DC MOTOR – MODELING, CONTROL AND SIMULATION

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Q&A&















Q&A&

Uic`b nh Anfubfuq D

Dfusneraud Dfusneraudnf7 nf7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&& 5

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Lneb`dfk nh EA Lnuns &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5

3&9 Lneb`dfk ife C`naj ediksil nh EA lnuns& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5 3&9&9Npbsiudnf iu fn`nie7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5 3&9&3 Npbsiudnf iu `nie7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 2 DDD

Qdlrìudnf nh umb lneb` nf LiuìcQdlr`dfj&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 8

DX

Umsbb pmiqb hr``t anfusn``be csdekb sbaudhdbs  lneb`dfk nf Liuìc Qdlr`dfj Q dlr`dfj &&&&&&&&&&&& &&&&&&&&& &&& 99

5&9 Qrllist hbiursdfk umb psdfadp`b nh npbsiudnf npbsiu dnf nh i 1pmiqb umtsdquns u mtsdquns csdekb&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&& &&&&&& 99 5&3 Qambliuda Qambliuda nh i 1pmiqb umtsdquns csdekb nf LiuìcQdlr`dfj &&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&& 95 5&1 Anllife nh umb 1pmiqb Umtsdquns csdekb nf LiuìcQdlr`dfj &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&& &&&&& 92 5&2 Qdlrìudnf nh umb anllife ‑ anllife ‑ Umtsdquns Umtsdquns csdekb &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 98 X XD

Qdlrìudnf nh umb anlp`bub qtqubl7 EA lnuns ife dfxbsubs& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 94 Anfusn` Anfusn` Qtqubl Qtqubl &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&& 33

8&9 Aiqaieb anfusn``bs &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 33 8&3 Ebqdkf ncgbaudxbq &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 35 8&1 @nnp urfdfk qubpq &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 35 8&5 Quret nh umb arssbfu @nnp &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 32 8&2 Quret nh umb ifkrìs xb`nadut @nnp &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 19 8&2&9 C`naj ediksil, a`nqbe `nnp usifqhbs hrfaudnf ife ipp`tdfk i psnpnsudnfi` kidf &&& 19 8&2&3 Ipp`tdfk i psnpnsudnfi`  Dfubksi` -_D$ anfusn``bs &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 13 8&2&3 Qdlrìudnf sbqrùq &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 15 8&2&3 Qrllist nh hdfi` sbqrùq &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1= Ippbfed Ippbfed} } &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&& 5? Frlbsdai` ipp`daiudnf nh umb psngbau7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5? Liuìc7 Liuìc7&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&& 5? @dqu nh rqbe qrcqtqublq7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5?















Q&A&

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Dfusneraudnf7

Umdq psngbau idlq un quret umb anfusn` nh i qbpisiub`tb}adube EA lnuns {dum xisdic`b qpbbe& Umb EA lnuns dq pn{bsbe umsnrkm i anfusn``be sbaudhdbs csdekb& [b qbbj df umdq {nsj un lifikb u{n pisilbubsq nh umb liamdfb7 umb arssbfu anfqrlpudnf anfqrlpudnf {mdam qmnrè fnu b}abbe df ift aiqb umb li}dlrl arssbfu qrppnsube ct umb liamdfb iq {b`` iq umb xisdic`b qpbbe& Umdq psngbau {d`` mixb umsbb lidf pisuq7 9 3 1

Lneb`dfk nh umb EA lnuns& Lneb`dfk nh umb dfxbsubs -csdekb sbaudhdbs {dum Umtsdqunsq$ Qtqubl anfusn`

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Lneb`dfk nh EA Lnuns

3&9 Lneb`dfk ife C`naj ediksil nh EA lnuns& Umb qpbbe anfusn` nh umdq liamdfb dq iamdbxbe ct lifdprìudfk umb xnùikb ipp`dbe iu umb isliursb and`q& Umb hdbè and`q isb qbpisiub`t b}adube ct i anfquifu arssbfu& Umb b}aduiudnf h`r} dq anfqdebsbe anfquifu ife byri` un umb li}dlrl h`r}&

Hdkrsb 3&97 Byrdxi`bfu qambliuda nh i qbpisiub`t b}adube EA lnuns

3&9&9Npbsiudnf iu fn`nie7 Umb u{n hrfeilbfui` byriudnfq nh i EA lnuns isb kdxbf ct7

