Empezando
En primer lugar, la conexión a Grbl utilizando el terminal de serie de su elección. Establezca la velocidad de transmisión de 115200como 8-N-1 (8 bits, sin paridad y 1 bit de parada. !na vez conectado usted debe conseguir la Grbl-s"mbolo, #ue se ve as"$ Grbl %.&i ') para ayuda*
+ipo ) y pulse enter tener Grbl imprimir un mensae de ayuda. !sted no debe ver ningn eco local del ) y entrar. Grbl debe responder con$ )) (er austes Grbl ) / (ista / par0metros ) G (ver estado del analizador ) (vista de in2ormación de construcción ) N (ver blo#ues de inicio ) 3 4 alor (guardar con5guración Grbl ) Nx 4 l"nea (excepto el blo#ue de arran#ue ) 6 (veri5cación 7odo gcode ) 3 (blo#ueo de alarma de matar ) (9oming ciclo de eecución : (nicio del ciclo ; (7antener la alimentación < (Estado actual ctrl-x (reaustar Grbl
El ) - comandos son comandos del sistema Grbl utilizados para austar la con5guración, ver o cambiar los estados de Grbl y modos de 2uncionamiento, e iniciar un ciclo de 9oming. =os cuatro ltimos no- comandos ) son comandos de control en tiempo real #ue se pueden enviar en cual#uier momento, no importa lo #ue est0 9aciendo Grbl. Estos tampoco cambian inmediatamente el comportamiento de 2órmula de Grbl o inmediatamente imprimir un in2orme de los datos en tiempo real importantes como la posición actual (tambi>n conocido como ?@A.
Bustes Grbl
)) - austes er Grbl Cara ver la con5guración, el tipo )) y pulse enter despu>s de conectarse a Grbl. Grbl debe responder con una lista de los valores actuales del sistema, como se muestra en el siguiente eemplo. + eemplo. +odos odos estos austes son persistentes persiste ntes y se mantiene en la EEC@A7, por lo #ue si usted acciona 9acia abao, >stos se pueden cargar de nuevo la próxima vez #ue encienda el Brduino. ) % 4 1% (pulso paso, ! DE6 ) 1 4 F (paso de retardo de inactividad, ms ) 4 % (paso invertido i nvertido puerto m0scara$ %%%%%%%% ) 4 H (dir m0scara invertido puerto$ %%%%%11% ) I 4 % (paso permitir0 invertir, bool ) F 4 % (pasadores l"mite invertir, bool ) H 4 % (sonda pin invertido, bool ) 1% 4 (in2orme de estado de la m0scara$ %%%%%%11 ) 11 4 %.%% (desviación cruce, mm ) 1 4 %.%% (tolerancia de arco, mm ) 1 4 % (in2orme pulgadas, bool ) % 4 % (l"mites suaves, bool ) 1 4 % (l"mites duros, bool ) 4 % (ciclo de 9oming, bool ) 4 1 (9oming m0scara invertido dir$ %%%%%%%1 ) I 4 F%.%%% (alimentación 9oming, mm J min ) F 4 HF.%%% (9oming buscar, mm J min ) H 4 F% (de rebote 9oming, ms ) K 4 1.%%% (9oming pull-oL, mm ) 1%% 4 1I.&H1 (x, paso J mm ) 1%1 4 1I.&H1 (y, paso J mm ) 1% 4 1I.&H1 (z, paso J mm ) 11% 4 HF.%%% (tasa m0x x, mm J min ) 111 4 HF.%%% (tasa max y, mm J min ) 11 4 HF.%%% (tasa m0x z, mm J min ) 1% 4 F%.%%% (x aceleración, mm J seg M ) 11 4 F%.%%% (y aceleración, mm J seg M ) 1 4 F%.%%% (aceleración z, mm J seg M ) 1% 4 F.%%% (x max viaes, mm ) 11 4 1F.%%% (viae max y, mm ) 1 4 1K%.%%% (z m0x viaes, mm
) 3 4 val - Guardar con5guración Grbl El ) x 4 val comando guarda o altera un entorno Grbl, #ue se puede 9acer de 2orma manual mediante el env"o de este comando cuando se conecta a trav>s de un programa Grbl terminal serie, pero la mayor"a Grbl G! 9ar0 esto para usted como una caracter"stica 20cil de usar. Cara cambiar manualmente por eemplo, la opción de pulso microsegundos paso para 1%us deber"a escribir esto, seguido de una entrada$ ) % 4 1%
Di todo 9a ido bien, Grbl responder0 con un bien y este auste se almacena en la memoria EEC@A7 y ser0 conservado para siempre o 9asta #ue los cambie. Cuede
comprobar si Grbl 9a recibido y almacenado su auste correctamente escribiendo ) )para ver las con5guraciones del sistema de nuevo.
?e Grbl
) x 4 val
austes y lo #ue signi5can
NOTA:Losval or esdenumer aci ónhacambi adodesdev0. 8cpar afinesf ut ur odepr uebas.
) % - pulso Caso, microsegundos
6ontroladores paso a paso est0n clasi5cados para una determinada longitud m"nima de pulso paso. @evise la 9oa de datos o simplemente probar algunos nmeros. !sted #uiere #ue los pulsos m0s cortos los controladores paso a paso pueden reconocer de 2orma 5able. Di los impulsos son demasiado largos, es posible #ue se meten en problemas cuando se eecuta el sistema a muy altas velocidades de avance y el pulso, por#ue los pulsos de paso pueden empezar a solaparse entre s". @ecomendamos algo alrededor de 1% microsegundos, #ue es el valor por de2ecto.
