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0.1.- ACCIONAMIENTO DE UN CONTACTOR
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1.1. AUTOMATA PROGRAMABLE. (PLC) Un autómata programable industrial “ programable logic controller” (PLC), es un equipo electrónico, programable, diseñado para controlar en tiempo real, procesos industriales, comerciales y domésticos.
Trabaja, en base a las señales eléctricas que le llegan al módulo de entrada, siendo decodificadas en el microprocesador, antes de dar las señales de salida a los actuadores. 4
1. 2. ESTRUCTURA Y CARACTERÍSTICAS DE LOS PLC´s Aunque puede variar de un autómata a otro, en todos se puede encontrar la estructura de la figura:
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1. 2.1. CICLO DE SCAN DE UN PLC
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2.1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN. Sistema decimal Formado por diez signos numéricos:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Exponente: posición que ocupa la cifra
Base: valor que nombra el sistema numérico
2.1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN. Sistema Binario El SISTEMA BINARIO está formado por dos signos numéricos: 0, 1
Exponente: posición que ocupa la cifra
Base: valor que nombra el sistema numérico
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Tfno: 630 551 235
9
Tfno: 630 551 235
10
Tfno: 630 551 235
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2.1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN. CARACTERES
{0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F}
{0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9}
{0, 1}
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2.1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN.
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2.1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN. BITS, BYTE Y WORD
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2.2. TECNOLOGÍA DIGITAL DE CONTROL: VARIABLE BINARIA Una variable es binaria, cuando puede tomar únicamente dos valores diferenciados, cero (0) y uno (1) Por ejemplo, un contacto eléctrico y una lámpara son variables binarias pues, pueden tener dos estados posibles:
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2.3. FUNCION LOGICA. Es una variable binaria, cuyo valor depende de una expresión algebraica y que relaciona otras variables binarias entre sí con los símbolos: (SUMA) o (PRODUCTO) En la función lógica derivada del esquema:
L B.( A C)
La variable “L” depende del valor de las variables “A”, “B” y “C” que están relacionadas por las funciones básicas AND (PRODUCTO), OR (SUMA) y función NOT
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2.3. FUNCION LOGICA AND ( Y ), OPERADOR { PRODUCTO} .
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2.3. FUNCION LOGICA OR ( O ), OPERADOR { SUMA} .
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2.3. FUNCION LOGICA NOT , OPERADOR {NEGACION} .
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2.4. OBTENCION DE FUNCIONES LOGICAS: DISEÑO BINODAL
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3.1. CLASIFICACIÓN DE LOS PLC.
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3.1. ESTRUCTURA Y CARACTERÍSTICAS DE LOS PLC´s Aunque puede variar de un autómata a otro, en todos se puede encontrar la estructura de la figura:
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3.2. UNIDAD DE CENTRAL DE PROCESOS. (C.P.U.) (Central Procesing Unit) es el cerebro del autómata. Está formada, básicamente, por el microprocesador (μP) y la memoria. Tiene como misión: - Procesar la información que recibe de las entradas - Interpretar las instrucciones y órdenes del programa -Enviar la información adecuada a las salidas La CPU ejecuta el programa que reside en la memoria, leyendo las instrucciones una a una
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.3. MEMORIAS ROM, RAM, EEPROM. La memoria permite almacenar las instrucciones del programa, datos y estados de entrada y salida. La capacidad de una memoria viene determinada por el nº de instrucciones capaz de almacenar (nº de bits o nº de bytes).
TIPOS •RAM (Randon Access Memory): Memoria de lectura-escritura. Es de tipo volátil por falta de alimentación eléctrica •ROM (Read Only Memory): Memoria de sólo lectura. Viene grabada por el fabricante. EPROM: Memoria de sólo lectura, reprogramable, con borrado por ultravioletas. EEPROM: Memoria de sólo lectura, reprogramable, con borrado por medios eléctricos. 24
AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.4. FUENTES DE ALIMENTACIÓN. A partir de una red externa, tiene como misión la de alimentar los circuitos electrónicos del autómata. Dependiendo del tipo de CPU, puede ser alimentado por DC ó AC.
