UNIVERSIDAD UNIVERSI DAD NACIONAL DEL DE L ALTIPLANO ALTIPLANO FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL PROFESION AL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
TESIS DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE MÓDULO EDUCATIVO EDUCATIVO DE CAUDAL Y NIVEL CONTROLADO POR ALGORITMOS GENÉTICOS PRESENTADO POR: EYNER CALCINA QUISPE
PARA OPTAR OPTAR EL TITULO PROFESIONAL PROFES IONAL DE: INGENIERO ELECTRÓNICO
Puno – Pe! "#
%$ É U& D ' ( ) R PD ) L * DF L + Q & , Q V ) U ( P & Q) D FL + Q & PD ) & O L- & Q F LD ' U ) LI L F LD O
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É U& D ' ( ) R PD ) L * DF L + Q & , Q V ) U ( P & Q) D FL + Q & PD ) & O L- & Q F LD ' U ) LI L F LD O
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AGRADECIMIENTO Aun.ue /0 e0/120314n 5e e67e 70809o 1:;/13o /0 1n
131o 5e /06 =o06 5e :1 0;061on050 ;037130 en /06 31en3106 5e /0 e/e374n130? /0 :0+o ;07e 5e /06 =o06 en .ue /o e0/13e >ueon @03106 0/ 0;o+o 5e :u3=06 ;e6on06, .ue :e =0n en6e05o 70n706 3o606 en 51>een7e6 06;e37o6 5e :1 <150B Po e//o, e6 ;00 : un o70/e20 ;00 3on71nu0 =0670 5on5e ;ue50 //e@0 3o:o 6e =u:0no en :e51o 5e /0 6o31e505, 0 :16 ;05e6 + =e:0no6, .u1ene6 0 /o /0@o 5e :1 <150 =0n e61on0/ 5e In@en1e0 E/e374n130, ;o =08e:e >o:05o en 6u6 0u/06 + /08o07o1o6 ;00 6e /o .ue 6o+ + 6e<1 0 /0 6o31e505B 6o31e505B A : 51e37o 5e 7e616 MBS3B Pe5o e90 Muo2, ;o 81n50:e 6u 0;o+o en e/ 70809o 5e 1ne61on0/ 5e In@en1e0 E/e374n130B
Eyner Calcina Quispe
DEDICATORIA A Dios, por haberme permitido cumplir con mi sueño de ser profesional y haberme dado salud plena para lograr mis objetivos. A mis queridos padres Rodolfo Calcina Jove y Leonor Quispe
, por haberme brindado su Mamani apoyo moral, por sus consejos, sus valores, por la motivación constante que supieron encaminarme y por brindarme todo su amor. A mis hermanos: Yoly Arminda, Yeny, Rodolfo, Rhonal,
Jhovana y Darwin
Calcina uispe, por brindarme su apoyo incondicional y ser el ejemplo de los cuales aprend!,
y
a
todos
aquellos
que
participaron directa e indirectamente en la elaboración de esta tesis. "#racias a ustedes$
Eyner Calcina Quispe.
!NDICE RESUMEN "# A$STRACT "% INTRODUCCIÓN "& CAPITULO I "' PLANTEAMIENTO DEL PRO$LEMA DE IN(ESTIGACIÓN "' $B$B PLANTEAMIENTO DEL PROLEMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ $B"B -USTIFICACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ $BHB O-ETIVOS DEL ESTUDIOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "# $BHB$B O-ETIVO GENERALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "# $BHB"B O-ETIVOS ESPECÍFICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "#
CAPITULO II #" MARCO TEÓRICO #" "B$B ANTECEDENTESBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "" "B"B MEDICIÓN DE CAUDALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "% "B"B$B MOVIMIENTO DE FLUIDOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "% "B"B"B ECUACIÓN DE CONTINUIDADBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "J "BHB MEDICIÓN DE NIVELBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " "BHB$B MEDIDOR ULTRASÓNICOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "K "BB SISTEMAS DE CONTROLBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " "BB$B SISTEMA DE CONTROL DE LAO AIERTO BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB" "BB"B SISTEMA DE CONTROL DE LAO CERRADO BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H# "B%B CONTROLADORES INDUSTRIALESBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H# "B%B$B ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBH# "B%B"B ACCIÓN DE CONTROL INTEGRALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H$ "B%BHB ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONALINTEGRALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H" "B%BB ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONALDERIVATIVABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H"
"B%B%B ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONALINTEGRALDERIVATIVABBBBBBBBBBBBBB H" "BJB SINTONIACIÓN PIDBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HH "BJB$B CRITERIO DE IEGLERNIC&OLS M7o5o 5e /0 G0n0n310 M1:0BBBBBBBBBBBBBBBBH "BJB"B CRITERIO DE IEGLERNIC&OLS 3u<0 5e e03314nBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBH% "BB ALGORITMOS GENÉTICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HJ "BKB REPRESENTACIÓN DE LOS ALGORITMOS GENÉTICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBHJ "BB DEFINICIONES IOLÓGICOS ÁSICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBH "BB$B GENOTIPOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "BB"B FENOTIPOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "BBHB CROMOSOMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "BBB GENBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HK "BB%B ALELOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HK "BBJB FUNCIÓN DE APTITUDBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HK "BBB INDIVIDUOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "BBKB POLACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "B$#B OPERADORES GENÉTICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "B$#B$B SELECCIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB # "B$#B$B$B SELECCIÓN POR RULETABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB # "B$#B$B"B SELECCIÓN POR TORNEOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB # "B$#B"B CRUCEBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ "B$#B"B$B CRUCE DE $ PUNTOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ "B$#B"B"B CRUCE DE " PUNTOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " "B$#B"BHB CRUCE UNIFORMEBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " "B$#BHB MUTACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " "B$$B EVALUACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "B$"B ESTRUCTURA DEL ALGORITMO GENÉTICOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H "B$HB SENSORES DE MEDICIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB
"B$HB$B SENSOR DE FLU-O DE AGUA FSH##ABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "B$HB$B$B EFECTO &ALLBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB % "B$HB$B"B CARACTERÍSTICAS DEL SENSOR FSH##A BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB% "B$HB"B SENSOR ULTRASÓNICO &C SR#BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBJ "B$B VÁLVULASBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J "B$B$B TIPOS DE VÁLVULABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "B$B$B$B VÁLVULA DE OLABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "B$B$B"B SERVO VÁLVULABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K "B$%B ELECTROOMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K "B$JB ARDUINOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "B$B &IPÓTESISBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %# "B$B$B &IPÓTESIS GENERALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %# "B$B"B &IPÓTESIS ESPECÍFICASBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB%# "B$KB VARIALESBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %# "B$KB$B IDENTIFICACIÓN DE VARIALESBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %#
CAPITULO III )" DISE*O METODOLÓGICO DE IN(ESTIGACIÓN )" HB$B TIPO DE INVESTIGACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %" HB"B MÉTODO DE INVESTIGACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %" HBHB ÁMITO DE ESTUDIOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB % HBB RECURSOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB % HB%B DISEÑO DE LA PLANTABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %% HB%B$B MODELADO MATEMÁTICOBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB %% HB%B"B PLANTA MÓDULO &IDRÁULICABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB% HBJB APLICACIÓN DE MODELO SORE PLANTABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB% HBJB$B OTENCIÓN DE GRAFICAS EN PROCESO DE FUNCIONAMIENTO SIN SENSORESBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J" HBJB"B CALCULO DE CAUDALBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J%
HBJBHB GRAFICAS OTENIDOS MEDIANTE MEDIDA DE SENSORESBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J HBB CONTROL PID DEL SISTEMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H HBB$B SINTONIACIÓN PID DEL SISTEMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HBKB DESARROLLO DE LOS ALGORITMOS GENÉTICOS AL SISTEMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HBKB$B TOOLO( PARA ALGORITMOS GENÉTICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K HBKB"B INTERFA GRAFICA DE USUARIO DE ALGORITMOS GENÉTICOSBBBBBBBBBBBBBK# HBKB"B$B DEFINICIÓN DEL PROLEMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K$ HBKB"B"B OPCIÓN GRAFICA DE ALGORITMOS GENÉTICOSBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBK$ HBKB"BHB OPCIONES DE LA POLACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K" HBKB"BB ADECUACIÓN DE ESCALABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB KH HBKB"B%B SELECCIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K HBKB"BJB REPRODUCCIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K HBKB"BB MUTACIÓNBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K% HBKB"BKB CRUCEBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K%
CAPITULO I( +' AN,LISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS DE LA IN(ESTIGACIÓN +' B$B
RESPUESTA MODELADO DE SISTEMABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBK
B$B$B MODELO DE PLANTABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K B$B"B MEDIDA OTENIDA MEDIANTE SENSORESBBBBBBBBBB# B$BHB CONTROL PID DE PLANTABBBBBBBBB$ B"B ANÁLISIS CON ALGORITMOS GENÉTICOSBBBBBBB"
CONCLUSIONES -& RECOMENDACIONES -) $I$LIOGRAF!A -' ANE.OS -+
!NDICE DE FIGURAS F1@u0 $ Du37o o Tu8e0BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "J F1@u0 " Mo5o 5e Me51314n U/7064n13oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " F1@u0 H D10@0:0 5e 8/o.ue6 7;13o 5e un 6167e:0 5e 3on7o/ 5e /02o 081e7oB BBBBBBBBBBBB " F1@u0 D10@0:0 5e 8/o.ue6 7;13o 5e un 6167e:0 5e 3on7o/ e7o0/1:en705oBBBBBBBBBBBH# F1@u0 % D10@0:0 5e /o.ue6 5e Con7o/ PID 5e un0 ;/0n70B BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HH F1@u0 J Re6;ue6706 5e 6167e:06 e@u/05o6 ;o 3on7o/ 71;o P, PD + PIB BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB HJ F1@u0 Re;e6en70314n @en7130BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H F1@u0 K Po8/0314nBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H F1@u0 Cu3e 5e Un Pun7oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ F1@u0 $# Cu3e 5e Do6 Pun7o6BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " F1@u0 $$ Cu3e Un1>o:eBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB " F1@u0 $" E67u37u0 5e/ AGBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB F1@u0 $H Sen6o 5e >/u9o 5e 0@u0 FSH##ABBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB F1@u0 $ Co7e 70n6e37o =0//BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB % F1@u0 $% Sen6o u/7064n13o SR#, E70;0 0 T0n6:1614n, 8 Re3e;314nBBBBBBBBBBBBBBBBBB J F1@u0 $J 0 V/
F1@u0 "% In@e6o 5e /0 >un314n + e/ n!:eo 5e <0108/e6B BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K$ F1@u0 "J O;314n @>130 5e/ 0/@o17:o @en713oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K" F1@u0 " O;314n ;o8/0314n 5e/ 0/@o17:o @en713oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K" F1@u0 "K A5e3u0314n 5e /0 e630/0BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K F1@u0 " Se/e3314nBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K F1@u0 H# Re;o5u3314nBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K% F1@u0 H$ Mu70314nBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K% F1@u0 H" Cu3eBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K% F1@u0 HH Co:o6o:0 ;0:e7o6BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "
!NDICE DE GR,FICOS G>13o $ Re6;ue670 0 /0 >un314n 5e 70n6>een310BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J$ G>13o " T1e:;o 5e //en05o 3on </13o H T1e:;o 5e //en05o 3on </o@ue 3e050B BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J G>13o Co:;00314n 5e 71e:;o 5e //en05o 5e @>1306BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J G>13o % C0u50/ 3on </13o J C0u50/ 3on </o@ue 3e050BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBJK G>13o Co:;00314n C0u50/ 5e @>1306BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB JK G>13o K T1e:;o 5e //en05o 3on 6en6o + </13o T1e:;o 5e //en05o 3on 6en6o + </13o $# T1e:;o 5e L/en05o 3on 30u50/ :e51o 5e 6en6o BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ G>13o $$ Se0/e6 5e 30u50/ :n1:o + :1:o 3on </13o $" Se0/e6 5e 30u50/ :n1:o + :1:o 3on </13o $H O631/0314n 5e Fun314n 5e T0n6>een310BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J G>13o $ Se0/ PID 5e Fun314n 5e T0n6>een310BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB G>13o $% Re6;ue670 0 /0 >un314n 5e 70n6>een310BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K G>13o $J T1e:;o 5e //en05oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB KK G>13o $ Se0/e6 5e 30u50/ 3on <0/oe6 :n1:o + :1:o BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB K G>13o $K Se0/ PID 61n7on1205oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ G>13o $ Se0/ PID 61n7on1205oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB $ G>13o "# Se0/ PID 61n7on1205oBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB "
!NDICE DE TA$LAS T08/0 $ S1n7on120314n 5e 3on7o/05oe6 :e510n7e e/ :7o5o 5e 1e@/eN13=o/6 :7o5o
5e /0 @0n0n310 :1:0BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H T08/0 " S1n7on120314n 5e 3on7o/05oe6 :e510n7e e/ :7o5o 5e 1e@/eN13=o/6 3u<0 5e e03314nBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB H% T08/0 H E.u1<0/en310 5e Eo@ue 3e050B BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBJH T08/0 C0u50/ 30/3u/05o ;00 </o@ue 3e05oB BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB J T08/0 T1e:;o 5e //en05o 3on 30u50/ 51>een7e 3on </een7e 3on </1@u0314n 5e /0 >un314n A/@o17:o6 Gen713o6BBBBBBBBBBBBB T08/0 $H V0/oe6 5e
RESUMEN E/ ;o+e37o ;o;one un :7o5o 5e 3on7o/ ;00 :on17oeo 5e/ 3o:;o70:1en7o 5e /.u15o6 :e510n7e 0/@o17:o6 @en713o6B E67e :7o5o e6 ne3e601o ;00 6u 0;/130314n en 51o.ue6 705131on0/e6 5e o;71:120314nB E/ e6u/705o ;e:17e e/ 5e60o//o 5e/ ;o3e6o + ;00 516:1nu1 eoe6 en e/ 6167e:0 5e :e51314nB Se u71/120on :o5e/o6 ;o;ue67o6 en 3on7o/ 0u7o:713o ;00 30/3u/0 /o6 3o:;onen7e6 0 u71/120 en e/ 313u17o e/e374n13o 5e 3on7o/, e670 1n>o:0314n ;e:1714 u8130 /0 050;70314n 5e /o6 0/@o17:o6 @en713o6 0/ 6167e:0B L0 :ue670 u71/12050 >ue 0/e07o10 ;00 e671:0 /o6 507o6 ;o ;o8/0314n >1n170 0/ 3on7o/ 5e 30u50/ + n170e :07/08, 3on /0 3u0/ 6e :0ne94 /0 1n>o:0314n 5e /06 <0108/e6 e 1n7e;e74 /0 2on0 :6 050;708/e 0/ ;o3e6oB En /0 037u0/1505 /o6 0/@o17:o6 @en713o6 e67n e6o/<1en5o ;o8/e:06 5e e06 5e e67u51o 70n 51
Pala/ras Cla0e: Caudal, %ivel, Algoritmos #en&ticos B
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A$STRACT T=e ;o9e37 ;o;o6e6 0 3on7o/ :e7=o5 >o :on17o1n@ 7=e 8e=0<1o o> /1.u156 u61n@ @ene713 0/@o17=:6B T=16 :e7=o5 16 e.u1e5 >o u6e 1n <01ou6 1n5u6710/ ;o3e66e6, 0n5 7=e nee5 7o =0o e;e1:en7071onB T=e >1e/5 o> @ene713 0/@o17=:6 =06 05<0n70@e6 o 7=e ;o3e66 0n5 e5u31n@ eo6 1n 7=e :e06ue:en7 6+67e:B B Po;o6e5 :o5e/6 7o 30/3u/07e 0u7o:0713 3on7o/ 3o:;onen76 u6e5 1n 7=e e/e37on13 3on7o/ 313u17 16 u6e5, 7=16 1n>o:071on 050;71n@ 0//oe5 7o /o307e @ene713 0/@o17=:6 7=e 6+67e:B T=e 60:;/e 06 0n5o: 5070 7o e671:07e 7=e >1n17e ;o;u/071on >/o 0n5 /eo: 6en6o6B T=e 5070 0e 6+n7=e612e5 8+ 7=e :07/08 6o>70e, 17= =13= 7=e <0108/e 1n>o:071on 06 =0n5/e5 0n5 ;e>o:e5 7=e :o67 050;708/e 7o 7=e ;o3e66 0e0B To50+ @ene713 0/@o17=:6 0e 6o/<1n@ ;o8/e:6 o> 67u5+ 0e06 06 51
1ey23r4s: F/o, Le
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INTRODUCCIÓN Se ;e7en5e 5e7e:1n0 e/ 3o:;o70:1en7o 5e /.u15o6 :e510n7e un ;o3e6o 5e 3on7o/ 5on5e 6e ;ue50 0;e310 /0 51>een3106 en7e e/ >/u9o 5e 30u50/ + n11n0/1505 5e e67e ;o+e37o 5e 7e616 e6 516e0 e 1:;/e:en70 e/ :45u/o e5u3071een310 5e :o5e/o6 u71/1205o6, 0n0/120 e/ ;o3e6o 5e >un31on0:1en7o 5e/ :45u/o 3on /o6 0/@o17:o6 @en713o6B E/ e67u51o e6 5e 71;o e;e1:en70/3u0n717071un314n 5e 70n6>een310, e67o6 en 6e@u150 6on ;un7o 5e 0;/130314n 5e /o6 0/@o17:o6 @en713o6 ;00 5e7e:1n0 /0 51>een310 5e/ 3o:;o70:1en7o 5e 30u50/ + n1130 5e 6e0/e6 5e7e:1n0506 en e/ 6o>70e M07/08 ;00 :0ne90 /0 1n>o:0314n 5e /06 <0108/e6 e 1n7e;e70 3050 2on0B
$
E/ ;o+e37o e67 51<1515o en C0;7u/o6, T7u/o6 + 6u877u/o6, 5e e67e :o5o e/ ;o+e37o 6e 5e60o//00 5e :0e0 3/00 + 3on3160 ;00 e/ 8uen en7en51:1en7o 5e/ /e37o 5e e67e ;o+e37o? 6e 5e6318e 3o:o 61@ue C0;17u/o I P/0n7e0:1en7o + Fo:u/0314n 5e/ Po8/e:0, C0;17u/o II Fun50:en7o Te413o +Xo M03o Te413o, C0;17u/o III M7o5o 5e In1n0/:en7e Con3/u61one6, Re3o:en5031one6, Re>een3106 18/1o@>1306 + Aneo6 /06 3u0/e6 6on 1:;o70n7e6 ;o.ue e6706 6on /06 .ue 9u671>130n e/ ;o+e37oB F1n0/:en7e, e67e ;o+e37o 5e 7e616 ;e7en5e 6e un un0 1n>o:0314n 86130 en 6167e:06 5e 3on7o/ ;00 un n1o:0506 5e L0;/03e + e/ 0n/1616 5e o7o6 6e ;e6en70n 3on 3/01505, 06 3o:o /06 @>1306 5e /o6 e6u/705o6 + =o90 5e 507o6 5e 0/@uno6 3o:;onen7e6 e/e374n13o6 ;e6en705o6 en 0neo6B
%$ CAPITULO I PLANTEAMIENTO DEL PRO$LEMA DE
IN(ESTIGACIÓN
$J
"" PLANTEAMIENTO DEL PRO$LEMA Se@!n e/ e67u51o 5e /o6 6167e:06 5e 3on7o/, /o6 n1een7e6 5e;4617o6, ;00 6e :e23/05o6, 0/:03en05o6B A6 3o:o e6706 ne3e61505e6 e167en :u3=06 :6 D020 Qu16;e, "#$"B Lo6 /08o07o1o6 5e 3on7o/ 5e ;o3e6o6 en ;e.ue0 + @0n e630/0 e.u1een 5e un :7o5o 05131on0/ 3o:o /o6 0/@o17:o6 @en713o6 ;00 6u 0n/1616 + 0;/130314n en ;/0n706 5e ;o3e6o6 0u7o:713o6B P00 /o6 @0n5e6 ;o3e6o6, @ene0/:en7e, ;00 3/3u/o 5e 516eo 6e 05o;70n, ;0:e7o6 1n7en031on0/e6, e6u/70n5o /0 :0+o0 5e /06 037o 8613o 0 7ene en 3uen70B Po 70/ 024n, e67e ;o+e37o 5e 7e616 e6 ;/0n7e05o ;00 3ono3e e/ :7o5o 5e 0/@o17:o6 @en713o6 :e510n7e 6167e:06 5e 3on7o/ PID, .ue ;ue50 3on7o/0 30u50/ + n1
/.u15o6, 1:;/e:en70n5o un :45u/o e5u3071
De .u :0ne0 /0 0;/130314n 5e 0/@o17:o6 @en713o6 :e9o0 e/ :45u/o e5u3071
-
L0 30/1505 5e/ e6u/705o o87en15o :e510n7e /o6 0/@o17:o6 @en713o6 ;o 3on7o/ PID e6 /0 :e9o ;00 e/ :o5u/o e5u3071
-
L06
-
L0 1:;/e:en70314n 5e un :45u/o e5u3071
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"# 5USTIFICACIÓN E/ ;e6en7e ;o+e37o, 3on /0 30037e120314n 5e 3on7o/ 5e 30u50/ + n1un31on0:1en7o, 05e:6, ne3e601o ;00 /0 6e/e3314n 5e o7o 71;o 5e 3on7o/B L0 30/1505 5e/ e6u/705o 0 o87ene6e :e510n7e /o6 0/@o17:o6 @en713o6 ;o 3on7o/ PID, e6 1:;o70n7e ;00 e/ :e9o 5e60o//o 5e/ ;o3e6o en e/ :45u/o, + ;00 /0 516:1nu314n 5e eoe6 en /0 :e51314n 5e 30u50/ + n1
L06 o:713o, 7en1en5o en 3u0n70 /0 e67u37u0 .ue //e<0n e67o6 0/@o17:o6B A/ e670, ;o e67e =e3=o, 3o:;o:e715o 0 /0 :e9o0 5e ;o3e6o6 0;/130n5o e/ :7o5o ;/0n7e05o en e/ ;o+e37o ;ue50 6e 5e @0n u71/1505 en :u3=o6 /08o07o1o6, + ;ue50 e3181 un 0<0/ >1n0n31eo ;00 /0 :e9o0 5e 513=o :o5u/oB Ten1en5o en 3uen70 e/ :7o5o .ue 6e u71/120 en e/ ;o+e37o 5e 7e616, 6e 6e@u1 un0 6e3uen310, o5en 1@uo6o + ;o807o1o ;00 /0 8uen0 o87en314n 5e /o6 e6u/705o6 + ;o80 /0 =1;47e616 3on 806e en /0 :e51314n nu:130, 3on e/ >1n 5e e6708/e3e ;0u706 5e 3o:;o70:1en7o + ;ue80 5e 7eo06 50506 en e/ ;o+e37oB Po !/71:o, e/ :o5u/o e5u3071
