COTEQ - 161 VEÍCULO DE INSPEÇÃO DE TRILHOS DE TREM DE ALTA VELOCIDADE, BASEADO EM ULTRASOM E CORRENTES PARASITAS Filson Bellan Lee
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Copyright 2009, ABENDE, ABRACO e IBP Trabalho apresentado durante a 10ª. COTEQ – Conferência Sobre Tecnologia de Equipamentos As informações e opiniões contidas neste trabalho são de exclusiva responsabilidade do(s) do(s) autor (es).
Sinopse O aumento do trafego ferroviário no Brasil, com a expansão da venda de minério de ferro e outros metais, bem como a necessidade de vias alternativas para escoar a produção agrícola de diversos estados tem submetido as linhas de trem a cargas maiores, a um uso mais freqüente e a um aumento na velocidade dos trens. Tudo isto submete os trilhos a mais esforços, contribuindo para o surgimento de problemas decorrentes de fadiga. O uso combinado das técnicas de correntes parasitas e ultra-som para inspecionar as linhas ferroviárias, permite identificar com precisão a presença de diversos tipos de problemas, aumentando a segurança operacional das vias a partir de uma manutenção preventiva. Este trabalho descreve a estrutura mecânica, eletrônica e de software, de um veículo capaz de realizar estas inspeções, simultaneamente, em alta velocidade e com alta resolução.
Introdução Este trabalho foi desenvolvido a partir de estudos feitos durante a preparação de uma proposta de modernização de um veículo de inspeção de trilhos, por ultra-som, utilizado pela Vale na monitoração de suas linhas de transporte de minério entre Minas e Espírito Santo. Foi implementado um protótipo para demonstração do novo sistema. Enquanto o sistema original apenas utilizava ultra-som, foi incluído no sistema modernizado a técnica de correntes parasitas, bem como sistema de GPS para posicionamento de defeitos, sistema motorizado automático de correção de posição dos sensores de ultra-som e sistema de captura de imagens de defeitos. O sistema é baseado em equipamentos GE e da National Instruments e o software é escrito em Labview.
_______________________ __________________________________ ______________________ _______________________ _______________________ _____________________ __________ 1 Projetista de Sistemas – Triex Sistemas
01) DEFEITOS EM TRILHOS Antes de descrever o sistema de inspeção de trilhos, vamos apresentar algumas imagens com um corte transversal de um trilho típico, destacando as principais dimensões.
Figura 1 – Dimensões típicas de um trilho de trem
As imagens a seguir mostram defeitos ou elementos típicos encontrados em trilhos. Por mais forte que um trilho possa parecer, nunca deve ser esquecido que ele suporta composições imensas, de grande peso, em movimento a uma velocidade de varias dezenas de quilômetros por hora. Os esforços a que são submetidos as diversas partes de um trilho, diversas vezes por dia, adicionados ao fato que os mesmos são submetidos a condições climáticas que podem ser bastante adversas como umidade, ciclos térmicos diários, chuva e às vezes neve, criam condições muito propicias a corrosão e colapso por fadiga. Detectar estes problemas ainda no inicio é vital para evitar acidentes com graves conseqüências financeiras financeiras e para a vida humana.
Figura 2 - Fotos mostrando defeitos em trilhos e regiões detectáveis por inspeção
Figura 3 – Detalhe de um defeito em trilho
A figura 4, acompanhada de fotos, mostra os principais pontos do trilho onde trincas podem acontecer. Estes pontos são as laterais do boleto do trilho, principalmente o lado interno, as laminas de desvio, os buracos dos pinos, a alma, o patim e as soldas.
Figura 4 – Partes do trilhos com maior probabilidade de trincas [1]
Figura 5 – Fotos de trincas nas diversas partes do trilho [3]
O ponto de contato do boleto do trilho com a roda é uma região do trilho submetida a enormes esforços. O mecanismo de formação de trincas superficiais no boleto do trilho é mostrado na figura 6. É importante detectar a formação destas trincas por correntes parasitas para decidir quando e onde realizar o esmerilhamento dos trilhos, uma operação cara e demorada.