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE ENTRADAS. Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las señales procedentes de los dispositivos de entradas o captadores del exterior. A estos módulos se conectan los interruptores, finales de carrera, pulsadores, sensores, detectores de posición etc.
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE ENTRADAS. EJEMPLOS
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE ENTRADAS. ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA La alimentación de las entradas digitales se realiza atendiendo al tipo de autómata y a la aplicación que va destinado.
ENTRADAS A 24 V DC
ENTRADAS A 230 V AC
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE ENTRADAS. TIPOS DE ENTRADAS.
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE ENTRADAS. TIPOS DE ENTRADAS.
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE SALIDAS. Decodifica las señales procedentes de la CPU, y manda las señales de activación de los dispositivos de salida o actuadores. A estos módulos se conectan las bobinas de contactores, señalizadores, etc.
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE SALIDAS. TIPOS.
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.5. MODULOS DE SALIDAS. CARGAS ELEVADAS
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.6. EJERCICIO: MODULOS DE SALIDAS Y ENTRADAS
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.6. EJERCICIO: MODULOS DE SALIDAS Y ENTRADAS
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 3 COMPONENTES DE LOS PLC 3.6. EJERCICIO: MODULOS DE SALIDAS Y ENTRADAS
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 4 PROGRAMACION DE UN PLC 4.1. LENGUAJES DE PROGRAMACION Encargado de manejar las instrucciones del autómata para realizar las funciones lógicas
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN EN FORMATO TEXTO:
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN EN FORMATO GRÁFICO:
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AUTÓMATAS PROGRAMABLES 4 PROGRAMACION DE UN PLC 3.2. LENGUAJES GRAFICOS DE ¨CONTACTOS¨ (LD) Es el mas aproximado a un diagrama de lógica cableada. Los símbolos y conexiones básicas son:
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3.2. LENGUAJES GRAFICOS DE CONTACTOS (LD): REPRESENTACIÓN
Giro de 90º
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3.2. LENGUAJES GRAFICOS DE CONTACTOS (LD). A TENER EN CUENTA -1a) LA PROGRAMACIÓN SE HARÁ EN EL ORDEN DE IZQUIERDA A DERECHA
b) EL ORDEN DE PROGRAMACIÓN ES DE ARRIBA A ABAJO
C) NO SE PUEDE CONECTAR UNA SALIDA DIRECTAMENTE A LA LÍNEA PRINCIPAL
SI
NO
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3.2. LENGUAJES GRAFICOS DE ¨CONTACTOS¨ (LD). A TENER EN CUENTA -2-
d) DESPUÉS DE UNA SALIDA “OUT” NO SE PUEDE COLOCAR NINGÚN CONTACTO
SI
NO
e) EL NÚMERO DE SALIDAS ES FIJO, NO SE PUEDE REPETIR
¡ PROGRAMA NO VÁLIDO!
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3.3. DIRECCIONAMIENTO Consiste en indicar el borne de conexión en el que está conectado el captador o el actuador (entrada o salida). El direccionamiento consta de un identificador de operando y de un parámetro.
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3.4. DIRECCIONAMIENTO
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3.3. DIRECCIONAMIENTO DEL PLC
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3.3. DIRECCIONAMIENTO DEL PLC
OMRON
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3.5. EJEMPLO: PROGRAMACIÓN CON LADDER DIGRAM (LD) Se desea activar una lámpara por medio de dos pulsadores, de manera que para que esta funcione, se debe actuar sobre los dos pulsadores a la vez.
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NPN PNP
CP1L-E
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INDICADORES DE FUNCIONAMIENTO
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AREA DE MEMORIAS SERIE CP1LLa memoria del autómata se encuentra dividida en dos fundamentales, cada una con funciones y características distintas: • •
áreas
Área de Programa: Donde se almacena el programa del PLC. Área de Datos: Se utiliza para almacenar valores o para obtener información sobre el estado en que se encuentra el autómata. Esta área se encuentra dividida en varias zonas según las funciones que realizan: CIO, IR, W, SR, AR, HR, LR, DM (D en la serie CP/CJ), TR, TIM/CNT.