$
"% O$5ETI(OS DEL ESTUDIO "%" O$5ETI(O GENERAL: -
D16e0 e 1:;/e:en70 :45u/o e5u3071
"%# O$5ETI(OS ESPEC!FICOS -
De7e:1n0 /06 51>een3106 5e /o6 :o5e/o6 u71/1205o6 en e/ 0/@o17:o @en713o ;o :e51o 5e 3on7o/ PIDB
-
An0/120 e/ 6167e:0 5e 3on7o/ 5e 30u50/ + n1un31on0:1en7o 5e/ :45u/o e5u3071
-
I:;/e:en70 un :45u/o e5u3071
"#
CAPITULO II MARCO TEÓRICO
"$
#" ANTECEDENTES P00 e6o/uen7e6 5e 1n>o:0314n, 3o:o 1n
T67ul3: Mo5e/05o + P00:e7120314n 5e un0 P/0n70 ;00 Con7o/ 5e N1o:0 016/050 3o:o 1n7e3one3705o6B L06 :0+oe6 51>13u/705e6 en /0 5e>1n1314n 5e/ :o5e/o 3on61671eon en $ 5e63181 05e3u050:en7e /0 6e3314n 70n6
T67ul3: En7ono 5e E;e1:en70314n 6o8e Con7o/ 5e N1o:7130 + Au7o:7130, F03u/705 5e C1en3106 Un1
T8cnica E9plea4a: E;e1:en70314n 5e Con7o/ 5e N1
H 71;o6 5e ;o3e6o6 .ue 3o:81n0n 5e;4617o6, </
-
$ 3on>1@u031one6 5e 3on7o/ PID, 5e /06 3u0/e6 $$ 3oe6;on5en 0 3on7o/ 5e n1
8613o6 5e/ 3on7o/ 5e ;o3e6o6, e6 3on>1@u08/e ;o e/ 1n67u37o 3on e/ >1n 5e 07en5e e;e1:en7o6 e/031on05o6 3on -
E/ e67u51o 3u0/17071
-
L0 o87en314n 5e e@167o6 ;00 /0 0;/130314n 5e 73n1306 5e e671:0314n ;00:7130B
-
E/ 516eo + ;ue80 5e 3on7o/05oe6 PID 6o8e 6e16 71;o6 5e :o5e/o6B E/ en7ono 0!n 64/o 6e ;ue5e u71/120 en :o5o /o30/, ;eo en e/ >u7uo 6e 1n3o;o0
en e/ /08o07o1o <17u0/ 5e/ De;070:en7o 5e In>o:7130 + Au7o:7130 5e /0 UNED, ;00 6u u6o e:o7o 0 70<6 5e In7ene7B
T67ul3: D16eo e I:;/e:en70314n 5e un S167e:0 5e Con7o/ 5e C0u50/ ;00 un Po7o71;o 5e P/0n70 &15u/130B Au73r: -u/1o Ce60 D020 Qu16;e Fuen7e: Te616 Un1e61on0/ 5e In@en1e0 E/e374n130
T8cnica E9plea4a: An/1616 5e 3on7o/ 5e 30u50/
"H
C3nclusin Principal: Se ;u51eon >08130 /o6 6en6oe6 + 037u05oe6 3u+06 6e0/e6 ;u51eon 6e 1n@e60506 0/ P13, 6e 1:;/e:en74 /0 e67u37u0 ne3e6010 .ue 61<14 ;00 0n0/120 e/ 3on7o/ 5e 30u50/B E/ 6en6o 5e 30u50/ >081305o, 3u:;/14 3on /o ne3e601o ;00 e/ 0n/1616 5e 3on7o/ 5e 30u50/? 61n e:80@o /1:174 0/ 6167e:0, ;o 7ene un 0n@o :eno, 809o e6o/u314n + 0/70 ;e614n e.ue150 ;00 un0 05e3u050 /1ne0/120314nB E/ ;0ne/, 313u17o + 6o>70e 5e/ 3on7o/05o, 7uK0, 3u+o en51:1en7o >ue 8ueno, 61n ;e6en70 1n3on1n0/ 6e o87u<1eon 8uen06 e6;ue6706 >en7e 0 ;e7u8031one6B
T67ul3: A/@o17:o6 Gen713o6 ;00 /0 O;71:120314n 5e /0 Po@0:0314n 5e /0 Po5u3314n 5e un0 Re>1ne0 5e Ó/eo 3on T1e:;o6 5e Po3e60:1en7o + Fe3=06 5e En7e@0 D1>u606B
Au73r: 030 E6;1no20 Ge:0nB Fuen7e: Te616 Un1/o6=o;B
"
E/ 0/@o17:o ;o;ue67o e6 61:;/e, + 6u 71e:;o 3o:;u7031on0/ e6 3061 e/ :16:o .ue 3u0/.u1e o7o GA 61n 8!6.ue50 /o30/B E67o 70:81n e;e6en70 un0 o:u/0314n + un 5e6o5o1205oB L0 ;/0n70 71ene e671331one6 5e e3u6o6 + o;e0 ;o 8073=, 3on71nu0:en7e e<170n5o e670 ;0050 en7e 8073= + 8073=B
## MEDICIÓN DE CAUDAL ##" MO(IMIENTO DE FLUIDOS E/ e67u51o 5e/ :o<1:1en7o 5e /o6 >/u15o6 6e ;ue5e e0/120 0 70<6 5e /0 51n:130 3o:o 70:81n 5e /0 ene@0 .ue e67o6 71enen en 6u :o<1:1en7oB Un0 >o:0 5e e67u510 e/ :o<1:1en7o e6 >190 /0 07en314n en un0 2on0 5e/ e6;031o, en un ;un7o en un 1n670n7e 7, en / 6e e6;e31>130 /0 5en61505, /0 /u15oB En e6e ;un7o 6e e0:1n0 /o .ue 6u3e5e 3on e/ >/u15o .ue ;060 ;o /B A/ :o<1:1en7o 5e un >/u15o 6e /e //0:0 >/u9o + 5e;en51en5o 5e /06 30037e671306 5e e67e 6e /e6 ;ue5e 3/061>130 en $B F/u9o <163o6o + no <163o6o /o6 >/u9o6 <163o6o6 6on 0.ue//o6 .ue ;e6en70n e6167en310 0/ 0<0n3eB To5o6 /o6 >/u15o6 e0/e6 6on <163o6o6B "B F/u9o 1n3o:;e618/e + 3o:;e618/e Lo6 >/u9o6 1n3o:;e618/e6 6on 0.ue//o6 en .ue 'asa (olumen ;37130:en7e ;e:0ne3e 3on670n7eB
/0 5en61505
HB F/u9o /0:1n0 + 7u8u/en7o en e/ >/u9o /0:1n0, e/ >/u15o 6e 5e6;/020 en /:1n06 o 30;06 ;00/e/06B En e/ 7u8u/en7o /06 ;073u/06 6e :ue/u9o e6 ;e:0nen7e, ;u51en5o 30:810 5e un ;un7o 0 o7oB L4;e2 G030 R0:4n, "## "%
### ECUACIÓN DE CONTINUIDAD L0 F1@u0 $ e;e6en70 un0 7u8e0 ;o /0 .ue 313u/0 /.u15o 5e 5en61505 3on70n7e
B Se0n A$ + A" /06 e06 5e /06 6e331one6 70n6een7e6 5e/
7u8oB De61@ne:o6 V$ /0 /u15o en A$ + ;o V" /0 5e/ >/u15o en A"B En e/ 1n7e<0/o 5e 71e:;o t , , un e/e:en7o 5e >/u15o e3oe un0 51670n310 ( t B B L4;e2 G030 &
R0:4n, "##B En7on3e6, /0 :060 5e/ >/u15o m$ e6 0;o1:050:en7e 0;o1:050:en7e
m A ( t $
$
$
$
Fi;ura ": Du37o o Tu8e0B Fuen7e: L4;e2 G030 R0:4n, "##
E6 5e31, e/ >/u9o 5e :060 o 30u50/ :613o,
De8e:o6 7o:0
sufciente ntemen mente te t sufcie
m$t e6 0;o1:050:en7e A$( $ B t e6
pequeñ pequeño o para para que en este este interval intervalo o de empo ni V ni A
cambien apreciablemente en la distancia que recorre el uido. En el límite, cuando
t # , o87ene:o6 /06 5e>1n131one6 ;e31606 F/u9o 5e :060 en
A$
A$( $ [W@X6* "Q
F/u9o 5e :060 en
A"
A"( " [W@X6* HQ
Y0 .ue n1n@!n >/u15o ;ue5e 60/1 ;o /06 ;0e5e6 5e/ 7u8o + ;ue67o .ue no =0+ >uen7e6 n1 6u:15eo6 en /o6 .ue 6e ;ue50 3e0 o 5e67u1 >/u15o en e/ 7u8o, /0 :060 .ue 3u20 3050 6e3314n 5e/ 7u8o ;o un1505 5e 71e:;o 5e8e 6e /0 :16:0B 2 6
( A (
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$
"
"
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
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E67e e6u/705o e;e60 /0 /e+ 5e /0 3on6e<0314n 5e /0 :060 en /0 51n:130 5e /o6 >/u15o6B S1 e/ >/u15o e6 1n3o:;e618/e, /0 !/71:0 e3u0314n 7o:0 /0 >o:0 :6 6en31//0B A$( $
A"( " [/X6* [/X6* J
E6 5e31 A( A( cte
Q NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
E/ ;o5u37o AV 50 e/ >/u9o 5e
#% MEDICIÓN DE NI(EL L0 :e51314n 5e n1un50:en70/ en /0 1n5u6710, 3u0n5o un ;o3e6o e.u1ee 3on7o/ 5e een310, 81en /0 ;e614n =15o677130, e/ 5e6;/020:1en7o ;o5u315o en un >/o705o ;o e/ ;o;1o /1.u15o 3on7en15o en e/ 70n.ue 5e/ ;o3e6o, o 81en 0;oBB 6B>BB "
Se@!n e/7n PoB /o6 1n67u:en7o6 5e :e5150 51e370 6e 51<15en en -
Me515o 5e 6on50
-
Me515o 5e 31n70 + ;/o:050
-
Me515o 5e n1
-
Me515o 5e >/o705oB
Lo6 0;007o6 .ue :15en e/ n1
Me515o :0no:713o
-
Me515o 5e :e:80n0
-
Me515o 5e 71;o 8u8u9eo
-
Me515o 5e ;e614n 51>een310/ 5e 510>0@:0
Lo6 1n67u:en7o6 .ue u71/120n 30037e671306 e/371306 5e/ /.u15o 6e 3/061>130n en -
Me515o 3on5u371
-
Me515o 30;03171
-
Me515o u/7064n13o
-
Me515o 5e 0510314n
-
Me515o /06e
#%" #%" MEDIDO MEDIDOR R ULTRA ULTRASÓN SÓNICO ICO Se 8060 en /0 e:1614n 5e un 1:;u/6o u/7064n13o 0 un0 6u;e>131e e>/e90n7e + /0 e3e;314n 5e/ e3o 5e/ :16:o en un e3e;7oB E/ e705o en /0 30;70314n 5e/ e3o 5e;en5e 5e/ n1B
"K
Fi;ura #: Mo5o 5e Me51314n U/7064n13oB Fuen7e: e/7n PoB
#& SISTEMAS DE CONTROL Lo6 6167e:06 5e 3on7o/ 6e 3/061>130n en 6167e:06 5e /02o 081e7o no 0u7o:713o6 + 6167e:06 5e /02o 3e05o e7o0/1:en705o6 o 0u7o:713o6B &enn5e2 G0<1o, "#$#