) 1 - Caso retardo inactivo, ms
6ada vez #ue sus steppers completan un movimiento y se detengan, Grbl retrasar0 des9abilitar los steppers por este valor. O , siempre se puede mantener sus ees 9abilitado (alimentados con el 5n de mantener la posición estableciendo este valor a los m0ximos de FF milisegundos. !na vez m0s, sólo para repetir, se puede mantener todos los ees siempre 9abilitados estableciendo ) 1 4 FF . El tiempo de blo#ueo inactivo paso a paso es el tiempo de duración Grbl mantendr0 los steppers cerradas antes de des9abilitar. ?ependiendo del sistema, puede establecer esta a cero y desactivarlo. En otros, es posible #ue tenga F a F% milisegundos para asegurarse de #ue sus ees se detengan por completo antes de la desactivación. Esto es para ayudar a explicar los motores de la m0#uina #ue no les gusta #ue se dea por largos per"odos de tiempo sin 9acer algo. Bdem0s, tenga en cuenta #ue algunos de los controladores paso a paso no recuerdan #u> paso micro se detuvieron, as" #ue cuando se vuelva a activar, se pueden presenciar algunos pasos perdidos debido a esto. En este caso, sólo seguir sus steppers 9abilitadas a trav>s de ) 1 4 FF .
) - Caso m0scara invertido puerto$ binario Este auste invierte la seOal de impulso de paso. Cor de2ecto, una seOal de paso se inicia en la normalidad de baa y se va en lo alto de un evento de pulso paso. ?espu>s de un tiempo de pulso paso 5ado por ) % , el pasador se restablece a la baa, 9asta el próximo evento de pulso paso. 6uando invertida, el comportamiento de impulsos paso cambia de normal-alta, a la baa durante el pulso, y de nuevo a alta. =a mayor"a de los usuarios no necesitan utilizar este auste, pero esto puede ser til para ciertos controladores 6N6-paso a paso #ue tienen necesi dades peculiares. Cor eemplo, un retardo arti5cial entre el pasador de dirección y paso de pulso puede ser creado invirtiendo el pasador de paso. Este auste m0scara invertido es un valor #ue almacena los ees para invertir como indicadores de bits. !sted realmente no necesita entender completamente cómo 2unciona. !sted sólo tendr0 #ue introducir el valor de la con5guración de los ees #ue desea invertir. Cor eemplo, si desea invertir los ees 3 y P, #ue le env"e ) 4 F a Grbl y la con5guración a9ora debe leer ) 4 F (paso invertido puerto m0scara$ %%%%%1%1 . Valor Ajuste
Enmascarar
Invertir X
Invertir Y
Invertir Z
%
%%%%%%%%
N
N
N
1
%%%%%%%1
Q
N
N
%%%%%%1%
N
Q
N
%%%%%%11
Q
Q
N
I
%%%%%1%%
N
N
Q
F
%%%%%1%1
Q
N
Q
H
%%%%%11%
N
Q
Q
K
%%%%%111
Q
Q
Q
) - ?irección puerto m0scara invertido$ binario Este auste invierte la seOal de dirección para cada ee. Cor de2ecto, Grbl supone #ue los ees se mueven en una dirección positiva cuando la seOal de dirección pin es baa, y una dirección negativa cuando el pasador es alta. B menudo, los ees no se mueven de
esta manera con algunas m0#uinas. Esta con5guración se invertir0 la seOal de dirección pin para a#uellos ees #ue se mueven en sentido contrario. Este auste m0scara invertido 2unciona exactamente igual #ue la m0scara invertida puerto de paso y almacena #u> ees invertir como indicadores de bits. Cara con5gurar esta opción, sólo 9ay #ue enviar el valor de los ees #ue desea invertir. !tilice la tabla anterior.Cor eemplo, si desea invertir la dirección del ee Q solamente, #ue le env"a ) 4 a Grbl y la con5guración a9ora debe leer ) 4 (dir m0scara invertido puerto$ %%%%%%1%
) I - Caso permitir0 invertir, bool Cor de2ecto, el paso a paso, permite pin es alto para desactivar y baa 9abilitar.Di su instalación necesita lo contrario, simplemente invierta el paso a paso, permite pin escribiendo ) I 4 1 . ?esactivar con ) I 4 % . (Cuede ser necesario un ciclo de potencia para cargar el cambio.
) F - pines =imite invierten, bool
?e 2orma predeterminada, los pasadores l"mite se llevan a cabo normalmente con alta resistencia pull-up interna de la Brduino. 6uando un pin l"mite es bao, Grbl interpreta esto como disparado. Cara el comportamiento opuesto, simplemente invertir los pines l"mite escribiendo ) F 4 1 . ?esactivar con ) F 4 % . Es posible #ue tenga un ciclo de potencia para cargar el cambio. NA+B$ Di invierte sus pines l"mite, tendr0 una resistencia de pull-doRn externa con cable a todos los pines de l"mite para evitar la sobrecarga de los pines con corriente y 2re"rlos.
) H - Donda pin invertido, bool
Cor de2ecto, el pin de la sonda se celebra normalmente con alta resistencia pull-up interna de la Brduino. 6uando el pasador de la sonda es baa, Grbl interpreta esto como disparado. Cara el comportamiento opuesto, simplemente invertir el pin sonda escribiendo) H 4 1 . ?esactivar con ) H 4 % . Es posible #ue tenga un ciclo de potencia para cargar el cambio. NA+B$ Di usted invierte su pin sonda, tendr0 una resistencia de pull-doRn externa con cable a la clavia de la sonda para evitar sobrecargarlo con corriente y 2re"rlo.