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AREA DE MEMORIAS SERIE CP1L-
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AREA DE MEMORIAS SERIE CPM-
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AREA DE MEMORIAS SERIE CQM1-
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CONEXIONADO:AREA (I/O)
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CONEXIÓN DE SENSORES-PNP/NPN
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CONEXIÓN DE ENTRADAS –PNP¡LA CORRIENTE ENTRA!
I
Si utilizamos sensores de entrada PNP, debemos conectar el (-) de la alimentación al COM
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CONEXIÓN DE ENTRADAS –NPN-
¡LA CORRIENTE SALE!
I
Si utilizamos sensores de entrada NPN, debemos conectar el (+) de la alimentación al COM
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CONEXIÓN DE ENTRADAS –NPN-Y-PNP-
Para poder conectar sensores NPN y PNP al mismo módulo de entradas, al menos uno de ellos ha de conectarse a través de un relé auxiliar KA
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CONEXIÓN DE SALIDAS A TRANSISTOR-NPN
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DIRECCIONAMIENTOS Para identificar una entrada desde un dispositivo del mundo real, tal como un final de carrera, se necesita conocer que dirección de entrada se esta usando para identificar esa entrada en el programa.
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DIRECCIONAMIENTOS Las direcciones se componen de 2 partes: el CANAL y el BIT. El CANAL (Word)se define como un grupo de 16 bits que pueden ser manipulados como una unidad. En los controladores OMRON un canal siempre tiene 16 bits de longitud. La tabla 3-1 muestra que el numero de canal puede tener 2 o 3 dígitos de largo. El numero de bit siempre tiene 2 bits de largo.
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DIRECCIONAMIENTOS Para identificar la dirección del botón de la figura, la dirección se especifica por un código de varios dígitos (según PLC). El S1 esta asignado a la dirección de entrada del Canal 0, Bit 1. El S0 esta asignado a la dirección de entrada del Canal 1, Bit 4, y el solenoide (KM-1) esta asignado a dirección de salida del Canal 100, Bit 04.
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DIRECCIONAMIENTOS
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AREA DE MEMORIAS SERIE CP1LAREA DE ENTRADAS/SALIDAS (CIO) Comprende los canales asociados a las entradas y salidas físicas del autómata. El acceso a estas áreas de memoria puede hacerse bit a bit o con todo el canal.
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AREA DE MEMORIAS CP1L AREA DE ENTRADAS/SALIDAS (CIO). UNIDADES DE EXPANSION
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AREA DE MEMORIAS AREA DE TRABAJO (IR/W) En la serie CS/CJ/CP además de los relés internos aparece además un área de trabajo (W) que amplía el área de trabajo interna. Es necesario indicar el área de trabajo W, por ejemplo W20.01. El acceso a estas áreas de memoria puede hacerse bit a bit o con todo el canal Es un área de memoria volátil, esto es, en caso de falta de alimentación o cambio de modo de operación, no retiene el estado en que se encuentran.
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AREA DE MEMORIAS AREA DE RELES ESPECIALES (SR) Son relés de señalización de funciones especiales, (primer ciclo de scan, siempre ON u OFF, relojes de pulsos a varias frecuencias), etc.
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AREA DE MEMORIAS AREA DE RETENCION (HR) Se utiliza para almacenamiento y manipulación de datos internos. Su principal característica es que se trata de una memoria retentiva. El acceso a estas áreas de memoria puede hacerse bit a bit o con todo el canal Es necesario especificar que direccionamos un relé de esta área indicándolo delante mediante HR (por ejemplo: H2.01).
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AREA DE MEMORIAS AREA DE MEMORIA DE DATOS (DM/D) Se trata de memorias de 16 bits que se direccionan como un canal (no puede seleccionarse sólo un bit de esta área). Nos permiten gestionar valores numéricos en operaciones o utilizables para operaciones con E/S analógicas. Es un área retentiva, mantiene el valor en caso de corte de tensión.
