarse en la sección de control de señales. Paradesactivar de nuevo el dispositivo de fijación, debe utilizarse un segundo
pulsador para desactivar el efecto memorizante. El esquema de situación se observa en la figura 7.6.
7 - 7
Utilizando el dispositivo de fijación del ejercicio anterior, no es posible ajustar la presión de fijación a diferentes valores sin alterar la presión global del sistema. Sin
embargo, una reducción en la presión del sistema, significa que
los demás consumidores -p. ej. estaciones de mecanizado- no funcionarían correctamente. Para ajustar la presión de sujeción
a un valor inferior que el
de
la presión del sistema, debe
instalarse un regulador de presión antes del dispositivo de sujeción.
CONCLUSIONES.
CONTROL HIDRAULICO. Regulador de presión. L os
reguladores de presión se utilizan si un sistema
necesita disponer de diferentes presiones. Figura 7.7.
7 -
8
Utilizando un regulador de presión de 2 vías,
la
presión de
alimentación se reduce a un valor inferior. -
La válvu la está abierta en posición normal.
- La presión controlada (salida B) acciona a través de la línea de control al émbolo de la válvula. - Si la fuerza generada en el émbolo de la válvula sobrepasa la fuerza del muelle, la válvula empieza a cerrar. La presión en la conexión B
desciende al valor ajustado,
A
mientras que la presión del sistema en la conexión permanece inalterable.
CONTROL ELECTRICO. Si
se activa un relé o un contactor a través de un pulsador,
la bobina recibe corriente y los contactos cambian de posición.
Al soltar el pulsador, los contactos regresan inmediatamente a su posición inicial.
Enclavamiento. Si debe evitarse que los contactos regresen a su posición
inicial al soltar el pulsador, el relé debe alimentarse de corriente hasta que se accione otro pulsador. Esta situación, se logra con un circuito de autoenclavamiento (almacenamiento de la
señal). En la figura 7.8 se observa el enclavamiento eléctrico. Al accionar el pulsador
S1,
se excita la bobina del relé.
Los contactos cambian y se cierra K l .
Al soltar el pulsador
la bobina se autoalimenta a través del contacto K l .
Así
S 1, se
almacena la señal de entrada. Al pulsarS 2,
se interrumpe la
corriente a la bobina yK1 abre. Al soltar
de nuevo el relé
S2
permanece sin corriente. Sin embargo, sin ninguno de los
7 - 9
pulsadores presionados, el relé permanece en la última posición que estaba, dependiendo del contacto K1.
Si se presionan simultáneamente ambos pulsadores en este circuito, la bobina K1 y sus contactos se activan (K1 = 1). Por esto, este circuito se denomina de
marcha prioritaria.
Por razones de seguridad, en los dispositivos de sujeción se utilizan preferentemente los circuitos con la condición de p a r o p r i o r i t a r i o . Esta condición, se cumple si al presionar ambos pulsadores, el relé permanece sin tensión en su bobina (K1 =0).
7 -
1
0
REALIZACION
DEL
EJERCICIO.
1er PASO.
Dibujar el esquema hidráulico. Indicar el punto donde debe
instalarse el regulador de presión e indicar las razones de su decisión. Figura 7.9.
7 -
1 1
2º PASO. Dibujar el esquema eléctrico para el accionamiento del sistema hidráulico desarrollando un circuito de autoenclavamiento
del tipo "paro prioritario". Figura 7.10.
7 -
1 2
3
er
PASO. Dibujar el esquema lógico del circuito. Figura 7.11.
7.4.—
CONTROL DE LA VELOCIDAD.
La velocidad del émbolo de un cilindro hidráulico aumenta
con el caudal. El caudal puede controlarse de dos formas distintas:
7 -
1
3
Control por estrangulación. -
Con el control por estrangulación,
válvulas,
el caudal se regula por
por ejemplo, con reguladores de caudal. Si el
caudal constante suministrado por la bomba excede el caudal
requerido, parte del fluido se desvía de nuevo hacia el tanque a través de la válvula limitadora de presión. Esto produce una considerable
pérdida de presión.
Control por desplazamiento. -
Una solución mucho más recomendable desde el punto de vista de consumo de potencia es el control del caudal a través de
la bomba que genera este caudal. Este tipo de control se conoce como control de desplazamiento. Una desventaja de
este método es la disminución de las características dinámicas. En
este
texto
solamente
trataremos
el
control
por
estrangulación utilizando válvulas reguladoras de caudal.
7.5.-
EJERCICIO 10.
DEFINICION DEL PROBLEMA. CONTROL DE CAUDAL. Unas
piezas
taladradas
se
acaban
en
un
dispositivo
escariador, como se muestra en la figura 7.12. El movimiento de
avance lo realiza un cilindro de doble efecto. El avance y el
retroceso deben hacerse a la misma velocidad. Además, la velocidad debe ser ajustable. También debe permanecer siempre
constante, independientemente de la carga. La carrera deretorno
debe realizarse cuando se haya alcanzado un final de carrera. Para accionar el cilindro, debe utilizarse una electroválvula de 4/2 vías con muelle de retorno.
7 -
14
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO.
Cilindro con vástago simple. En un cilindro de doble efecto con vástago simple,
las
superficies de ambas caras de émbolo son diferentes. Por lo tanto, con una bomba de caudal constante, el vástago retrocede más deprisa de lo que avanza.
7 -
1 5
Cilindro con doble vástago. (Cilindro síncrono) La figura 7.13 muestra un cilindro de doble efecto con dos
vástagos del mismo diámetro. Con esta ejecución de cilindro, ambas superficies del émbolo son del mismo tamaño. De esta forma, las carreras de avance y retroceso son idénticas. Este cilindro
se denomina cilindro síncrono.
7 - 1 6
Circuito diferencial. Si,
por razones de espacio, sólo puede utilizarse un
cilindro de vástago simple, puede utilizarse un circuito de desvío o circuito diferencial, como el que se muestra en la figura 7.14.
Este circuito incrementa la velocidad en la carrera de avance. Si, como se pide en este ejercicio, las carreras de avance y retroceso deben hacerse a igual
velocidad, la relación
de superficies entre el lado del émbolo y el del vástago, debe ser de 2:1.
Control de la velocidad utilizando válvulas de caudal. Las válvulas de caudal se utilizan para reducir el flujo hacia el actuador. Debido a su relativamente pequeña sección de l orificio, el caudal tiene una elevada resistencia a fluir. Esto,
provoca una fuerte caída de presión en la válvula y con ello también, una subida de presión en el circuito hidráulico. La válvula limitadora de presión abre y el caudal constante de la
7 - 17
bomba Q 0
se divide en dos ramales. Como resultado, el flujo
parcial Q 1 fluye hacia el actuador. El esquema se muestra en la
figura 7.15.
La acción de las válvulas de caudal depende de la carga: en consecuencia, la velocidad del cilindro cambia si varía la fuerza
que actúa sobre el vástago.
L os
reguladores
de
caudal
funcionan
de
forma
casi
independiente de la carga. Esto significa que la velocidad del cilindro permanece constante incluso ante cambios en la fuerza que actúa sobre el vástago.
Válvula de contrapresión. En este ejercicio el cilindro de avance está dispuesto de forma que el vástago avanza verticalmente. Debido al propio peso del escariador, existe una fuerza de tracción sobre el vástago.
7 -
1 8
Esta tensión puede generar un vacío (parcial) en la cámara superior del cilindro. En este caso, ya no es posible conseguir
un desplazamiento uniforme y elvástago es irregularmente "estirado" del cilindro. Para evitar este efecto, se instala una
válvula limitadora de presión en la línea de retorno
del cilindro
y se ajusta en relación con la carga. La válvula limitadora de presión dispuesta de esta forma, recibe el nombre deválvula
de
contrapresión.
CONTROL ELECTRICO. Final
de carrera. Como elemento adicional para generar una señal eléctrica,
se necesita un final de carrera accionado mecánicamente.
Los
finales de carrera se accionan por medio de una leva o de una banderola. Se utilizan preferentemente para detectar la posición del vástago de un cilindro. Los finales de carrera, pueden utilizarse, p. ej. para detectar si el vástago se halla en alguna de sus posiciones extremas o en alguna posición intermedia. Los finales de carrera, pueden tener contactos normalmente abiertos,
normalmente cerrados o conmutadores. En la definición de este problema debe tenerse en cuenta lo siguiente. -
El vástago del cilindro debe avanzar si se acciona el pulsador de MARCHA y el vástago se halla retirado. En este
extremo, se utiliza un final de carrera para detectar la posición. El contacto del final de carrera se intercala en
serie con el pulsador de MARCHA en la línea que activa el
sistema. -
Una vez alcanzada la posición final de avance, el vástago
debe retroceder inmediatamente a su posición de partida. Para controlar este movimiento, se utiliza otro final de carrera en la posición extrema delantera.
7 -
1 9
REALIZACION DEL EJERCICIO. ler PASO.
Dibujar el esquema hidráulico con un cilindro síncrono teniendo
en
cuenta
las
condiciones
establecidas
en
las
conclusiones. Obsérvese, que no puede haber flujo a través de la
válvula de contrapresión (válvula limitadora de presión). La posición del final de carrera (S1 posición de vástago retraído,
S 2 vástago avanzado) se indica en el esquema por medio de un trazo vertical (I). Figura 7.16.
7 - 2
0
2º PASO. Dibujar el esquema eléctrico, con la condición de partida
que el cilindro se halle en su posición de retirada y el pulsado de marcha no se halle accionado. Figura 7.17.
7 - 2
1
r
CAPITULO 8 SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL
8.1.- INTRODUCCION. Un sistema de control secuencial es un sistema obligado a funcionar paso a p a s o . En los siguientes ejercicios, la
activación de un movimiento se logra por la terminación del anterior, confirmada por un final de carrera.
8.2.-
EJERCICIO 11.
DEFINICION DEL PROBLEMA. CONTROL SECUENCIAL DEPENDIENTE DEL RECORRIDO Y DE LA PRESION. En una prensa hidráulica se insertan por presión anillos de
rodamientos en unos bloques de fundición gris.
- Como condiciones iniciales, debe accionarse el interruptor principal con la confirmación por final de carrera de que el cilindro se halla retirado. La inserción debe hacerse a baja velocidad, ajustable.
- Si el prensado se ha hecho correctamente, la carrera de retroceso se realiza cuando se alcanza el final de carrera
delantero.
La
carrera
de
retroceso
se
realiza
sin
estrangulamiento. - Si
se
sobrepasa la fuerza máxima de prensado en la
inserción (p. ej. si un anillo está doblado) el vástago 8 -
1
debe retroceder y debe activarse una señal óptica por razones de seguridad. El cilindro no puede repetir suciclo
operativo hasta que no se haya accionado un pulsador de acuse de recibo. En la figura 8.1 se muestra el esquema de la prensa hidráulica.
Fig. 8.1.- Croquis de situación. CONCLUSIONES.
CONTROL HIDRAULICO. Este ejercicio no requiere un control preciso del avance.