Figura 6 – Mecanismo de formação de trincas nos boletos dos trilhos [1]
Figura 7 – Imagens de desgaste ondulatório (corrugações) em trilhos [4]
Figura 8 – Máquina para esmerilhar trilhos para eliminar corrugações
02) VEÍCULO PARA INSPEÇÃO DE TRILHOS A figura 9 mostra um tipo de sistema de inspeção ainda bastante usado no mundo. Neste sistema um carro com tração nas 4 rodas abriga dois operadores e um sistema de computadores, digitalizadores e pulsadores de ultra-som, ligados a sensores colocados dentro de rodas especiais instaladas num veículo puxado pelo carro. Esta roda é cheia de um liquido acoplante, conforme detalhe mostrado na figura 10.
Figura 9 – Veículo de Inspeção de trilhos
Figura 10 – Roda cheia de liquido acoplante com sensores de ultra-som em vários ângulos
O grande problema deste tipo de sistema é que ele tem uma capacidade de fazer inspeção a uma velocidade bem inferior a dos trens de carga e passageiros que usam suas linhas. Isso obriga a proprietária do sistema a implementar uma complexa e arriscada coordenação de uso das linhas por um lento sistema de inspeção com um trafego de carga e passageiros intenso feito a uma velocidade bem mais alta. O ideal seria implementar um sistema de inspeção que pudesse ser acoplado a trens de carga e passageiros, para poder retirar das linhas o sistema lento de inspeção atual. Nosso trabalho leva isto em consideração. O sistema proposto é dotado de componentes que podem ser usados num veículo tracionado por jeep e aumentando a quantidade dos mesmos componentes cotados, é possível implementar um sistema de inspeção de alta velocidade para ser colocado junto a trens de carga e passageiros, para fazer inspeções a uma velocidade típica de 65 Km/h. Há enormes dificuldades técnicas que serão em breve descritas, para implementar um sistema de alta velocidade porque quanto mais alta a velocidade, maior a quantidade de medidas feitas por segundo para garantir a resolução proposta. Testes e cálculos feitos garantem a viabilidade de inspeção em alta velocidade por ultra-som. No entanto, a inspeção de defeitos superficiais por correntes parasitas em alta velocidade ainda está em estudos.
03) TÉCNICAS DE CORRENTES PARASITAS E ULTRA-SOM Tomando como referencia estudos feitos pela Hocking [1], as técnicas de Ultra-som e Correntes Parasitas são complementares, no caso de trilhos. A figura 13 mostra com clareza que as correntes parasitas são indicadas para defeitos superficiais, o que o ultra-som não consegue fazer bem. Por outro lado, o ultra-som consegue detectar defeitos no núcleo do trilho, região esta fora do alcance das correntes parasitas.
Figura 11 – Principio de inspeção de superfícies por correntes parasitas [2]
Figura 12 – Princípio de inspeção por ultra-som [2]
Figura 13 – Comparação das regiões do trilhos melhor inspecionadas pelos métodos de Ultra-som e correntes parasitas [1]
Correntes Parasitas Boa capacidade de detecção de defeitos superficiais Capacidade razoável de detectar defeitos logo abaixo da superfície Impossibilidade de detectar defeitos profundos Sensores menos sensíveis à orientação da falha Não é necessário acoplante, resultados são estáveis Alta velocidade de inspeção
Ultra-Som Baixa capacidade de detectar defeitos de superfície Pequena capacidade para detectar defeitos logo abaixo da superfície Alta capacidade para detectar defeitos profundos Sinal de retorno muito dependente da orientação da falha Necessidade de acoplante entre o sensor e o material inspecionado ocasionando variação de resultados Baixa velocidade de inspeção
Tabela 1 – Comparação entre Correntes Parasitas e Inspeção por Ultra-Som
04) INSTRUMENTOS DE ULTRA-SOM E CORRENTES PARASITAS 4.1) USIP 40 A GE Inspection é um grande fornecedor de equipamentos e sistemas para ensaios não destrutivos. O USIP 40 é um detector de falhas por ultra-som multicanal bastante versátil. Ele pode ser equipado com até 10 pulsadores independentes, que podem ser acionados em seqüências programáveis, o que o torna bastante indicado para aplicações com vários canais. Este equipamento pode acionar os sensores até 20.000 vezes por segundo, sendo esta taxa dividida entre os sensores que compõe uma seqüência. Existe uma versão do USIP que não possui display, mas apenas um rack que abriga exclusivamente a parte de ultra-som.
