CANopen

)hL SW0 A6 P'op-Seg n> Ph6e-Seg/ >oe6 no) nee> )o 3e p'og'< 6ep')e9" e1+n+)+on:

P'og'<<+ng o1 )he6e ph6e6 +6 >one +n n!<3e' o1 T++?+>e )he B+)-T+
I4. APPL APPLICATIO ICATION N LA'ER: 1) CANopen *essa(e:

Fo' Fo' o' o' +)h +)h CANop CANopen en o3 o34e 4e5) 5)66 n> n> 1o' 1o' >) >) e5h e5hng nge e )he )he CAN CAN +n 6+ 1o'< 3e5!6e 1o' e''o' 5o''e5)+on The6e 3+)6 'e !)o<)+599" 'e 1'o< )he 'e5e+?e ) 9+n 9"e' o1 )he OS, e9 n> >>e> )o   The )o 3+) 1+e9>6 Q,>en)+1+e' n> QD) 1o'< )he 6+ CANopen en)+1+e' Q,>en)+1+e' 5o''e6pon>6 5o''e6pon>6 )o )he QCOB ,D n> )he QD) 1+e9> 25

)o )he >) 1'
a) %D -D:

The COB ,D Co<en)+1+e'0 h6 2 )66 6 1' 6 5on)'o99+ng 5o<: B!6 '3+)')+on: Spe5+1+5)+on o1 )'n6<+66+on p'+o'+)+e6 ,>en)+1+5)+on o1 5o<en)+1+e' 6 pe' )he CAN 8;A 6pe5+1+5)+on +6 >e1+ne> 1o' CAN 5o<e = 3+)6  No>e >>'e66 no>e ,D0  3+)6

26

The 1o99o+ng )39e 6ho6 )he COB ,D6 o1 99 5o<e o1  o34e5) p'e o1 6pe5+9 o34e5)6 +)h h+5h )he 6e))+ng6 o1 )he 5o< o' +1+e> ?+ n SDO

b) unction code: 27

The 1!n5)+on 5o>e 5966+1+e6 )he 5o<e +n )he COB ,D 'e e 96o 5on)'o96 )he )'n6<+66+on p'+o'+)+e6: O34e5)6 +)h  9oe' 1!n5)+on 5o>e 'e )'n6<+))e> +)h h+ghe' p'+o'+)" Fo' ee Q/ +6 )'n6<+))e> p'+o' )o n o34e5) +)h 1!n5)+on 5o>eQ8 +n )he 56e o1  6+
E5h ne)o' >e?+5e +6 5on1+g!'e> 3e1o'e +) 5n 3e ope')e> on )he ne) ne)o' o' The >e?+ >e?+5e 5e +6 66+ 66+gn gne> e>  !n !n+ +!e !e  3+) 3+) no no>e >e >>' >>'e6 e666 no> no>ee ,D03e)een / ;/ h0 n> /2 Fh0 The >e?+5e >>'e66 Q; +6 'e6e'?e> 1o'  Q3'o>56) )'n6<+66+on6 h+5h 'e !6e> )o 6en> e?+5e6 6+
E5a*ple: Se9e5)+on o1  COB ,D Fo'  >e?+5e +)h )he no>e >>'e66 

)he COB ,D o1 )he 5o<e ,D  87= /7;h0    87 /7h0

o34e5)

TPDO/

+6:

d) Data $rame:

The >) 1' !p )o 7 3")e6 o1 >) ,n >>+)+on )o )he >) 1' PDO6 6pe5+9 1' +n )he CANopen p'o1+9e:  E''o' >) 1') 1') 1'e?+5e6: M6)e'-69?e 'e9)+on6h+p C9+en)-6e'?e' 'e9)+on6h+p 28

P'o>!5e'-5on6!
29

a)a/ter*/lae relation/.ip:

A ne)o' <6)e' 5on)'o96 )he 6 hen +) +6 >>'e66e> 3" )he <6)e' The <6)e'-69?e 'e9)+on6h+p +6 !6e> +)h ne)o' <nge ne)o' 6)') n> )o e?+5e6

Me66ge6 5n 3e +n)e'5hnge> +)h n> +)ho!) 5on1+'<)+on ,1 )he <6)e' 6en>6 n !n5on1+' CAN 3"  6+ng9e 69?e o' 3" 99 'e5h39e 69?e6 o' 3" no 69?e To 5on1+'< )he 6 +)h )he >e6+'e> >) b)%lient*/erer relation/.ip: relation/.ip:

30

A 59+e 59+en) n)-6 -6e' e'?e ?e'' 'e9 'e9)+ )+on6 on6h+ h+pp +6 e6) e6)39 39+6 +6he he>> 3e) 3e)ee eenn 2 >e?+ >e?+5e6 5e6 The The Q6e'?e' +6 )he >e?+5e ho6e o34e5) >+5)+on'" +6 !6e> >!'+ng >) e5hnge The Q59+en) >>'e66e6 n> 6)')6 )he e5hnge o1 +)6 1o'  5on1+'<)+on 1'o< )he 6e'?e' A 59+en)-6e'?e' 'e9)+on6h+p +)h SDO6 +6 !6e> )o 6en> 5on1+g!')+on >) n> 9ong
The 59+en) >>'e66e6 n> 6en>6  CAN 6en>6 )he 'e6pon6e >) 6 n 5no9e>ge
The p'o>!5e'-5on6! 1o' e5hng+ng ) 3e5!6e )h+6 'e9)+on6h+p en39e6 16) >) e5hnge +)ho!) ><+n+6)')+on >) A QP'o>!5e' 6en>6 >)  QCon6!)

31

The p'o>!5e' 6en>6  3" one o' e?+ >e?+5e 5e6 6 The p'o> p'o>!5 !5e' e' >o >oe6 e6 no no)) 'e5e 'e5e+? +?ee n 5n 5no o9e 9e>g >ge< e > The The 3": An +n)e'n9 e?en) 1o' e The 6"n5h'on+G)+on o34e5) SYNC A 'e!e6) o1  5on6!) 5o<
Se'?+5e Se'?+5e D) O34e5)6 O34e5)6 SDO: Se'?+5e D) O34e5)0 5n 3e !6e> )o 55e66 )he en)'+e6 o1 n o34e5) >+5)+on'" ?+ +n>e n> 6!3 +n>e The ?9!e6 o1 )he o34e5)6 5n 3e 'e> n> +1 pe'<+66+39e 96o 3e 5hnge> E?e'" ne)o' >e?+5e >e?+5e h6 ) 9e6) one 6e'?e' SDO )o 3e 39e )o 'e6pon> )o 'e> n> '+)e 'e!e6)6 1'o<  >+11e'en) >e?+5e A 59+en) SDO +6 on9" 'e!+'e> )o 'e!e6) SDO +5)+on'" o1  >+11e'en) >e?+5e o' )o 5hnge )he< +n )he >+5)+on'" The TSDO o1 n SDO 59+en) +6 !6e> )o 6en> )he 'e!e6) 1o' >) e5h e5hn nge ge )he RSDO SDO +6 !6e> !6e> )o 'e5e 'e5e++?e ?e The >) >) 1'< 1'
32

5on6+6) o1 7 3")e6 SDO6 h?e  h+ghe' COB ,D )hn PDO6 )he'e1o'e )he" 'e )'n6<+))e> o?e' )he CAN 3!6 )  9oe' p'+o'+)" b)SD data ec.an"e:

A 6e'?+5e >) o34e5) SDO0 )'n6<+)6 p') 3e)een 2 >e?+5e6 The >) e5hnge 5on1o'<6 )o )he 59+en)-6e'?e' 'e9)+on6h+p The 6e'?e' +6 )he >e?+5e )o ho6e o34e5) >+5)+on'" n SDO
c)e//a"e t#pe/:

C9+en)-6e'?e' 5o< 3" )he 59+en) )o 6en> p' 'e5e+?e6  'e6pon6e 1'o< )he 6e'?e' d)SD me//a"e:

P!) 6+ )he SDO >) 1') 5n 3e 6en) @onge' >) 6e!en5e6 'e >+6)'+3!)e> o?e' e?+5e )'n6<+)6 SDO6 +)h  >) 9eng)h o1 !p )o = 3")e6 I'e)e'  ) 6!5h 6 7 3")e ?9!e6 o1 )he >) )"pe [V+6+39e S)'+ng7\ 5n  3e >+6)'+3!)e> o?e' 'e )'n6<+))e> 6!55e66+?e9" +n 39o56 o1 3")e6 •

E5a* E5a*pl ple: e:


The 1o99o+ng +99!6)')+on 6ho6 n e
COB ,D n> >) 1' TSDO h?e >+11e'en) COB ,D6 The >) 1' Co<<n> 5o>e 55>0 h+5h 5on)+n6 5on)+n6 )he SDO )he >) 9eng)h o1 )he )'n6<+))e> ?9!e  ,n>e n> 6!3 +n>e h+5h po+n) )o )he o34e5) ho6e >) +6 )'n6po')e> +)h )he SDO
,n>e n> >) 'e )'n6<+))e> 9e1)-9+gne> +n ,n)e9 o' 9+))9e en>+n 1o'<) ,1 )he SDO 5on)+n6 n!) 3")e-3"-3")e 3e1o'e n> 1)e'  )'n6<+66+on