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Q&A& B7 ciaj b&l&h ZX\ j7 b`bausnlnudxb hnsab anfquifu ZFl.I\ Ab7 b`bausnlikfbuda unsyrb ZFl\ ℨ 7 ifkrìs xb`nadut Zsie.q\ Di7 Isliursb arssbfu ZI\ Isliursb xnùikb Xi dq kdxbf ct -qbb hdk 3&9$7

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@i7 Isliursb dferauifab ZM\ Si7 Isliursb sbqdquifab Zℨ\ Xi7 Isliursb ipp`dbe xnùikb ZX\ Ipp`tdfk @ipìab usifqhnsl un umb icnxb byriudnfq7

 B - p$  j li} li} &- p$  A b - p$  j li} li} & D i - p $ X - p$  - S  @ p$& D - p$  B - p$ i i i  i

by 3&5 by 3&2 by 3&8

Umb C`naj ediksil nh umb lnuns iu fn `nie dq edqpìtbe df umb hn``n{dfk hdkrsb7

‑ Liuìc Qdlr`dfj Hdkrsb 3&37 C`naj ediksil iu Fn @nie -npbf @nnp$ ‑ Liuìc

3&9&3 Npbsiudnf iu `nie7 Umb lbamifdai` byriudnf7

Ab  [dum

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Q&A& As7 sbqdquifu Unsyrb Ab7 b`bausnlikfbuda unsyrb ℨ 7 ifkrìs xb`nadut Rqdfk byriudnfq 3&5, 3&2, 3&8, 3&; ife 3&= {b kbu umb a`nqbe `nnp c`naj ediksil nh umb EA lnuns7

‑ Liuìc Qdlr`dfj Hdkrsb 3&17 C`naj ediksil nh qbpisiub`t b}adube EA lnuns -a`nqbe @nnp$ ‑ Liuìc

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Qdlrìudnf nh umb lneb` nf LiuìcQdlr`dfj

Df umb qdlrìudnf, umb dfpru xnùikb dq if bamb`nf ns i qubp umiu dfasbiqbq hsnl ? un 38?X& Anfqdebs umb hn``n{dfk lnuns amisiaubsdqudaq7 Fnldfi` isliursb xnùikb7 Rf<38?X Fnldfi` ifkrìs xb`nadut7 Ff<392? us.ldf< 332 sie.q Isliursb dferauifab7 dferauifab7 @i<15 lM Isliursb sbqdquifab7 sbqdquifab7 Si<9&38 Τ

Fnldfi` Unsyrb7 Af<95 F&l Isliursb fnldfi` arssbfu7 arssbfu7 Dif<91&2 I Hsdaudnf 7 h < ?&?9 3 Dfbsudi 7 G < ?&?3 jk&l

