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NOTACION DE CONSTANTES
Las constantes utilizadas para algunas instrucciones de los autómatas OMRON se representan como se indica:
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CAMBIO DE MODO BCD A MODO BINARIO EN CONTADORES/TEMPORIZADORES Se puede cambiar desde el modo BCD (0000 a 9999) con el método binario (0000 a FFFF) utilizando el CX-Programmer
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INSTRUCCIONES BÁSICAS
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IL(02) se utiliza siempre junto con ILC(03) para crear enclavamientos. Si la condición de ejecución de IL(02) es ON, el programa se ejecutará como está escrito hasta la siguiente ILC(03). Si la condición de ejecución para IL(02) es OFF, la sección enclavada entre IL(02) y ILC(03) se tratará como se indica en la siguiente tabla:
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Es un temporizador a la conexión que se activa cuando su condición de ejecución es ON, y se resetea cuando la condición de ejecución se pone en OFF. Una vez activado, TIM mide en unidades de 0,1 segundo desde el valor. El TIMH es un temporizador rápido, igual que el anterior y trabaja con unidades de 0,01s. El TIMX es un temporizador en formato binario, trabaja con unidades de 0,1s.
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INTERMITENCIA CREADA POR DOS TEMPORIZADORES.
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CNT se utiliza para descontar a partir del valor fijado (SV) cuando la condición de ejecución en el impulso de entrada pase de OFF a ON.
El indicador de finalización para un contador se pone a ON cuando alcanza cero y permanecerá en ON hasta que el contador se resetee.
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Reversibles Se trata de un contador reversible y circular, (fluctúa PV entre SV y 0) disponiendo de tres condiciones de ejecución una que incrementa, otra que resta y la entrada de reset.
Cuando incremento, el indicador de finalización se pondrá en ON cuando el PV se incrementa desde el SV de vuelta a 0 y se apagará de nuevo cuando el PV se incrementa de 0 a 1
Cuando decremento, el indicador de finalización se pondrá en ON cuando el PV se reduce desde 0 hasta el SV y se apaga de nuevo cuando el PV se reduce desde el SV para SV-1.
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CONTADORES Y TEMPORIZADORES EN FORMATO BINARIO (& valor)
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También puede utilizarse para introducir un valor concreto en un contador o temporizador
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Al activar la entrada 0.00, se desplaza el valor {1} del bit 0.01, (tamaño: según la duración del bit 0.1 a {1}), desde W0 hasta W1. Cuando W0.10 es igual a {1}, se activa la salida 100.00
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Comparan dos valores (S1) y (S2) de tiempo en BCD y crean una comparación de ejecución ON cuando se cumple la condición. Pueden usarse de forma directa, en serie (AND) o en paralelo (OR)
OPERANDOS • C : Palabra de control
Los bits 00 a 05 especifican (cuando están a 0) si se tendrán en cuenta en la comparación los segundos, minutos, horas, días, meses y años respectivamente. Si todos los bits estuvieran a 1, la instrucción NO se ejecutaría y se produciría un error. El resultado se escribirá en hex (# hex)
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OPERANDOS • S1 : fecha actual
A351
Al utilizar datos de reloj interno de la CPU para la comparación, ajustamos S1 a A351 para especificar datos de reloj interno de la CPU (A351 a A353).
A352
A353
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OPERANDOS • S2 : fecha comparada
S2 a través de S2 + 2 contiene los datos de tiempo de comparación. S2 a través de S2 + 2 debe estar en la misma área de datos. Tipos de datos de S2:
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Cuando CIO 0.00 está en ON y el tiempo es 13:00:00, CIO 100.00 se pone en ON.
• S2 : fecha comparada
• C : Palabra de control
100
Tfno: 630 551 235
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GRAFCET CON OMRON Y CX-PROGRAMER INICIO DE ETAPA 0
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GRAFCET CON OMRON Y CX-PROGRAMER SECUENCIA DE GRAFCET
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Señales de entrada digital en el PLC SEÑALES DIGITALES: señales que únicamente toman dos estados “ON” y “OFF” , o según en el Algebra de Boole: “ 0” y “ 1”
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Señales de entrada digital en el PLC
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Señales de entrada analógica en el PLC SEÑALES ANALÓGICAS: señales que se obtienen a la salida de un transductor, o bien en voltaje ( V ) o bien Intensidad ( mA ), y pueden tomar valores variables comprendidos entre un mínimo y un máximo.