La utilización de válvulas de control de caudal -válvulas estranguladoras- será suficiente para reducir la velocidad. No
8 - 2
es necesario utilizar un regulador de caudal. Las válvulas estranguladoras pueden instalarse en el sentido de entrada o de
salida del cilindro. Si la válvula se instala estrangulando el
flujo de salida, generalmente no se necesita una válvu la de contrapresión.
En este circuito, el vástago debe avanzar lentamente y retroceder rápidamente. Por esta razón se utiliza una válvula de estrangulación de caudal de un solo sentido. En la figura 8.2 se muestra el esquema con estrangulación a la salida.
8 -
3
Para asegurar que el estrangulamiento de la salida provoque
una división del flujo y por lo tanto una reducción de la velocidad, el estrangulador debe estar lo suficientemente cerrado
como para asegurar que la limitadora de presión abra. En el ejemplo indicado, la presión del sistema en la limitadora de presión es de 60 bar. Debido a la multiplicación de la presión,
la presión frente a la válvula de control de caudal, se incrementa proporcionalmente a la relación de superficies del émbolo y del vástago. Con una relación de superficies de 2:1 la presión frente al estrangulador es de unos 20 1 bar (sin tener en cuenta el rozamiento del cilindro ni la carga).El cilindro, los
tubos y la válvula de control de caudal de este circuito, deben
estar diseñados para soportar una presión de 120 bar, incluso aunque la presión sea de tan solo 60 bar.
CONTROL ELECTRICO. Presostato.
Los presostatos accionan contacto s eléctricos cuando se alcanza una p resión determinada. Un presostato puede tener contactos
normalmente
cerrados,
normalmente
abiertos
o
conmutadores. El punto de ruptura se fija por medio de un muelle precargado.
REALIZACION DEL EJERCICIO. le' PASO. Completar el diagrama de funciones de la figura 8.3. Poner atención a las condiciones de inicio indicadas en la definición del problema. Designar con S 1 el final de carrera que indica la
posición de vástago retirado y con extendido. 8 - 4
S2
el que indica vástago
2º PASO. Dibujar el esquema hidráulico en el cuadro de la figura 8.4. - Utilizar una válvula de 4/2 vías con muelle de retorno para
el accionamiento del cilindro.
- La disminución de la velocidad no debe hacerse por medio del estrangulamiento de la salida, sino de la entrada del
fluido.
- Obsérvese también q ue el peso del carnero de la prensa
actúa como una fuerza de tracción en el vástago del cilindro.
- La posición del final de carrera en el esquema, se indica por un trazo vertical (I).
8 - 5
Fig. 8.4.- Esquema del circuito hidráulico. 3 e r PASO. ¿Qué presión máxima se produce en el sistema con el estrangulamiento de la entrada? Comparar esta presión con la máxima en el caso del estrangulamiento de la salida.
4º PASO. Debe utilizarse un cilindro diferencial con un diámetro de émbolo de 50 mm. y una relación de superficies de 2:1. La fuerza máxima admisible de prensado es de 6000N. ¿Aqué presión deberá
ajustarse el presostato, si se crea una presión de 20 bar en el lado del vástago, debido a la contrapresión?.
Puede despreciarse la fricción del émbolo y de
NOTA:
la
rascadora del vástago.
52 PASO.
Dibujar el esquema eléctrico en el cuadro de la figura 8.5.
Fig. 8.5.- Esquema del circuito eléctrico. 6° PASO. Explicar
el
electrohidráulico.
modo
de
funcionamiento
del
sistema
8.3.-EJERCICIO 12. DEFINICION DEL PROBLEMA. CONTROL SECUENCIAL CON F UNCIONAMIENTO AUTOMATICO. En una fresadora se mecanizan piezas previamente sujetas. El esquema de situación se muestra en la figura 8.6. - Un cilindro hidráulico
(
A) con su vástago sujeto a la mesa
de la fresadora realiza el av ance del trabajo. - El cilindro está controlado por una válvula de 4/3 vías con
posición central cerrada (centrada por muelle). Si la válvula va a posición central durante el movimiento de avance o de retroceso, el movimiento de la mesa se detiene incluso aunque no se haya pulsado el paro.
Fig. 8. 6.- Croquis de situación.
- La
mesa de la fresadora debe avanzar a un velocidad
regulable y regresar automáticamente en marcha rápida una vez alcanzado el final de carrera (S2). - El control puede desconectarse accionando un interruptor
(contacto normalmente cerrado). Entonces la válvula 4/3
pasa a posición intermedia y el cilindro detiene su movimiento. - Si la máquina debe arrancar de nuevo después de desconectar el control, el émbolo debe situarse en posición de inicio (Si). Para lograrlo, el vástago debe situarse en posición manualmente, es decir, presionando un pulsador.
CONCLUSIONES. CONTROL HIDRAULICO. En condiciones sin carga, la electroválvula 4/3 de la figura 8.7 se halla en posición central. En esta posición, todas las conexiones se hallan bloqueadas. Esta vá lvula no tiene capacidad de almacenamiento.
Fig. 8.7.- Electroválvula de 4/3 vías.
CONTROL ELECTRICO.
Funcionamiento manual. Ya que la válvula no retiene su posición, debe instalarse un circuito con autorretención por relé en la sección eléctrica de control. Si la acción de autorretención se desactiva durante la carrera de avance o de retorno, el vástago se detiene en su posición actual (parada de EMERGENCIA). En este caso, el vástago ya no puede seguir moviéndose ya que no se cumplirá la condición
"Final
de
carrera S1 accionado". Por
ello,
es
necesario
desarrollar un circuito que pueda forzar al vástago a su posición de inicio después de haberlo detenido. Este movimiento de retorno
se activa por medio de un pulsador, el cual, al pulsarlo, activa
la válvula de 4/3 para que haga el retroceso. Sin embargo, este pulsador, no debe tener efecto alguno a no ser que se haya
accionado previamente un interruptor de
"Automático- Manual"
(enclavamiento). Esta función de enclavamiento también puede realizarse a través de un pulsador y otro relé.
REALIZACION DEL EJERCICIO. le'
PASO. Dibujar el esquema hidráulico en el cuadro de la figura 8.8.
- Observar
que las fuerzas de tracción también pueden
producirse durante el mecanizado.
- Obsérvese también que en el sentido opuesto, el regulador de caudal sólo funciona como estrangulador y que algunas ejecuciones no permiten el paso del flujo.
8 - 10
Fig.
8.8.- Esquema del circuito hidráulico.
2º PASO. Dibujar el esquema eléctrico en el cuadro de la figura 8.9.
La conmutación del funcionamiento automático a manual, debe realizarse por medio de un interruptor.
Fig. 8.9.- Esquema del circuito eléctrico con interruptor de control.
3 er
PASO. Dibujar el esquema eléctrico en el cuadro de la figura 8.10.
La conmutación del funcionamiento automático a manual, ahora debe
realizarse por medio de dos pulsadores y un relé.
Fig. 8 .10.- Esquema del circuito elé ctrico con pulsador y relé.
CAPITULO 9 SISTEMAS ELECTROHIDRAULICOS 9.1.— SECCION DE POTENCIA. Un sistema electrohidráulico consta principalmente de dos grupos:
la
sección de control de señales
y la
sección de
potencia. La sección de potencia de un sistema electrohidráulico comprende todos los elementos que aseguran la alimentación y el control de la potencia de un sistema. En muchos casos la sección
de potencia de un sistema electrohidráulico difícilmente difiere
de la sección de potencia de un sistema "puramente hidráulico", con la excepción de la forma de actua ción de las válvulas. En la
figura 9.1 se mu estra la sección de potencia.
Fig. 9.1.- Sección de potencia en un sistema electrohidráulico.
Sección de alimentación. La sección de alimentación está dividida en la de conversión
de la energía y preparación del medio de presión. Es en esta parte del sistema en la que se genera la energía hidráulica y se prepara correctamente el fluido. En el
proceso de conversión de
la energía -la energía eléctrica es convertida primero en energía hidráulica y posteriormente en energía mecánica- se utilizan
normalmente los siguientes componentes:
- Motor eléctrico o de combustión - Acoplamiento. - Bomba. - Manómetro. - Dispositivos de p rotección.
interna.
El medio de presión se prepara utilizando los siguientes componentes:
-
Tanque con indicador Filtro. Refrigerador. Calefactor. Termómetro.
de nivel.
Sección de control de potencia. la tarea del control de realiza por medio de válvulas. Según las tareas
En los sistemas electrohidráulicos,
la p otencia
se
que realicen en el sistema, pueden dividirse en cuatro grupos:
- Válvulas distribuidoras. - Válvulas de retención. - Válvulas de presión. - Válvulas de caudal.
Sección de accionamiento. Los movimientos de trabajo se realizan en la sección de accionamiento del sistema. La presión hidráulica en el medio de
presión se convierte en energía mecánica con la ayuda de cilindros o motores hidráulicos. El consumo de potencia de los actuadores
en
la
sección de accionamiento, determina los
requerimientos en relación a la elección de los componentes en
la sección de alimentación de potencia de control. Todos los
componentes deben seleccionarse para las presiones y caudales
que
se producen en la sección de accionamiento.
9.2.La
SECCION DE CONTROL DE SEÑALES. sección
de
control
de
señales
de
un
sistema
electrohidráulico difiere considerablemente de la sección de control de señales en un sistema puramente hidráulico. En un sistema
hidráulico
las
funciones
están correspondientes realizadas principalmente por los propios elementos. En los
sistemas electrohidráulicos, la sección de control de señales
entrada de señales procesamiento d e señales
está dividida en dos áreas funcionales: (tecnología
de
los
sensores)
y
(tecnología de los procesadores).
Entrada de señales. En la entrada de señales, debe distinguirse entre las
señales emitidas por el operador ( a través de pulsadores, interruptores, etc.) y las señales transmitidas por el sistema (finales de carrera, detectores de proximidad, sensores de temperatura, indicadores especiales, presostatos, etc.).
Procesamiento de señales.
el procesamiento de señales se efectúa a través de circuitos eléctricos o de PLCs. En los sistemas electrohidráulicos,
En el procesamiento de señales también hay circuitos puramente
neumáticos -aunque son los menos utilizados- y circuitos
el procesamiento de señales se realiza por circuitos puramente eléctricos. hidráulicos. En este libro
9.3.- INTERFACE.
Las electroválvulas forman el interface entre la sección de control de señales y la sección de potencia de un sistema electrohidráulico. Los electroimanes con bobinas a una tensión de funcionamiento de24 V son los más utilizados para accionar las electroválvulas. También se utilizan bobinas en corriente alterna con tensiones de
110 y 220 V.
CAPITULO 10
FUNDAMENTOS DE ELECTRICIDAD
10.1.- CORRIENTE CONTINUA Y CORRIENTE ALTERNA. Un circuito eléctrico simple, consta de una fuente de tensión, un dispositivo consumidor y una línea de conexión (línea de alimentación y línea de retorno). En términos físicos, lo que
sucede es que los portadores de carga negativa -los electronesse desplazan a través del conductor eléctrico desde el terminal
negativo de la fuente de tensión, hacia el terminal positivo.
