C6-PID Controller Tuning

Điềukhiển quá trình Chươ ng ng 6: Chỉnh ₫ịnh bộ ₫ iều khiển PID

Titles you can't find anywhere else

Try Scribd FREE for 30 days to access over 125 million titles without ads or interruptions! Start Free Trial Cancel Anytime.









Nội dung chươ ng ng 6 6.1 6.2 6.3 6.4

Những vấn đề cơ bản Các phương pháp dựa trên đặc tính Các phương pháp dựa trên mô hình mẫu Bù trễ sử dụng bộ dự báo Smith









Mục ₫ íchbàigi í chbàigiảng 





Nắm được những vấn đề đề cơ bản bản về về chỉnh chỉnh định định các tha tham số P/PI P/PI//PID PID Nắm được những những phương phương pháp pháp chỉnh chỉnh định định tham tham số bộ điều khiển PID thông dụng nhất trong điều khiển quá trình Có khả khả năn năngg lựa lựa chọn chọn và áp dụng dụng phươ phương ng pháp pháp phù phù hợp với một một quá quá trình trình thực thực tế tế









ấ n ₫ề cơ bản 1. Nhữ ng ng v ấ 









Các phương pháp tiếp cận (tổng quan phương pháp chỉnh định) Vấn đề đề mô hì hình đối đối tư tượng ợng sử sử dụn dụng Vấn Vấn đề lựa lựa chọn chọn kiể kiểuu bộ điề điềuu khiển khiển Đặc tính tính các các vòng vòng điều điều khiển khiển sử sử dụng bộ bộ điều điều khiển khiển P/PI/PID Ý nghĩa của việc thay đổi, hiệu chỉnh các tham số









Các phươ ng ng pháp tiế p cận 



Dựa trên trên đặc đặc tính tính của quá quá trình trình (đặc (đặc tính tính thời gian gian hoặc hoặc tần tần số): số): Zieg Ziegle ler– r–Ni Nich chol olss (I và II), II), phản phản hồi hồi rơ-l rơ-lee (Åst (Åströ röm m và Hägg Hägglun lund), d),… … Dựa Dựa trê trênn mô hìn hìnhh quá quá trìn trình: h: – Tổng Tổng hợp hợp the theoo mô hình hình mẫu mẫu (hệ (hệ kí kínn hoặ hoặcc hệ hệ hở): hở): tổng tổng hợp hợp trự trựcc tiếp (Chen (Chen và Seborg), Seborg), chỉnh chỉnh định lam-da (Dahlin), (Dahlin), IMC (Morari (Morari và và Zafirio Zafiriou), u), xấp xấp xỉ đặc đặc tính tần, tần,… … – Nắn Nắn đặc tính ính tần số (hệ kín hoặc hệ hở): tối ưu mô-đun (Kes (Kessl sler) er),, dự trữ trữ biên biên-p -pha ha (Åst (Åströ röm m và Hägg Hägglun lund, d,... ...),. ),.....









Các mô hình hình quá trì trình nh thôn thôngg dụng 



G1(s)

Bậc nhất: Bậc hai: G5 (s )

G6 (s )

G4 (s) =

=

=

ke−θs τ s + 1

=

ke−θs s(τ s + 1)

ke−θs τ 2s 2

k(τ a s τ 2s 2

2τζ s + 1

+

+

+

1)e−θs

2τζ s + 1

G2(s)

=

ke−θs s

G3 (s)

=

ke−θs τ s − 1

G5' (s) =

ke−θs (τ1s + 1)(τ 2s

G6' (s) =

k(τ a s + 1)e−θs (τ1s + 1)(τ 2s + 1)

+

1)











Quáá trình có Qu có ₫ộng học bậc cao? 1. Nhận Nhận dạng dạng xấp xấp xỉ xỉ về mô hình hình bậc bậc thấ thấpp 2. Nhận dạ dạng về về mô hình bậ bậc ca cao, sa sau đó đó xấp xỉ xỉ về mô











ấ p x ỉ theo phươ ng X ấ ng pháp Skogestad Luật chia ₫ ôi ôi (half-rule) 

Khi cắt cắt bỏ các thành thành phần quán quán tính tính bậc bậc cao của đối đối tượng tượng,, các các hằng hằng số thời thời gia giann quán quán tính tính bị cắt cắt bỏ bỏ được được cộng cộng vào vào hằng hằng số số thời thời gia giann trễ. trễ.











Công thứ c x ấ ấp x ỉ m

k ∏ ( −τ zi s G (s )

=

i =1 n

+

1)

∏ ( τ pj s + 1 )

j =1

e−τ 0s

τ

p1

>

τ

p2

>

τ

p3

…











Căn cứ chọn kiểu bộ ₫ iều khiển? 

Đặc Đặc điểm điểm của của quá quá trìn trìnhh và thiế thiếtt bị – Động học của quá trình – Động Động học học của của thiế thiếtt bị đo iể ễ











Đặc tính vòng ₫ iều





































nh hưở ng ng của thay ₫ổi tham số PID Ả nh













Chọn luật ₫ iều khiển cho các bài toán tiêu biểu













2. Các phươ ng ng pháp dự a trên ₫ặc tính









































































































Nhiệm v ụ luyện tập ở nhà 





Sử dụng dụng SIM SIMULIN LINK và và mô phỏ phỏng, ng, thử thử nghi nghiệệm cá các phương pháp dựa trên đặc tính Đọc tài tài liệu liệu về về các phương phương pháp dựa dựa trên trên mô hình hình mẫu, mẫu, thử nghiệ nghiệm m mô phỏng phỏng trên trên MATLA MATLAB B Đọc Đọc tài tài liệu liệu đi đi kèm kèm và và sử dụng dụng 3 chư chươn ơngg trì trình nh phầ phầnn mềm đã đã nhận nhận được để tìm hiểu luyện luyện tập tập các các phương phương pháp chỉnh định khác

C6-PID Controller Tuning

Recommend Documents