) 1% - Estado del in2orme de la m0scara$ binario
Este auste determina #u> datos en tiempo real Grbl se in2orma al usuario cuando un <se env"a in2orme de estado. Cor de2ecto, Grbl enviar0 de vuelta a su estado de eecución (no se puede apagar, posición de la m0#uina, y la posición de trabao (posición de la m0#uina con coordinar las compensaciones y otras compensaciones aplicado. ?os caracter"sticas de in2ormes adicionales est0n disponibles #ue son tiles para las inter2aces, #ue incluyen la memoria intermedia y tampón blo#ue plani5cador @3 uso de serie. Cara ponerlos, utilice la siguiente tabla para determinar #u> datos desea Grbl a devolver. En general, tenga estos datos al m"nimo, ya #ue toma recursos para imprimir y enviar estos datos de nuevo. Valor Ajuste
Enmasca rar
Máquina Posición
Posición de Trabajo
Planifcador u!er
"X u!er
%
%%%%%%%%
N
N
N
N
1
%%%%%%%1
Q
N
N
N
%%%%%%1%
N
Q
N
N
%%%%%%11
Q
Q
N
N
I
%%%%%1%%
N
N
Q
N
F
%%%%%1%1
Q
N
Q
N
H
%%%%%11%
N
Q
Q
N
K
%%%%%111
Q
Q
Q
N
8
%%%%1%%%
N
N
N
Q
&
%%%%1%%1
Q
N
N
Q
1%
%%%%1%1%
N
Q
N
Q
11
%%%%1%11
Q
Q
N
Q
1
%%%%11%%
N
N
Q
Q
1
%%%%11%1
Q
N
Q
Q
Valor Ajuste
Enmasca rar
Máquina Posición
Posición de Trabajo
Planifcador u!er
"X u!er
1I
%%%%111%
N
Q
Q
Q
1F
%%%%1111
Q
Q
Q
Q
) 11 - ?esviación Sunction, mm
?esviación Sunction es utilizado por el gestor de la aceleración para determinar #u> tan r0pido se puede mover a trav>s de los cruces de segmento de l"nea de una ruta del programa G-código. Cor eemplo, si la ruta G-código tiene un giro de 1% grados a5lada por delante y la m0#uina se est0 moviendo a toda velocidad, esta opción ayuda a determinar la cantidad de la m0#uina tiene #ue reducir la velocidad para ir con seguridad a trav>s de la es#uina sin perder pasos. T6ómo se calcula #ue es un poco complicado, pero, en general, los valores m0s altos dan movimiento m0s r0pido en las curvas, al tiempo #ue aumenta el riesgo de perder pasos y posicionamiento. =os valores m0s baos 9acen #ue el gerente de la aceleración m0s cuidado y dar0 lugar a curvas cuidadoso y lento. Bs" #ue si llegas a tener problemas en su m0#uina intenta tomar una curva demasiado r0pido, di s mi nui reste valor para #ue sea m0s lento al entrar en las curvas. Di usted #uiere #ue su m0#uina se mueva m0s r0pido a trav>s cruces, aument areste valor para acelerarlo. Cara los curiosos, ir a esteenl ac epara leer sobre algoritmo de curvas de Grbl, #ue representa tanto la velocidad y el 0ngulo de cruce con un m>todo muy simple, e5ciente y robusto.
) 1 - tolerancia Brco, mm
Grbl 9ace c"rculos G J G, arcos y 9>lices mediante la subdivisión de ellos en l"neas diminutas de pe#ueO"sima, tal #ue la precisión de rastreo arco es nunca por debao de este valor. Es probable #ue nunca tenga #ue austar este par0metro, ya %.%%mm est0 muy por debao de la exactitud de la mayor"a de todas las m0#uinas de 6N6. Cero si usted encuentra #ue sus c"rculos son demasiado crudo o trazado de arco est0 realizando lentamente, austar esta con5guración. =os valores m0s baos dan una mayor precisión, pero puede conducir a problemas de rendimiento por la sobrecarga Grbl con demasiadas l"neas diminutas. Blternativamente, los valores m0s altos traza a una menor precisión, pero puede acelerar el rendimiento de arco desde Grbl tiene menos l"neas #ue tratar. Cara los curiosos, la tolerancia arco se de5ne como la m0xima distancia perpendicular desde un segmento de l"nea con sus criterios de valoración #ue miente en el arco, tambi>n conocido como un acorde. 6on un poco de geometr"a b0sica, resolvemos para la longitud de los segmentos de l"nea para trazar el arco #ue satis2ace esta con5guración.7odelado de arcos de esta manera es grande, por#ue los segmentos de l"nea de arco se austan autom0ticamente y la escala con la longitud de arco para garantizar una óptima trazando rendimiento, sin perder nunca la precisión.
) 1 - n2orme pulgadas, bool
Grbl tiene una 2unción de in2ormes de posicionamiento en tiempo real para proporcionar una retroalimentación de los usuarios en donde la m0#uina es exactamente en ese momento, as" como, par0metros para coordinar los desplazamientos y de sondeo. ?e 2orma predeterminada, se establece #ue in2orme en mm, pero mediante el env"o de un ) 1 4 1 del sistema, env"a este indicador booleano true y estas caracter"sticas de in2ormes a9ora reportar0 en pulgadas. ) 1 4 % para austar de nuevo a mm.
) % - l"mites suaves, bool
="mites Do2t es una caracter"stica de seguridad para ayudar a prevenir su m0#uina de viaar demasiado leos y m0s all0 de los l"mites de los viaes, se caiga o romper algo caro.Du acción consiste en conocer los l"mites m0ximos de viae para cada ee y donde Grbl se encuentra en las coordenadas de la m0#uina. 6ada vez #ue un nuevo movimiento de código G se env"a a Grbl, comprueba si est0 o no accidental 9a superado su espacio de la m0#uina. Di lo 9ace, Grbl expedir0n una bodega alimentación inmediata donde#uiera #ue sea, apagar el 9usillo y re2rigerante, y luego establecer el sistema de alarma #ue indica el problema. Cosición de la m0#uina se mantendr0 despu>s, ya #ue no es debido a una parada 2orzosa inmediata como l"mites estrictos. NA+B$ =os l"mites suaves re#uiere 9oming est> 9abilitado y la con5guración de viae precisos m0ximos ee, por#ue Grbl necesita saber dónde est0. ) % 4 1 para permitir, y) % 4 % para desactivar.