Este movimiento de los portadores de carga se denomina corriente eléctrica. Debe observarse que una corriente eléctrica solamente puede fluir en u n circuito conductor cerrado.
Hay que distinguir entre la corriente continua y la corriente alterna:
la tensión de un circuito actúa siempre en el mismo sentido, el flujo de corriente circulará también siempre en el mismo sentido. A esto le llamamos un circuito de corriente continua o un circuito CC.
- Si
- En el caso de la corriente alterna o en un circuito de corriente alterna,
el sentido de la tensión cambia con una
determinada frecuencia.
Como consecuencia, la corriente
10 - 1
también cambia su sentido e intensidad continuamente. En la Fig. 10.1 se muestran los dos sentidos de la corriente.
Fig. 10.1.- Intensidad de la corriente respecto al tiempo. 1 0 .2 .-CIRCUITO CC.
La
figura
10.2
muestra
un
circuito
sencillo
de
CC
fuente de tensión, líneas eléctricas, un interruptor y un consumidor ( en este caso una lámpara).
consistente en una
Fig. 10.2.- Circuito de CC.
10 - 2
Sentido técnico de la corriente. Si se cierra el contacto de la figura anterior, fluye una
Los electrones se desplazan desde el terminal negativo al terminal positivo de la fuente de tensión. Antes de que los científicos se dieran cuenta de la corriente 1 a través del consumidor.
existencia de los electrones, el sentido de la corriente se
"más" a "menos". Esta definición aún es válida se denomina el sentido técnico de la corriente.
determinó como de actualmente -
Conductor eléctrico. La corriente eléctrica es el movimiento de cargas.Los
portadores de cargas pueden ser electrones o iones. corriente sólo puede circular si el
Pero la
material utilizado posee un
número suficiente de portadores móviles de cargas; entonces hablamos de un
conductor eléctrico.
Fuente de tensión. En el terminal negativo de una fuente de tensión hay un exceso de electrones, mientras que en el terminal positivo hay
un déficit de electrones. Esto produce una diferencia de potencial entre ambos terminales. Esta condición se conoce como fuente de tensión.
Resistencia eléctrica. Todos los materiales ofrecen un cierto nivel de resistencia
resistencia depende, entre otras cosas, de su densidad atómica y del número de electrones libres. a la corriente eléctrica. Esta
Se genera por la colisión de los electrones móviles libres con los átomos del material conductor y la restricción del movimiento
de los electrones provocado por estas colisiones. En el campo de la técnica de control,
empleado es el cobre.
el material conductor más frecuentemente La resistencia eléctrica del cobre es
particularmente baja.
10 - 3
Ley de Ohm. La relación entre la tensión, la intensidad de corriente y
la resistencia, se describe por la ley de Ohm, como muestra la figura 10.3.
La ley de Ohm dice que en un circuito con
resistencia constante la intensidad de la corriente cambia proporcionalmente con la tensión: - Si la tensión aumenta, la intensidad también aumenta. - Si la tensión disminuye, la intensidad también disminuye.
Fig. 10.3.- Ley de Ohm. Potencia eléctrica. En el campo de la ingeniería mecánica, la potencia puede definirse
en
términos
de
trabajo
realizado.
Cuanto
más
rápidamente hay que realizar una tarea, tanta más potencia se necesita. Así que
la potencia significa trabajo por unidad de
tiempo. En el caso de un dispositivo consumidor en un circuito, la energía eléctrica se convierte en energía mecánica (p. ej. el motor eléctrico), en radiaciones de luz ( p . ej. una lámpara) o en energía térmica ( p. ej. un calefactor). Cuanto más rápidamente se convierte la energía, más potencia eléctrica se necesita. Sin
embargo, en este casola
potencia significa energía convertida 10 - 4
por unidad de tiempo.
Se incrementa al subir la intensidad y al
subir la tensión. En la figura 10.4 se describe la potencia
eléctrica.
Fig. 10.4.- Potencia eléctrica. La
potencia eléctrica de un dispositivo consumo de potencia eléctrica.
'consumidor se
denomina también
Ejemplo: Cálculo de la potencia eléctrica de una bobina. Una bobina se alimenta con corriente continua a 24 Volts. La resistencia de la bobina es de19, 9 S2.
¿Cuál es el consumo de
potencia eléctrica? Primero se calcula la intensidad:
Esto nos da el consumo de potencia eléctrica: P = V . I = 24 V . 1206 A = 28944 W
Los controles eléctricos generalmente se alimentan con corriente continua a 24 V. Por lo tanto, la tensión alterna de la
fuente
de
alimentación
debe
transformarse
a
24
V
y
rectificarse. En la figura 10.6 se muestra el esquema de una bobina magnética.
10 - 5
Diodos. La rectificación se realiza con diodos semiconductores.
permiten a la corriente fluir en un sentido y la bloquean en el opuesto. Su efecto en la corriente eléctrica puede compararse al efecto de unaválvula de antirretorno del fluido en un sistema hidráulico. Estos
Rectificador. Para
la
rectificación
disposiciones de diodos.
pueden
emplearse
diferentes
El circuito más importante es el puente
o circuito de Graetz. Para el suministro de corriente a los controles electrónicos (PLCs) o si se utilizan sensores,la
tensión continua suministrada por el rectificador debe ser alisada utilizando un condensador y, si es necesario, filtrada ( bobinas o resistencias de filtro). En la figura 10.5 se muestra
un circuito rectificador con un condensador.
Fig. 10.5.- Circuito rectificador en puente con condensador. 10 - 6
10.3.— ELECTROMAGNETISMO. Las bobinas de los solenoides, los relés y contactores utilizados en electrohidráulica trabajan según el p rincipio del electromagnetismo:
- Todo conductor por el q ue fluya una corriente crea un campo megnético a su alrededor. - El sentido de la corriente en el conductor determina el sentido del campo magnético. - La intensidad de la corriente en el conductor determina la fuerza del campo magnético.
Fig. 10.6.- Esquema de una bobina magnética. se arrolla formando una bobina para incrementar el campo magnético. El conductor a través del cual fluye la corriente,
Si las líneas de campo están superpuestas en el devanado de la bobina,
puede establecerse el sentido principal del campo
magnético. Si la bobina tiene un núcleo de hierro, este se posible generar campos magnéticos Esto hace considerablemente mayores de los que pueden lograrse utilizando bobinas con núcleos de aire con la misma cantidad de corriente. magnetiza.
10 - 7
Electroimán. Un electroimán debe cumplir con dos condiciones opuestas
entre sí:
- Mínima corriente de entrada (bajo consumo de energía) - Máxima potencia a través de un fuerte campo magnético. Para cumplir con ambos criterios, los electroimanes se construyen a base de bobinas con núcleo de hierro dulce.
Resistencia inductiva con corriente alterna. Si se aplica una tensión alterna a una bobina, la intensidad
-y con ella el campo magnético- crece y decrece constantemente. El cambio en el campo magnético induce una corriente en la bobina. La corriente inducida contrarre sta la corriente generada por
el
campo magnético. Con ello la bobina p resenta una
resistencia contra la corriente alterna.
Esta resistencia se
denomina resistencia inductiva o inductancia. Resistencia inductiva con corriente continua. En el caso de la corriente continua, la tensión, la intensidad y el campo magnético solamente cambian al conectar.
Por lo tanto, en este caso la resistencia inductiva sólo es activa en el momento de la conexión.
La unidad de la inductancia es el "Henrio" (H):
10 - 8
10.4.- CAPACIDAD. Un condensador consiste en
de aislamiento intermedio
dos placas metálicas con una capa (dieléctrico). Cuanto mayor es la
capacidad de un condensador, más portadores de carga eléctrica almacena a igualdad de tensión. En la figura 10.7 se muestra el esquema de un condensador.
Fig. 10.7.- Esquema de un condensador.
Si un condensador se conecta a una fuente de corriente
continua,
fluye durante un breve intervalo de tiempo una
corriente de carga. Las dos placas se cargan eléctricamente en
modo opuesto. Si se desconecta el condensador de la fuente de tensión, ésta se interrumpe y la carga permanece almacenada en
él,
hasta que ésta sea disipada a través de un dispositivo
consumidor (p. ej. una resistencia).
La unidad de capacidad es el "Faradio" (F):
10 -
9
10.5.- MED ICIONES EN UN CIRCUITO. El término "medición" significa la comparación de una cantidad desconocida con una cantidad conocida. Los instrumentos
de medida hacen posible realizar esta comparación con un mayor o menor grado de precisión. La precisión de la medida depende de la precisión del instrumento con la qu e realiza.
Reglas para la medición. Cuando se efectúan mediciones en circuitos eléctricos, deben
observarse las siguientes reglas:
- No golpear nunca los instrumentos de medida. - Realizar una comprobación del punto cero antes de hacer mediciones. - Cuando se mida tensión o intensidad en corriente continua, observar la polaridad del instrumento de medición (el terminal "+" del instrumento al terminal positivo de la fuente de alimentación).
- Seleccionar la escala de medición más alta antes de conectar la tensión. - Observar la aguja y conmutar gradualmente a escalas de medición inferiores. Leer el valor con el máximo recorrido de la aguja.
- Para evitar errores de lectura, observar siempre la aguja perpendicularmente.
Ejemplo: Error de indicación. El error de indicación de un voltímetro de clase 1,5 debe investigarse midiendo la tensión de una batería (aproximadamente 9
V).
La
escala de medida se ajusta una vez a 10V y otra a
100 V.
1 0 - 10
El cálculo del ejemplo, muestra claramente que cuanto mayor es el recorrido de la aguja, más precisa es la lectura. En otras palabras: el rango seleccionado en el instrumento de medida debe
permitir que el indicador se halle en el último tercio de la
escala de medida. La conexión para la
medida de tensión se
muestra en la figura 10.8.
Fig. 10.
8.- Medición de tensión.
Medición de tensiones. Si la corriente fluye a través de un instrumento de medida, existe una caída de tensión a través del propio instrumento. Esto
afecta a todas las corrientes y tensiones en el circuito. Por lo tanto, las mediciones resultantes se verán afectadasno sólo por el error de indicación, sino también por la influencia del instrumento de medida en el circuito. Para medir tensión eléctrica,
de medida adecuado en
paralelo
debe conectarse un instrumento
al dispositivo consumidor. Para
asegurar que las imprecisiones de la medición se mantengan en valores mínimos, debe fluir una muy pequeña corriente a través del voltímetro. De lo contrario, la corriente decrece debido al
consumo del instrumento, hay una caída de tensión y el valor leído es inferior al real. Por esta razón deben utilizarse
voltímetros de la máxima
resistencia
posible. Esta resistencia
se conoce también como resistencia interna del voltímetro.
Fig. 10.9.- Medición de tensión.
10 - 12
Medición de intensidad. Si debe medirse la intensidad de un circuito, toda la corriente debe poder circular a través del instrumento de medición. Para esta medición, el instrumento (amperímetro) debe en serie con el dispositivo consumidor. Cada instrumento de medición de intensidad posee una resistencia
conectarse
interna específica. Esta resistencia adicional reduce el aso p de
la corriente. Por ello, la intensidad
medida es inferior a la que
circula por el circuito cuando no hay el
instrumento.