34

$) eadin" and ritin" data: 67itin( ata:

The 59+en) 6)')6  '+)e 'e!e6) 3" 6en>+ng +n>e 6!3 +n>e >) 9eng)h n> ?9!e The 6e'?e' 6en>6  5on1+'<)+on +n>+5)+ng he)he' )he >) 6 5o''e5)9" p'o5e66e> The 5on1+'<)+on 5on)+n6 )he 6e n> 6!3 +n>e  3!) no >)

Un!6e> 3")e6 +n )he >) 1+e9> 'e 6hon +)h  696h +n )he g'ph+5 The 5on)en) o1 )he6e >) 1+e9>6 +6 no) >e1+ne> The )39e 3e9o 6ho6 )he 5o<<n> 5o>e 1o' '+)+ng  p'epen>6 on )he )he )'n6<+))e> >) 9eng)h CCD CCD coi coin( n(::

35

6Reain( ata:

The 59+en) 6)')6  'e> 'e!e6) 3" )'n6<+))+ng )he +n>e n> 6!3 +n>e )h) po+n) )o )he o34e5) o' p') o1 )he o34e5) ho6e ?9!e +) n)6 )o 'e> The 6e'?e' 5on1+'<6 )he 'e!e6) 3" 6en>+ng )he >e6+'e> >) The SDO 'e6pon6e 5on)+n6 )he 6e n> 6!3 +n>e The 9eng)h o1 )he 'e6pon6e >) +6 6pe5+1+e> +n )he 5o<<n> 5o>e Q55>

The )39e 3e9o 6ho6 )he 5o<<n> 5o>e )'n6<+))+ng  'e> ?9!e ,) >epen>6 on )he )he )'n6<+))e> >) 9eng)h

36

") rror re/pon/e:

,1  no) 3e e?9!)e> )he 6e'?e' 6en>6 n e''o'
.) eadin" data lon"er t.an 4 b#te/:

,1 ?9!e6 o1 +)h n SDO +?+>e> +n)o 6e?e'9 1' 5o>e Q55> +)h )he )ogg9e 3+) n>  >) 6eg 6eg ;

37

The 59+en) 6)')6  'e> 'e!e6) 3" )'n6<+))+ng )he +n>e n> 6!3 +n>e )h) po+n) )o )he o34e5) o' )he o34e5) ?9!e ho6e ?9!e +) n)6 )o 'e> The 6e'?e' 5on1+'<6 )he 'e!e6) 3" )'n6<+))+ng +n>e 6!3 +n>e >) 9eng)h n> )he 1+'6) = 3")e6 o1 )he 'e!e6)e> >) The 5o<<n> 5o>e 6pe5+1+e6 )h) >) o1  The 5o<<n> 5o>e o1 )he 'e> 'e6pon6e 1'o< )he 6e'?e' )o )he 1+'6)
,n )he ne) 1') +6 'e!e6)e> n> )'n6<+))e> +n  p5e)6 o1  3")e6 1'o< )he 6e'?e' 6e'?e' 6cc coin(:

The )39e 3e9o 6ho6 )he 5o<<n> 5o>e 1o' )'n6<+))+ng  'e> ?9!e ,) >epen>6 on )he >) 9eng)h n> )he ?9!e o1 )he 3+) )h) +n>+5)e6 )he en> o1 )he en)+'e SDO
38

=0P'o5e66 >) 5o<
P'o5e66 >) o34e5)6 PDO: P'o5e66 D) O34e5)0 'e !6e> 1o' 'e9 )+) e5hnge o1   p'o5e66 >) 6!5h 6 5)!9 n> 'e1e'en5e ?9!e6 o' )he ope' op e') )+n +ngg 6)) 6))ee o1 )he )he >e?+ >e?+5e 5e T'n6<+66+on +6 ?e'" 16)  3e5!6e )he >) +6 6en) +)ho!) >>+)+on9 ><+n+6)')+on >) n> >) )'n6<+66+on 5no9e>ge The 19e+39e >) 9eng)h o1  PDO ) )h'o!ghp!) A PDO ) ,1 on9"2 3")e6 'e 66+gne> on9" 2 >) 3")e6 'e 6en) The 9eng)h o1  PDO )he 66+gn) 1+e9>6 'e 6pe5+1+e> 3" PDO <pp+ng See 6e5)+on 88= QPDO <pp+ng 1o' >>+)+on9 +n1o'<)+on 39

