Curso Digsilent Junio 2016-m5 Rms-p1

Curso DIgSILENT Power Factory 2016 MÓDULO 5 – Simulaciones Dinámicas Parte 1

Ing. Alejandro Musto [email protected] Ing. Nicolás Turturici [email protected]

Santiago, Junio de 2016 www.estudios-eléctricos.com www.estudios-electricos.com

M5: RMS

Temática y Objetivos Objetivos



Representar los elementos dinámicos



Analizar su comportamiento en base a simulaciones dinámicas



Introducir el concepto del lenguaje DSL, definir estructura de trabajo

Temas principales

2



Representación de los elementos de red para transitorios RMS



Modelos de controles/reguladores



Simulaciones dinámicas



DSL (DIgSILENT Simulation Language)



Parámetros de desempeño de los controles/reguladores

Características Generales

M5: RMS

Características Generales SIMULACIONES DINÁMICAS

Las simulaciones de transitorios permiten analizar el comportamiento dinámico de las redes y los sistemas cuando estos son sometidos a

grandes o pequeñas perturbaciones.

Los

modelos

dinámicos

pueden

representar

sistemas

eléctricos,

mecánicos, hidráulicos o de cualquier otro dominio.

Existen numerosos modelos de librería.

El usuario puede crear modelos específicos para representar con mayor fidelidad el componente real, sobre todo si se realiza sobre la base de ensayos en campo. 4

M5: RMS

Características Generales TRANSITORIOS RMS

Simulaciones en el dominio temporal.

Representación de estado transitorio (RMS) de la red.

Permite análisis trifásico simétrico o desbalanceado.

Corresponde

a

simulaciones

de

fenómenos

electromecánicos,

directamente asociados a los estudios de estabilidad de los sistemas de potencia.

5

M5: RMS

Características Generales TIPOS DE ESTUDIOS



Estabilidad transitoria  Determinación de tiempo crítico de despeje de falla  Diseño de esquemas de control contra contingencias  Verificación y ajustes de protecciones específicas  Esquemas de DAG/DAC

 Reservas de reactivo post-contingencia  Reservas para control de frecuencia

→ → → → → →

tensión frecuencia pequeña señal gran señal oscilatoria no oscilatoria

 Optimización del desempeño de los controles para incrementar el amortiguamiento



Arranque de motores  Determinación de caídas de tensión, sobrecorriente, cupla y tiempos de arranque

6

M5: RMS

Características Generales ESQUEMA DE TRABAJO

Verificar condición de RED y modelos dinámicos (ver output window)

Cálculo de FLUJO DE POTENCIA

- Errores en modelos - Modelos E/S – F/S - Derivadas no nulas - Límites superados

Cálculo de CONDICIONES INICIALES

Definición de VARIABLES

X

Simulation Scan Utilizado para monitorear variables y realizar acciones en consecuencia

 Definición de EVENTOS

7

SIMULACIÓN

Graficar resultados

Crear una simulación dinámica

Crear una Simulación Dinámica

M5: RMS

CONDICIONES INICIALES - ¿QUÉ SE INICIALIZA?

Ángulo de Tiristores Tensión de Referencia ...

Del flujo de potencia: ● Potencia Activa ● Tensión Terminal

EXCITACIÓN

Flujo de Vapor Referencia de Potencia ...

Tensión de Campo

GENERADOR

TURBINA

• Potencia Reactiva • Ángulo

Potencia de Turbina • • •

Cálculo de Condiciones Iniciales 9

RED

Corrientes Flujos Saturación ...

Cálculo de Flujo de Potencia

M5: RMS


¿CÓMO SE REALIZA UNA SIMULACIÓN NUMÉRICA?

Te J

SOLUCIÓN ANALÍTICA:

− Te= J

Tm

ω(t )= A· e

dω dω →T m− Te= J dt dt

Evento (t=0): Trip de turbina → Tm = 0 10

−b ·t J

ω(t= 0 )= 1 →A= 1

ω(t )= e

−b ·t J

t≥0

1,2 1

Frecuencia [pu]

Variables Tm = constante (entrada) Te = b·ω (interna) Parámetros: J = 3 (momento de inercia) b = 1 (rozamiento viscoso) Condiciones Iniciales: Tm = Te =1 ω=1 Ecuación de movimiento:

∑ T i= J

dω dω dω − b → − bω= J → = ω dt dt dt J

0,8

τ=

0,6 0,4 0,2 0 0

2

4

6

8

10

Tiempo [seg]

12

14

16

18

20

J =3 b

M5: RMS


¿CÓMO SE REALIZA UNA SIMULACIÓN NUMÉRICA?