Para
mantener el error de medición a su valor mínimo, deben utilizarse sólo amperímetros con una resistencia interna extremadamente baja. En la figura 10.10 se muestra la medición de intensidad.
Fig.
1 0.10.- Medición de intensidad.
CAPITULO 11
COMPONENT ES ELECTRICOS
11.1.— INTROD UCCION. La
sección
de
control
de
señales
en
sistemas
los
electrohidráulicos se realiza por medio de componentes
eléctricos
y electrónicos. Dependiendo de la tarea a realizar, la sección de control de señales puede efectuar: - Los controles relativamente sencillos utilizan tanto los
componentes electromecánicos con contactos
(p.
ej. relés)
elementos con contactos y componentes electrónicos sin contactos. o una combinación de
- Por
otro
lado,
principalmente
para
tareas
complejas,
se
utilizan
controles programables (PLCs).
Los circuitos y las explicaciones en este texto están principalmente basados en componentes electromecánicos,
pero
también se describen algunos componentes sin contacto.
11.2.— FUENTE DE ALIMENTACION. Los sistemas de control electro hidráulicos se
electricidad,
alimentan de
no de sus propias fuentes de energía (p.ej.
baterías), sino de la red
principal,
alimentación. 10 - 1
utilizando una fuente de
Fig. 11.1.- Módulos de una fuente de alimentación.
La fuente de alimentación de la figura 11.1 consta de los siguientes módulos: - El
transformador principal,
que transforma la tensión
alterna de la red principal (p. ej. 220 V) en una tensión de salida (generalmente algo más de 24 V).
- La
G
tensión continua alisada se genera por el rectificador y el
condensador
C.
- La tensión continua se estabiliza por el regulador.
11.3.ELEMENTOS
ELECTRICOS DE ENTRADA.
Los interruptores se instalan en el circuito para abrir o cerrar el flujo de corriente a losdispositivos consumidores. Estos
interruptores
se
dividen
en
dos
grandes
grupos
"interruptores pulsadores" (pulsadores) e "interruptores de control". Ambos tipos pueden poseer contactos normalmente abiertos, normalmente cerrados o
conmutadores.
Interruptor con enclavamiento. -
las dos posiciones se hallan bloq ueadas mecánicament e. Una posición se mantiene
En los interruptores selectores,
hasta que se acciona el interruptor de nuevo o en sentido opuesto.
Pulsador. -
Un pulsador solamente abre o cierra un circuito mientras está presionado. Al dejar de presionar sobre él, vuelve su posición de reposo.
a
Contacto normalmente abierto. En la situación normalmente abierta de la figura 11.2, el circuito está abierto mientras el pulsador se halla en su
El circuito se cierra cuando se acciona la leva; entonces fluye la corriente hacia el posición normal; es decir, sin accionar.
consumidor.
Al soltar la leva, el pulsador regresa a su posición inicial por la fuerza de un muelle, con lo que el circuito se
interrumpe de nuevo.
Fig.
11.2.-
Contacto normalmente abierto; vista en sección
y símbolo para esquemas.
11 - 4
Contacto normalmente cerrado. En la situación normalmente cerrada de la figura 11.3, el
circuito deja pasar corriente cuando el pulsador se halla en reposo.
La acción del muelle asegura que el contacto permanece presionar el
cerrado hasta que se accione el pulsador. Al
pulsador, el contacto abre contra la presión del muelle. El flujo
de corriente hacia el consumidor se interrumpe.
accionador
(pulsador)
Fig. 11.3.- Contacto normalmente cerrado; vista en sección y símbolo para esquemas.
Contacto conmutador. La tercera variante es el contacto conmutador de la figura
Estos contactos combinan la función de normalmente abierto y normalmente cerrado en un elemento. Los contactos conmutadores 11.4.
se utilizan para abrir un circuito y cerrar otro. Observar que
según el tipo de conmutador, ambos circuitos pueden estar momentáneamente abiertos o cerrados durante la conmutación.
Fig. 11.4.- Contacto conmutador, vista en sección y
símbolo para esquemas.
11_4_- SEN SORES_
Los sensores se utilizan para recoger información sobre el
estado de un sistema y para suministrar esta información al control. En los sistemas electrohidráulicos, los sensores se 11 - 6
utilizan principalmente para las
siguientes tareas:
- Medición y supervisión de las presiones y temp eraturas del fluido a presión. - Detección de la proximidad, es decir, de la posición o de las posiciones finales de los actuadores.
Finales de carrera. interruptor eléctrico q ue se acciona cuando una parte de la máquina o de una pieza se halla en determinada posición como se muestra en la figura 11.5. La Un final de carrera mecánico es un
activación generalmen te se realiza por una leva que acciona una
palanca de accionamiento. Los finales de carrera normalmente poseen contactos conmutadores capaces de abrir, cerrar o conmutar
un circuito eléctrico.
a gu je ro d e
caja de plástico
fijación
11.5.- Final de carrera mecánico; vista en sección y símbolo para esquemas. 11 - 7
Presostatos. Los
presostatos
se
utilizan
como
dispositivos
de
supervisión. Pueden utilizarse
para abrir, cerrar o conmutar circuitos cuando se alcanza una determinada presión. La presión actúa sobre la superficie de un pequeño émbolo. La fuerza resultante actúa sobre la superficie de un pequeño émbolo. La fuerza resultante actúa contra un muelle de fuerza ajustable. Si
la presión es mayor que la fuerza del muelle, el émbolo se desplaza y actúa los contactos. Ver la figura 11.6.
En los presostatos con contactos accionados mecánicamente, puede utilizarse un diafragma, un fuelle o un tubo de Bourdon en lugar de un muelle helicoidal.
Fig. 11.6.- Presostato: vista en sección y símbolo para esquemas.
Recientemente, se utilizan cada vez más los presostatos de diafragma
en
los
que
no
hay
contactos
que
se
accionan
mecánicamente, sino electrónicamente. Esto exige la utilización
11 - 8
de elementos sensibles a la presión, que trabajan según alguno de los principios siguientes:
- El efecto de resistencia extensiométrica,
cambia
( un diafragma hecho con una galga
su
resistencia
al
cambiar su
en
la
resistencia
forma).
- El
efecto
piezorresistivo
( cambia
eléctrica ante cambios en la tensión mecánica).
- El efecto p iezoeléctrico
(generación de una carga eléctrica
a través de un esfuerzo mecánico).
- El efecto capacitivo
(cambio en la capacitancia ante un
cambio en el esfuerzo mecánico).
El elemento sensible a la presión en este proceso se crea
Un dispositivo electrónico adecuado proporciona una señal analógica amplificada.
a través de la difusión sobre el diafragma.
Esta señal puede u tilizarse para indicaci ón de la presión o para
posteriores operaciones de mando.
Sensores de proximidad. Los sensores de proximidad sin contacto difiere de los finales de carrera accionados mecánicamente en virtud de su modo de
actuar,
distinguirse
sin
una
entre
fuerza
los
mecánica
siguientes
que los mueva. Debe
grupos
de
proximidad los: - Activados magnéticamente (interruptores Reed) - Inductivos. - Capacitivos. - Opticos.
11 - 9
sensores
de
Interruptores Reed.
Los interruptores Reed son interruptores de proximidad accionados magnéticamente. Consisten en dos láminas reed alojadas en un tubo de vidrio con gas inerte. Cuando el interruptor entra en un campo magnético, p. ej. u n imán dispuesto en el émbolo de un cilindro, las láminas se u nen formando un contacto eléctrico cerrado como se muestra en la figura 11.7. La función normalmente
cerrada de los contactos reed puede lograrse forzando los contactos con pequeños imanes. Esta fuerza de cierre es superada por
la
fuerza
considerablemente
mayor
de
los
imanes
de
accionamiento. Los interruptores reed se caracterizan por las siguientes propiedades:
- Larga vida útil. - Libres de mantenimiento. - Tiempo de conmutación = 0,2 ms. - Sensibilidad de respuesta limitada. - Inadecuado para áreas con elevados campos magnéticos.
( p.
ej. máq uinas de soldadura o resistencia).
Fig. 11.7.- Interruptor Reed, contacto normalmente abierto.
Sensores de proximidad inductivos.
Fig. 11.8.- Sensor de p roximidad induc tivo. Un sensor de proximidad inductivo como el de la figura 11.8,
circuito oscilante (1), una etapa de disparo (2) y un amplificador (3). Cuando se aplica tensión a los terminales, consiste en un
el circuito oscilante genera un campo electromagnético de alta
frecuencia que se emite en la cara frontal del sensor de proximidad. Si se introduce un buen conductor eléctrico en el campo magnético oscilante, la oscilación se ve amortiguada. La etapa de disparo detecta este cambio en la oscilación y activa una salida a través de un amplificador.
Los sensores de proximidad inductivos se caracterizan por las siguientes propiedades: -
Los materiales con una buena conductividad eléctrica son reconocidos por los sensores de proximidad inductivos. funcionamiento
no
está
restringido
a
los
Su
materiales
magnetizables o a
los
metales;
por
ejemplo,
también
reconocen el grafito.
estáticos o en movimiento. - Los objetos con una gran superficie en relación con la superficie del sensor, se reconocen con más facilidad. - Se utilizan principalmente como sensores digitales. - Los objetos pueden detectarse
Sensores de proximidad capacitivos. Los sensores de proximidad capacitivos miden los cambios de capacidad en el campo eléctrico de un condensador, causados por la aproximación de un objeto. El sensor de proximidad, como indica la figura 11.9,
condensador
(
consiste en una
resistencia óhmica, un
circuito oscilante RC) yun circuito electrónico.
Se crea un campo electrostático en el espacio entre elelectrodo
activo y el electrodo de tierra. Si se introduce un objeto en este campo, la capacitancia del conden sador aumenta, detectando
así no tan solo materiales conductores, sino también aislantes
que posean una constante dieléctrica elevada. Por ejemplo, materiales tales como plásticos, vidrio, cerámicas, líquidos y madera.
Fig. 11.
9.-
Sensor de proximidad capacitivo.
Sensores de proximidad ópticos. Distinguimos entre tres tipos de sensores de roximidad p ópticos: - Sensores de barresa fotoeléctrica. - Sensores de retroreflexión. - Sensores de reflexión difusa o directa.
Sensores de barrera. Los sensores de barrera, como muestra la figura 11. 10, consisten en
un emisor y un receptor
componentes
se
montan
de
forma
en cajas separadas. Los
que
el
trasmisor
qpunte
directamente al receptor. Si el rayo de luz se interrumpe, los contactos abren o cierran.
Fig. 11.10.- Sensor de barrera.
Sensor de retroreflexión. Los sensores de retroreflexión el emisor y el receptor se montan juntos en la misma caja. Para u n correcto funcion amiento
de estos sensores, debe montarse un reflector
de forma tal que el rayo de luz generado por el emisor, sea reflejado total o
parcialmente hacia el receptor.
La interrupción del rayo de luz
provoca la conmutación del sensor. Ver la figura
11.11.