PDO 3e)een >e?+5e6 )h) gene')e o'   p'o5e66 >) D) ) e5h e5hnge +)h PDO6 DO6 1o99o6 )o )he p'o>!5e'e'-5on 5on6! 5n 3e )'+gge'e> +n 8 "6:  S"n5h'on+Ge>  E?en)->'+?en 6"n5h'ono!6 The SYNC o34e5) 5on)'o96 6"n5h'on+Ge> >) p'o5e66+ng S"n5h'ono!6 PDO )'n6<+))e> +<+)e9" +<+)e9" 9+e )he 6)n>'> PDO on )he ne) SYNC Fo' e'+?e6 5n 5 n 3e 6)')e> 6+ >) e5hnge The >e?+5e +<+)e9" e?9!)e6 PDO on 'e!e6) o' +n n e?en)->'+?en " The )'n6<+66+on )"pe 5n 3e 6pe5+1+e> 6ep')e9" 1o' e5h PDO +)h 6!3 +n>e ;2h )'n6<+66+on )"pe0 o1 )he PDO 5o<
One PDO e5h +6 ?+939e 1o' 6en>+ng n> 'e5e+?+ng  PDO e?+5e !6e6 . PDO6 8 'e5e+?e PDO6 n> 8 )'n6<+) PDO6 B" >e1 >e1!9 !9) ) )he )he PDO6 PDO6 'e e?9 e?9! !)e )e>> o' )'n6 )'n6<+ <+)) ))e> e> +n n e?en e?en))->' >'+? +?en en " " 6PDO settin(s:

The PDO 6e))+ng6 5n 3e 'e> n> 5hnge> +)h 7 5o<
40

6Actiatin( PDOs:

W+)h )he >e1!9) PDO 6e))+ng6 RPDO/ n> TPDO/ 'e 5)+?)e> The o)he' PDO6 1+'6) A PDO +6 5)+?)e> +)h 3+) 8/ ?9+> 3+)0 +n 6!3 +n>e ;/h o1 )he 'e6pe5)+?e 5o<
E5a*ple: Settin( fo R8PDO% in o#$ect 1,"h

S!3 +n>e ;/h  7;;; ;=h: RPDO8 no) 5)+?)e> S!3 +n>e ;/h  ;;;; ;=h: RPDO8 5)+?)e>  V  V9!e6 1o' Q +n )he eepen> on )he COB ,D 6e))+ng 6PDO ti*e inteals:

The )+ Qe?en) )+ )o 'e>!5e )he CAN 3!6 9o> h+5h 5n 3e )he 'e6!9) o1 5on)+n!o!6 )'n6<+66+on o1 TPDO6 ,1 n +nh+3+) )+  )'n6<+))e> PDO +99 on9" 3e 'e)'n6<+))e> 1)e' )he +nh+3+) )+ The )+e 41

;8h The )+ )he >e?+5e )'n6<+)6 )'n6<+)6 )he e?en) 5on)'o99e> 5on)'o99e> TPDO The )+e ;h

42

6Receie PDOs:

The o34e5)6 1o' RPDO/ RPDO2 n> RPDO8 'e p'e6e)

; R8PDO1:

RPDO/ R PDO/ 5on)+n6 )he 5on)'o9 o'> o34e5) 5on)'o9 o'> .;=; h0 o1 )he 6))e <5h+ne h+5h 5n 3e !6e> )o 6e) )he ope')+ng 6))e o1 )he >e?+5e + 

+6

RPDO/ +6 e?9!)e> 6"n5h'ono!69" +e +) +6 e?en)->'+?enRPDO/ p'e6e)

;R8PDO":

 W+)h RPDO2 )he 5on)'o9 o'> n> )he )'ge) po6+)+on o1   o34e5) )'ge) po6+)+on .;Ah0 'e 'e5e+?e> 1o'  e QP'o1+9e Po6+)+on

43

+6

 RPDO2 +6 e?9!)e> 6"n5h'ono!69" +e +) +6 e?en)->'+?enRPDO2 p'e6e)

; R8PDO%:

RPDO8 5on)+n6 )he 5on)'o9 o'> n> )he )'ge) ?e9o5+)" o34e5) T'ge) ?e9o5+)" .;FFh0  1o' )he ope')+ng e QP'o1+9e Ve Ve9o5+)" RPDO8 +6 e?9!)e> 6"n5h'ono!69" +e +) +6 e?en)->'+?enRPDO8 +6 p'e6e) 6Tans*it PDOs:

 The o34e5)6 1o' TPDO/ TPDO2 n> TPDO8 5n 3e 5hnge> 3"
;T8PDO1:
6))e <5h+ne 44

5on)+n6 )he 6))!6 o'> o34e5) 6))!6 o'> .;=/ h0  o1 )he

TPDO/ +6 )'n6<+))e> 6"n5h'ono!69" n> +n n e?en)->'+?en " hene?e' )he 6))!6 +n1o'<)+on 5hnge6 ;T8PDO":

TPDO2 5on)+n6 )he 6))!6 o'> n> )he 5)!9 po6+)+on o1 )he e QP'o1+9e Po6+)+on TPDO2 TPDO2 +6 )'n6<+))e> )'n6<+))e> 1)e' 'e5e+p) o1  SYNC o34e5) n> +n n e?en) >'+?en " ;T8PDO%:
5on) 5on)+ +n6 n6 )he )he 6)) 6))!6 !6 o'> o'> n> n> )he )he 5)! 5)!9 9 ?e9o ?e9o5+) 5+)"" o34e o34e5) 5) Ve9o5+)" 5)!9 ?9!e .;.Ch0 1o' e QP'o1+9e Ve9o5+)" TPDO8 +6 )'n6<+))e> 6"n5h'ono!69" n> +n n e?en)->'+?en " hene?e' )he 6))!6 +n1o'<)+on 5hnge6 c)PD mappin":

Up )o 7 3")e6 o1 >) 1'o< >+11e'en) 'e6 o1 )he o34e5) >+5)+on'" 5n 3e )'n6<+))e> +)h  PDO ) )o  PDO )o 6 PDO <pp+ng The >+g'< 3e9o 6ho6 )he >) e5hnge 3e)een PDO6 n> o34e5) >+5)+on'" on )he 36+6 o1 )o e RPDO8 o1 )he PDO6

45

PDO <pp+ng +n )h+6 56e 1o'  >e?+5e +)h no>e >>'e66 =/ >e1!9) M>'+?e >>'e660 6Dyna*ic PDO *appin(:

The The >e?+ >e?+5e 5e !6e6 !6e6 >" >"n n<+ <+55 PDO PDO <pp <pp+n +ng g D"n D"n<+ <+55 PDO PDO <pp <pp+n +ngg )o )he 5o''e6pon>+ng PDO !6+ng >4!6)39e 6e))+ng6 The 6e))+ng6 1o' PDO <pp+ng 'e >e1+ne> +n n 66+gne> 5o<
6St+ct+e of the enties:

Up )o 7 3")e6 o1 7 >+11e'en) o34e5)6 5n 3e <ppe> +n  PDO E5h 5o<e6 = 6!3 +n>e

46

en)'+e6 A 6!3 +n>e en)'" 5on)+n6 8 p+e5e6 o1 +n1o'<)+on on )he o34e5): )he +n>e )he 6!3 +n>e n> )he n!<3e' o1 3+)6 )h) )he o34e5) !6e6 +n )he PDO

S!3 +n>e ;;h o1 )he 5o< 6!3 +n>e en)'+e6

PDO *appin( o#$ect:

47

0 S"n5h'on+G)+on: The 6"n5h'on+G)+on o34e5) SYNC 5on)'o96 )he 6"n5h'ono!6 e5hnge o1  e?+5e6 1o' p!'po6e6 6!5h 6 )he 6+'+?e6 The >) e5hnge 5on1o'<6 )o )he p'o>!5e'-5on6! )o 99 'e5h39e >e?+5e6 3"  ne)o' >e?+5e n> 5n 3e e?9!)e> 3" )he >e?+5e6 )h) 6!ppo') 6"n5h'ono!6 PDO6 48

a) !ime alue/ $or /#nc.roniation:

To To )+e1+ne )he 3eh?+o' o1 6"n5h'ono!6 >) )'n6<+66+on:  The 5"59e )+ /;;. h0  The 6"n5h'ono!6 )+o 6pe5+1+e6 )he )+!'+ng h+5h )he 6"n5h'ono!6 PDO n> )'n6<+))e> The )+o +6 >e1+ne> +)h )he o34e5) S"n5h'ono!6 +n>o 9eng)h /;; h0

b) S#nc.ronou/ data tran/mi//ion: 49

F'o< )he pe'6pe5)+?e o1  SYNC 'e5+p+en) +n one )+o )he 6))!6 >) +6 )'n6<+))e> 1+'6) +n  TPDO )hen ne 5on)'o9 >) +6 'e5e+?e> ?+ n RPDO Hoe?e' )he 5on)'o9 >) +6 on9" p'o5e66e> hen )he ne) SYNC  The SYNC o34e5) o34e5 ) +)6e91 >oe6 no) )'n6<+) >) c)%#clic and ac#clic data tran/mi//ion:

S"n5h'ono!6 e5hnge o1
,n )he )he 56e 56e o1 5"59 5"59+5 +5 )'n )'n6< 6<+6 +66+ 6+on on PDO PDO > 5on)+n!o!69" +n  6pe5+1+e> 5"59e 1o' e  5"59+599" +) 5n 3e )'n6<+))e> o' 'e5e+?e> ) n" )+ !n)+9 )he ne) SYNC +n )he 6!3 +n>e )'n6<+66+on )"pe ;2h0 o1 )he 5o''e6pon>+ng PDO p'
Fo' 16) )'n6<+66+on )he SYNC o34e5) +6 )'n6<+))e> !n5on1+' n> +)h h+gh p'+o'+)" The COB ,D o1 )he SYNC o34e5) +6 6e) )o )he ?9!e /27 7;h0 3" >e1!9) The ?9!e 5n 3e 5hnge> 1)e' +n+)+9+G)+on o1 )he ne)o' +)h )he o34e5) COB-,D SYNC Me66ge /;;h0 6 =Stat> PDO: 50

W+)h )he )he >e1 >e1!9 !9)) 6e)) 6e))+n +ng6 g6 o1 )he )he PDO6 PDO6 RPD RPDO/ O/   RPD RPDO= O= n> n> TPDO/  TPDO= 'e 'e5e+?e> n> )'n6<+))e> 6"n5h'ono!69" TPDO2  TPDO8 'e )'n6<+))e> >>+)+on99" 1)e' )he e?en) )+ The 6"n5h'on+G)+on 99o6 n ope')+ng e )o 3e 6)')e> 6+e?+5e6 6o )h) 1o' e o1  po')9 >'+?e +)h 6e?e'9  .0Ee?+5e e''o'6 ?+ )he CAN 3!6 The e''o' )o )he ne)o' >e?+5e6 +)h n EMCY o34e5) 55o'>+ng )o )he Con6!!5e' 'e9)+on6h+p

a) ,oot*up me//a"e:

The 5o<e1+ne6 n >>+)+on9 )6 1o' )he EMCY o34e5): 6en>+ng  3oo)-!p e?+5e6 )h) )he >e?+5e )h) )'n6<+))e> )he " 1o' ope')+on +n )he CAN ne)o' The 3oo)-!p +)h )he COB ,D ;;h  no>e ,D n> one >) 3")e ;;h0

51

b) rror ealuation and .andlin":

EMCY e?+5e e''o' o55!'6 )he >e?+5e 6+)5he6 )o )he ope')+ng 6))e  F!9) 6 pe' )he CANopen 6))e <5h+ne A) )he 6 e''o' 5o>e

B")e6 ; / - E''o' 5o>e ?9!e +6 96o 6?e> +n )he o34e5) E''o'  5o>e.;8Fh0  B")e 2 - E''o' 'eg+6)e' ?9!e +6 96o 6?e> +n )he o34e5) E''o'  'eg+6)e' /;;/h0  B")e6 8 =  Re6e'?e>  B")e  - PDO: N!<3e' o1 )he PDO  B")e6 .  - Ven>o'-6pe5+1+5 Ven>o'-6pe5+1+5 e''o' 5o>e c) %, -D:

The COB ,D 1o' e5h >e?+5e on )he ne)o' 6!ppo')+ng n EMCY o34e5) +6 >e)e'<+ne> on )he 36+6 o1 )he no>e >>'e66:

52

COB ,D  F!n5)+on 5o>e EMCY o34e5) 7;h0  no>e ,D The 1!n5)+on 1!n5)+on 5o>e o1 )he COB ,D 5n 3e 5hnge> +)h +)h )he o34e5) COB ,D e
The e''o' 'eg+6)e' 5on)+n6 3+)-5o>e> +n1o'<)+on on )he e''o' B+) ; 'e<+n6 6e) 6 9ong 9ong 6 n e''o' +6 5)+?e The 'e<+n+ng 3+)6 +>en)+1" +>en)+1" )he e''o'  )"pe The e5) 5!6e o1 e''o' 5n 3e >e)e'<+ne> on )he 36+6 o1 )he e''o'  5o>e The e''o' 5o>e +6 )'n6<+))e> +n ,n)e9 1o'<) 6  2 3")e6 ?9!e )he 3")e6 1o' e?9!)+on e) Eo *e*oy:

The >e?+5e 6?e6 )he e''o' 'eg+6)e' +n )he o34e5) E''o' 'eg+6)e'/;;/h0 n> )he 96) e''o' )h) o55!''e> +n )he o34e5) E''o' 5o>e.;8Fh0 0 Ne)o' <nge )o +n+)+9+Ge )he ne)o' n> )he ne)o' >e?+5e6 n> )o 6)') 6)op n> e?+5e6 >!'+ng ope')+on on )he ne)o'  NMT 6e'?+5e6 'e ee5!)e> +n  <6)e'-69?e 'e9)+on6h+p The NMT <6)e' >>'e66e6 +n>+?+>!9 NMT 69?e6 ?+ )he+' no>e >>'e66 A e >>'e66 [;\ +6 3'o>56) )o 99 'e5h39e NMT 69?e6 6+
MD'+?eP9!6 n> MD'+?e H"3'+> >e?+5e6 5n on9" )e on )he 1!n5)+on o1n NMT 69?e 53

 NMT 6e'?+5e6 NMT 6e'?+5e6 6e'?+5e6 5n 3e >+?+>e> +n)o 2 g'o!p6: Se' Se'?+ ?+5e 5e66 1o' 1o' >e?+ >e?+5e 5e 5on) 5on)'o 'o99 )o +n+) n+)+9+ +9+Ge Ge >e?+ >e?+5e 5e66 1o' 1o' CANo CANope penn 5o< )o 5on)'o9 )he 3eh?+o' o1 >e?+5e6 >!'+ng ope')+on on )he ne)o'  Se'?+5e6 1o' 5onne5)+on
The NMT 6))e <5h+ne >e65'+3e6 )he +n+)+9+G)+on n> 6))e6 o1 n  NMT 69?e >!'+ng ope')+on on )he ne)o'

To )he '+gh) )he g'ph+5 6ho6 )he 5o< +n )he 6pe5+1+5 ne)o' 6))e 6Initiali?ation:

An NMT 69?e !)o<)+599" '!n6 )h'o!gh n +n+)+9+G)+on ph6e 1)e'  )he 6!pp9" ?o9)ge +6 6+)5he> on poe' on0 )o p'ep'e +) 1o' CAN 3!6 ope')+on On 5o 6en>6  3oo)-!p
n NMT <6)e' 5n 5on)'o9 )he ope')+on9 3eh?+o' o1 n NMT69?e on )he ne)o' ?+  NMT 6e'?+5e6 'ep'e6en)e> +n 1+g!'e 3o?e 3" )he 9e))e'6 A )o E

6Pesistent ata *e*oy:

When )he 6!pp9" ?o9)ge +6 6+)5he> on poe' on0 )he >e?+5e 9o>6 )he 6?e> o34e5) >) 1'o< )he non-?o9)+9e EEPROM 1o' pe'6+6)en) >) )o )he RAM 6 N0T *essa(e:

The NMT 6e'?+5e6 1o' >e?+5e 5on)'o9 'e )'n6<+))e> 6 !n5on1+' e1!9) )he" h?e )he h+ghe6) p'+o'+)" on )he CAN 3!6 The >) 1'e?+5e 6e'?+5e 5on6+6)6 o1 2 3")e6

55

The 1+'6) 3")e )he QCo<<n> 6pe5+1+e' +n>+5)e6 )he NMT 6e'?+5e !6e>:

The 6e5on> 3")e >>'e66e6 )he 'e5+p+en) o1 n NMT e >>' >>'e6 e666 3e) 3e)ee eenn / n>/ n>/2 2 Fh Fh0 0 A e >e >>' >>'e6 e66Q 6Q; ; +6  3'o>56) )o 99 'e5h39e NMT 69?e6 b) '! /erice/ $or connection monitorin":

 Conne5)+on e?+5e6 8 NMT 6e'?+5e6 1o' 5onne5)+on e g!'>+ng 1o' +ng 1o' e> 5onn 5onne5 e5)+ )+on on e?+5e6 6Noe (+ain( @ Life (+ain(:

 CO- ID: The 5o<e-,>0 +6 !6e> 1o' 5onne5)+on e)e'<+ne> on )he36+6 o1 )he no>e >>'e66: COB COB ,D  1!n5 1!n5)+ )+on on 5o>e 5o>e NMT NMT e''o e''o'' 5on) 5on)'o 'o99 ;; ;;h0 h0  no no>e >e-, -,> > 56