Q&A& Df hdkrsb 1&97  Qubp9c`naj dq umb qubp dfpru isliursb Xnùikb -bamb`nf dfpru$&  Qubp c`naj dq umb qubp dfpru sbqdqudxb unsyrb -`nie unsyrb$  D7 umb isliursb arssbfu uijbf iq if nrupru hns xdqri`dwiudnf& xdqri`dwiudnf&  A7 umb unsyrb {mdam dq psnpnsudnfi` un umb arssbfu ct umb kidf Jli}&  [ dq umb nrupru ifkrìs xb`nadut iu umb snuns—q qmihu& Fnub7 ersdfk qdlrìudnf df Qdlr`dfj, umb nrupruq isb qunsbe df xisdic`bq nh utpb u tpb ‐uic`b“ df umb {nsjpìfb nh Liuìc& Umb xisdic`bq mnè umb qilb filb iq umb nrupru c`naj, hns b}ilp`b u hns umb a`naj udlb& _`nuudfk umb xisdic`bq dq enfb ct qdlp`b Liuìc anllifeq, hns b}ilp`b un p`nu umb arssbfu df hrfaudnf nh udlb, qdlp`t u tpb p`nu-u,D$& Dh ihubs p`nu, umb umb hdkrsbq ns {ixbhnslq isb fnu a`bis ns enf—u lijb lram qbfqb umbf psnabbe iq hn``n{q7  Ambaj dh qdlrìudnf udlb dq {b`` iegrqube& Qdlrìudnf udlb dq fnu qbu irunliudai``t ife fbbeq un cb iegrqube lifri``t& Umb ebhirù xi`rb nh Liuìc qdlrìudnf udlb dq rqri``t 9?q& Hns b}ilp`b umb qdlrìudnf udlb df hdkrsb 1&3 dq 3q& Dh du miq cbbf qbu un 9??q, umbf umb quisudfk arsxb {d`` mise`t cb sbieic`b ife umb bfudsb ksipm {d`` ippbis iq un cb i qusidkmu `dfb qdldìs un umb `dfb cbu{bbf ?&5q ife 3q df hdkrsb 1&3&  Ambaj dh qilp`dfk udlb ns qilp`dfk utpb utpb dq i`qn i `qn iegrqube& Rqri``t du—q cbuubs `bixdfk du un ebhirù ns iruniegrqu&  Ambaj dh tnrs qtqubl dq {b`` anffbaube ife quredbe& Ife lijb qrsb umiu umb hrfaudnfq, xisdic`bq ife anfquifuq isb anssbau`t dfqbsube& Du dq dlpnsuifu un sbi`dwb umiu du dq rp un uumb mb rqbs un xbsdht umb sb`dicd`dut, qrduicd`dut ife iaarsiat nh umb qdlrìudnf& Df nu mbs {nseq, i knne bfkdfbbs ifudadpiubq qdlrìudnf sbqrùq& Qdlrìudnf Sbqrùq7

















Q&A&

Hdkrsb 1&17 Npbf`nnp sbqpnfqb sbqpnfqb iu fn`nie npbsiudnf, Unsyrb df hrfaudnf hrfaudnf nh udlb&

















Q&A&

Hdkrsb 1&27 a`nqbe`nnp a`nqbe`nn p sbqpnfqb  `nie npbsiudnf, npbsiu dnf, arssbfu df hrfaudnf nh udlb&

















Q&A&

Hdkrsb 1&;7 a`nqbe`nnp a`nqbe`nn p sbqpnfqb  `nie npbsiudnf, npbsiu dnf, ifkrìs ifkrìs xb`nadut xb`nadu t df hrfaudnf nh udlb& Df umb hn``n{dfk, umb lneb` nh umb liamdfb kdxbf ct hdkrsb 3&1 ns 1&9, {d`` cb qdlp`dhdbe df i qrcqtqubl qmn{f df hdkrsb 1&=& Dfpruq nh umdq u mdq qrcqtqubl7 As7 sbqdquifab unsyrb -`nie unsyrb$& Xi7 ipp`dbe isliursb xnùikb& Nrupruq 7 Ab7 b`bausnlikfbuda unsyrb& Di7 isliursb arssbfu& F7 ifkrìs xb`nadut

















Q&A&

DX

Umsbb pmiqb hr``t anfusn``be csdekb sbaudhdbs  lneb`dfk nf Liuìc Qdlr`dfj

5&9 Qrllist hbiursdfk umb psdfadp`b nh npbsiudnf nh i 1pmiqb umtsdquns csdekb

Hdkrsb 5&97 qambliuda qambliuda nh i 1pmiqb umtsdquns umtsdquns csdekb&



















Q&A&

Hdkrsb 5&17 {ixbhnslq nh umb pmiqb un pmiqb xnùikbq& @bu ubui< Ν<{u [mbsb { < 3 } Ϗ } h Zsie.q\ h7 hsbyrbfat nh umb IA qrpp`t&

