Fig. 11.11.- Sensor de retroreflexión. Sensor de reflexión directa. El emisor y el receptor del sensor de reflexión directa están
montados
de
forma
similar
a
la
del
sensor
de
Si el emisor se dirige a un obj eto reflectante, la luz difusa que regresa al receptor provoca la activación de una señal de salida como se muestra en la figura 11.12. Cuanto retroreflexión.
más reflectante sea el objeto a detectar, con mayor fiabilidad podrá ser detectado.
Fig.
1
1.12.- Sensor de reflexión directa.
1 1 . 5 . RELE
Y CONTACTOR.
La representación simbólica de relés y contactores en el esquema eléctrico es idéntica a su principio de funcionamiento.
- Los relés se utilizan para cargas relativamente pequeñas. - Los contactores para cargas relativamente elevadas.
Relé.
Los
rel és
son
interru ptores
accionados
electromagnéticamente. Constan de una carcasa con un electroimán y contactos móviles, como se muestra en la figura 11.13. Cuando se aplica una tensión a la bobina del electroimán, se genera un campo electromagnético. Esto produce la atracción de la armadura
móvil hacia el nú cleo de la bobina. La armadura arrastra el conjunto de contactos. El bloque de contactos puede abrir o cerrar determinado número de circuitos por medios mecánicos. Al
interrumpir el flujo de corriente por la bobina, un mu elle devuelve la armadura a su posición srcinal.
Fig. 11. 1 3.- Relé: vista en sección y símbolo para esquemas.
Ejemplos de
aplicación.
Hay varios tipos de relé; p. ej. relés temporizadores y relés
contadores.
L os
relés pueden utilizarse para varias
funciones:
- Como interfaces entre circuitos de control y circuitos de carga.
- Para multiplicación
de señales.
- Para separación de circuitos de corriente alterna y de corriente continua.
- Para retrasar, generar y convertir señales. - Para
el enlace de información.
Designaciones
de los terminales
y
símbolos en los circuitos.
Dependiendo de su diseño, los relés poseen diferentes cantidades
de
contactos
normalmente
cerrados,
normalmente
abiertos, conmutadores, o contactos de acción retardada.
- Los relés se designan con K1, K2, K3 etc.. - Los terminales de la bobina se designan con A l y A 2 .
- L os
contactos
accionados
por
los
relés
también
son
designados como K1, K2, etc. en los esquemas.
- adicionalmente hay números identificativos de dos dígitos
primer dígito es para la numeración de todos los contactos existentes (números ordinales), mientras que el segundo dígito indica el tipo de contacto para los contactos. El
(su función ).
La numeración de las funciones de un relé se mu estra en la figura 11.14 y la simbología con los terminales de contactos en la figura 11.15.
Fig. 11.14.- Numeración de las funciones de un relé.
Fig. 11.15.- Símbolos y designación de los terminales de los contactos de un relé. 1 1 - 17
Contactor. El contactor trabaja bajo el mismo principio que el relé. Las caracteísticas típicas de un contactor son:
-
Doble ruptura
(2 puntos de ruptura por contacto).
- Contactos de acción positiva. - Cámaras cerrad as p ara los arcos (apagachisp as).
Fig. 11.16.- Contactor .
Un contactor posee varios elementos de contacto, normalmente
entre 4 y 10. También hay diferentes tipos de contactores con varias
combinaciones
de
contactos
normalmente
abiertos,
normalmente cerrados, conmutadores, contactos retardados, etc. Los contactos se dividen entre contactos principales y auxiliares
(contactos de maniobra). En la figura 11.16 se muestra el esquema
de un contactor.
- Los elementos de contacto principales pueden interrumpir salidas entre 4 - 30 kW. - Los contactos auxiliares pueden utilizarse para accionar simultáneamente otras funciones de control u operaciones lógicas. - Los contactores que sólo tienen contactos auxiliares se denominan contactores relés (contactores de maniobra o de control). - A efectos de clasificación,
los contactores con elementos
de contacto principales para cargas elevadas, se denominan contactores de potencia ( contactores principales). Las combinaciones de contactores para el arranque de motores
trifásicos se designan con la letra K (para el contactor) y M (para el motor) así como u n número de serie. El nú mero de serie identifica la función del dispositivo. Por ejemplo:
K1M
=
contactor principal, trifásico,
polos
variables, una sola velocidad.
11.6.— SOLENOIDES. En
electrohidráulica,
solenoides.
las
válvulas
se
accionan
con
Bajo el devanado de la bobina se dispone una armadura
de hierro. Una leva no magnética se incorpora dentro de la armadura. Si se alimenta con tensión a la bobina, se forma un campo magnético que atrae la armadura hacia el núcleo. La leva que está unida a la armadura conmuta entonces la válvula, como se muestra en la figura 11.18. Los solenoides tienen dos posiciones finales. Ver la figura 11.17.
- La primera pos ición final se alca nza duran te la con tinuidad
de la conducción (el
solenoide se activa, posición C).
- Mientras que la segunda posición final se alcanza en el
estado desactivado, a través de un m uelle de retorno
el campo electromagnético, posición A).
(cesa
En cada posición de funcionamiento, la leva presiona alternativamente contr a el mu elle de retorno de la válvula, reduciendo así su fuerza en el sentido de la atracción.
- Al comienzo del recorrido, la fuerza del imán es pequeña. Por ello, el movimiento de la armadura empieza con una pequeña carrera en vacío (posición A).
- La puerta de control de la válvula distribuidora no conmuta (posición B) hasta que no se haya alcanzado una fuerza magnética mayor.
Fig. 11.17.- Característica del recorrido/fuerza de un solenoide de CA.
11 -
2
0
Solenoides en CA y CC. Hay solenoides para corriente continua y para corriente alterna. Los solenoides de co rriente alterna a 220 V se utilizan con menor frecuencia por razones de seguridad (tensión peligrosa
al tacto).
Arco. Cuando se desactiva una bobina, se interrumpe el flujo de corriente. La paralización del campo magnético crea un pico de tensión en sentido opuesto. Es esencial un circuito de sup resión
de chispas para evitar daños en los contactos que controlan la activación de la bobina.
Tipos. Los solenoides en CC se producen en operaciones en
o en seco,
mientras que los de
CA
son siempre en seco.
húmedo
Solenoides húmedos.
solenoides húmedos, como el que se muestra en la figura 11.18, la cámara contiene aceite hidráulico, en el cual se mueve la armadura. Las carcasas de estos solenoides deben ser En los
estancos (hacia el exterior ). La cá mara de la armadura se une a
la conexión a tanque para evitar presiones elevadas en el solenoide. Las ventajas de este tipo de solenoides actuales son:
- Absoluta estanqueidad y baja fricción
debida a la au sencia
de una junta forzada dinámicamente en la leva.
- Elevada disminución de la corrosión dentro de la carcasa. - Amortiguación de los mov imientos de conmutación.
Fig. 11.18.- Solenoide húmedo.
11 - 2 2
Solenoide seco.
El término "solenoide seco" significa que está aislado del aceite. La leva se aísla del aceite en el cuerpo de la válvula por medio de una junta. Por lo tanto, además de la fuerza del muelle y de la fricción de la puerta de control, el solenoide debe vencer la fricción entre la leva y su junta. Observar la figura 11.19.
Fig. 11.19.- Solenoide seco.
Conector p ara electroválvulas. Cuando se montan las válvulas, el solenoide se atornilla directamente
al
cuerpo
de
la
válvula.
Esto
facilita
la
sustitución en el caso de averías. Del cuerpo del solenoide 11 - 2 3
sobresalen tres pines que son los que conducen a la bobina. En la figura 11.20 se muestra un solenoide con conec tor enchufable.
Fig. 11.20.- Solenoide con conector enchufable. Los conectores (hembra) se fijan en este punto por edio m de
un tornillo central prisionero. Una junta entre el borde del conector y el solenoide sirve de protección contra la entrada de polvo y salpicaduras de agua. Las dimensiones exteriores de la carcasa del conector varían
según el fabricante. En la figura 11.21 se muestran unos tipos
de
conectores.
Fig. 11.21.- Conector.
11 - 2 4
Supresión de chisp as en las electroválvulas.
La inductancia de las bobinas de los solenoides crea una energía electromagnética que se descarga cuando el circuito se interrumpe. Cuanto más rápidamente se desconecta, tanto más rápidamente se descarga la energía y tanto mayor es el pico de
la destrucción del aislamiento de la bobina o destruir el contacto que la interrumpe como resultado de la formación de un arco (chispa en la apertura tensión inducido. Esto puede provocar
del contacto). Para evitar daños en los contactos que alimentan la
bobina,
la energía almacenada en la bobina debe descargarse gradualmente después de la desconexión. Para ello se requiere u n
supresión de chispas.
circuito de
Existen diferentes tipos de circuitos de
supresión de chispas. Sin embargo, lo que es común a todos los
circuitos de supresión es que, después de desconectar, el cambio en la fuerza de la corriente no sea súbito sino lento y regulado.
Los dos circuitos más comunes se muestran en las figuras 11.22 y 11.23.
- Circuito con un diodo. - Circuito con un condensador y una resistencia. Cuando se efectúa la supresión de chispas utilizando un diodo, debe tenerse en cuenta que el diodo esté polarizado en el sentido de bloqueo cuando el contacto está cerrado.
Fig. 11.22.- Supresión de chispas 11 - 2 5
utilizando un diodo.
En los solenoides de CC, la polaridad de la
tensión de
alimentación es fija. Esto permite la conex ión de un LED en paralelo con la bobina para indicar su estado de activación. La
solución más práctica es instalar el circuito protector y el indicador de estado en un adaptador que se intercala entre la bobina
del
solenoide
y
el
conector.
También
puede estar
directamente integrado en el conector.
Fig. 11.23.- Circuito supresor utilizando una resistencia y un condensador.
R A R
A M
1 1 . 7 . -
IO DE MANIOBRA.
En todos los sistemas controlados eléctricamente,
la sección
de control de señales se instala dentro de un armario de maniobra. Dependiendo de su tamaño y de su utilización, estos armarios son de plástico o de plancha metálica. Cuando se construyen armarios de maniobra, deben observarse las siguientes características: -
Hay que determinar los anchos de panel para armarios de 11 - 2
6
control y de maniobra. - Los racks de montaje para relés, contactores, controles
programables (PLCs), tarjetas enchufables, etc. y el diseño
de dispositivos electrónicos, paneles frontales y
racks
para bastidores de 19" están normalizados.
- Determinar
el
tipo
y estructura de los armarios de
maniobra, así como regulaciones sobre la altura de montaje
de los equipos, los cuales deben ser accesibles para los trabajos de ajuste y mantenimiento.
- Advertencias de seguridad sobre la protección del personal (protección contra descargas eléctricas) de los equipos, en forma de pantallas o cubiertas y también determina detalles sobre la protección de los equipos contra la penetración de
agua y polvo,
así
como detalles de tipos de protección
acordados internacionalmente. Los elementos de procesamiento de señales, tales como relés
y contactores, se cuelga de un raíl de montaje (rail de alas), instalado en el armario de maniobra. Las conexiones eléctricas
a los sensores fuera del armario de maniobra se realizan a través de una regleta de terminales o bornas. Esta también se monta sobre un raíl.