) 1 - l"mites duros, bool
+rabao l"mite duro b0sicamente lo mismo #ue los l"mites suaves, pero el uso de interruptores 2"sicos en su lugar. U0sicamente se cablea algunos interruptores
(mec0nicos, magn>ticos u ópticos cerca del 5nal de la carrera de cada uno de los ees, o donde #uiera #ue usted siente #ue puede 9aber problemas si el programa se mueve demasiado para donde no debe. 6uando el interruptor se dispara, >ste se detiene de inmediato todo el movimiento, el apagado del re2rigerante y del cabezal (si est0 conectado, y entrar en el modo de alarma, lo #ue te obliga a revisar su m0#uina y reiniciar todo. Cara utilizar l"mites duros con Grbl, los pasadores l"mite se llevan a cabo con una alta resistencia pull-up interna, por lo #ue todo lo #ue tienes #ue 9acer es de alambre en un interruptor normalmente abierto con el pasador y el suelo y permiten l"mites duros con ) 1 4 1 . (?esactivar con ) 1 4 % . =e recomendamos tomar las medidas de prevención de inter2erencia el>ctrica. Di #uieres un l"mite para ambos extremos del recorrido de ees, uno solo de alambre en dos interruptores en paralelo con el pasador y el suelo, por lo #ue si bien uno de ellos viaes, se dispara el l"mite duro. +enga en cuenta, #ue un evento l"mite duro es considerado como evento cr"tico, donde steppers pare inmediatamente y tendr0n pasos probablemente 9an perdido. Grbl no tiene ninguna in2ormación sobre la posición, por lo #ue no puede garantizar #ue tiene alguna idea de dónde est0. Cor lo tanto, si se activa un l"mite duro, Grbl voy a entrar en un modo de B=B@7B bucle in5nito, #ue le da la oportunidad de revisar su m0#uina y te obliga a restablecer Grbl. @ecuerde #ue es puramente una 2unción de seguridad.
) - 6iclo de oming, bool B99, 9oming. Cara los #ue reci>n iniciados en 6N6, el ciclo 9oming se utiliza para localizar con exactitud y precisión una posición conocida y consistente en una m0#uina cada vez #ue inicie su Grbl entre sesiones. En otras palabras, usted sabe exactamente dónde se encuentra en un momento dado, cada vez. ?igamos #ue inicie el mecanizado de algo o est0 a punto de iniciar el siguiente paso en un trabao y se va la luz, se vuelve a empezar Grbl y Grbl no tiene idea de dónde est0. !no se #ueda con la tarea de averiguar dónde se encuentra. Di usted tiene 9oming, siempre tienes el punto cero m0#uina de localizar desde, por lo #ue todo lo #ue tienes #ue 9acer es eecutar el ciclo de la vivienda y continuar donde lo deó. Cara con5gurar el ciclo de la vivienda de Grbl, es necesario tener interruptores de l"mite en una posición 5a #ue, no se por golpes o movimientos, o bien su punto de re2erencia se cometa un error. Cor lo general, se con5guran en el punto m0s leano de V x, V y V z de cada ee. Blambre de su 5nal de carrera con los pasadores de l"mite y suelo, al igual #ue con los l"mites estrictos, y 9abilitar 9oming. Di usted es curioso, usted puede utilizar sus 5nales de carrera para ambos l"mites duros y 9oming. Ellos uegan bien con la otra. ?e 2orma predeterminada, el ciclo de 9oming de Grbl mueve el ee P positivo primero para despear el 0rea de trabao y luego se mueve tanto el 3 e Q ees al mismo tiempo en la dirección positiva. Cara con5gurar cómo su ciclo 9oming comporta, 9ay austes m0s Grbl 5nal de la p0gina #ue describen lo #ue 9acen (y compilar en tiempo opciones tambi>n. Bdem0s, una cosa m0s a tener en cuenta, cuando 9oming est0 9abilitada. Grbl blo#uear0 todos los comandos de código G 9asta #ue realice un ciclo de 9oming. Digni5cado sin ees de movimientos, a menos #ue el blo#ueo est0 desactivado () 3, pero m0s sobre esto m0s adelante. =a mayor"a, si no todos los controladores 6N6, 9acen algo similar, ya #ue es sobre todo una medida de seguridad para evitar #ue los usuarios de cometer un error de posicionamiento, #ue es muy 20cil de 9acer y ser saddenee cuando un error arruina una parte. Di encuentras esta molesto o encuentra algn error extraOas, por 2avor 90ganoslo saber y vamos a tratar de trabaar en >l para todo el mundo es 2eliz. $ NA+B$ Dalida con5g.9 para m0s opciones mensaeras para usuarios avanzados. Cuede desactivar el blo#ueo 9oming en el inicio, con5gurar #u> ees se mueven por primera vez durante un ciclo de la vivienda y en #u> orden, y m0s.
) - oming m0scara invertido dir, int$ binario
Cor de2ecto, Grbl asume sus 5nales de carrera mensaeras est0n en la dirección positiva, moviendo primero el ee z positivo, entonces los ees 3Q positivo antes de tratar de localizar con precisión cero m0#uina al ir y venir lentamente alrededor del interruptor. Di su m0#uina tiene un 5nal de carrera en la dirección negativa, la m0scara de dirección 9oming puede invertir la dirección de los ees. Wunciona igual #ue el invertido puerto paso y dirección m0scaras invertidas puerto, donde todo lo #ue tienes #ue 9acer es enviar el valor de la tabla para indicar #u> 9ac9as desea invertir y buscar en la dirección opuesta.
) I - oming alimentación, mm J min
El ciclo 9oming busca primero los 5nales de carrera en una mayor tasa buscan, y despu>s de #ue los encuentra, se mueve a una velocidad de avance lento a la casa en
la ubicación precisa de cero m0#uina. elocidad de alimentación oming es m0s lento #ue la velocidad de alimentación. Establezca este valor a cual#uier velocidad #ue o2rece la m0#uina repetible y preciso cero localización.
) F - oming, buscan mm J min
oming buscan tasa es la tasa de bs#ueda ciclo 9oming, o la velocidad a la #ue primero trata de encontrar los 5nales de carrera. Buste a cual#uier tasa llega a los 5nales de carrera en un tiempo su5cientemente corto sin #ue se caiga en sus 5nales de carrera si vienen demasiado r0pido.