#&" SISTEMA DE CONTROL DE LAe37o 6o8e /0 03314n 5e 3on7o/ 6e 5eno:1n0 6167e:0 5e 3on7o/ en /02o 081e7oB En o706 ;0/0806, en un 6167e:0 5e 3on7o/ en /02o 081e7o no 6e :15e /0 60/150 n1 6e e0/1:en70 ;00 3o:;00/0 3on /0 en7050B O@070, "#$#
Fi;ura %: D10@0:0 5e 8/o.ue6 7;13o 5e un 6167e:0 5e 3on7o/ 5e /02o 081e7oB Fuen7e: O@070, "#$#
"
#&# SISTEMA DE CONTROL DE LAeen310, 3o:;0n5o/06 + u60n5o /0 51>een310 3o:o :e51o 5e 3on7o/, 6e 5eno:1n0 6167e:0 5e 3on7o/ e0/1:en705oB O@070, "#$#
Fi;ura &: D10@0:0 5e 8/o.ue6 7;13o 5e un 6167e:0 5e 3on7o/ e7o0/1:en705oB Fuen7e: O@070, "#$#
#) CONTROLADORES INDUSTRIALES Lo6 3on7o/05oe6 1n5u6710/e6 6e 3/061>130n, 5e 03ue5o 3on 6u6 0331one6 5e 3on7o/, O@070, "#$# 3o:o -
De 5o6 ;o6131one6 o 3on7o/05oe6 ono>>
-
Con7o/05oe6 Po;o31on0/e6
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Con7o/05oe6 Po;o31on0/e6In7e@0/e6De1<071
#)" ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL P00 un 3on7o/05o 3on 03314n 5e 3on7o/ ;o;o31on0/, /0 e/0314n en7e /0 60/150 5e/ 3on7o/05o ut + /0 6e0/ 5e eo et e6
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#'" CRITERIO DE OLS ?M87343 4e la Ganancia M@i9aB P1:eo 6e 1n3e:en70 /0 @0n0n310 5e/ 3on7o/05o ;o;o31on0/ \ ; =0670 .ue /0 60/150 5e/ 6167e:0 6e 3o:;o7e 3o:o un0 o631/0314n 6o67en150, /o .ue e.u1<0/e 0 un 3o:;o70:1en7o :0@1n0/:en7e e6708/eB L0 >o:0 5e on50 /18e o631/07o10 e6 5e 1n7e6 70n7o en /0 @0n0n310 3on /0 .ue e/ 6167e:0 ;e6en70 513=0 o631/0314n, 5eno:1n050 @0n0n310 :1:0 \ u, 3o:o 3on e/ ;e1o5o 5e /0 o631/0314n, 5eno:1n05o ;e1o5o :1:o PuB En e/ 306o 5e .ue e/ 6167e:0 o1@1n0/ 3on7en@0 un 3on7o/05o 3on 03314n 1n7e@0/ + 5e1<071<0, 6e ;o3e5e 0 30n3e/0 0:806 0331one6 =031en5o i + d # B Un0
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# ALGORITMOS GENTICOS Un 0/@o17:o @en713o AG e6 un0 73n130 5e 8!6.ue50 17e071<0 1n6;1050 en /o6 ;1n31;1o6 5e 6e/e3314n n07u0/B Lo6 AG no 8u630n :o5e/0 /0 eun31one6 o89e711n0/120 en :n1:o6X:1:o6 /o30/e6B L0 15e0 5e /o6 AG e6 o;71:120 =0//0 e/ :1:o o :n1:o un0 >un314n o89e71un314n Pon3e Cu2, "#$#B
#+ REPRESENTACIÓN DE LOS ALGORITMOS GENTICOS Se@!n P0n3=1 &ee0 "#$", 3050 1n51<15uo 5e /0 ;o8/0314n, ;ue5e 6e e;e6en705o u60n5o <0/oe6 81n01o6, en7eo6 u o7o 6167e:0 3on un 3on9un7o 5e <0/oe6, HJ
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Fi;ura : Re;e6en70314n @en7130 Fuen7e: P0n3=1 &ee0, "#$"
#- DEFINICIONES $IOLÓGICOS $,SICOS L0 61@u1en7e /1670 3on71ene 51>een7e6 e;e61one6 u71/120506 en /0 @en7130 + 6u e67u37u0 e.u1<0/en7e en 0/@o17:o6 @en713o6B
#-" GENOTIPO E;e614n @en7130 5e un o@0n16:o o e67u37u0 @en7130 5e/ o@0n16:oB L0 1n>o:0314n 3on7en150 en e/ @eno:0B Pon3e Cu2, "#$#
#-# FENOTIPO C0037e671306 >61306 5e un o@0n16:o, 0718u18/e6 0 /0 e;e614n 5e 6u >eno71;oB Con71ene 70n7o /o6 06@o6 >613o6 3o:o /o6 3on5u37u0/e6B E6 e/ e6u/705o 5e /0 1n7e03314n en7e e/ @eno71;o + e/ 0:81en7e? 6e 1n7e;e70 3o:o /0 6u:0 5e /o6 30037ee6 o86e<08/e6 en un 1n51<15uoB E6 /0 :0n1>e670314n e7en0 5e/ @eno71;oB Pon3e Cu2, "#$#
#-% CROMOSOMA E6 /0 :o/3u/0 !n130 5e ADN, un150 0 =167on06 ;o7en06 861306 + o706 ;o7en06 .ue 6e 3on5en60 5u0n7e /0 :17o616 ;o3e6o 5e 51<1614n 3e/u/0e;07o
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#-& GEN E6;e31>130 /0 =een310 5e un 3037e? e67 >o:05o ;o un0 6e3uen310 5e 0:1no315o6 5e un0 o :6 305en06 5e ARN 315o 18onu3/e13o 1n7e<1ene en /06 51>een7e6 neuon06, en /0 e;e614n 5e /0 1n>o:0314n @en7130, .ue e0/120n 51>een7e6 >un31one6 en /0 305en0B Pon3e Cu2, "#$#
#-) ALELO E/ <0/o 5e un @enB Un0 5e /06 5o6 o :6 >o:06 0/7en071<06 5e un @en? 5e7e:1n0 e/ 3037e 3on7o/05o ;o e/ @enB Un e9e:;/o e6 e/ 51;/o15e .ue 3on71ene 5o6 9ue@o6 5e 3o:o6o:06, ;o /o 70n7o 5o6 3o;106 5e 3050 @enB Pon3e Cu2, "#$#
#-' FUNCIÓN DE APTITUD E6 un 71;o e6;e310/ 5e >un314n .ue 3u0n71>130 /0 o;71:0/1505 5e un0 6o/u314nB Se 705u3e en un 3o:o6o:0 4;71:o ;00 .ue 6u6 806e6 6e0n 3o:81n0506 3on 3u0/.u1e o70 73n130 ;00 /0 ;o5u3314n 5e un0 nue<0 @ene0314n .ue 6e0 :e9o 0 /06 0n7e1oe6B Pon3e Cu2, "#$# Ta/la %: E.u1<0/en310 5e E
Al;3ri793 Gen87ic3
Geno71;o
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Fun314n 5e 0;717u5 o
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0;717u5 HK
#- INDI(IDUO Un 1n51<15uo 5e7e:1n0 un0 6o/u314n ;o7en310/ 5e/ ;o8/e:0 .ue 6e ;e7en5e e6o/130 + 6e e;e6en70 en un0 305en0, /o .ue 6e0 un0 e6;e31e 5e 3o:o6o:0B C050 3o:o6o:0 e67 3on>o:05o ;o un n!:eo 5e7e:1n05o 5e @ene6B P0n3=1 &ee0, "#$"
#-+ PO$LACIÓN Un0 ;o8/0314n e6 un 3on9un7o 5e 1n51<15uo6, .ue <0n 30:810n5o ;eo @ene0/:en7e e/ 70:0o ;e:0ne3e 3on670n7eB Se 3o:;one 5e un n!:eo 5e 1n51<15uo6 ;ue67o6 0 ;ue80, /o6 ;0:e7o6 5e/ >eno71;o .ue 5e>1nen /o6 1n51<15uo6 + 0/@un0 1n>o:0314n 6o8e e/ e6;031o 5e 8!6.ue50B P0n3=1 &ee0, "#$" Lo6 5o6 06;e37o6 1:;o70n7e6 5e /0 ;o8/0314n u71/12050 en /o6 0/@o17:o6 @en713o6 6on Po8/0314n 1n1310/ T0:0o 5e /0 ;o8/0314n
Po8/0314n
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Fi;ura +: Po8/0314nB Fuen7e: P0n3=1 &ee0, "#$"
#" OPERADORES GENTICOS P00 e/ ;06o 5e un0 @ene0314n 0 /0 61@u1en7e 6e 0;/130n un0 6e1e 5e o;e05oe6 @en713o6B Lo6 :6 e:;/e05o6 6on /o6 o;e05oe6 5e 6e/e3314n, 3u3e + :u70314nB Ge670/ R1
#"" SELECCIÓN Lo6 0/@o17:o6 5e 6e/e3314n 6en /o6 en30@05o6 5e e63o@e .ue 1n51<15uo6 <0n 0 516;one 5e o;o7un1505e6 5e e;o5u316e + 3u/e6 noB Un0 o;314n 80670n7e 3o:!n 3on6167e en 6e/e331on0 e/ ;1:eo 5e /o6 1n51<15uo6 ;07131;0n7e6 en e/ 3u3e :e510n7e 0/@uno 5e /o6 :7o5o6 e;ue67o6 en e670 6e3314n + e/ 6e@un5o 5e :0ne0 0/e07o10B Ge670/ R1
#"""
SELECCIÓN POR RULETA
A 3050 uno 5e /o6 1n51<15uo6 5e /0 ;o8/0314n 6e /e 061@n0 un0 ;07e ;o;o31on0/ 0 6u 09u67e 5e un0 u/e70, 5e 70/ >o:0 .ue /0 6u:0 5e 7o5o6 /o6 ;o3en709e6 6e0 /0 un1505B P00 6e/e331on0 un 1n51<15uo 80670 3on @ene0 un nu:eo 0/e07o1o 5e/ 1n7e<0/o [#BB$* + 5e131en7e 0 :e5150 .ue 0u:en70 e/ 70:0o 5e /0 ;o8/0314nB Pe6en70 05e:6 e/ 1n3on
#""#
SELECCIÓN POR TORNEO
L0 15e0 ;1n31;0/ 5e e67e :7o5o 5e 6e/e3314n 3on6167e en e63o@e 0 /o6 1n51<15uo6 @en713o6 en 806e 0 3o:;0031one6 51e3706 en7e 6u6 @eno71;o6B E167en 5o6 een310 en e/ ;06o 5e 6e/e3314n 5e/ @0n05o 5e/ 7oneoB En
#
0/e07o1o 5e/ 1n7e<0/o [#BB$*, 61 e6 :0+o .ue un ;0:e7o ; >1905o ;00 7o5o e/ ;o3e6o e
#"# CRUCE Un0
#"#"
CRUCE DE " PUNTO
Un0 een3105o6 en 3050 uno 5e e//o6 /0 308e20 + /0 3o/0B Se 1n7e30:810n /06 3o/06 en7e /o6 5o6 1n51<15uo6 ;00 @ene0 /o6 nue
Fi;ura -: Cu3e 5e Un Pun7oB Fuen7e: Ge670/ R1
$
#"##
CRUCE DE # PUNTOS
En
Fi;ura ": Cu3e 5e Do6 Pun7o6B Fuen7e: Ge670/ R1
#"#%
CRUCE UNIFORME