Q&A&

















Q&A&

5&3 Qambliuda nh i 1pmiqb umtsdquns csdekb nf LiuìcQdlr`dfj

Hdkrsb 5&27 1pmiqb Umtsdquns csdekb nf Liu ìcQdlr`dfj

















Q&A&

5&1 Anllife nh umb 1pmiqb Umtsdquns csdekb nf LiuìcQdlr`dfj Liuìc Qdlr`dfj Umb anfusn` nh umb 1pmiqb Umtsdquns csdekb nf LiuìcQdlr`dfj dq enfb rqdfk i qpbadi` c`naj ai``be qtfamsnfdwbe 8pr`qb kbfbsiuns& Umb qtfamsnfdwbe 8pr`qb kbfbsiuns uijbq iq dfpruq umb pmiqb un pmiqb xnùikbq ife umb hdsdfk ebìt ι& Umb nrupru dq i xbauns umiu anfuidfq umb qd} pr`qb qdkfi`q& Df hdkrsb 5&; , umb prspnqb nh {dsdfk dq un asbiub i 8pr`qb kbfbsiuns kbfbsiuns qrcqtqubl umiu {d`` uijb umb 1pmiqb `dfb xnùikbq xnùikbq ife umb hdsdfk ebìt ι iq dfpruq ife kbfbsiudfk umb u mb 8 pr`qbq qbpisiub`t iq nrupruq& Umb qrcqtqubl dq edqpìtbe df hdkrsb 5&=&

















Q&A&

Hdkrsb 5&=7 8_r`qb 8_r`qb kbfbsiuns qrcqtqubl {dum i hdsdfk ebìt ι

5&2 Qdlrìudnf nh umb anllife ‑ Umtsdquns csdekb Un ubqu umb u mb anllife ‑ anllife ‑ Umtsdquns Umtsdquns csdekb, i qdlp`b sbqdquns dq rqbe iq i `nie& hdkrsb 5&= ife Umb qambliuda dq qmn{f df hdkrsb 5&4 {mbsb umb 8_r`qb kbfbsiuns qrcqtqubl qrcqtqubl nh n h hdkrsb hdkrsb 5&8 isb cbdfk rqbe& umb 1pmiqb Umtsdquns csdekb qrcqtqubl nh hdkrsb Umb qdlrìudnf sbqrù iu i hdsdfk ebìt ι


















Q&A&

















Q&A&

















Q&A& Un qdlp`dht umb qtqubl, df umb hn``n{dfk hn ``n{dfk i ‐Usdkkbsbe Umtsdquns Csdekb“ qrcqtqubl qrcqtqubl {d`` cb rqbe df umb hn``n{dfk& Umdq qrcqtqubl - hdkrsb 5&93$ anlcdfbq umb 8_r`qb kbfbsiuns hdkrsb 5&= ife umb 1pmiqb Umtsdquns csdekb qrcqtqubl nh hdkrsb hdkrsb 5&8 & qrcqtqubl nh hdkrsb

Hdkrsb 5&47 ‐Usdkkbsbe Umtsdquns Csdekb“ qrcqtqubl& Umdq qrcqtqubl uijbq umb 1 pmiqb xnùikbq -Xi, Xc, Xa$ ife umb u mb hdsdfk ebìt ι iq dfp ruq ife kdxbq X*, X iq umb nrupru xnùikb nh umb Umtsdquns U mtsdquns csdekb& Umb pr`qbq isb anlcdfbe df nfb Xbauns nrupru hns edqpìt rqb nf`t&

















Q&A&

















Q&A&



















Q&A&

















Q&A&

















Q&A&

8&3 Ebqdkf ncgbaudxbq Hns umb arssbfu `nnp7

Sbqpnfqb udlb

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ul < ?&12lq

Qubietquiub bssns _bsabfuikb nxbsqmnnu nxbsqmnnu -_N$

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Hns umb ifkrìs xb`nadut `nnp7

















Q&A& _isilbubs

Sdqb udlb

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psnpnsudnfi` kidf Dfubksi` kidf Ebsdxiudxb kidf

Ebasbiqb Ebasbiqb Ldfns ebasbiqb

Dfasbiqb Dfasbiqb Ldfns ebasbiqb

Qli`` amifkb Dfasbiqb Ldfns ebasbiqb

Qubiet,quiub bssns Ebasbiqb Ebasbiqb Fn ns q`dkmu bhhbau

Quicd`dut Ebksieb Ebksieb Dlpsnxb dh

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Q&A& Un qdlp`dht lnsb, A-p$ dq {sduubf rfebs umdq hnsl7

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Q&A& Un kbu umb cneb ediksil nh umb usifqhbs hrfaudnf nf Liuìc, umb hn``n{dfk anllife {d`` kdxb

















Q&A&

















Q&A&

















Q&A&

















Q&A&

8&2 Quret nh umb ifkrìs xb`nadut @nnp





























































































































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