) H - oming debounce, ms
6ada vez #ue un interruptor se dispara, algunos de ellos pueden tener ruido el>ctrico J mec0nico #ue en realidad rebote la seOal de alta y baa durante unos milisegundos antes de establecerse en. Cara resolver esto, es necesario eliminar el rebote de la seOal, ya sea por 9ardRare con algn tipo de acondicionador de seOal o de so2tRare con un pe#ueOo retraso para #ue el rebote acabado seOal. Grbl realiza una breve demora, solamente 9oming al localizar cero m0#uina. Establezca este valor de retardo a lo #ue su interruptor necesita obtener 9oming repetible. En la mayor"a de los casos, F.F milisegundos est0 muy bien.
) K - oming pull-oL, mm
Cara ugar bien con los l"mites duros cuentan, donde 9oming puede compartir los mismos interruptores de l"mite, el ciclo 9oming se mover0 2uera de todos los 5nales de carrera de este viae pull-oL despu>s de #ue se complete. En otras palabras, ayuda a prevenir la activación accidental del l"mite duro despu>s de un ciclo de 9oming.
) 1%%, ) 1%1 y ) 1% - '3, Q, P* pasos J mm
Grbl necesita saber 9asta #u> punto cada paso se llevar0 a la 9erramienta en la realidad.Cara calcular los pasos J mm para un ee de la m0#uina #ue necesita saber$ El mm viaó por revolución del motor paso a paso. Esto depende de sus engranaes de transmisión por correa o paso de rosca de plomo. =os pasos completos por revolución de los steppers (normalmente %% o :El u s od el o s =os micropasos por paso de su controlador (t"picamente 1, , I, 8 o 1H. Consej v al or esal t osmi c r os t ep( p orej empl o,16)p ueder e duc i rel pardel mo t orpas oapas o,afindeut i l i z arl amás b aj aq uep r o po r c i o nal ar e s ol u c i ó nd el e j ed es e ad oyc ómo doc o r r i e nd op r o pi e da de s .
=a pasos J mm se puede calcular as"$ stepsXperXmm 4 (stepsXperXrevolution Y micropasos J mmXperXrev
6alcule este valor para cada ee y escribir estos austes a Grbl.
) 11%, ) 111 y ) 11 - '3, Q, P* tasa m0xima, mm J min Esto establece la tari2a m0xima de cada ee se puede mover.Diempre Grbl planea un movimiento, se comprueba si el movimiento 9ace #ue cual#uiera de estos ees individuales para superar su tasa m0x. Di es as", va a ralentizar el movimiento para asegurar #ue ninguno de los ees supera sus l"mites de 2recuencia m0x. Esto signi5ca #ue cada ee tiene su propia velocidad independiente, #ue es extremadamente til para limitar el ee P t"picamente m0s lento. =a 2orma m0s sencilla de determinar estos valores es probar cada ee una a la vez aumentando lentamente con5guración de la velocidad max y movi>ndolo. Cor eemplo, para probar el ee 3, enviar Grbl algo como G% 3F% con su5ciente distancia de recorrido de manera #ue el ee acelera a su velocidad m0xima. Dabr0s #ue 9as llegado al umbral de 2recuencia m0xima cuando sus steppers estancan. De va a 9acer un poco de ruido, pero no debe doler sus motores. ntroduzca el establecimiento de un 1%-%Z por debao de este valor, por lo #ue puede dar cuenta de desgaste, 2ricción y la masa de la pieza de trabao J 9erramienta. B continuación, repita para sus otros ees. NA+B$ Este auste de velocidad m0xima tambi>n establece el G% buscan tari2as.
) 1%, ) 11, ) 1 - '3, Q, P* Bceleración, mm J s M
Esto establece los par0metros de aceleración ees en mm J segundo J segundo. Dimplista, un valor in2erior 9ace Grbl aliviar lento en movimiento, mientras #ue un valor m0s alto produce movimientos estrictos y alcanza las velocidades de avance deseados muc9o m0s r0pido. Bl igual #ue el auste de la velocidad m0xima, cada ee tiene su propio valor de la aceleración y son independientes uno de otro. Esto signi5ca #ue un movimiento de varios ees sólo acelerar0 tan r0pidamente como el contribuir lata ee m0s bao. !na vez m0s, como el auste de la velocidad m0xima, la 2orma m0s sencilla para determinar los valores para este auste es para probar individualmente cada ee a medida #ue aumenta lentamente valores 9asta #ue el motor se blo#uea. Entonces 5nalizar la con5guración de aceleración con un valor de 1% a %Z por debao de este valor m0ximo absoluto. Esto deber"a tener en cuenta el desgaste, la 2ricción y la inercia de masas. =e recomendamos encarecidamente #ue ensayo en seco algunos programas
de código G con la nueva con5guración antes de comprometerse con ellos. B veces la carga en su m0#uina es di2erente cuando se mueve en todos los ees untos.
) 1%, ) 11, ) 1 - '3, Q, P* viaes 7ax, mm
Esto establece el m0ximo recorrido de punta a punta para cada ee en mm. Esto sólo es til si tiene l"mites blandos (9oming y 9abilitados, ya #ue esto sólo es utilizado por caracter"stica l"mite [exible de Grbl para comprobar si 9a superado sus l"mites de la m0#uina con un comando de movimiento.