SOLUCIÓN NUMÉRICA: Frecuencia en el paso k-1

dω(k− 1) ωk = ω(k− 1) + ·T dt

Paso de integración

Frecuencia en el paso k

dω(1 ) 1 = − = − 0,33' dt 3

1,1

T = 1 seg

1

-0,33

1

0,67

-0,22

2

0,44

-0,15

...

0

... 2

1

0,9 0,8

-0,33

0,7 0,6 0,5

1

0,4 0

11

0

1

Frecuencia [pu]

J τ= =3 b

dωk/dt

...

Número de paso

dω(k) − ω(k ) = dt τ

ωk

Condición inicial

Derivada de la frecuencia en paso k-1

dω(k ) − b dω − b = ω → = ω(k) dt J dt J

Paso

0,2

0,4

0,6

0,8

1

Tiempo [s]

1,2

1,4

1,6

1,8

2

M5: RMS

Crear una Simulación Dinámica 1,2

1,2

1

1

Solución: · Analítica · Numérica

T= τ

T = 0,1· τ

0,8

Frecuencia [pu]

Frecuencia [pu]

PROBLEMAS EN LA SIMULACIÓN NUMÉRICA

0,6 0,4

0,8 0,6 0,4 0,2

0,2

0

0 0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

0

20

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

Tiempo [s]

Tiempo [s]

1,2

DETECCIÓN DE LA OSCILACIÓN NUMÉRICA:

1,5

1

1

T = 2· τ

0,8 Frecuencia [pu]

Frecuencia [pu]

T = 0,5· τ 0,6 0,4

0 0

2

4

6

8

10

-0,5

0,2

-1 0 0

2

4

6

8

10

Tiempo [s]

12

12

14

16

18

20

· Utilizar muestreo impar

0,5

-1,5 Tiempo [s]

12

14

16

18

20

· Analizar la frecuencia de oscilación


M5: RMS

CONDICIONES INICIALES

Tipo de simulación

Eventos a simular

Resultados a almacenar

13

Los tiempos de simulación son notoriamente diferentes debido a los requerimientos computacionales. La representación desbalanceada debería emplearse para casos donde realmente sea necesaria (e.g. análisis de actuación de protecciones). Verifica y notifica los resultados del cálculo de condiciones iniciales. Es la manera de conocer cuando el sistema está fuera de equilibrio.

Puede ser recomendable para simulaciones de mucho tiempo (más de 30seg), sobre todo si se presentan fenómenos dinámicos asociados a diferentes constantes de tiempo (e.g. AVR y GOV).


M5: RMS


PASO FIJO

Paso de integración para la simulación Tiempo de inicio de simulación Frecuencia de almacenamiento de datos (se recomienda que sea un número impar de veces el paso de integración) Se recomienda comenzar en t=0s, y ejecutar los eventos en t=1s → permite visualizar el estado inicial del sistema

Máximo paso de integración admisible 14

PASO VARIABLE


M5: RMS


Ambas opciones se emplean para un sistema separado en islas eléctricas. GLOBAL: mantiene una única referencia (slack del flujo de potencia) y resulta útil cuando las islas eléctricas vuelven a estar sincronizadas, dentro de los tiempos de la simulación. LOCAL: mantiene una referencia para cada subsistema. El método de cálculo resulta computacionalmente más exigente. Mejoras en el algoritmo de cálculo. Permite incrementar la velocidad de simulación. Permite obtener la evolución de la mayor excursión angular → dfrotx 15

Método de integración numérica → todos los controles deben estar modelados para funcionar con este método.


M5: RMS

DEFINICIÓN DE EVENTOS

 Los EVENTOS de simulación forman parte del STUDY CASE.  La cantidad de eventos dentro de una simulación es ilimitada, al igual que la cantidad de secuencias de eventos dentro de un Study Case.