Figura 14 – Principais componentes do USIP 40 [5]
Figura 15 – USIP 40 em versão rack [5]
Figura 16 – USIP 40 em versão PC [5]
4.2) Pulsadores Simex A fonte de sinal de ultra-som deve ser flexível o bastante para atender as necessidades do sistema. É importante haver uma forma de controlar o pulsador da fonte por meio de um computador. Além disso, é importante que a taxa de repetição de pulso seja alta, a partir de 2000. É vital também que o sinal pulso eco possa estar disponível já condicionado, numa saída normalmente conhecida como RF output. Um sinal pulso eco típico é formado por um pulso inicial de mais de 100 volts e um retorno de milivolts. O sinal bruto seria a junção de algo muito grande com algo muito pequeno. Os digitalizadores, que normalmente capturam sinais na faixa de -/+10 volts, poderiam ter os seus circuitos de entrada queimados se expostos ao pulso inicial e mesmo se isso não acontecesse, em função de circuitos de proteção, seria complicado medir de maneira perceptível os sinais de eco. Numa saída RF output o pulso inicial aparece atenuado e os ecos amplificados, de maneira que o sinal como um todo seja visível numa janela de amplitude típica de -/+ 5volts. Os detectores de falha são instrumentos de ultra-som que permitem que o operador visualize o formato do sinal pulso-eco em seu display. A partir do posicionamento de cursores nos pontos de pico do pulso e do eco, é possível definir a espessura da chapa em teste e com isso avaliar a corrosão. Estes instrumentos são caros, com preços oscilando entre U$ 20.000 a U$ 50.000. Parte deste custo é representado por componentes que não são necessários em sistemas automáticos de inspeção de casco, como o display por exemplo. Para sistemas automáticos o mais importante é o pulsador, o amplificador de eco e o condicionamento do sinal pulso-eco de maneira que o mesmo fique disponível numa faixa entre -/+ 1, 5 ou 10volts, para permitir sua aquisição por um digitalizador. É necessário ter controle sobre alguns parâmetros destes componentes como freqüência e amplitude do pulso, ganho do amplificador, filtros e resistor de amortecimento, entre
outros. Infelizmente os pulsadores de ultra-som disponíveis no mercado são de grande tamanho. Uma vez que sistemas de inspeção de alta velocidade e resolução precisam usar diversos pulsadores, fica inviável usar pulsadores normais de mercado no veículo. É por este motivo que a Triex optou por utilizar pulsadores desenvolvidos por uma empresa coligada, a Simex.
Fig 17 – Comparação de tamanho entre primeira e segunda geração de pulsadores Simex. A segunda geração encontra-se em desenvolvimento.
Figura 18 – Vector 22 – Instrumento de correntes parasitas da GE Inspection [6]
05) TABELA DE PERCURSO SÔNICO E DESLOCAMENTO DOS SENSORES Os defeitos em trilhos podem aparecer nas mais diversas regiões e com as mais diversas inclinações e formatos. Faz-se necessário empregar um arranjo de diversos sensores, tanto angulares quanto diretos, para se localizar defeitos em qualquer parte do trilho onde eles estiverem.
Figura 19 – Uso de sensores de ultra-som angulares para detecção de defeitos em trilhos [9]
A tabela a seguir é muito importante para avaliarmos os problemas relacionados a velocidade de inspeção. Além de maiores velocidades gerarem mais dados, exigem também computadores, placas de aquisição de dados e instrumentos de ultra-som mais velozes. O sincronismo do sistema também tem que ser feito com muito cuidado. Alguns transdutores talvez possam ser disparados simultaneamente, como o direto e das bordas dos trilhos, mas os angulares são mais críticos porque pode haver a interferência do eco de um sensor em outro. Na tabela, mostramos o tamanho do percurso (ida e volta) do sinal de ultra-som para cada um dos quatro tipos de sensores. Os sensores das bordas (interna e externa do trilho) medem percursos semelhantes. Além dos percursos no trilho, existe o percurso do som na roda de sensores, cheia de liquido acoplante, onde o som se propaga numa velocidade mais baixa. Tipo de Sensor