?e Grbl Atro ) 6omandos
=os otros ) comandos proporcionan controles adicionales para el usuario, tales como la impresión de retroalimentación sobre el estado modal actual analizador de código G o eecutar el ciclo de 9oming. En esta sección se explica lo #ue estos comandos son y cómo usarlos. )/
- er par0metros gcode
Car0metros del G-código almacenar los valores de coordenadas de desplazamiento de coordenadas GFI-GF& de trabao, G8 J posiciones prede5nidas G%, G& coordenada oLset, las compensaciones de longitud de 9erramienta y de sondeo (no o5cialmente, pero 9emos aOadido a#u" de todos modos. =a mayor"a de estos par0metros est0n directamente escritos en la EEC@A7 en cual#uier momento #ue se cambian y son persistentes. =o #ue signi5ca #ue van a seguir siendo el mismo, independientemente de la energ"a-abao, 9asta #ue se cambien de 2orma expl"cita. =os par0metros no persistentes, #ue no son retenidos cuando se reinicia o ciclo de alimentación, son G&, las compensaciones de longitud de 9erramienta GI.1 y G8. el sondeo de datos. 6oordenadas de trabao GFI-GF& se pueden cambiar a trav>s del G1% = Cx o G1% =% Cx comando de5nido por la norma gcode ND+ y el est0ndar E76 (linuxcnc.org. G8 J G% posiciones prede5nidas se pueden cambiar a trav>s del G8.1 y G%.1 comandos, respectivamente. 6uando ) / se llama, Grbl responder0 con las compensaciones almacenados desde las coordenadas de la m0#uina para cada sistema de la siguiente manera. +=A denota compensación de longitud de 9erramienta y C@U indica las coordenadas del ltimo ciclo de palpación. 'GFI$ I.%%%,%.%%%,%.%%%* 'GFF$ I.%%%,H.%%%,K.%%%* 'GFH$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* 'GFK$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* 'GF8$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* 'GF&$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* 'G8$ 1.%%%,.%%%,%.%%%* 'G%$ I.%%%,H.%%%,%.%%%* 'G&$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* '+=A$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* 'C@U$ %.%%%,%.%%%,%.%%%* )G
- Estado er gcode analizador
Este comando imprime todos los modos gcode activos en código G analizador de Grbl. Bl enviar este comando para Grbl, #ue responder0 con algo como$ 'G% GFI G1K G1 G&% G&I 7% 7F 7& +% s%.% WF%%.%*
Estos modos activos determinan cómo el siguiente blo#ue de código G o de mando ser0n interpretados por código G analizador de Grbl. Cara los nuevos en código G y 6N6 de mecanizado, modos establece el programa de an0lisis en un estado particular, por lo #ue no tiene #ue decirle constantemente el analizador cómo analizarlo. Estos modos se organizan en conuntos llamados grupos modales #ue no pueden ser lógicamente activos al mismo tiempo. Cor eemplo, el grupo de unidades modal establece si su programa de código G se interpreta en pulgadas o en mil"metros. B continuación se muestra una breve lista de los grupos modales, apoyados por Grbl, pero las descripciones m0s completas y detalladas se puede encontrar en la =inux6N6pági i t aindican los modos por n awe b. =os comandos de código G en negr de2ecto al encender-up Grbl o reiniciarlo. #i$nifcado Modal %ru&o
Palabras miembros
7odo de movimiento
G0, G1, G,
Distema de 6oordenadas Deleccionar
G54,
GFF, GFH, GFK, GF8, GF&
Bvión Deleccionar
G17,
G18, G1&
7odo ?istancia
G90,
G&1
7odo Brco S\ ?istancia
G91. 1
G, G8., G8., G8.I, G8.F, G8%
#i$nifcado Modal %ru&o
Palabras miembros
Blimente modo de ritmo
G&, G94
7odo !nidades
G%, G21
@adio de 6orte de 6ompensación
G40
erramienta =ongitud ALset
GI.1, G49
7odo de Crogramación
M0,
Estado 9usillo
7, 7I, M5
Estado del re2rigerante
7K, 78, M9
71, 7, 7%
Bdem0s de los modos de analizador G-code, Grbl reportar0 el activo + Nmero de la 9erramienta, D velocidad de giro, y W la velocidad de alimentación, #ue todo de2ecto a % en un reinicio. Cara a#uellos #ue son curiosos, >stos no llegan a encaar en grupos modales agradables, pero son igual de importantes para determinar el estado del analizador. )
- er construir in2o
mprime in2ormación al usuario la versión y 2ec9a de código 2uente de acumulación Grbl.?e 2orma opcional, ) Qo tambi>n puedo almacenar una cadena corta para ayudar a identi5car #u> 6N6 #ue se est0 comunicando, si usted tiene m0s de m0#uina utilizando Grbl. Cara establecer esta cadena, env"e Grbl ) 4 xxx , donde xxx es la cadena de personalización #ue est0 a menos de 8% caracteres. =a próxima vez #ue se consulta con un Grbl ) Qo visualizo construir in2ormación, Grbl imprimir0 esta cadena despu>s de la versión y la 2ec9a de construcción.
N ) - er blo#ues de inicio ) Nx son
los blo#ues de inicio #ue Grbl eecuta cada vez #ue encienda Grbl o restablecer Grbl. En otras palabras, un blo#ue de arran#ue es una l"nea de código G #ue se puede tener Grbl auto-m0gicamente eecutar para con5gurar su código-G impagos modales, o cual#uier otra cosa #ue usted necesita Grbl #ue 9acer cada vez #ue arran#ue su m0#uina. Grbl puede almacenar dos blo#ues de código G como un de2ecto del sistema. Bs" #ue, cuando se conecta a Grbl, tipo ) N y luego entrar. Grbl deber"a responder con algo corto, como$ ) N% 4 ) N1 4 A\
No 9ay muc9o #ue seguir, pero esto sólo signi5ca #ue no 9ay ningn blo#ue de código G almacenada en l"nea ) N% para Grbl para eecutar en el arran#ue. ) N1 es la siguiente l"nea a eecutar.