 La secuencia de eventos se crea desde el Study Case:

16


M5: RMS

DEFINICIÓN DE EVENTOS



Los eventos de una simulación se pueden crear de distintas maneras y en distintos momentos (por ejemplo, en el medio de la simulación).



Se pueden crear:  desde la carpeta de eventos (new)

accediendo desde el study case accediendo desde el menú general  desde el Elemento (define)

accediendo desde el editor gráfico accediendo desde el data manager accediendo desde la lista de elementos

17

M5: RMS

Crear una Simulación Dinámica EJERCICIO M5.1

 

Importar el Proyecto: “EjercicioM51.pfd” Cálculo de condiciones iniciales  Analizar opciones ajustadas

 Seleccionar eventos  Ejecutar



Analizar lo sucedido en la pantalla de salida  Encontrar posibles soluciones según lo ya analizado



Definir un cortocircuito sobre la barra 5  Monofásico sin impedancia, en t=1seg



Despejar el cortocircuito en 120ms 



Apertura de la línea 1

Crear un nuevo conjunto de eventos y repetir la simulación, pero balanceada

18

sobre la barra


M5: RMS

DEFINICIÓN DE VARIABLES

 Las variables a almacenar se deben crear previamente o al momento simular

del cálculo de condiciones iniciales → NO después de

 Primero debe seleccionarse el elemento:  desde la carpeta de resultados (new)

accediendo desde el study case accediendo desde el menú general  desde el Elemento

(define → Result for RMS/EMT Simulation)

accediendo desde el editor gráfico accediendo desde el data manager accediendo desde la lista de elementos

 Luego la variable 19


M5: RMS


 Los RESULTADOS de simulación forman parte del STUDY CASE.  La cantidad de carpetas de resultados dentro de un Study Case es

ilimitada, mientras que la cantidad de variables se limita al total de la red.

 La carpeta de resultados se crea desde el Study Case:


M5: RMS


Se puede acceder a distintos tipos de variables.

Variables a almacenar → de interés


M5: RMS

SIMULATION SCAN

Monitoreo de diversas variables que son utilizadas para una acción en consecuencia, por ejemplo Detención de la Simulación.

Simulation Scan



Módulo Frecuencia



Módulo Pérdida de Sincronismo



Velocidad máquina sincrónica



Módulo Variables



Módulo Tensión


M5: RMS

SIMULATION SCAN

Monitoreo de tensión

Monitorea Tensión en todos los nodos y emite un mensaje o para la simulación si se viola algún limite definido Límites de la Tensión, en magnitud y duración. Recuperación de la Tensión, comienza a grabar cuando la tensión está por debajo del límite en el tiempo de arranque. Cuando la tensión vuelve por encima del ajuste chequea si esta recuperación se produjo dentro de la banda de tiempo, caso contrario actúa. Tiempo de Activación, define el tiempo en el que comienza a monitorear. Acción a ejecutar, si un límite es violado se emite un mensaje en pantalla o se detiene la simulación.

Crear una Simulación Dinámica SIMULATION SCAN

Módulo de Monitoreo de una variable

Módulo monitoreo de Frecuencia

M5: RMS

Crear una Simulación Dinámica SIMULATION SCAN

Módulo monitoreo Pérdida de Sincronismo

Módulo monitoreo de velocidad de máquinas sincrónicas

M5: RMS


M5: RMS


Tiempo de Simulación

Define el comportamiento frente a alertas emitidas por los modelos dinámicos presentes en la red El cálculo de condiciones iniciales es el que define las características de la simulación.


M5: RMS

GRAFICAR



Existen básicamente dos modos para crear un gráfico de simulación:  desde el menú principal

, para lo que deben estar ya calculadas las condiciones iniciales.  desde las pestañas gráficas.


M5: RMS

GRAFICAR

Opciones de gráfico Resultados de simulación actual Variables a graficar

Operación con Variables


M5: RMS

GRAFICAR

PGen 1 PGen 2

Definición de Variables

Opciones de gráfico

Variables a graficar

Ecuación

P = PGen1+PGen2


M5: RMS

EJERCICIO M5.2a



Importar el proyecto: “EjercicioM52a”



Definir las variables a almacenar  tensión (u) y frecuencia eléctrica (fe) en barra Terminal.  tensión terminal (ut) y de excitación (ve), ángulo rotórico

(dfrot), potencia activa y reactiva (P1:bus1 y Q1:bus1), potencia de la turbina (pt) en G1.