Así por ejemplo, podemos obtener un voltaje variable entre 0 y 10 V, según la velocidad del viento en m/s
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Señales de entrada analógica en el PLC
La señal analógica variable procedente del transductor, no la podemos conectar directamente al módulo de entradas del autómata. Necesitamos un componente intermedio, un convertidor A/D
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Tratamiento de una Señal Analógica en el PLC Una señal analógica es un valor que representa a una magnitud física (revoluciones, velocidad, temperatura, presión, caudal, volumen, etc) y por tanto pueden adoptar un valor cualquiera dentro de un rango definido o escala del equipo de medición.
Esta magnitud física para ser entendida por los autómatas debe convertirse a valores eléctricos normalizados, como tensión o voltaje (V) ó intensidades de corriente (I). Los encargados de realizar la conversión serán los sensores, sondas o mejor llamados TRANSDUCTORES.
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Tratamiento de una Señal Analógica en el PLC
TODOS LOS TRANSDUCTORES TIENEN UNA PROPIEDAD COMÚN: SU SALIDA ES PROPORCIONAL A LA MAGNITUD A LA QUE ESTÁ CONECTADO
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Tratamiento de una Señal Analógica en el PLC Por ejemplo: se desea medir la temperatura y tenemos un transductor con un rango entre 0 ºC y 100 ºC, convirtiendo la señal a corriente entre 4... 20mA, la resolución será: 20 −4 100 º − 0 º
K
=
16 = , 100 º
/º
{ 111
Escalado de una Señal Analógica Pero para el PLC, se debe convertir la señal eléctrica analógica que recibe en su entrada a un "valor digital". Este valor digital es un número binario para su procesamiento en el programa y depende de la resolución (nº de bits) que utilice cada módulo de analógicas en particular.
0
=
(
=
(
0
−
)
+
−
)
+
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CONEXIONADO
• 2 ENTRADAS ANALOGICAS : 0 a +10 v 4 a 20 mA
• 1 SALIDA ANALOGICA : 0 a +10 v 4 a 20 mA
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CONEXIONADO • Sensor Ultrasonidos • Rango 50-550mm • Salida 4---20 mA
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DIRECCIONAMIENTO El direccionamiento estará determinado por el Nº de entradas y canal de memoria CIO fijo ocupado por el autómata, así como, por la posición que ocupe el modulo expansor MAD01. Dependiendo del autómata pueden colocarse varios módulos de expansión:
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CARACTERÍSTICAS
RESOLUCIÓN DEL MÓDULO A/D
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117
CONFIGURACION DE TIPO Y RANGO DE USO
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Resistor de conversión de I (mA) a V (V) Existen módulos o autómatas con entradas analógicas, que sólo admiten valores de entrada en mA. Algunos transductores no generan tensión por su propios medios, por lo que tendremos que crearnos un pequeño circuito para generar la caída de tensión necesario de 2 a 10 V
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¿CUANDO HAY QUE UTILIZAR ENCODERS EN UN AUTOMATISMOS?
Para responder, hay que recordar que es EL CICLO DE SCAN de un autómata
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ENTRADAS Y CONTADORES DE ALTA VELOCIDAD Los productos que se desplazan a altas velocidades son detectados por un sensor y contados. Las entradas de las CPU tienen un tiempo de respuesta mínimo.
Para que el proceso acelerado no resulte afectado por el ciclo de scan, utilizamos entradas de interrupción. Cada entrada solamente podrá ser contada una vez durante cada tiempo de ciclo, independientemente de cuántas veces se produzca la entrada. Para contar varias veces la entrada dentro del tiempo de ciclo, utilizamos contador de alta velocidad.
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ENCODERS O CODIFICADORES Un ENCODER es un instrumento que se acopla en el eje de un motor y entrega pulsos cuando el motor gira. Estos pulsos se cablean al autómata para poder controlar la posición. Proporcionan, un número de impulsos por cada vuelta del eje (ppr) en rotación o cada unidad de desplazamiento lineal Constan, fundamentalmente, de un emisor de luz (diodo led) y de un receptor (fotodiodo o fototransistor). Al incidir el haz de luz emitido sobre las franjas, se reflejará en las blancas y hará que el fototransistor se sature. Por el contrario, cuando el haz incida sobre las franjas oscuras, no existirá reflexión y el fototransistor permanecerá cortado.