C050 @en 5e /0 5e63en5en310 71ene /06 :16:06 ;o8081/1505e6 5e ;e7ene3e 0 uno u o7o ;05eB
Fi;ura "": Cu3e Un1>o:eB Fuen7e: Ge670/ R1
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#"" E(ALUACIÓN P00 e/ 3oe37o >un31on0:1en7o 5e un 0/@o17:o @en713o 6e 5e8e 5e ;o6ee un :7o5o .ue 1n51.ue 61 /o6 1n51<15uo6 5e /0 ;o8/0314n e;e6en70n o no 8uen06 6o/u31one6 0/ ;o8/e:0 ;/0n7e05oB Po /o 70n7o, ;00 3050 71;o 5e ;o8/e:0 .ue 6e 5e6ee e6o/130314n 5e /o6 1n51<15uo6B De e67o 6e en30@0 /0 >un314n 5e e<0/u0314n, .ue e6708/e3e un0 :e5150 nu:130 5e /0 8on505 5e un0 6o/u314nB E670 :e5150 e318e e/ no:8e 5e 09u67eB Se ;ue5e 51>een310 3u07o 71;o6 5e 09u67e o >17ne66B F17ne66 ;uo, >17ne66 e670n501205o, >17ne66 09u6705o + >17ne66 no:0/1205oB Ge670/ R1
#"# ESTRUCTURA DEL ALGORITMO GENTICO E/ ;o3e6o 5e o;71:120314n :e510n7e 0/@o17:o6 @en713o6 3o:1en20 3on /0 1n1310/120314n, /ue@o /0 >06e 5e 09u67e + e<0/u0314n, /0 5e 6e/e3314n, /0 5e7e:1n0314n 5e o;e05oe6 @en713o6B C050 >06e 5e e67e ;o3e6o 6e :ue670 en /0 >1@u0 $"B P0n3=1 &ee0, "#$"
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#"% SENSORES DE MEDICIÓN #"%" SENSOR DE FLU5O DE AGUA FS%A E6 un 6en6o 5e /0 e:;e60 Seee5 E67u51o De;o 71ene un 3ue;o 5e ;/6713o, un o7o 5e 0@u0, + un 6en6o 5e e>e37o =0//B Cu0n5o e/ 0@u0 >/u+e 0 70<6 5e/ o7o, e/ o7o ue50B Su een7e 7060 5e >/u9oB E/ 6en6o 5e e>e37o =0// 50 60/150 0/ 1:;u/6o 3oe6;on51en7e 0 /0 6e0/, 71ene un0 ;e31614n 5e/ H_ 5e $ 0 J# /17o6 ;o :1nu7oB V1
Fi;ura "%: Sen6o 5e >/u9o 5e 0@u0 FSH##AB Fuen7e: I:0@en 7o:050 0/ 6en6o 5e >/u9oB
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EFECTO >ALL
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#"%"#
CARACTER!STICAS DEL SENSOR FS%A Ta/la &: C0037e671306 5e/ Sen6oB Fuen7e: Viveros V, 2!"#$ Vo/709e 5e 70809o :n1:o B%V DC Co1en7e 5e 70809o :1:o
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"% aC – K# aC
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"%_ %_ R&
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#"%# SENSOR ULTRASÓNICO >C SR& Lo6 u/706on15o6 6on <18031one6 5e/ 01e 5e /0 :16:0 n07u0/e20 .ue e/ 6on15o 0u518/e ;eo 5e un0 >e3uen310 :0+o 0 "#\&2B No 6on 0u518/e6 0/ o5o =u:0noB De815o 0 6u6 /on@17u5e6 5e on50 :u+ 3o706 ;ue5en e:1716e + e>/e906e en o89e7o6 ;e.ueo6B G0n05o6 Re6en512 O7e@0 O7e@0, "## Sen6o u/7064n13o SR# 30037e671306 -
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-
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#"# >IPÓTESIS ESPEC!FICAS L0 De7e:1n0314n 5e /06 51>een3106 5e /o6 :o5e/o6 u71/1205o6 en e/ 0/@o17:o
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-
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-
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CAPITULO III DISE*O METODOLÓGICO DE IN(ESTIGACIÓN
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%" TIPO DE IN(ESTIGACIÓN Se e0/124 e/ e67u51o en un en>o.ue 3u0n7170711n 5e ;o80 /06 =1;47e616 + 7eo06 .ue e;/130n e/ 3o:;o70:1en7o 5e/ ;o3e6o e67u5105o &enn5e2 S0:;1e1, "#$B Se 15en71>130on + 3u0n71>130on /o6 507o6 o87en15o6 ;00 /0 :e9o 050;70314n 0/ ;o3e6o 5e 3on7o/B
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evisión bibliogr/fica y estudio de proyectos antecedentes:
Se e0/124 e/ e67u51o +
0n/1616 5e 7eo06 5e 3on7o/ 3/613o, :o5eno + 51@170/? e67u51o + 0n/1616 5e 0/@o17:o6 @en713o6, 70:81n e/ e67u51o 5e /0 :e3n130 5e /o6 >/u15o6, e67u51o 5e ;o+e37o6 e/031on05o6 0/ 3on7o/ 5e 30u50/ + n11n0/:en7e e/ e67u51o + 0n/1616 5e :e7o5o/o@0 5e 1no:07o 05e3u05o 0/ ;o+e37o 5e 7e616B -
+studio de modelos matem/ticos:
Se 0n0/124 >un31one6 5e 70n6>een310 e>een7e 0
3on7o/05oe6, ;o;o31on0/ 1n7e@0/ PI, ;o;o31on0/ 5e1<071
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-
Diseño de modulo educativo:
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0mplementación de modulo:
P00 /0 1:;/e:en70314n 5e/ :45u/o 6e e3u14 0
:07e10/e6 05e3u05o6 ;00 un0 ;e.ue0 ;/0n70 =15u/130, 3o:o 7u8o6, </
0mplementación de hard1are. Se =12o un 516eo ;00
/0 ;07e e/e374n130 u71/120n5o
3o:;onen7e6 e/e374n13o6 8613o6 + :45u/o 05u1noB -
Desarrollo de algoritmo en soft1are:
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6o>70e M07/08 R"#$"0 + 70:81n 6e u71/124 e/ 6o>70e 5e A5u1no ;00 e/ 5e60o//o 5e/ 3451@o >uen7e 6We73= 0 0;/1306e en e/ 516eo 5e /0 313u17e0 e/e374n130B -
oma de datos:
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3o:o ;00 e/ 30u50/ FSH##0, /o6 3u0/e6 en<0n 1n>o:0314n 5e /0 :e5150 7o:050 en e/ ;o3e6oB -
Corroboración de la verdad o falsedad de las hipótesis:
Un0
>un31on0:1en7o 5e/ :45u/o 3on e/0314n 0/ 6167e:0 5e 3on7o/ 5e 30u50/ + n113o6 o87en15o6 en e/ 6o>70e 0n7e1o:en7e :en31on05o, 6e <0/154 /06 =1;47e616 ;/0n7e0506 en e/ ;o+e37o 5e 7e616B -
Conclusión de la investigación:
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o89e71
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%% ,M$ITO DE ESTUDIO E/ ;o+e37o 5e 7e616 ;o;ue67o >ue e/08o05o + e;e1:en705o en /o6 0:81en7e6 ;o;1o6 5e/ 1n
%& RECURSOS Lo6 e3u6o6 u71/1205o6 en e67e ;o+e37o 7e616 6on /o6 61@u1en7e6B -
M07e10/e6 5e =15u/130 7u8o6, un1one6 un1
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-
Sen6oe6 5e 30u50/ FSH##A, n1
-
Co:;u705o0 ;00 e/ 5e60o//o 5e 0/@o17:o6, 3451@o6 e 1n7e>02B
-
So>70e M07/08 R"#$"0 ;00 5e60o//o 5e 0/@o17:o6 @en713o6B
-
So>70e ARDUINO VB$BJBJ ;00 5e60o//o 5e 3451@o >uen7e 6We73=B
-
So>70e EAGLE JBB#, ;00 e/ 516eo 5e 313u17o e/e374n13oB
-
So>70e F1721n@ e70
-
Co:;onen7e6 e/e374n13o6 ;00 5e60o//o 5e 709e70B
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A5u1no UNOB
-
O706 =e0:1en706 861306 5e 3on67u3314n
%
%)DISE*O DE LA PLANTA %)" MODELADO MATEM,TICO P00 e/ :o5e/05o 5e /0 ;/0n70 1n1310/:en7e ;o3e5e:o6 5e /0 61@u1en7e :0ne0 -
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E/ ;1n31;1o 5e To13e//1 e6708/e3e .ue /0 /u15o 0 70<6 5e un o1>131o 5e e0 0 3on 8o5e6 0@u5o6 en e/ >on5o 5e un 70n.ue //eno 3on un /.u15o =0670 un0 0/7u0 = e6 1@u0/ 0 v
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De /o6 <0/oe6 \3 ^ %# + P3 ^ #B"$ 6e 3on67u+e /0 61@u1en7e 708/0 5e 61n7on120314n 5e 1e@/e N13=o/6B
Ta/la "": V0/oe6 5e 3on7o/05o PID Ela/3racin Po;10 Tip3 4e C3n7r3la43r