30

M5: RMS

Crear una Simulación Dinámica EJERCICIO M5.2a



Calcular Condiciones Iniciales



Simular 20 segundos



Crear un gráfico de simulación con cuatro figuras



Graficar:  tensión terminal del generador  potencia de la turbina  potencia activa del generador

 tensión de excitación del generador

Escalón de 5% en P y Q

31

M5: RMS

Crear una Simulación Dinámica 1,02

8.333E-1

1,01

8.333E-1

1,00

8.333E-1

0,99

8.333E-1

0,98

8.333E-1

0,97 0,0000

4,0000

8,0000

12,000

16,000

[s]

20,000

8.333E-1 0,0000

G1: T erm inal Voltage in p.u.

1,734948

41,80

1,734947

41,30

1,734946

40,80

1,734945

40,30

1,734944

4,0000

8,0000

G1: Active Power in M W

32

4,0000

8,0000

12,000

16,000

[s]

20,000

12,000

16,000

[s]

20,000

G1: T urbine Power in p.u.

42,30

39,80 0,0000

DIgSILENT

EJERCICIO M5.2a

12,000

16,000

[s]

20,000

1,734943 0,0000

4,0000

8,0000

G1: Excitation Voltage in p.u.

Crear una Simulación Dinámica EJERCICIO M5.2b



Importar el proyecto: “EjercicioM52b”



Definir las variables a monitorear  tensión (u)  frecuencia (fe)

(Diferentes modos de monitorear una misma variable) 33

M5: RMS

Crear una Simulación Dinámica EJERCICIO M5.2b






Simular 20 segundos



Controlar ventana de Output

34

Escalón de 10% en P y Q

M5: RMS


M5: RMS

EJERCICIO M5.2b






Detener la simulación cuando la frecuencia es menor a 48,5Hz



Simular 20 segundos



Controlar ventana de Output

35

DSL Características Generales

DSL

M5: RMS

CARACTERÍSTICAS GENERALES

Es un lenguaje propio de programación que permite representar matemáticamente, el comportamiento de un sistema LINEAL o NO LINEAL, de forma continua en función del tiempo.  Se pueden representar: → ecuaciones diferenciales del sistema, lineales o no lineales → expresiones lógicas o algebraicas → eventos específicos, como aperturas de interruptor, desconexiones de carga, etc.  Puede emplearse para: → escribir un programa DSL → dibujar un diagrama de bloques → combinación de ambos 37

M5: RMS

DSL


Elemento físico real

Modelo Matemático

información de fabricante...

Estándar o no

38

M5: RMS

DSL

CARACTERÍSTICAS GENERALES en DIgSILENT...

Macros

DB en DSL Model Definition

Parámetros en DSL 39

Common Model

M5: RMS

DSL


Mediciones Limitadores OEL, UEL, V/Hz Estabilizador PSS

AVR

EXCITER

GENERADOR

SISTEMA

V_Ref

El AVR informado por el

TURBINA

fabricante está contenido dentro de un sistema de control, cuya complejidad dependerá de la

Mediciones GOV

unidad o equipo involucrado. 40

P_Ref

M5: RMS

DSL

CARACTERÍSTICAS GENERALES en DIgSILENT...

Composite model

SLOT

41

Composite frame

M5: RMS

DSL

CARACTERÍSTICAS GENERALES ELEMENTO

TIPO

Composite Model

Composite Frame

Common Model

Model Definition

Se crean desde “Network Data”

Se crean desde “Library”

Elemento de RED (gen, load, line)

42

ELEMENTO Common Model parámetro 1 parámetro 2 ... Parámetro m

Composite Model

TIPO MODEL DEFINITION macro 1 macro 2 … macro n

FRAME slot A slot B

M5: RMS

DSL


El FRAME puede representar el conexionado del sistema de control de la central sin considerar los controles específicos.

Señales de información

DEL O M

Slots RACK CONTROLADORES NUMÉRICOS 43

FRAME

M5: RMS

DSL


Dentro del MODEL se especifican las ecuaciones matemáticas que representan al dispositivo (e.g. control) en cuestión.

