baocao

BÁO CÁO BÀI TẬP NHÓM NHÚNG BÀI TẬP 3  Thành viên nhóm nhóm 7: 1. Hoàn Hoàng g !n !n ". H# $i%& $i%& Hoàng Hoàng !n !n 3. 'iê( 'iê( )h* )h*++ $, 1. Module Module đọc xung encoder encoder -

-( vào +/0 2n+ 2n+B 45& 6 -( 48 91;:<= )hi 45& >1: 91;:<= > 1?@hA<<< )hi 45& > <: 91;:<= > %m /ên 6(ng &h2o 6(ng 2n+ 2n+B -%m 61 6" 6

Chương trình Verilog:

moD(/2 2n+oD24 E+/02n+2n+B645&9F in(& +/0 2n+ 2n+B 45& in(& 1:<= 6 o(&(& 1;:<= 9 42g 1;:<= 9 > 1?hA<<< 42g 42J2n+>< 42J2n+B>< 8/K8L5  Eo52Dg2 +/0F 2gin 42J2n+>2n+ 42J2n+B>2n+B iE45&F 9 > 1?hA<<< 2/52 2gin

iEQ42J2n+2n+2n+BR>>3<19S1 2/52 iEQ42J2n+2n+2n+BR>>3<11F 9>91 2nD iE6U>"<1F 2gin iEQ42J2n+2n+2n+BR>>31<91 2/52 iEQ42J2n+2n+2n+BR>>31<1F 9>9S1 2nD iE6U>"1>3<191 2/52 iEQ42J2n+B2n+B2n+R>>3<11F 9>9S1 2/52 iEQ42J2n+B2n+B2n+R>>31<9S1 2/52 iEQ42J2n+B2n+B2n+R>>31<1F 9>91 2nD 2nD 2nDmoD(/2

Kết quả:

Nhận xét: 0hi +ho ( vào /à +/0 E1(5F và 6(ng 2n+ 2n+B &8

VW+ ( 48 /à 91;..<= +hX 5 6(ng 2n+oD24 &(Y vào 6 Z ng[ vào. 2. Module đọc cảm biến siêu âm

 -( vào 6(ng +/0 E1(5F \+ho  -( 48 91;:<= &4igg24.

 Ng[ 48 91;:<= +] nh]& 0hi +ó +^nh 6(ng +,8 \+ho.  N%( 9><6____ &h` 0hang VW+ &bng 9. Chương trình Verilog:

moD(/2 8i"J+58E+/0 \+ho T4i 9F in(& +/0 \+ho o(&(& T4i o(&(& 1;:<= 9

42g 1;:<= 9  42g 1;:<= &2mJ9 42g T4i 42g P42J\+ho 42g c:<= vong/8 ini&i8/ 2gin 9 > 1?h<<<< &2mJ9 > 1?h<<<< P42J\+ho > < vong/8 > <  T4i > < 2nD 8/K8L5  Eo52Dg2 +/0F 2gin P42J\+ho > \+ho i Evong/8 >> 1<< <  T4i > 1 2nD 2/52 2gin vong/8 > vong/8 S 1 i Evong/8 >> 1 <

2nD i EQP42J\+ho \+hoR >> "11F 2gin i E&2mJ9  1?h____F &2mJ9 > &2mJ9 S1 2/52 &2mJ9 > < 2nD i EQP42J\+ho \+hoR >> "1 &2mJ9 &2mJ9 > < 2nD 2nD 2nDmoD(/2 )%& d(e:

Nhận xét: 0%& d(e &8 &h( VW+ /à 9 5f o VW+  4ng +,8 6(ng

\+ho. 3. Module nội suy cho máy CC! robo"  -

-( vào +/0 E1(5F  ' -( vào T7:<= DT7:<= -( 48 P(/52 9i4 )hi +ó 6(ng +^nh /ên +,8  DT 5f n^ gij &4k mli )hi ' >1 ng[ 48 P(/52 >< '>< P(/52 6(& 48 &h2o ni 5(L. Chương trình Verilog:

moD(/2 noi5(LE+/0'DTDTTP(/52P(/529i49i4F in(& +/0 in(& ' in(& 7:<= TDTDT o(&(& P(/52P(/529i49i4 42g 7:<=D&6D&L(p246(p24L+o(n&8++68++L 42g 9i49i4 42g Di46Di4L 42g ino(&6ino(&L 42g 42 K4 ini&i8/ 2gin 8++6 > < 8++L > < +o(n& > < (p246 > < (p24L > < 2nD 8/K8L5 Eo52Dg2 +/0F 2gin 42 >  2nD 8/K8L5 Eo52Dg2 +/0F 2gin +o(n& > +o(n&S1 K4 > 

i E+o(n& >> TF 2gin +o(n& > < D&6 > (p246 (p246 > < 8++6 > T 9i4 > Di46 Di46 > < D&L > (p24L (p24L > < 8++L > T 9i4 > Di4L Di4L > < 2nD 8++6 > 8++6SD&6 i E8++6UTF 2gin 8++6 > 8++6T ino(&6 > 1 2nD 2/52 2gin ino(&6>< 2nD i EEDT q> "<1FF 2gin (p246?:<= > DT?:<= (p2467= > 1< Di46 > DT7= 2nD 8++L > 8++LSD&L i E8++L U TF 2gin 8++L > 8++L  T ino(&L > 1 2nD 2/52 2gin ino(&L > < 2nD i EEDT q> "<1FF 2gin (p24L?:<= > DT?:<= (p24L7= > 1<

Di4L > DT7=

2nD 2nD 855ign P(/52 > E+/0rino(&6Frs' 855ign P(/52 > E+/0rino(&LFrs' 2nDmoD(/2 )%& d(e:

Nh]n 6t&: &u 0%& d(e ma hng +ho &hL d(j &4`nh ni 5(L +ho 0%& d(e ging nhV d(j &4`nh /àm viw+ +,8 mjL CNC &hx+ &%.