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%+ DESARROLLO DE LOS ALGORITMOS GENTICOS AL SISTEMA P00 e/ 5e60o//o 5e /o6 0/@o17:o6 @en713o6 6e 7o:0 en 3uen70 /o6 o;e05oe6 @en713o6 /06 3u0/e6 >ueon 5e60o//0506 en e/ 30;7u/o II, en ;1:e /u@0 o87en5e:o6 /0 ;o8/0314n ;o :e51o 5e/ o;e05o 5e 6e/e3314n /0 3u0/ e67 5050 ;o /o6 ;0:e7o6 5e 09u67e \ ; , T1 + T5 5e/ 6167e:0 PID, en6e@u150 e/ o;e05o 5e 3u3e en /0 3u0/ 6e 7o:00n 51671n7o6 1n51<15uo6 3on>o:05o6 ;o /o6 ;0:e7o6 PID ;00 o87ene ;o /o :eno6 5o6 1n51<15uo6 ;00 /ue@o =03e /0 :u70314n + >1n0/:en7e /0 e<0/u0314nB P00 e/ 306o 5e o87en314n 5e e6u/705o 70n7o @>13o6 + o7o, 6e u71/120 e/ Too/8o 5e 0/@o17:o6 @en713o6 5e/ 6o>70e M07/08, e67e e6 un 1n7e>02 @>13o ;00 /0 o87en314n 5e 507o6 + @>13o6 5e ;o8/031one6 5e 6167e:06 51
%+" TOOL$O. PARA ALGORITMOS GENTICOS Lo6 Too/8o 5e M07/08 6on 5e ;o;4617o e6;e3>13o, o1en705o 0/ 0n/1616 5e 6167e:06 5e 3on7o/, ;o3e60:1en7o 5e 6e0/e6, o;71:120314n, 15en71>130314n 5e 6167e:06, 0/@o17:o6 @en713o6, /4@130 51>u60, e5e6 neuon0/e6B Lo6 0/@o17:o6 en /ne0 5e 3o:0n5o6 6on //0:05o6 3on /0 >un314n @0, .ue 71ene /0 61@u1en7e 61n7016 [,><0/*^@0g>17ne66>un,n<06,o;71on6? D4n5e g>17ne66>un ^ Fun314n o89e71un314n 0;717u5B o;71on6 ^ E67u37u0 .ue 3on71ene /06 o;31one6 ;00 3on>1@u0 /o6 0/@o17:o6 @en713o6B S1 no 6e 1n@e60 e670 o;314n, h@0i u60 /o6 <0/oe6 ;o 5e>0u/7B P00 1n@e60 <0/oe6 51>een7e6 0 /o6 1n1310/e6 en 0/@o17:o6 @en713o6 en /ne0 5e 3o:0n5o 6e u60 /0 >un314n @0o;71:6e7, e670 >un314n 71ene /0 61@u1en7e 61n7016 o;71on6 ^ @0o;71:6e7h;00:e7o$i, <0/o$,i;00:e7o"i, <0/o", B Lo6 ;0:e7o6 :6 1:;o70n7e6 5e @0o;71:6e7 6e 5e6318en en /0 61@u1en7e 708/0B
K
Ta/la "#: P0:e7o6 5e 3on>1@u0314n 5e /0 >un314n A/@o17:o6 Gen713o6B Fuen7e: P0n3=1 &ee0, "#$"B Par@9e7r3 Co66o
F17ne66L1:17
Gene071on6
In1710/Po;u/071on Mu7071onF3n
(al3r Fun314n .ue :0ne90 .ue g3o66o17630/1n@6=1>7/1ne0 g >17630/1n@;o; 5e <0/oe6 5e /0 >un314n g >17630/1n@7o; 0;717u5B jg >17630/1n@0nWk E6;e31>130 e/ n!:eo :1:o Po6171
e:;e20 e/ 0/@o17:o @en713oB Fun314n .ue :0ne90 .ue 71;o
5e :u70314n 6e ;o5u3eB P/o7F3n6
Fun314n .ue :0ne90 /o6 @>13o6 en 0/@o17:o6 @en713o6B
Po;In17R0n@e
M0712 o
g:u7071onun1>o: g:u7071on050;7>e0618/e jg:u7071on@0u6610nk g@0;/o78e67> g@0;/o78e671n51< g@0;/o751670n3e g@0;/o7e;e37071on g@0;/o7@eneo/o@+ g@0;/o76e/e371on g@0;/o70n@e g@0;/o763oe51
e6;e31>130 e/ 0n@o 1n51<15u0/
en /0 ;o8/0314n 1n1310/B Po;u/071onS12e Se/e371onF3n
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T1:eL1:17
E/ 0/@o17:o 6e 5e>1ne 5e6;u6 5e 7e:1n0 T1:eL1:17 6e@un5o6QB
Po6171o: jg6e/e371on 67o3=un1>k g6e/e371onou/e77e g6e/e371on7oun0:en7 Po6171k
Con670n7e ;o6171<0B
%+# INTERFA< GRAFICA DE USUARIO DE ALGORITMOS GENTICOS E/ 7oo/8o 5e 0/@o17:o6 @en713o6 e6 un0 1n7e>02 @>130 5e u6u01o GUI .ue /e ;e:17e u71/120 /o6 0/@o17:o6 @en713o6 61n 7ene .ue 708090 en /0 /ne0 5e 3o:0n5o6B P00 081 /0 =e0:1en70 en /0 /ne0 5e 3o:0n5o ;o:;7 6e 51@170 ff@07oo/ E67o 08e /0 =e0:1en70 5e 0/@o17:o @en713o 3o:o 6e :ue670 en /0 >1@u0 "B
Fi;ura #&: GUI A/@o17:o @en713oB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
P00 u71/120 /0 1n7e>02 @>130 5e 0/@o17:o6 @en713o6 6e 5e8en 3ono3e 0/@un06 30037e671306 .ue 6e ;e6en70n 0 3on71nu0314nB
K#
%+#" DEFINICIÓN DEL PRO$LEMA En ;1:e0 1n670n310 6e 5e8e 5e>1n1 e/ ;o8/e:0 en /o6 61@u1en7e6 30:;o6B -
6a 5unción Aptitud:
>un314n o89e71un314n 5e8e
e670 ;e3e5150 ;o e/ 6:8o/o 0o80 g .ue e6 un 15en71>1305o 5e /0 >un314n 5e 0;717u5B E670 >un314n 5e8e @u0506e 3o:o un 03=1
%8mero de variables: e/ n!:eo 5e <0108/e6 1n5e;en51en7e6 5e /0 >un314n 5e
0;717u5B En /0 61@u1en7e >1@u0 "% 6e 1n5130 3o:o 1n@e60 en e/ GUI /0 >un314n 0;717u5 + e/ n!:eo 5e <0108/e6 5e 513=0 >un314nB
Fi;ura #): In@e6o 5e /0 >un314n + e/ n!:eo 5e <0108/e6B Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
%+## OPCIÓN GRAFICA DE ALGORITMOS GENTICOS E670 =e0:1en70 3on670 3on /0 o;314n @0>130 PLOTS, 670 :ue670 51>een7e6 @>13o6 .ue ;o;o31on0n 1n>o:0314n 6o8e e/ 0/@o17:o @en713o, :1en706 6e e67 e9e3u70n5oB Se ;ue5e 5e7ene e/ 0/@o17:o en 3u0/.u1e :o:en7o =031en5o 3/13 en e/ 8o74n S7o; en /0 1@u0 "J 6e :ue670 /o 1n51305oB
K$
Fi;ura #': O;314n @>130 5e/ 0/@o17:o @en713oB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
%+#% OPCIONES DE LA PO$LACIÓN E670 o;314n ;e:17e e6;e31>130 /o6 ;0:e7o6 5e /0 ;o8/0314n .ue 6e u60 en e/ 0/@o17:o @en713o, /o6 3u0/e6 6e :ue670n en /0 >1@u0 "B
Fi;ura #: O;314n ;o8/0314n 5e/ 0/@o17:o @en713oB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
A 3on71nu0314n 6e 5e6318e e6706 o;31one6B -
ipo de -oblación:
E6;e31>130 e/ 71;o 5e 507o6 5e /0 en7050 0 /0 >un314n 5e 0;717u5B
L0 ;o8/0314n 6e ;ue5e 3on>1@u0 3o:o 5e 5o8/e
amaño de -oblación:
E6;e31>130 3u0n7o6 1n51<15uo6 =0+ en 3050 @ene0314nB Con
un @0n n!:eo 5e 1n51<15uo6, 0/ 0/@o17:o @en713o 8u630 :6 0 >on5o en e/ e6;031o 5e 6o/u31one6, e5u31en5o 06 /0 ;o6181/1505 5e .ue e/ 0/@o17:o 5e
un :n1:o /o30/ .ue no e6 /o :16:o .ue un :n1:o @/o80/, 61n e:80@o, un @0n n!:eo 5e 1n51<15uo6 =03e .ue e/ 0/@o17:o 6e e9e3u7e :6 /en70:en7eB -
Creación de 5unción:
E6;e31>130 /0 >un314n .ue 3e0 /0 ;o8/0314n 1n1310/B É670 ;o
5e>e37o e6 un1>o:e, e6 5e31 3e0 un0 ;o8/0314n 1n1310/ 0/e07o10 3on 516718u314n un1>o:eB -
-oblación 0nicial:
Pe:17e e6;e31>130 un0 ;o8/0314n 1n1310/ ;00 e/ 0/@o17:o
@en713oB E/ <0/o ;o 5e>e37o e6 [ *, en e67e 306o e/ 0/@o17:o @en713o u71/120 /0 >un314n 5e 3e0314n ;00 3e0 un0 ;o8/0314n 1n1310/B -
Aptitud 0nicial: Pe:17e e6;e31>130 /0 30/1>130314n 5e /0 ;o8/0314n 1n1310/, 61 670 no
6e e6;e31>130 e/ 0/@o17:o 30/3u/0 /0 ;un7u0314n 3on /0 >un314n 5e 0;717u5B -
ango 0nicial:
E6;e31>130 e/ /:17e 1n>e1o + 6u;e1o ;00 /06 en70506 5e /o6
130 e/ 0n@o 1n1310/ 3o:o un0 :0712 3on 5o6 >1/06 + un0 3o/u:n0B L0 ;1:e0 >1/0 3on71ene /:17e6 1n>e1oe6 :1en706 .ue /0 o70 /o6 /1:17e6 6u;e1oe6B
%+#& ADECUACIÓN DE ESCALA E670 >un314n 3on<1e7e ;un709e6 0/7o6 5eun314n 0;717u5 0 <0/oe6 en un 0n@o 05e3u05o ;00 /0 >un314n 5e 6e/e3314nB E670 >un314n ;ue5e 6e 3u0/.u1e0 5e /06 61@u1en7e6 -
R0n@o
-
Po;o31on0/
-
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-
De 5e6;/020:1en7o /1ne0/
-
Pe6on0/1205o
En /0 >1@u0 "K 6e :ue670 3o:o e63o@e /0 05e3u0314n 5e e630/0 en e/ GUI
KH
Fi;ura #+: A5e3u0314n 5e /0 e630/0B Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
%+#) SELECCIÓN L0 >un314n 6e/e3314n e/1@e 0 /o6 ;05e6 ;00 /0 ;41:0 @ene0314nB En /0 >1@u0 " 6e :ue670 /o6 51>een7e6 :7o5o6 .ue 6e ;ue5en e/e@1B
Fi;ura #-: Se/e3314nB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
%+#' REPRODUCCIÓN De7e:1n0 3o:o e/ 0/@o17:o @en713o 3e0 /o6 5e63en51en7e6 en 3050 @ene0314nB En /0 >1@u0 H# 6e o86e<0 /0 o;314n E/17e 3oun7 .ue e6;e31>130 e/ n!:eo 5e 1n51<15uo6 .ue e67n @00n71205o6 ;00 6o8e<1<1 en /0 61@u1en7e @ene0314n, 6u <0/o ;e5e7e:1n05o e6 "B L0 o;314n 3o66o0371on e6;e31>130 /0 >03314n 5e /0 61@u1en7e @ene0314n .ue no 6e0n 1n51<15uo6 5e /0 e/17e, .ue 6on ;o5u31506 ;o 3u3eB E67e e6 un <0/o 3o:;en515o en7e # + $, e/ <0/o ;e5e7e:1n05o e6 #,KB