Señales externas

Señales de información

Macros

CONTROLADOR ANALÓGICO

MODEL

El intercambio de información entre el MODEL y el FRAME, se realiza mediante los slots. La correspondencia se realiza a través de los nombres de las variables. 44

DSL

EJERCICIO M5.3: VISUALIZACIÓN DE ELEMENTOS



Importar el Proyecto: “EjercicioM53.pfd”



Observar TIPOS disponibles 

frame



modelo

 Observar MODELOS disponibles en el proyecto  composite model 



common model

Observar MODELOS disponibles en la Biblioteca Global 45

M5: RMS

Sistema de Excitación

M5: RMS

DSL

SISTEMA DE EXCITACIÓN: Ejemplo de control elemental

VREF

REGULADOR DE TENSIÓN

GEN

VTERM E MAX

VREF VTERM

47

-

CONTROL

EXC

E MIN

EFD

DSL

SISTEMA DE EXCITACIÓN: Limitadores

48

M5: RMS

M5: RMS

DSL

SISTEMA DE EXCITACIÓN: Ejemplo de OEL

VREF VTERM

SISTEMA DE EXCITACIÓN

GEN

ifd ifd MAX ifd -

MAX

CONTROL PI

VOEL

La salida VOEL modifica la referencia de tensión del AVR. 49

DSL

EJEMPLO: SISTEMA DE EXCITACIÓN TIPO AC

50

M5: RMS

DSL

EJEMPLO: SISTEMA DE EXCITACIÓN TIPO AC

51

M5: RMS

Sistema de Control de Velocidad

M5: RMS

DSL

CONTROL DE VELOCIDAD: Conceptos Básicos

SUMINISTRO DE ENERGÍA

REFERENCIA DE VELOCIDAD

VÁLVULAS O COMPUERTAS

REGULADOR DE VELOCIDAD

TURBINA

GENERADOR

MEDICIÓN DE VELOCIDAD

FLUJO DE ENERGÍA

SEÑALES DE CONTROL 53

M5: RMS

DSL


Concepto básico de la regulación de frecuencia

x

AGUA VAPOR GAS

El regulador modula la posición de válvulas o compuertas de acuerdo con el error de velocidad.

Tm GEN

TURBINA

Te REGULADOR DE VELOCIDAD

ωR

Generador alimentando una carga “aislada”

54

M5: RMS

DSL


Control de velocidad constante - Esquema

AGUA VAPOR GAS

x

Pm

Pe GEN

TURBINA

ωR

K s 55

ε→0

ω0 (ref.)

Regulador de velocidad Se mide la velocidad y se compara con una referencia, el error se integra de manera de mantenerlo igual a cero en régimen permanente.

M5: RMS

DSL


Control de potencia/velocidad (Estatismo)- Esquema AGUA VAPOR GAS

x

TURBINA

GEN

ωR

K s

Exportación a Sistema

-

ε→0

-

ω0 (ref.)

R Regulador de velocidad Se cuenta con una realimentación de la posición de las válvulas que afecta al error de velocidad. El coeficiente de realimentación es el estatismo R.

M5: RMS

DSL

CONTROL DE VELOCIDAD: Concepto de Estatismo Un generador

ωNL ω0 ωFL

ω [pu]

0

Δω =Δf

1

ΔP

Δf R= ΔP

P [pu]

Interacción entre dos Generadores Mayor estatismo

Frecuencia compartida

ω0

0 57

→ Menor aporte

Δf

ΔP Aporte Unidad 1

0

ΔP Aporte Unidad 2

DSL Block Definition

M5: RMS

DSL

BLOCK DEFINITION: Esquema General

SLOT BLOQUES

frame

DIBUJOS

59

DSL

M5: RMS

BLOCK DEFINITION: Esquema General

frame model

macro

60

M5: RMS

DSL

BLOCK DEFINITION: Frame

Permite un filtrado rápido para la asignación del SLOT

Slot update

Define las entradas y salidas que tendrá como máximo el Slot 61

M5: RMS

DSL

BLOCK DEFINITION: Model Pueden ser internas y no estar definidas en el slot.

Entradas

Relacionadas por nombre en el slot.

62

Salidas

macro

Relacionadas por nombre en el slot.