) Nx 4 l"nea - Guardar blo#ue de inicio
I MPORTANTE:Tengamuchocui dadoalal macenarcual qui ermovi mi ent o( G0/1,G2/3, G28/30)mandaenl osbl oquesdear r anque.Est oscomandosdemovi mi ent oseej ecut ar á c adav ezq uer e i ni c i eoe nc i e ndaGr bl ,a síquesius t e dt i e neunasi t ua ci óndee me r ge nc i ay t i enenqueenvi arporpar adayreset ,unamedi dadebl oquedei ni ci opuedeny pr obabl ement eempeor arl ascosasr ápi dament e.Además,nocol oqueni ngúncomandoque sal vanl osdat osenl aEEPROM,comoG10/G28. 1/G30. 1.Est ohar áqueGr bl c ons t a nt e me nt ev ol v erae sc r i bi re st osda t ose nc adai ni c i oyr e i ni c i o,queconelt i e mpos e gast ar áEEPROM deAr dui no. Elusot í pi codeunbl oquedei ni ci oessi mpl ement epar aest abl ecersusest adosmodal es pr ef er i dos,comoelmodopul gadasG20,si empr epordef ect oaunaobr adi f er ent esi st ema decoor denadas,obi en,par apr opor ci onarunamaner apar aqueunusuar i oej ecut eal gún r a sgoúni c oe sc r i t opore lus ua r i oquene ce si t a npa r asupr o ye ct ol oc o. Cara con5gurar un blo#ue de inicio, escriba ) N% 4 seguido de un blo#ue G-código v0lido
y un entrar. Grbl se eecutar0 el blo#ue para comprobar si es v0lida y luego responder con un bien o un error$ para decirte si es acertado o algo salió mal. Di 9ay un error, Grbl no guardarlo. Cor eemplo, digamos #ue usted desea utilizar su primer blo#ue de arran#ue ) N% para establecer sus modos de código G analizador como el trabao GFI coordinar, modo pulgadas G%, G1K plano 3Q. !sted deber"a escribir ) N% 4 G% GFI G1K con un entrar y
usted debe ver una respuesta bien. B continuación, puede comprobar si se consiguió almacenar escribiendo ) N y a9ora deber"a ver una respuesta como ) N% 4 G%GFIG1K . !na vez #ue tenga un blo#ue de inicio almacenado en la EEC@A7 del Grbl, cada vez #ue la puesta en marc9a o restablecer podr0s ver su blo#ue de arran#ue impreso de nuevo a usted y una respuesta de Grbl para indicar si 2uncionara bien. Bs" #ue para el eemplo anterior, ver0$ Grbl %.&i ') para ayuda* G%GFIG1Ko]
Di tiene varios blo#ues de inicio de código G, van a imprimir de nuevo a usted con el 5n en cada inicio. Q si desea borrar uno de los blo#ues de inicio, (por eemplo, el blo#ue %, escriba ) N% 4 sin nada despu>s del signo igual. Bdem0s, si usted 9a oming 9abilitado, los blo#ues de inicio eecutar0n inmediatamente despu>s del ciclo de 9oming, no al inicio. )6
- 6omprobar el modo gcode
Esto alterna gcode analizador del Grbl tomar todos los blo#ues entrantes a procesar por completo, como lo 9ar"a en la operación normal, pero no se mueve cual#uiera de los ees, 9ace caso omiso de mora, y se apaga el 9usillo y re2rigerante. 6on ello se pretende como una 2orma de proporcionar al usuario una manera de comprobar cómo sus nuevas tari2as del programa de código G con analizador de Grbl y monitorear los posibles errores (y c9e#ues para violaciónes l"mite suaves, si est0 activado. 6uando toggled apagado, Grbl realizar0 un so2t-reset autom0tico (M 3. Esto es para dos propósitos. Dimpli5ca la gestión de código un poco. Cero, tambi>n evita #ue los usuarios iniciar un trabao cuando sus modos de código G no son lo #ue piensan #ue son. !n reinicio del sistema siempre le da al usuario un nuevo comienzo, consistente.
)3
- 7atar blo#ueo de alarma
7odo de alarma de Grbl es un estado cuando algo 9a ido mal estado cr"tico, tales como un l"mite duro o una interrupción durante un ciclo, o si Grbl no sabe su posición. Cor de2ecto, si 9a oming 9abilitado y encendido el Brduino, Grbl entra en estado de alarma, ya #ue no sabe su posición. El modo de alarma se blo#uear0 todos los comandos de código G 9asta #ue se 9aya realizado el ciclo de 9oming ) . A si un usuario necesita para anular el blo#ueo de alarma para mover sus ees de sus 5nales de carrera, por eemplo, blo#ueo de alarma ]ill ) 3 anular0 los blo#ueos y permitir 2unciones G-código para trabaar de nuevo. Cero, andar con cuidado ;; Esto sólo se debe utilizar en situaciones de emergencia. =a posición probablemente se 9a perdido, y Grbl puede no ser donde usted piensa #ue es.Cor lo tanto, se recomienda utilizar el modo incremental G&1 para 9acer movimientos cortos. B continuación, realice un ciclo de 9oming o restablecer inmediatamente despu>s. )
- ciclo 9oming Eecutar
Este comando es la nica manera de realizar el ciclo de 9oming en Grbl. Blgunos otros controladores de movimiento designan un comando especial del G-código para eecutar un ciclo de recalada, pero esto es incorrecto de acuerdo con las normas del Gcódigo.oming es un comando completamente separado mane ado por el controlador. D!GE@EN6B$ ?espu>s de eecutar un ciclo 9oming, e n lugar trotar manualmente todo el tiempo a una posición en la mitad de su volumen de trabao. Cuede establecer un G8 o la posición prede5nida G% para #ue sea su posición post-9oming, m0s cerca de donde usted estar0 mecanizado. Cara establecer estos, primero tendr0 #ue correr el e#uipo a donde usted #uiere #ue se mueva a despu>s de 9oming. +ipo G8.1 (o G%.1 tengan Grbl almacenar esa posición. Bs" #ue despu>s de 9oming ) , usted podr"a entrar G8 (o G% y va a mudarse all" auto-m0gicamente. En general, me gustar"a simplemente mover el ee 3Q del centro y dear el ee P 9acia arriba. Esto asegura #ue no 9ay posibilidad de #ue la 9erramienta en el cabezal porta9erramientas inter2erir y #ue no se enganc9e en cual#uier cosa.