K
Fi;ura %: Re;o5u3314nB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
%+# MUTACIÓN E6 un o;e05o @en713o .ue 6e en30@0 5e :o51>130 en >o:0 0/e07o10 uno o :6 @ene6 5e/ 3o:o6o:0 5e un 5e63en51en7eB E/ u6u01o ;ue5e e/e@1 6u ;o;1o o;e05o 5e :u70314n, en /0 >1@u0 H$ 6e o86e<0n /06 51>een7e6 o;31one6B
Fi;ura %": Mu70314nB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B
%+#+ CRUCE E6;e31>130 3o:o e/ 0/@o17:o @en713o 3o:81n0 5o6 1n51<15uo6, o /o6 ;05e6, ;00 >o:0 0 un 5e63en51en7e ;o 3u3e ;00 /0 61@u1en7e @ene0314nB L06 <0106 73n1306 5e 3u3e 6e :ue670n en /0 61@u1en7e >1@u0 H"B
Fi;ura %#: Cu3eB Fuen7e: I:0@en 7o:050 5e/ GUI :07/08B K%
CAPITULO I( AN,LISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS DE LA IN(ESTIGACIÓN
KJ
&" RESPUESTA MODELADO DE SISTEMA &"" MODELO DE PLANTA
-
Fun314n 5e 70n6>een310 o87en150 5e /06 :e51506 7o:0506 en e/ 70n.ue ;1n31;0/ e3u0314n HB #
4
JB"% #BHK% s $
G>130:en7e, 5e /0 >un314n 6e o871ene /0 61@u1en7e 6e0/
Gr@ic3 "): Re6;ue670 0 /0 >un314n 5e 70n6>een310B Ela/3racin Po;10, 1:0@en 7o:050 5e :07/08B
-
Re6u/705o o87en15o 5e ;o3e6o 61n /0 0;/130314n 5e 6en6oe6 en /0 ;/0n70B
K
Gr@ic3 "': T1e:;o 5e //en05oB Fuen7e: T08/0 % + J Ela/3racin: Po;10, =o90 5e 3/3u/o E3e/M07/08
L0 51>een310 5e /06 @>1306 6e o87u<1eon 5e/ ;o3e6o 5e >un31on0:1en7o 3u0n5o /0 </o@ue 5e/ 70n.ue ;1n31;0/ e67 3e05o /02o 081e7o, </130 6u;e1o no6 1n5130 .ue 3u0n5o e/ >/u9o 5e 30u50/ e67 e0/1:en70n5o e/ 71e:;o .ue 5e:o0 en e/ //en05o ;00 //e@0 0/ n1/u9o 5e 30u50/ 6o/o //en0 e/ 70n.ueB Lo6 n1
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Ni0el 4e (3lu9en (3lu9en
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&"# MEDIDA O$TENIDA MEDIANTE SENSORES -
U71/120n5o /o6 6en6oe6 70n7o 5e 30u50/ 3on 5e n1
-
Me5150 3on </o@ue 081e70 6e 71ene e/ 61@u1en7e e6u/705oB
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CONCLUSIONES PRIMERO: Se 5e7e:1n4 e/ :o5e/o >un314n 5e 70n6>een310 5e/ 6167e:0 5e n1un314n 5e 70n6>een310 3on 3on7o/05o PID, e6706 6e 51>een310on en /06 @>1306 o87en1506 ;o e/ 6o>70e M07/08, /o6 <0/oe6 =0n 615o 6o:e715o6 ;00 e/ e67u51o en /o6 0/@o17:o6 @en713o6B
SEGUNDO: Se 0n0/124 e/ 6167e:0 5e 3on7o/ 5e 30u50/ + n1un31on0:1en7o 5e/ :45u/oB
TERCERO: Se 1:;/e:en74 e/ :o5u/o e5u3071
RECOMENDACIONES PRIMERO: Se e3o:1en50 61e:;e u71/120 /o6 :o5e/o6 :07e:713o6 70/e6 3o:o /0 >un314n 5e 70n6>een310 ;00 /0 130314n 5e/ 3o:;o70:1en7o 5e /0 6e0/ 5e/ 6167e:0 51n:13oB
SEGUNDO: &03e e/ 09u67e 5e /0 @0n0n310 37130 5e/ 3on7o/05o PID ;00 e/ 6167e:0 u71/120n5o 70n7o /0 >un314n 5e 70n6>een310 o =031en5o un 09u67e e:;13o 7o:0 5e 507o6 5e 71e:;o6B
TERCERO: E6 e3o:en508/e u71/120 6en6oe6 5e ;e31614n ;00 no <010 :u3=o /o6 507o6 .ue 6e e67 05.u11en5o 5e/ 6167e:0B
CUARTO: Se e3o:1en50 ;o>un5120 e/ e67u51o 5e/ :7o5o 5e /o6 0/@o17:o6 @en713o6 ;00 0;/130314n en o7o6 71;o6 5e 3on7o/, 70n7o ;o ;o@0:0314n @en7130 3o:o u71/120n5o e/ 1n7e>02 @>13o 5e u6u01o en3on705o6 en e/ 6o>70e :07/08B
QUINTO: F1n0/:en7e, e6 e3o:en508/e u71/120 /o6 6o>70e 037u0/1205o6 +0 6e0 ;00 /0 61:u/0314n 5e /o6 6167e:06 e/e374n13o6, 3o:o ;00 /0 o87en314n 5e 6e0/e6 @>1306 + o7o6B
%
$I$LIOGRAF!A [$* e/7n PoBB 'edición de %ivel. Co/e@1o S0/e610no 5e Con3e;314n De;070:en7o 5e E/e374n130B ["* D020 Qu16;e, -B CB "#$"B Diseño e 0mplementación de un 4istema de Control de Caudal para un -rototipo de -lanta 3idraulica .
Puno Un1
5e/ A/71;/0noB [H* De/@05o e2, -B AB, Mn5e2 M07ne2, OB "#$"B Diseño y Control de una 4ervov/lvula. M13o In6717u7o Po/17e3n13o N031on0/B
[* Du/=o67e, -B 6B>BB eoria de Control. M150Vene2ue/0 Un1
M0515 Un1
[* G1/ Te9o6, OB FB, Ro80+o G0310, DB "#$$B Diseño, Construccion y Control de un 4istema de Almacenamiento de 6!quidos de 4egundo 9rden.
Pee10
Un1
[* &enn5e2 G0<1o, RB "#$#B 0ntroducción a los 4istemas de Control. M13o Pe06on E5u30314nB [$#* &enn5e2 S0:;1e1, RB "#$B 'etodolog!a de la 0nvestigación. M13o M3 G0 &1// E5u3071onB [$$* Le@en A/<0e6, -B, Nue2 -1:ene6, AB, O712 5e L0n20@o70, -B "#$"B 0ntroducción a los Algoritmos #en&ticos . M0515B
[$"* L4;e2 G030, MB, R0:4n, MB "##B Me51314n 5e C0u50/B J
[$H* MB Ro:eo, DB "#$$B 0ntroduccion a las Aplicaciones 0ndustriales del -rocesamiento Digital de Datos. De;070:en7o 5e Co:;u7031on ECI "#$$B
[$* O@070, \B "#$#B 0ngenier!a de Control 'oderna . M0515 Pe06on E5u30314nB [$%* P0n3=1 &ee0, MB FB "#$"B 9ptimiacion de Controladores Digitales -0D en 4istemas Dinamicos *sando Algoritmos #en&ticos .
Qu17o E63ue/0 Po/173n130
N031on0/B [$J* Pon3e Cu2, PB "#$#B 0nteligencia Artificial con Aplicaciones a la 0ngenieria. M13o A/>0o:e@0B [$* Ru810no C0/5e4n, FB AB, Ce51e/ P1n7o, -B EB "#$$B Diseño y Construcción de un ;anco de +2perimentación para 4ervosistema 3idr/ulico de Control de -osición . u300:0n@0 Un1
5e S0n70n5eB
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ANE.OS ANE.O " CÓDIGO DE PROGRAMA DE SENSOR ULTRASÓNICO Xd3o51@o u/706on13odX /on@ 51670n310? XX To:050 en 3en71:e7o6 /on@ 71e:;o? XX T1e:;o en 6e@un5o6
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CÓDIGO DE PROGRAMA DE LCD 1n3/u5e L1.u15C+670/B=f XX 1n3/u1 /18e10 5e /0 ;e6700 ;o@0:0 L1.u15C+670/ /35$, ", , %, J, ? XX3e0 un o89e7o LCB P00:e7o6 6, en08/e, 5, 5%, 5J, 5 03e ;00 e/ LCD 63een, + 5e7e:1n0 6u6 51:en61one6 0n3=o + 0/7o 5e/ 516;/0+ k
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CÓDIGO DE PROGRAMA DE SENSOR DE FLU5O >/o07 <020o? XX V0108/e V0108/e ;00 0/:03en0 e/ <0/o en LX:1n >/o07 :e510^#? XX V0108/e ;00 1@u0 e/ ;1n " 1n7eu;31on #;00 708090 3o:o 1n7eu331on Se10/B;1n7/nmpnpnIn131opnpnm? XX1:;1:e e/ 1n131o 5e/ 6e10/ k
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CÓDIGO DE PROGRAMA EN MATLA$ \; ^ #B###$? \1 ^ #B#####$? \5 ^ #B##"? 6 ^ 7>q6q 7>q6q? ? C ^ \; \1X6 \5d6 C ^ ;15\;,\1,\5 7>C P ^ HHX"Hd6r" 6 HHd\;? _P ^ HHX"Hd6 $? T ^ >ee5803WCdP,$X6 _T ^ >ee5803WCdP,$ 7 ^ $##B#$$##? 67e;T,7 ;157oo/P, ;157oo/P,q;q q;q o;76 ^ ;157uneO;71on6qCo66oo* ^ ;157uneP, q;15q q;15q,, o;76
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ANE.O # CIRCUITO MEDIDOR DE NI(EL CON SENSOR ULTRASÓNICO ARDUINO
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CIRCUITO MEDIDOR DE CAUDAL CON SENSOR FS%A ARDUINO
Ela/3racin: Po;10
CIRCUITO ESQUEM,TICO DE CONTROL DE ELECTRO$OM$A
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