Tb Td T37 T70
– – –
Percurso no Trilho (Ida e volta)
Borda Direto 37° 70°
- 80 mm - 360 mm - 509 mm - 960 mm
Percurso na Roda (Ida e volta) 40 40 56 80
mm mm mm mm
Duração do Sinal de Pulso / Eco 14 + 61 + 86 + 163+
20 20 30 40
us us us us
Qtde de medidas por segundo em função da velocidade – 500 considerando uma medida por centímetro de trilho
Deslocamento do Sensor a 18Km/h 36Km/h 72Km/h 5 m/s 10 m/s 20 m/s – – – –
0.17mm 0.42mm 0.58mm 1.02mm
1000
2000
0.34mm 0.84mm 1.16mm 2.04mm
0.68mm 1.62mm 2.32mm 4.08mm
- Velocidade do som na roda de sensores – 2.000 metros / segundo (estimada no liquido acoplante) - Velocidade do som no aço dos trilhos - 5.900 metros / segundo A tabela anterior mostra um dos grandes problemas de sistemas de alta velocidade, ou seja, o deslocamento significativo sofrido pelo sensor entre o momento em que um pulso é emitido pelo sensor e o momento em que o eco deste pulso retorna ao sensor. Isto precisa ser muito bem estudado, para garantir uma inspeção confiável em todas as fases, ou seja, aceleração, desaceleração, baixa, media e alta velocidade. Para resolver este problema é necessário implementar receptores numa configuração parecida com phase array, em que diversos elementos sensores, de pequeno tamanho, são colocados lado a lado e o eco total do sinal é capturado pelo somatório das partes do sinal de eco recebidas por cada elemento receptor. Neste tipo de receptor, os elementos mais próximos do transmissor recebem, em baixa velocidade, a maior parte do sinal de eco. No caso de alta velocidade, os elementos receptores mais afastados do transmissor, recebem a maior parte do sinal.
Figura 20 – Diagrama do processo de intercalamento de medidas dos sensores dianteiros e traseiros
Para garantir a resolução solicitada sem elevar demais a taxa de aquisição de dados, usamos a técnica de intercalamento de medidas feitas pelos sensores dianteiros e traseiros e ilustrada na figura 20. Na realidade tanto os dois grupos de sensores das rodas dianteiras, quanto os dois grupos das rodas traseira, vão fazer medidas com uma resolução de uma medida a cada 6mm. No entanto, por meio de encoders de alta resolução é possível fazer com que os sensores das rodas traseira façam
medidas bem no meio dos pontos medidos pelas rodas dianteiras, garantindo assim que o conjunto dianteiro e traseiro inspecione o trilhos com a resolução de uma medida a cada 3 mm. O software fará os ajustes necessários nas posições das medidas feitas.
06) COMPONENTES DE UM SISTEMA DE INSPEÇÃO DE TRILHOS DE ALTA VELOCIDADE E RESOLUÇÃO 6.1) COMPUTADORES INDUSTRIAIS PXI e PXI Express O padrão PXI (PCI eXtension for Instrumentation) é uma variante do padrão PCI normalmente encontrado em computadores desktop da família PC. Este padrão se destina a uso industrial. A National tem uma extensa linha de produtos PXI que inclui computadores, chassis, placas de aquisição de dados. Produtos desta linha são apropriados para aplicações que exigem maior tolerância a temperatura, vibração e outras condições adversas. O padrão PXI já sofreu uma nova evolução dando origem ao PXI Express, que permite velocidade de transferência de dados entre periféricos e a CPU em velocidades muito maiores que o padrão PXI original. Esta característica é vital para sistemas como o de inspeção de trilho, onde milhares de formas de onda de diversos sensores de ultra-som, precisam ser capturadas e analisadas por segundo.