Asignación de bornas. En el armario de maniobra se monta una regleta de bornas sobre la que se conectan todas las señales de entrada y salida.
Para el m ontaje, instalación y mantenimiento de armarios de maniobra se necesitan los esquemas eléctricos y la lista de asignación de bornas.
- La numeración de las bornas se dibuja en los esquemas. - En la lista de asignaciones de bornas, dibujada basándose en el esquema, las conexiones internas (dentro del armario de
maniobra)
y
(en
externas
el
sistema)
están
consecuentemente asignadas a un lado de la regleta de
bornas. Cada borna está indicada con una X y un número de
orden. 11 - 2
7
Ejemplo. En las figuras 11.24, 11.25, 11.26 y 11.27 se muestra como
se dibuja el esquema eléctrico del circuito y la lista de asignación de bornas para el arma rio de maniobra basándose en la
definición de una tarea. El vástago de un cilindro (1.0) debe
avanzar cuando se p resiona brevemente un pulsador (Si). Una condición adicional de arranque es que el vástago se halle en posición de tirada -confirmado por la acción sobre el final de carrera (B1). La velocidad puede variarse por medio de una
válvula de caudal de un solo sentido. Cuando el vástago alcanza
su posición delantera, el vástago retrocede por efecto de la señal eléctrica de un final de carrera (S2).
Fig. 11.24.- Diagrama desplazamiento-fase.
11 - 2 8
F ig. 1 1.2 5.- Esquema d el ci rcu ito h id ráu lico .
Fig. 11.26.- Esquema eléctrico con designación de los terminales.
Fig. 11.27.- Lista de asignación de terminales. 11 - 30
11.8_- ALIMENTACION ELECTROHIDRAULICO. Para la
DE
TENSION
DE
UN
SISTEMA
sección de control de señales y de potencia se de 24 V CC. La sección de
necesita una fuente de alimentación
alimentación de potencia consiste en una bomba hidráulica y un motor eléctrico requiere 220
V ó
380 V V A .
En la figura 11.28 se
muestra el circuito del motor eléctrico de una bomba
hidráulica.
Fig. 11. 2 8.- Alimentación para un motor eléctrico (trifásico).
Nota de seguridad. Los controles mostrados aquí, todos utilizan baja tensión de
24 V CC.
Las tensiones de seguridad son hasta
50 V CA ó 120
V C C. La utilización de estas tensiones evita la posibilidad de entrar en contacto con tensiones peligrosas.
CAPITULO 12 RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD 12.1.– RECOMENDACIONES GENERALES SOBRE SEGURIDAD. En los sistemas electrohidráulico se producen elevadas
presiones, temperaturas y esfuerzos. También se almacena energía, a veces en grandes cantidades. Es necesario observar una serie
de medidas de seguridad para evitar daños al personal y a los equipos
durante
el
funcionamiento
de
los
sistemas
electrohidráulicos.
Regulaciones. En los sistemas hidráulicos se aplican las siguientes regulaciones sobre seguridad:
-
Regulaciones sobre prevención de accidentes,
directivas y
reglas de seguridad. - Regulaciones sobre depósitos a presión, depósitos de gases a presión y sistemas de llenado. -
Reglas técnicas para depósitos a presión, conteniendo en particular notas y regulaciones sobre dimensiones, diseño,
cálculos,
materiales
y
cargas
admisibles
así
como
indicaciones sobre las funciones y requerimientos. Los sistemas electrohidráulicos, deben cumplir no sólo con
las regulaciones sobre los sistemas hidráulicos, sino también con las regulaciones sobre los sistemas y componentes eléctricos.
12 - 1
12.2.— RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD PARA SISTEMAS ELECTROHIDRAULICOS. Diseño de un sistema electrohidráulico. Instalar el pulsador del sea fácilmente accesible.
PARO DE EMERGENC IA en
Utilizar solamente piezas estandarizadas. Introducir inmediatamente en el esquema todas modificaciones del circuito. Las
presiones de trabajo
un lugar que
las
deben estar claramente
visibles.
Comprobar que el equipo instalado pueda utilizarse-a la
máxima presión de funcionamiento. La disposición de las
líneas de aspiración
debe asegurar que
no pueda p enetrar aire. Comprobar la
temperatura del aceite en la línea de
aspiración de la bomba. Los
No debe sobrep asar lo 604C.
vástagos de los cilindros
no deben estar expuestos a
cargas que tiendan a doblarlos o a fuerzas laterales. Proteger los vástagos de los cilindros de daños y suciedad.
Arranque de un sistema electrohidráulico. No hacer funcionar sistemas ni actuar interruptores si no se está completamente seguro de la función que realizan. Deben conocerse todos los
valores de ajuste.
No poner en marcha el grupo hidráulico hasta que no hayan Importante: comprobar sido realizadas todas las conexiones.
líneas de retorno conduzcan al depósito. que todas las
(incluso líneas de fugas)
Cuando se arranque el sistema por primera v ez, abrir casi
la válvula limitadora de presión del sistema y
completamente
ajustarla gradualmente a la p resión nominal de trabajo. Las válvulas limitadoras de presión deben instalarse-de forma
tal que no p uedan inutilizarse. Limpiar cuidadosamente el sistema antes de arrancar y a continuación cambiar el cartucho de filtro.
Purgar el aire del sistema y de los cilindros. En especial, las
presión
líneas hidráulicas a los acumuladores de purgadas. En general, es
deben ser cuidadosamente
posible efectuar el purgado en el bloque de seguridad y de
desconexión del p ropio acumu lador. Debe tenerse especial cuidado cuando se manejan
hidraúlicos.
acumuladores
Antes de utilizar el acumulador, deben
estudiarse cuidadosamente las regulaciones estipuladas por
el fabricante.
Reparación y mantenimiento de un sistema electrohidráulico.
Los trabajos de reparación de un sistema hidráulico, no deben realizarse hasta que el fluido a presión del acumulador haya sido descargado. Si es posible, aislar
el
acumulador del sistema (con una válvula de cierre). Nunca purgar el acumulador sin estrangulamiento. Su instalación y funcionamiento está sometido a las disposiciones técnicas de depósitos a presión (TRB).
Una vez finalizados los trabajos de reparación, realizar una
nueva puesta en marcha,
de acuerdo a las regulaciones de
seguridad especificadas anteriormente. Todos los
acumuladores de presión hidráulicos
están sujetos
a las especificaciones de las normas para depósitos a presión y deben ser inspeccionados a intervalos regulares.
12.3.– RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD PARA SISTEMAS ELECTRICOS. Tener en cuenta las especificaciones sobre los equipos eléctricos y máquinas con tensiones principales de hasta 1000 V.
Estas regulaciones están ampliamente difundidas y se aplican al
equipo eléctrico de todas las máquinas móviles y estacionarias así como a máquinas en líneas de producción y sistemas de transporte.
Efecto de la corriente en el cuerpo humano. Cuando se tocan partes con tensión de un sistema eléctrico, la corriente fluye a través del cuerpo humano. El efecto de la
12 - 4
corriente se incrementa:
- Cuando aumenta la intensidad. - Con la duración del contacto. Hay dos umbrales para los valores: - Si
la
corriente eléctrica es inferior al umbral de
percepción, no tiene efecto en los seres humanos. - Justo por encima del umbral de percepción, se percibe una corriente eléctrica, pero la posibilidad de daños o heridas
es despreciable.
- Por encima del umbral de percepción, los músculos se contraen y se ven afectadas las funciones cardíacas. - Los valores por encima del umbral de fibrilación conducen a la fibrilación ventricular y paro cardíaco, así como a falta
de
la
respiración y pérdida del conocimiento; el
contacto prolongado también produce importantes quemaduras.
¡Hay un altísimo riesgo para la vida y para producirse lesiones!
Las figuras 12.1 y 12.2 muestran que las alimentaciones de
potencia en CA -en comparación con las de CC- (a 50/6 0 Hz) con intensidades relativamente pequeñas,
pueden poner en peligro la
vida humana.
Fig. 12.1.- Zonas de peligro en corriente alterna (50-60 Hz). 12 - 5
12.2.- Zonas peligrosas en corriente continua. Resistencia interna del cuerpo humano. De acuerdo con la ley de Ohm, el flujo de corriente y con ello el riesgo para el daño corporal, es mayor:
- Cuanto mayor sea la tensión. - Cuanto menor sea la resistencia interna de la persona afectada. Cuando influye una corriente eléctrica a través del cuerpo
0 como cifra humano hacia tierra, se da una cifra de unos 1300 aproximada de la resistencia interna del cuerpo humano.
Hay un grave riesgo de sufrir daños con intensidades por encima de los 50 mA. Teniendo en cuenta la resistencia interna, esto equivale a una tensión de contacto de:
50 mA . 1300 S2 = 65 V
12 - 6
NOTA: Bajo
condiciones
extremadamente
desfavorables
( ropas
húmedas de transpiración, gran superficie de contacto) ¡Incluso tensiones inferiores a 65 V pueden ser fatales!
Medidas de protección en la sección de control de señales.
La tensión de alimentación en la sección de control de señales de los sistemas electrohidráulicos es normalmente de 24 V y , por lo tanto, bastante por debajo de la tensión crítica de 65 V. La tensión principal es reducida en la fuente de alimentación por un transformador de aislamiento, como el qu e se
muestra en la figura 12.3.
Fig. 12.3.- Transformador de aislamiento. Protección contra contacto directo. La protección contra la entrada en contacto con partes vivas
es esencial (y está estipulada) tanto para bajas
tensiones como
para altas. Esta p rotección puede tomar la forma de:
- Aislamiento. - Dispositivo de protección. - Mantenerse a una distancia de seguridad.
12 - 7
En las figuras 12.4 y 12.5 se muestran dos modelos de protección.
Fig. 12.4.- Protección a través del aislamiento.
Fig. 12.5.- Protección a través de carcasas.
Dispositivos de protección de sobrecargas. En contraste con la sección de control de señales, la parte
de
potencia
hidráulica
generalmente 12 - 8
funciona
a
tensiones
elevadas. Las medidas de protección contra el contacto directo también se aplican aquí. Además, los componentes situados en áreas donde pueden ser tocadas por el personal (p. ej. carcasas)
son puestos a tierra. Si, por ejemplo, una carcasa se comunica,
esto produce un cortocircuito que activa los dispositivos de protección antepuestos. La distribución de estos circuitos y las
características de respuesta de los dispositivos de protección de sobrecargas pueden diferir considerablemente. Se utilizan los siguientes dispositivos:
- Fusibles - Disyuntores - Disyuntores de intensidad residual - Disyuntores de tensión residual. En la figura 12.6 se muestra el esquema de protección a distancia de seguridad.
Fig. 12.6.- Protección manteniéndose a distancia de seguridad.
12 - 9
Interruptor de PARO DE EM ERGENCIA. En caso de peligro, debe ser posible desconectar una máquina
inmediatamente a través de un interruptor de PARO
DE EMERGENCIA
para separar todos los equipos de la alimentación principal. En un circuito se aplican las siguientes regulaciones ante un PARO
DE EMERGENCIA. 1.