57

St+ct+e of the N0T *essa(e: A1)e'  'e!e6) 1'o< )he NMT <6)e' )he NMT 69?e 'e6pon>6 +)h one >) 3")e

B+)6 ; )o . +>en)+1" )he NMT 6))e o1 )he 69?e:  = ;=h0: QS)oppe>   ;h0: QOpe')+on9  /2 Fh0: QP'e-Ope')+on9 A1)e' e5h Qg!'> )+ Q/ 6o )he NMT <6)e' 5n >e)e5) n> +gno'e  6e5on> 'e6pon6e +)h+n )he Qg!'> )+  3eg+n6 +)h 3+)   ; Conne5)+on !'+ng )he +n+)+9+G)+on ph6e o1  >e?+5e The 6))!6 o1 3+)  +6 'e6e) 6 6oon 6 )he >e?+5e '!n6 )ho!gh )he  NMT 6))e QRe6e) 5o< Confi(+ation:  No>e I!'>+ngJ@+1e I!'>+ng +6 5on1+g!'e> ?+:  I!'> )+
 @+1e )+oe6 no) 'e6pon> +)h+n )he [g!'> )+ The NMT 6))e o1 )he 69?e h6 5hnge> +)ho!)  'e!e6) 3" )he  NMT <6)e' <6)e' F+g!'e 3e9o 6ho6 n e''o' o1 )he )h+'> 5"59e  3e5!6e o1  <+66+ng 'e6pon6e 1'o< n NMT 69?e

]&eat#eat: The op)+on9 He')3e) p'o)o5o9 'ep95e6 )he no>e g!'>+ngJ9+1e g!'>+ng  p'o)o5o9 ,) +6 'e5o<e> 1o' ne >e?+5e ?e'6+on6 A he')3e) p'o>!5e' )'n6<+)6  he')3e) e1+ne> +n )he o34e5) Po+ce heat#eat ti*e 11Bh)   One o'  Po+ce e heat# heat#eat eat ti*e ti*e 6e?e 6e?e' '99 5on6 5on6!< !e5)+?)e6 he')3e)
59

The 'e9)+on6h+p 3e)een p'o>!5e' n> 5on6! +)h o34e5)6 ,1  5on6!oe6 no) 'e5e+?e  6+gn9 +)h+n )he pe'+o> o1 )+e5)+?)e6
6Ti*e inteals:

The )+!5e' Whene?e' )he QHe')3e)  )he )+!5e' +6 'e6)')e> 6Stat of *onitoin(:

^ QHe')3e) !5e' +6 g'e)e' )hn Ge'o ,1 QHe')3e) " 5)+?e >!'+ng )he NMT 6))e )'n6+)+on )o QP'e-Ope')+on9 QHe')3e) 6en>+n +ngg o1 )he )he 3o 3oo) o)-! -!pp ) 3")e ;;h De?+5e6 5n p'o>!5e' ) )he 6
60

VCONF,IURAT,ON: Usin( " iffeent tools: a) Pe*i+*: TS SCP 11 0o+le

S"5on So1)'e )o 5on1+g!'e )he 3!6 Un+)" P'o )o +n)eg')e )he 5on1+g!')+on

#) 0%,: CANopen Confi(+ation Tool

E<3e>>e> +n6+>e Un+)" V2 Mo>!9e6 3'+ng
61

/0 E<3e>>e> >e?+5e6: a) -ncluded Deice/

b) &dditional deice/

62

20 De?+5e Con1+g!')+on: a) -< b;ect/:

 ,ODDT gene')+on

b) %.annel unction:

Rep'e6en)  6e) o1 >e1!9) 5on1+g!')+on 1o'  6pe5+1+5 >e?+5e Cn 3e >>e> J +1" +n )he H'>'e 5)9og!e <nge'

63

c) PD %onf"uration: %onf"uration:

De1 De1! !9) 9) PDO PDO 5)+ 5)+? ?)e )e>> 1'o< 1'o< )he )he 6e9e 6e9e5) 5)e> e> >e?+ >e?+5e 5e 1!n5 1!n5)+ )+on on V'+39e6 5n 3e >>e> J 'e +n e5h PDO PDO 5n 3e 5)+?)e> J >e5)+?)e> T'n6<+66+on )"pe6 5n 3e 5hnge>

d) %onf" tab:

Chnge )he >e?+5e p' )o )he >e?+5e >!'+ng 3oo) !p

64

80 M6)e' Con1+g!')+on: a) appin" =-nput/ < utput/ ord/)

Nee>6 )o 3e >p)e> )o )he 5o''e5) 6+Ge b) ,u/ Parameter/

B!>')e +nh+3+) )+
65