Figura 21 – Computador industrial PXI Express [7]
6.2) MINIPULSADORES DE ULTRA-SOM DESENVOLVIDOS PARA A TRIEX A Triex já trabalha faz alguns anos para a Petrobrás, desenvolvendo sistemas de inspeção por ultra-som de alta velocidade e resolução para cascos de navio. Já desenvolvemos diversos modelos de multiplexadores e faz algum tempo, a Simex, uma empresa coligada a Triex, começou a desenvolver também pulsadores de baixo custo para permitir montar sistemas com um pulsador por sensor de ultra-som e com isso elevar bastante a velocidade de inspeção. Estes pulsadores possuem diversos parâmetros programáveis como tensão do pulso, largura do pulso, ganho do amplificador, filtros e taxa de repetição de pulso, podendo ativar um sensor até 5000 vezes por segundo. Na inspeção de trilhos em alta velocidade, é imperativo usar um pulsador por sensor. Como estes pulsadores são pequenos, do tamanho de um livro de bolso, eles não ocupam muito espaço. Além disso a configuração um pulsador por sensor apresenta a vantagem de em caso de problemas, só se perder a informação do sensor cujo pulsador está com defeito, e não de um grupo de sensores. Isto também torna fácil a identificação e reparo de problemas em campo
Primeira geração dos mini pulsadores de ultra-som usados num teste de trilhos de trem na Vale do Rio Doce
3 mini-pulsadores
Fig 22 – Primeira geração de pulsadores Simex em teste na Vale
6.2) DIGITALIZADORES O digitalizador ou placa de aquisição de dados, que fica junto ao computador ou dentro dele para capturar os sinais de pulso-eco, deve ser escolhido com cuidado. A taxa de amostragem recomendável é de 60 Msamples, para ser possível perceber com segurança variações de espessura da ordem de 0,1mm. O som se propaga a uma velocidade de quase 6000 metros por segundo no aço usado nas chapas de construção de um navio. Isto significa que com uma taxa de amostragem de 60 MSamples, no intervalo entre duas amostras consecutivas, o som se propaga 6.000.000 milímetros / 60.000.000 amostras = 0,1mm. A digitalização dos valores do sinal deve ser feita com uma palavra de pelo menos 12 bits, para se ter uma melhor resolução nos baixos valores do eco. Além disso, é vital que a placa tenha entradas de sincronismo, para tornar todo o sistema mais eficiente. Uma vez que o software aplicativo é escrito em Labview, linguagem de programação gráfica da National Instruments, são utilizadas no sistema de inspeção de trilhos digitalizadores também da National. - NI-PCI 5105 – 60 MS/s, 12-BIT, 8-Channel, Simultaneous-Sampling Digitizer
- NI-PCI 5124 – 200 MS/s, 12-BIT, 2-Channel Digitizer
- NI-PCI 5122 – 100 MS/s, 14-BIT, 2-Channel Digitizer
Figura 23 – Digitalizadores National Instruments recomendados [7]
6.3) ENCODERS E GPS Estes sistemas são muito importantes para mostrar onde se encontram os problemas. A interface destes dispositivos com o veículo de inspeção pode ser feita por meio do hardware da National. Os encoders podem ajudar a definir por exemplo quando o trem entra numa curva. Como existe um encoder de alta resolução em cada roda, quando as contagens de pulsos dos dois encoders começarem a ficar diferente, é sinal que uma curva esta em curso. Inclinômetros e acelerômetros podem ajudar bastante.
6.4) SOFTWARE APLICATIVO O software aplicativo será escrito em Labview, a linguagem de programação gráfica da National Instruments. O software aplicativo realizará as seguintes funções: - Interface com o sistema de GPS para indicar a posição dos defeitos com coordenas GPS - Interface com os encoders para determinar o cadencia de medida. Quanto maior a velocidade maior deve ser a quantidade de medidas por segundo para garantir 1 medida por centímetro. - Sincronismo das placas de aquisição de dados - Controle dos pulsadores de ultra-som
- Análise dos sinais pulso-eco para verificar a presença e dimensão de defeitos nos trilhos - Registro e alarme de presença de problemas nos trilhos - Emissão de relatórios - Interface com os operadores
Figura 24 -
6.5) CAPTURA DE IMAGEM O ultra-som é capaz de indicar a presença de trincas, mas apenas a imagem pode indicar por exemplo o quão aberta está uma trinca. A National possui diversas placas de captura de imagem e software especifico para processar imagens. As imagens, além de mostrarem os defeitos, permitem verificar se os trilhos estão inclinados ou se os sensores estão saindo da posição ideal, em curvas por exemplo, permitindo o reajuste da posição, Um sistema de captura de imagem em alta velocidade exige câmeras e placas de captura especiais e o emprego de luz estroboscópica, mas pode fornecer informações de grande valor, como por exemplo a condição de dormentes.
6.6) CONTROLE DE MOVIMENTO PARA AJUSTE DE POSIÇÃO DOS SENSORES Em curvas fechadas, existe uma tendência dos sensores saírem da posição ideal de medida, o que exige um ajuste da posição da roda de sensores, para evitar a perda de sinal. Isto pode ser feito manualmente em baixa velocidade, mas exige que o processo seja automatizado em alta velocidade. A National possui software e hardware de controle de motores. O sistema terá que ser dotado de motores capazes de corrigir automaticamente a posição dos sensores, quando os mesmos estiverem saindo de suas posições ideais nos trilhos.