Las luces necesarias no deben apagarse al utilizar el
PARO DE EMERGENCIA. 2.
Las piezas sujetadas por pinzas no deben soltarse al accionar el
3.
PARO DE EMERGENCIA.
Los dispositivos auxiliares y de freno que realicen funciones tales como detención rápida de la máquina, no deben quedar desconectados.
4.
El retroceso de movimientos debe iniciarse por la acción del
PARO DE EMERGENCIA si ello es necesario. Sin
embargo, solamente debe iniciar esta acción si ello no supone ningún riesgo para el personal.
5.
El color identificativo del PARO
DE EMERGENCIA es rojo
brillante; el área debajo del elemento de accionamiento manual debe ser para contrastar, en color amarillo.
Interruptor principal. Además, cada máqu ina debe estar equipada con un interruptor principal, a través del cual pueda desconectarse todo el equip o eléctrico durante los trabajos de mantenimiento o reparación y durante largos períodos de inactividad.
1.
El interruptor principal debe accionarse manualmente y
puede tener tan solo u na posición de desconectado y una de conectado, identific adas respectivamente por 0 y
2.
1.
En la posición desconectado, debe ser posible bloquear
el interruptor de forma tal que
se evita su
accionamiento no autorizado. 3.
Si hay varias fuentes de alimentación, debe-ser posible enclavar los interruptores principale s de forma tal que no haya riesgo o peligro.
CAPITULO 13 SOLUCIONES
13.1.- EJERCICIO 1 ACCIONAMIENTO DIRECTO DE UNA ELECTROVALVULA. Esquema hidráulico. Fig.
13.1.
Fig. 13.1.- Esquema del circuito hidráulico . 13 -
1
Esquema eléctrico. Fig. 13.2.
Fig. 13.2.- Esquema del circuito eléctrico.
Descripción de funcionamiento. - Una vez accionado el interruptor principal, si se acciona el interruptor de control S 1 ,
fluye la corriente a través
de la bobina del solenoide. El electroimán se activa, la válvula distribuidora cambia de posición y el vástago del cilindro avanza.
- Al liberar el pulsador ya no fluye corriente por la bobina
del solenoide. El electroimán se desactiva y la válvula distribuidora regresa a su posición srcinal, con lo qu e el vástago del cilindro retrocede debido al peso de la carga.
13 - 2
Selección del pulsador.
1
3
2
capacidad
250 V AC 4 A 220 V/110 V AC 1.5/2.5 A
5 A/48 V AC
de ruptura
12 V DC 0.2 A 24V/12 V DC 2.25/4.5
4 A/30 V DC
A
Contacto N.0
1
3
2
1
-
2
Contacto N.A.
Fig.
13.3.-
Tabla de selección.
El consumo del solenoide de la válvula es de 3 W. A una
tensión de 24 V, los contactos deben ser capaces de dejar circular una intensidad mínima de:
Dado q ue el control funciona aplicando directamente la tensión de alimentación, es decisiva la capacidad detransportar
corriente en tensión continua (CC). Esto significa que pueden utilizarse los pulsadores nQ 2 y nQ 3.
Como puede verse en el esquema eléctrico, se necesita un
contacto normalmente abierto para esta solución. Ya que el pulsador n Q 2 no posee un contacto normalmente abierto, el único dispositivo adecuado es el pulsador n4 3.
13 - 3
13.2.-EJERCICIO 2. ACTUACION INDIRECTA DE UN SOLENOIDE. Esquema hidráulico. Fig. 13.4.
Fig. 13.4.- Esquema del circuito hidráulico. Se instala una válvula de control de caudal en un solo sentido, para estrangular la velocidad de la carrera de retorno. Es aconsejable instalar la válvula de estrangulación lo más cerca
posible del cilindro, ya que ello evita oscilaciones del émbolo y con ello del rodillo de enderezado. La válvula distribuidora
también es un punto de estrangulamiento, aunque su influencia puede
desestimarse,
ya
que
la
sección
de
paso
es
considerablemente mayor que la de la válvula de control de
caudal. 13 - 4
Esquema eléctrico. Fig. 13.5.
Fig. 13.5.- Esquema del circuito eléctrico, accionamiento indirecto.
- La línea de contactos 2 es el circuito de control en la sección de control de señales. El circuito contiene un pulsador S1 (contacto normalmente abierto) y el relé Kl. - La línea de contactos 3 es el interface entre la sección de
control de potencia y el circuito principal (circuito de
energía). - El interruptor general S O está asignado a ambos circuitos.
Descripción del funcionamiento. Si el interruptor general SO se halla cerrado y se acciona
el pulsador S i ,
el relé K1 en la línea 2 se activ a y su contacto
Kl en la línea 3 se cierra. La bobina del solenoide Yl de la electroválvula de 3/2 vías conmuta y el vástago del cilindro
avanza. Si se suelta el pulsador, el campo magnético del relé K1 cesa. El contacto K1 se abre de nuevo. Ya no hay tensión en la
electroválvula. El muelle retorna a la válvula a su posición normal. El vástago retrocede debido al peso del rodillo.
13 - 5
13.3 .— E JERC ICIO 3.
FUNCIONES LOGICAS BASI CAS BOOLEANAS. Inversión de señal, hidráulica. En la Fig. 13.6 se observa el esquema del circuito hidráulico.
Fig. 13.6.- Esquema del circuito hidráulico .
En la figura 13.7 se muestra el circuito eléctrico.
Fig. 13.7.- Esquema del circuito eléctrico.
El esquema hidráulico debe dibujarse en una posición en la
que el grupo hidráulico estéactivo, pero la alimentación eléctrica de la sección de control de señales esté desconectada.
Ya que la inversión de la señal debe hacerse hidráulicamente, debe elegirse una válvula con paso abierto en reposo. En esta posición, esta válvula conecta la cámara del cilindro (lado del
émbolo) al circuito de presión. Por lo tanto, el vástago del cilindro debe dibujarse en posición avanzada.
Descripción de funcionamiento. -
En este circuito un pulsador sin accionar significa que: la
bobina del relé no está activada, el contacto normalmente abierto del circuito principal permanece abierto y la válvula no está accionada. La inversión de la señal se consigue
utilizando
una
válvula
cuyas
posiciones
de
conmutación son exactamente opuestas a las de la válvula del ejercicio anterior (paso libre en posición de reposo en lugar de paso bloqueado). Esto significa que la cámara del
cilindro se alimenta de presión cuando la válvula está sin
accionar y que el vástago del cilindro avanza cuando se pone en marcha el grupo hidráulico.
- Al accionar el pulsador, la válvula se alimenta de corriente a través del contacto del relé y conmuta. El vástago retrocede.
Inversión de señal eléctrica. Lo mismo que anteriormente, el circuito hidráulico de la
figura 13.8 debe dibujarse en una posición en la que la alimentación eléctrica del mando esté desconectada. Por ello, la válvula no está accionada. La cámara del cilindro se halla
conectada al tanque; como resultado no hay presión y por lo tanto, no hay fuerza que accione el émbolo. Consecuentemente, el
vástago es empujado hacia dentro del cilindro por una fuerza externa. Por lo tanto, debe dibujarse en el esquema en posición
retraída.
Fig. 13. 8.- Esq uema del circuito hidráulico.
En la figura 13.9 se muestra el esquema eléctrico.
Fig. 13.9.- Esquema del circuito eléctrico.
Descripción del funcionamiento. - Mientras no esté accionado el pulsador S1, no fluye corriente hacia la bobina del relé K1 en el circuito de control. Por lo tanto, el contacto normalmente cerrado en el circuito de control, está cerrado. La corriente fluye
hacia el solenoide y la válvula se halla en posición accionada. El vástago del cilindro avanza o permanece en posición avanzada.
- Si se acciona el pulsador S 1 ,
se activa el relé Kl en el
circuito de control. Por lo tanto, el contacto normalmente
cerrado en el circuito de control, está cerrado. La corriente fluye hacia el solenoi de y la válvula se halla en
posición accionada. El vástago del cilindro avanza o permanece en posición avanzada.
- Si se acciona el pulsador S1, se activa el relé Kl en la 13 - 1 0
sección de control. El contacto normalmente cerrado de K1
interrumpe el circuito de alimentaci ón a la válvula. La
señal de alimentación a la válvula está invertida en relación a la señal del circuito de control. La bobina del solenoide se desactiva, la válvula conmuta de nuevo a
posición de reposo y el vástago del cilindro retrocede.
13_4.- EJERCI CIO 4.
INVERSION DE SEÑAL Inversión de señal eléctrica. En la figura 13.10 se muestra el circuito eléctrico.
Fig. 13.10.- Esq uema del circuito hidráulico.
En la figura 13.1 1 se muestra el circuito eléctrico.
Fig. 13.11.- Esquema del circuito eléctrico. Ya que la señal
en el circuito hidráulico no está invertida,
la válvula debe conectarse de forma tal que el vástago avance en posición de válvula activada.
Si el cilindro amortiguador del mo
lde de la prensa s
e empuja
hacia atrás, el aceite en este circuito también flu ye en sentido
hacia la bomba (v er Ejercicio 3). Si el caudal es demasiado elevado el aceite no puede desc argar a través de la v álvula limitadora de presión. En este caso, debe instalarse una válvula de retención para proteger el grupo hidráulico, como se hizo en el Ejercicio 3.
La sección de control de señales cumple con las mismas funciones que la sección descrita en el Ejercicio 3 y por lo tanto es de idéntico diseño.
Inversión de señal h idráulica .
En la figura 13.12 se muestra el
circuito hidráulico.
Fig. 13. 1 2.- Esquema del circuito hidráulico.
En la figura 13.13 se muestra el circuito eléctrico.
Fig. 13.13.- Esquema del circuito eléctrico. Ya
que
la
señal
en
este
circuito
está
invertida
hidráulicamente, la válvula debe conectarse de forma tal que el vástago retroceda cuando se active la válvula.
Como recordatorio, se aplican los mismos comentarios que para la inversión de señal eléctrica.
Fallo de tensión de alimentación en la sección de control de señales. Aunqu e ambos circuitos reaccionan de la misma forma en condiciones normales, reaccionan de forma diferente ante un fallo
en la tensión de alimentación de la sección de control de señales:
- El vástago retrocede con inversión de señal eléctrica. - El vástago avanza con inversión de señal hidráulica.
1 3 - 15
13.5. - EJE RCICIO 5. CONJUNCION Y NEGACION. Esquema hidráulico. Fig.
13.14.- Esquema hidráulico.
Fig. 13. 1 4.- Esq uema del circuito hidráulico.
Lista de piezas.
En la figura 13.15 se muestra la lista de
piezas.
Fig. 13.15.- Lista de piezas. Tabla de la verdad y símbolo lógico. Fig. 13.16.
Fig. 13.16.- Función lógica. El molde debe cerrar solamente si se acciona el ulsador p S1
y el final de carrera S 2 señal K l
está sin accionar. Por lo tanto, la
sólo debe emitirse bajo esta condición.
1
3 - 17
Esquema eléctrico. Fig. 13.17.