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ENCODERS O CODIFICADORES: Tren de Impulsos
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TIPOS DE ENCODERS: modo de señal emitida ENCODERS INCREMENTALES: Proporcionan información del desplazamiento referido a situaciones anteriores. Generan pulsos mientras se mueven. Se utiliza un solo canal (canal A en la figura de abajo) de salida para aplicaciones donde el sentido de la dirección de movimiento no es importante. PULSO INCREMENTAL
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Para la medida de velocidad y desplazamiento angulares con detección del sentido de giro, se introduce un doble sistema emisor-receptor, situados, próximos y en la misma circunferencia, de forma que proporcionen dos señales con un desfase de 90º. Tendremos entonces dos salidas (A y B)
FASE DIFERENCIAL
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TIPOS DE ENCODERS: Reset Se puede introducir un sistema capaz de determinar la posición inicial del disco, (reset del contador). Basta para ello introducir un nuevo par emisorreceptor que se active únicamente en uno de los segmentos del disco. A la señal proporcionada por este sistema se la denomina salida índice o fase Z
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TIPOS DE ENCODERS: modo de contaje En cuanto a la forma en que se cuentan los pulsos del encoder, existen dos formas: Modo Lineal:
Modo Circular:
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ENCODERS EN CPU {CP1L} OMRON Cuando la frecuencia de muestreo de las señales de entrada es mucho mas rápido que el tiempo de ejecución del programa (ciclo de scan), es necesario el uso de los contadores de alta velocidad (encoder). Un encoder se hace necesario para registrar varias veces una entrada dentro del tiempo de ciclo. Las entradas de contador de alta velocidad pueden activarse conectando encoders rotativos a las entradas incorporadas del CP1L.
130
ENCODERS {CP1L}: Conexionado HSC-0
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DATOS PARA LA CONEXIÓN DE ENCODERS 1. R.p.m. máxima: máxima velocidad permisible (r.p.m) del encoder acoplado directamente al eje de un motor. Para disminuir velocidades, se puede acoplar por medio de un juego de poleas.
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2. Resolución: (Pulsos/Revolución): Nº de pulsos emitidos por el encoder a su salida por cada vuelta o revolución (PPR). Hay que tener en cuenta si el encoder está en modo de pulsos incremental (fase A) o modo de fase diferencial (fase A y B)
PPR (x1)
PPR (x4)
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Ejemplo: Determinar los pulsos por minuto de un encoder. Dependiendo de las r.p.m del motor:
•
pulsos incremental: 500 P/rev x 300 rev/min = 1500 P/min
•
modo de fase diferencial: 500 P/rev (x4) x 300 rev/min = 6000 P/min
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3.Frecuencia y tiempo de respuesta de entrada: La frecuencia es el nº de pulsos por cada segundo, medido en Herzios (Hz), que da el encoder en función de la velocidad de giro en r.p.m. La frecuencia nos dice, la velocidad a la que llegan los pulsos del encoder a las entradas del autómata. Para poder calcular la frecuencia, tenemos que tener en cuenta lo siguiente:
1. La resolución del encoder (PPR). 2. El lugar de montaje, motor a acoplar, que nos va a definir la velocidad de giro en (rpm) del encoder.
( )=
. .
.
.
⁄
=
⁄ =[
]
Para poder calcular el tiempo de respuesta de entrada mínimo necesario en un PLC:
Conocida la frecuencia, podemos saber el tiempo que se tarda en mandar un pulso a la entrada del PLC, y valorar su tiempo de respuesta:
T respuesta entrada PLC 1/ f 135
Ejemplo: necesidad de uso de entradas de interrupción
FASE DIFERENCIAL
•
= 500
⁄
4 = 10.000
=
• tciclo 1 /f = 0,1 ms (Un pulso cada 0,1 ms; en un ciclo entrarían 4 pulsos. Quedarían sin leer) 136
CONFIGURACION DE PLC: uso de contadores rápidos
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