6.7) TESTES DIVERSOS Existem diversos outros sensores que podem ser colocados no veículo de inspeção para aumentar a quantidade de informações sobre as linhas. O emprego de inclinômetros e acelerômetros pode fornecer valiosas indicações sobre ondulação e inclinação dos trilhos. Sensores a laser podem dar informações sobre dimensão dos trilhos, afastamento de emendas e distancia entre os trilhos. Sistemas de analise de vibração podem fornecer informações sobre dormentes, que em condições ruins, alteram significativamente o comportamento mecânico dos trilhos. Mesmo a analise do áudio gerado a medida que o trem percorre as linhas, pode indicar a existência de problemas.
07) DIAGRAMA DO SISTEMA DE INSPEÇÃO DE TRILHOS
Figura 25 – Diagrama do sistema de inspeção de trilhos
Para montar o sistema de inspeção optamos por usar 5 computadores montados em chassis PXI de 8 slots com barramento PXI Express. Um computador vai cuidar da interface com o operador e da gerencia dos outros 4 computadores, que vão, cada um deles, cuidar de um dos quatro conjuntos de 5 sensores. O chassis escolhido tem 3 slots PXI Express x4, com taxa de transferência de dados entre placas de aquisição e CPU quase 8 vezes mais rápida que um slot PXI comum
(1Gigabits/seg do PXI Express contra 132 Megabits/seg do PXI convencional). Nestes 3 slots serão colocadas 3 placas de aquisição de dados PXIe-5122, capazes de aproveitar a alta taxa de transferência destes slots. Esta alta taxa de transferência é necessário porque o sensor angular de 70° por exemplo, gera um sinal que viaja por um percurso de quase 1.5 metros, sendo necessário quase 20000 amostras de 2 bytes para capturar todo o sinal necessário. Uma vez que cada sensor tem que ser excitado quase 2000 vezes por segundo, para se conseguir a resolução de medida solicitada pela Vale, chega-se a um volume enorme de dados a serem transferidos. É por conta disso que o sensor de 70°, como será explicado a seguir, foi alocado sozinho numa placa de aquisição, ou seja, enquanto a CPU já tiver recolhido os sinais dos sensores que cobrem um percurso sônico menor e começar a analisá-los, o sinal do sensor angular de 70° ainda vai estar viajando dentro do trilho. O sincronismo de aquisição de dados entre o computador Master e os quatro computadores Slave, se dará pela colocação no Master de uma placa PXI 6653 e em cada slave de uma placa PXI6651. O computador master vai fazer interface com os encoders, cuidar do array de discos que armazena as medidas e eventualmente vai fazer captura de imagens dos trilhos, interface com GPS e controle do mecanismo que ajusta a posição dos sensores nos trilhos, para evitar a perda da medidas em curvas. Parte destas funções está sendo oferecida como opcional
Figura 26 – Componentes do Sistema de Inspeção de Trilhos
Conclusões O aumento de carga, velocidade e freqüência de passagem dos trens tem submetido as malhas ferroviárias a esforços que provocam o aparecimento de falhas que se não forem detectadas logo, podem provocar acidentes sérios. A evolução da tecnologia permite implementar sistemas de inspeção que combinam as técnicas de correntes parasitas, para analise de falhas superficiais, com a técnica de ultra-som, que pode detectar falhas mais profundas nos trilhos. Estes sistemas podem operar em alta velocidade
permitindo construir veículos que podem ser acoplados a trens de carga ou passageiros, fazendo inspeções na velocidade destes, dispensando o uso de veículos mais lentos de inspeção, que atrapalham o uso das linhas por trens de carga e passageiros.
Referências bibliográficas [1] - Rail Inspection - The Eddy Current Solution Hocking NDT Ltd [2] – Introduction to Non Destructive Testing National Science Foundation´s Advanced Technological Education Program Collaboration for NDT Education [3] – Apresentação Vale Speno International [4] - GPAA – 14° reunião Esmerilhamento de trilhos [5] - GE Inspection Technologies Krautkramer USIP 40 Technical Reference and Operation Manual [6] - GE Inspection Technologies Vector 22 Operating Manual [7] - National Instruments - High Speed Digitizers www.ni.com [8] - J. Krautkramer, H.Krautkramer (1983) – Ultrasonic Testing of Materials, Third revised Edition Springer – Verlag – Third Revised Edition [9] - Rail Inspection NDT Resource Center
Agradecimentos O autor agradece a Vale, a GE Inspection e a National Instruments pelo suporte técnico a este trabalho.