6omandos de +iempo @eal$
;< :,,, y 6trl-3
El pasado cuatro de los mandamientos de Grbl son comandos en tiempo real. Esto signi5ca #ue se pueden enviar en cual#uier momento y en cual#uier lugar, y Grbl responder0n de inmediato, no importa lo #ue est0 9aciendo. Cara los #ue tengan curiosidad, estos son caracteres especiales #ue son -oL recogido de la corriente en serie entrante y le dir0 Grbl eecutarlos, por lo general dentro de unos pocos milisegundos. :
- inicio de ciclo
Este es el ciclo de iniciar o de comandos #ue se puede emitir en cual#uier momento reanudar, ya #ue es un comando en tiempo real. 6uando Grbl tiene movimientos en cola en su memoria intermedia y est0 listo para ir, el : de comandos de inicio del ciclo se iniciar0 la eecución de la memoria intermedia y Grbl comenzar0 mover los ees. Din embargo, por de2ecto, la puesta en ciclo autom0tico est0 activado, por lo #ue los nuevos usuarios no necesitar0n este comando a no ser #ue se lleva a cabo una bodega de alimentación. 6uando se eecuta una bodega de alimentación, inicio del ciclo se reanudar0 el programa. nicio de ciclo sólo ser0 e2ectiva cuando 9ay movimientos en el b2er listo para ir y no 2uncionar0n con cual#uier otro proceso como mensaera. ;
- bodega @DD
El comando asimiento de alimentación 9ar0 #ue el ciclo activo a una parada a trav>s de una desaceleración controlada, a 5n de no perder la posición. +ambi>n es en tiempo real y puede ser activado en cual#uier momento. !na vez acabada o en pausa, Grbl esperar0 9asta #ue un ciclo se inicia mandato se emite para reanudar el programa. Uodega @DD sólo puede pausar un ciclo y no a2ectar0 9oming o cual#uier otro proceso. Di necesita detener un ciclo de mitad de programa y no puede permitirse el luo de perder la posición, realice una bodega de alimentación para tener Grbl llevar todo a una parada controlada. !na vez terminado, usted puede entonces emitir un restablecimiento. Diempre trate de eecutar una bodega de alimentación cada vez #ue la m0#uina est0 en 2uncionamiento antes de golpear de reposición, excepto, por supuesto, si 9ay alguna situación de emergencia. <
- Dituación actual
El < comando devuelve inmediatamente el estado activo de Grbl y la posición actual en tiempo real, tanto en coordenadas de m0#uina y coordenadas de trabao. Apcionalmente, tambi>n puede tener Grbl responder de vuelta con el @3 uso de tampón de amortiguación y plani5cador de serie a trav>s de la con5guración de la m0scara de in2orme de estado. El< comando puede ser enviada en cual#uier momento y 2unciona de 2orma as"ncrona con todos los dem0s procesos #ue Grbl est0 9aciendo. El 1 dólares entorno Grbl determina si se in2orma mil"metros o pulgadas. 6uando < es presionado, Grbl responder0 inmediatamente con algo como lo siguiente$ ^espera, 7CAD$ F.F&,%.FH%,K.%%%, _CAD$ 1.F&, -F.II%, -%.%%%` =os estados activos Grbl puede estar en son$ I na ct i v o,col a,Ej e cut ar ,Hogar ,Al ar ma,
Regi st r o I dl e$ +odos los sistemas est0n listos, no 9ay movimientos en cola, y es listo para cual#uier Ej e cut a r$ ndica un ciclo est0 en marc9a. Hol d$ !n asimiento de alimentación est0 en proceso de eecución, o ralentizar a una
cosa.
parada. ?espu>s de la bodega se 9a completado, Grbl permanecer0 en espera y esperar a #ue un ciclo se inicia para reanudar el programa. Pue r t a$ (Nuevo en v%.&i Esta opción de compilación causa Grbl para alimentar espera, apagado el 9usillo y re2rigerante, y esperar 9asta #ue el interruptor de la puerta se 9a cerrado y el usuario 9a emitido un inicio de ciclo. til para AE7 #ue necesitan puertas de seguridad. I ni ci o$ En el medio de un ciclo de 9oming. NA+B$ =as posiciones no se actualizan en vivo durante el ciclo de recalada, pero van a austar a la posición inicial una vez 9ec9o. Al ar ma$ Esto indica #ue algo 9a ido mal o Grbl no sabe su posición. Este estado blo#uea todos los comandos de código G, pero le permite interactuar con los austes de Grbl si necesita. Blarma matanza de blo#ueo libera ) 3 de este estado y pone Grbl en el estado de espera, #ue le permitir0 mover cosas de nuevo. 6omo se dio antes, tener cuidado con lo #ue 9aces despu>s de una alarma. Compr uebe$ Grbl est0 en modo de veri5cación de código G. De procesar0 y responder a todos los comandos de código G, pero no movimiento o convertir en cual#uier cosa. !na vez conmutado con otro comando ) 6, Grbl se restablecer0. 6trl-x
- @eset Grbl
De trata de Grbl suavecomando reset. Es en tiempo real y puede ser enviada en cual#uier momento. 6omo su nombre indica, se restablece Grbl, pero de una manera controlada, conservasu posición de la m0#uina, y todo se 9ace sin necesidad de apagar el Brduino. =as nicas veces al so2t-reset podr"a perder la posición es cuando surgen los problemas y los steppers murieron mientras estaban moviendo. Di es as", se in2orme si el seguimiento de Grbl de la posición de la m0#uina se 9a perdido. Esto se debe a una desaceleración incontrolada puede conducir a pasos perdidos, y Grbl no tiene retroalimentación a lo muc9o #ue perdió (este es el problema con los motores paso a paso, en general. ?e lo contrario, Grbl se acaba de volver a inicializar, eecute las l"neas de inicio y seguir0 su camino 2eliz.
+enga en cuenta #ue se recomienda 9acer un so2t-reset antes de comenzar un trabao.Esto garantiza #ue no 9ay modos activos #ue ueguen alrededor o con5gurar el e#uipo antes de eecutar el trabao del G-código. Bs", el e#uipo comienza siempre 2resco y consistente, y su m0#uina 9ace lo #ue usted espera.