Fig. 13.17.- Esquema del circuito eléctrico. Para que la señal de S2 sea inversa, el final de carrera debe conectarse como contacto normalmente cerrado.
13_6_-EJERCICIO DISYUNCION.
Esquema hidráulico. Fig. 13.18.
Fig. 13. 1 8.- Esq uema del circuito hidráulico.
Esquemas eléctricos. Circuito 1 Fig. 13.19.
Fig. 13.19.- Esquema del circuito eléctrico. Circuito 2.
Fig. 13.20.
Fig. 13.20.- Esquema del circuito eléctrico. En ambos circuitos, la bobina de la válvula Y1 se activa si
cualquiera de los pulsadores manuales S1 o S2 o ambos a la vez
se cierran. 13 -
2
0
El segundo circuito tiene la ventaja que el pulsador S1 solamente actúa sobre la bobina del relé 1 K y S2 solamente sobre la bobina K2, esto permite realizar funciones adicionales.
- Pueden utilizarse otros contactos de K1 para enlazar con otras líneas que estén diseñadas para reaccionar solamente
cuando el pulsador S i
se halle activo (p. ej. piloto de
advertencia del pulsador manual).
- Por otro lado, pueden enlazarse otros contactos de K 2 con otras líneas para acciones que dependan solamente deS2 ( p . ej. piloto indicador para pedal).
13.7. - EJE RCICIO 7. LINEA DE MONTAJE. Esquema h idráulico . Fig. 13.21.
Fig. 13. 2 1.- Esquema del circuito hidráulico.
Esquema eléctrico, circuito de desvío con contactos conmutadores. Fig. 13.22.
Fig. 13. 22.- Esquema del circuito eléctrico, dos interruptores conmutadores.
Esquema eléctrico, circuito de desvío con contactos normalmente abiertos. Fig. 13.23.
Fig. 13.23.- Esquema del circuito eléctrico, dos interruptores con contactos N.A. La bobina de la electroválvula Y1 podría instalarse en la línea 4 en lugar del relé K3. Con ello ya no serían necesarios ni el relé K3 ni la línea 6.
13.8.— EJERCICIO 8.
DISPOSITIVO DE SUJECION. Esquema hidráulico. Fig. 13.24.
Fig. 13.24.- Esquema del circuito hidráulico. La disminución de la velocidad solamente se realiza durante la carrera de avance del vástago. Durante el retroceso, la
estrangulación es puenteada por una válvula de retención. La válvula estranguladora de flujo de un sentido, puede instalarse en dos lugares diferentes: - Como se muestra en el esquema superior. - En la línea entre la conexión B y la cámara del cilindro
por el lado del vástago.
13 -
2 5
Esquema eléctrico.
Fig. 13.25.
Fig. 13.25.- Esquema del circuito eléctrico.
- Accionando el pulsador S1 se activa el relé K1. El vástago del cilindro avanza.
- Actuando sobre el pulsador S 2 ,
el relé K2 se activa. El
vástago del cilindro retrocede.
- Si se presionan ambos pulsadores, uno a continuación del otro, el relé que se activó primero se desactiva, pero el
otro relé no se activa. Con ello, ambos relés se hallan inactivos y la válvula de doble solenoide permanece en la posición que se hallaba primero.
13.9.— EJERCICIO 9.
DISPOSITIVO DE SUJECION CON ENCLAVAMIENTO. Esquema hidráulico. Fig. 13.26.
Fig. 13.26.- Esquema del circuito hidráulico. La válvula reguladora de presión puede instalarse tanto entre la válvula distribuidora y el cilindro (ver Fig. 13.26) como entre el grupo y la válvula distribuidora.
Si el regulador de presión se halla entre la válvula distribuidora y el cilindro, debe conectarse una válvula de retención en paralelo para permitir el retroceso del vástago.
13 -
2
7
Durante el retroceso del vástago, la superficie anular del émbolo
(lado del vástago) se halla sometida a la plena presión del sistema. Si el regulador de presión se halla entre el grupo y la
válvula,
no
se
necesita
válvula
de
retención.
Con
esta
disposición del circuito, debe observarse que la resión p también
se reduce durante la carrera de retroceso. Por lo tanto, la fuerza del cilindro durante el retroceso es inferior que en el primer caso.
Esquema eléctrico, circuito memorizante de paro prioritario. Fig. 13.27.
Fig. 13.27.- Esquema del circuito eléctrico.
13 -
2 8
Descripción del funcionamiento. -
El autoenclavamiento o memorización se realiza pu lsando S i ; la válvula conmuta a posición activa. El vástago avanza.
- Al accionar el pulsador S 2 ,
se libera el autoenclavamiento
y la válvula regresa a su posición de reposo. El vástago
retrocede.
- Si se presionan ambos pulsadores S1 y
S2, la salida no
recibe señal y el circuito no se realimenta.
Esquema lógico. Fig. 13.28.
Fig. 13.
2 8.- Esquema lógico.
13_10_- EJERCICIO 10_
DISPOSITIV O DE ESCARIADO. Esquema hidráulico.
Fig. 13.29.
Fig. 13.29.- Esq uema del circuito hidráulico. En
este
ejercicio,
la
velocidad
del
escariado
debe
mantenerse con precisión incluso ante variaciones de carga. Esto exige la utilización de un regulador de caudal.
El regulador de caudal regula el flujo solamente en un sentido. Para que sea efectivo en ambos sentidos, debe instalarse
entre la válvula distribuidora y el grupo hidráulico.
13 - 3 0
La válvula de contrapresión es puenteada por una válvula de retención durante la carrera de retroceso.
Esquema eléctrico.
Fig. 13.30.
Fig. 13.30.- Esquema del circuito eléctrico. Para permitir la realización del autoenclavamiento, el final de carrera S 2 debe conectarse como contacto normalmente cerrado.
El final de carrera S1 se conecta como normalmente abierto en estado físicamente accionado, se indica en el esquema como un contacto cerrado con una flecha junto al símbolo. Además, los
contactos están identificados por números de acu erdo a las normas. Esto proporciona una indicación adicional de cómo se conecta el final de carrera.
13 - 3
1
13.11_- EJERCICIO 11_ DISPOSITIVO DE PRENSADO.
Diagrama de funcionamiento de la prensa hidráulica.
Fig. 13.31.
Fig. 13.31.- Diagrama de funcionamiento.
Paso 1: La válvu la distribuidora pasa a posición de activación cuando se cumplen las siguientes condiciones: - El interruptor principal se halla accionado - El vástago se halla en posición retraída - Se presiona el pulsador de marcha.
13 - 3
2
-
Paso 2: Si la presión real sobrepasa la fijada en la limitadora, o
si
el
vástago del cilindro alcanza su posiciónfinal
delantera, la válvula invierte. El vástago retrocede.
-
Final del ciclo: El ciclo se completa cuando el vástago alcanza la posición final de retroceso.
Esquema hidráulico. Fig. 13.32.
Fig. 13.32.- Esquema del circuito hidráulico. El
presostato
debe
instalarse
entre
la
válvula
estranguladora y el cilindro. Debe instalarse un manómetro para el ajuste de la presión y para la válvula de contrapresión.
13 - 3 3
Presión máxima. La presión máxima es de 60 ba r , por ello mucho más baja que
con la salida estrangulada. Los componentes hidráulicos deben estar calculados para funcionar a presiones de hasta 60 bar.
Ajuste de la presión en el presostato. Si se ajustan 20 bar en la válvula de contrapresión, se
necesitarán sólo 10 bar (sin considerar el rozamiento del cilindro) en el lado del émbolo, para vencer la resistencia de avance, de acuerdo con la relación de superficies. Para las operaciones de prensado se necesita la siguiente presión adicional:
Por lo tanto, el presostato debe fijarse a:
10 bar
+
30,6 bar
=
40,6 bar
40 bar
13 - 3 4
Esquema
eléctrico. Fig. 13.33.
Fig.
13.33.-
Esquema del circuito eléctrico.
Posiciones del relé: Válvula distribuidora activada, el vástago Kl activado: avanza K2 activado:
Vástago en posición final retraída
K3 activado:
sobrepresión
k4 activado:
el vástago retrocede
Descripción del funcionamiento Movimiento normal: Cuando se presiona el pulsador S3, el vástago avanza hasta el final de carrera S2. K4 se activa y se autoenclava. El contacto normalmente cerrado de K 4 en la línea 2 libera el
enclavamiento del relé K l. 13 - 3 5
Dificultades: Si la presión sobrepasa los 40 bar
cuando el vástago
avanza, el presostato B1 hace entrar el relé K3 que se autoenclava.
El
primer
contacto
de
K3
libera
el
enclavamiento de K1 en la línea 2. El vástago retrocede. El
segundo contacto cierra la línea 7 y el piloto luce. El pulsador de acuse de recibo S 4 libera el enclavamiento del relé K3. La luz se apaga y puede realizarse de nuevo el arranque.
La presión real no puede exceder de la presión máxima durante
el
retroceso
del
vástago.
Por
lo
tanto
el
presostato debe quedar inoperante durante el retroceso. Para este fin, el contacto de K4 bloquea la línea 5 hasta
que el vá stago se halla en su posición de arranque. El final de carrera Si se acciona y el relé K2 libera el enclavamiento de K4.
Otro contacto de K2 se halla en la línea 2. Esto significa que el proceso de prensado no puede empezar hasta que el
vástago esté completamente retraído; sólo entonces se cumplen las condiciones de partida.
13.12.- EJER CICI O 12.
FRESADORA. Esquema h idráulico.
Fig. 13.34.
Fig. 13. 3 4.- Esq uema del circuito hidráulico.
Conmutación de funcionamiento automático a manual por medio de un interruptor selector. Fig. 13.35.
Fig. 13.35.- Esquema del circuito eléctrico.
Funcionamiento automático: Relé K1 activado:
el vástago avanza.
Relé K2 activado:
vástago en posición final retraída
Relé K3 activado:
el vástago retrocede
Funcionamiento manual: Una vez se ha conmutado S4 a funcionamiento manual, el vástago retrocede mientras se esté presionando el pulsador
S5.
13 - 3
8
Conmutación de funcionamiento automático a manual por medio de pulsadores. Fig. 13.36.
Fig. 13. 36.- Esquema del circuito eléctrico. Funcionamiento automático: Relé K1 activado:
funcionamiento automático
Relé K2 activado:
el vástago avanza
Relé K3 activado:
el vástago en posición final retraída
Relé
K4 activado:
el vástago retrocede
Funcionamiento manual: Al pulsar S 5 ,
se libera el enclavamiento del relé K1. Esto
hace que el contacto normalmente cerrado K1 en la línea 12
cierre; el vástago retrocede mientras se esté presionando el pulsador S 6 .
13 - 3 9
BIBLIOGRAFIA
D. MERKLE, K. RUPP y D. SCHOLZ, Festo Didactic TP 601 Ed. 7/94. SPERRY VICKENS, Manual de Oleohidráulica de Ed. Blume. ROLDAN VILO RI A, JOSE Aplicada 4d Ed. Ed. Paraninfo 1995.
Neumática,
Hidráulica
y
Electricidad