M5: RMS

DSL

BLOCK DEFINITION: Macro

→ Frecuencia compleja: s= σ+ j ω → Ecuaciones diferenciales: dx →sx= x˙ dt

→ Ejemplo filtro de primer orden: yo(s)= K ⋅ yi (s) 1+Ts

Implementaciones Ganancia a la entrada x˙ =

K × ( yi− x) T

yo = x 63

Ganancia a la salida x˙ =

yi− x T

yo = K× x

ecuaciones de estado

ecuaciones de salida

M5: RMS

DSL


Funciones estándar

64

FUNCIÓN

DESCRIPCIÓN

FUNCIÓN

DESCRIPCIÓN

sin(x)

Seno

abs(x)

Valor absoluto

cos(x)

Coseno

min(x,y)

Valor mínimo

tan(x)

Tangente

max(x,y)

Valor máximo

asin(x)

Arcoseno

modulo(x,y)

Resto de x/y

acos(x)

Arcocoseno

sqrt(x)

Raíz cuadrada de x

atan(x)

Arcotangente

sqr(x)

x al cuadrado

sinh(x)

Seno hiperbóico

pow(x,y)

x2

cosh(x)

Coseno hiperbólico

trunc(x)

xy

tanh(x)

Tangente hiperbólica

frac(x)

Parte fraccionaria de x

exp(x)

Exponencial

round(x)

Entero mas cercano a x

ln(x)

Logaritmo natural

ceil(x)

Menor entero mayor a x

log(x)

Logaritmo base 10

floor(x)

Mayor entero menor a x

M5: RMS

DSL


Funciones especiales

→

y = flipflop(boolset, boolreset) La salida cambia de 0 a 1 si boolset=1 y boolreset=0 La salida cambia de 1 a 0 si boolset=0 y boolreset=1 Permanece inalterado en otra situación Ej: yo = flipflop(yi>1,yi<0.5)

→

y = select(bool, exp1,exp2) Si (bool) entonces (exp1) sino (exp2) Ej: y = select(T>0, 5*x, 0.3*x)

→

y = delay(exp, T) : Retardo temporal Ej: yo = delay(yi,T)

→

time() : tiempo actual de simulación Ej: yo = sin(time())

→

y = lim(in, min, max) : Limitador Ej: yo = lim(yi, -1, 1)

→

y = limstate(in, min, max) : Integrador con límites anti-windup Ej: x. = (yi-x)/T yo = limstate(x, -1, 1)

→

y = picdro(bool, Tpick, Tdrop) : Función lógica útil para relés La salida cambia de 0 a 1 si bool=1 durante al menos Tpick segundos La salida cambia de 1 a 0 si bool=0 durante al menos Tdrop segundos Permanece inalterado en otra situación Ej: yo = picdro(yi>0,5,2)

65

M5: RMS

DSL

BLOCK DEFINITION: Inicialización

¿Qué debe ser inicializado?  todas las variables de estado  todas las señales de entrada desconocidas  todas las señales de salida desconocidas u

usetp

curex

uerrs

“conocida” significa conectada a un modelo propio de PowerFactory u otro DSL, el cual inicializa la señal

 u, curex, uerrs son conocidas porque son calculadas por el modelo del generador  usetp no es conocida entonces debe ser inicializada por el “Excitation System Model”

entrada desconocida Variables de estado 66

DSL

M5: RMS

BLOCK DEFINITION: Inicialización

Resumen de procedimiento 1- Considerar cómo el DSL será conectado a otros modelos 2- Determinar cuales son las señales conocidas y desconocidas 3- Escribir las ecuaciones considerando operación en régimen estacionario

 Régimen estacionario significa: - entradas de los integradores (generalmente) igual a cero - en funciones transferencia s=0

 Sintaxis para asignación directa de las condiciones iniciales: - inc(variable) = expr - inc0(variable) = expr (usado para inicializar una entrada o salida sin conectar)

 funciones para asignación iterativa de las condiciones iniciales: - loopinc(varnm, min, max, step, eps)

- intervalinc(varnm, min, max, iter, eps) 67

- newtoninc(initexpr, start, iter, eps)

DSL

M5: RMS

BLOCK DEFINITION: Definición de variables

Common Model

Model Definition

Para documentar de manera apropiada el modelo, es conveniente describir cada uno de los parámetros que incluye: Sintaxis: vardef(var) = unidad;descripción 68

FIN DEL MÓDULO 5 Parte 1

Gracias

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