Robótica. Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.
Presentado a: Sandra Isabel Vargas Tutor.
Entregado por: Héctor Eduardo Otálora Bautista Código: 7183223 Grupo: 8
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD UN AD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA 27 DE FEBRERO 2019 BOGOTA.
1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir las definiciones en idioma español y en idioma inglés. Tabla 1. Conceptos referentes a la morfología del robot
Concepto
Definición en
Definición en
Explicación del
español
Ingles
concepto en un robot comercial
Articulación Partes esenciales con Essential parts with Es las
cuales
manipulan
se which
they
diferentes perform
movimientos.
unión
de
are variedad de piezas
para manipulated
realizar
la
to con las cuales se
different pueda tener libertar
movements.
Grados de Son los movimientos
They
libertad
independientes que
independent
(GDL)
cada articulación que
movements
that pueda
puede realizar con
each
can forma independiente.
relación al anterior
perform in relation
movimiento.
to
the
are
de movimiento.
joint
the Cantidad de posibles movimientos
que
realizar
de
previous
movement. Zona trabajo
de Es el campo de acción It is the field of Es donde el
el
volumen action where the trabajo
espacial
tiene o
que
a
puede
mecanismos
mano reaching the end or pueden
mecánica del robot a mechanical hand of libremente acceder
de
la spatial volume has tener el robot, donde
posibilidad de llegar el the possibility of los extremo
espacio
distintos the robot to access tropiezos.
espacios del entorno.
different spaces of the environment.
trabajar sin
Volumen
Es
la
de trabajo
espacio
cantidad
de It is the amount of Son
puntos
del
que
tiene
de travel space that espacio
desplazamiento
que the doll has
accesibilidad al punto
tiene la muñeca
terminal,
es
dependiente
de
la
distribución geométrica que tiene el manipulador. Sensores
Elementos
internos
medio
que
del
por Elements
that Se
de
sistema through the system monitorear el estado
realiza el control del performs robot,
encargan
otorgando
información
the interno
de
los
la control of the robot, elementos del robot
relativa giving the relative como su velocidad,
para la posición de las information for the aceleración, posición, articulaciones.
position
of
the entre otras.
joints. Sensores
Son elementos que a These
externos
través del sistema de elements control
verifica
are Se utilizan para saber that, el
entorno en
que
se
espacial report the state of encuentra,
donde se sitúa.
the
spatial básicamente
environment where los it is located. Actuadores
el
e through the control ambiente espacial del
informa el estado del system, verify and robot entorno
y
ubica
objetos
que
manipula.
Son dispositivos con They are devices Es un conjunto de los cuales a través de with which, through elementos
como
órdenes de la unidad commands of the herramientas de control se generan control los movimientos físicos physical a los elementos del movements robot.
o
unit, pinzas, los cuales se adecuan al robot para are realizar
una
generated to the determinada
tarea y
se
elements
of
the controla por medio de
robot.
una
unidad
de
control. Eslabón
Forma parte de una It cadena que
is
part
cinemática, kinematic
constituye
a Son
diferentes
chain, elementos
que
una which is a series of forman
serie de barras unidas bars por articulaciones.
of
joined
joints.
una
by estructura rígida que se unen entre sí a las articulaciones de esta manera se genera el movimiento adecuado
para
determinada función. Efector
Es
el
final
adecuado
elemento It en
is
el element
the in
extremo manipulador. manipulator
right Es
una
the manipuladora end. células
Que puede ser como That can be like a realiza una mano mecánica mechanical
parte de
fijas
que
tareas
de
hand montaje
con la cual podemos with which we can significativas
muy y
las
maniobrar objetos y maneuver objects ejecuta accionado
por
brazo robótico.
un and powered by a automáticamente con robotic arm.
gran precisión.
2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para automatizar mediante un sistema robótico, el proceso de ensamble y pintado de una silla, por ejemplo Tabla 2. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.
Aspecto
Descripción
Infraestructura física
Se requiere de un espacio dimensional capacidad
de
buena
dependiendo
el
tamaño de la silla, que puede ser de un área de 3 metros cúbicos. Se requiere de un robot con cabezal esférico que otorgue
el
posicionamiento
ideal utilizando servomotores. La silla puede cambiar de posición para que tenga una pintura homogénea. Costo económico
Su
costo
es
mayor
dependiendo de la tecnología que podamos aplicarle en caso se
servomotores,
sensores
cámaras, sistemas de cómputo con las cuales logremos una mayor
precisión
en
la
realización del trabajo Requerimientos de energía
Se requiere de energía de corriente alterna monofásica para la alimentación principal ya
sea
para
fuentes
de
alimentación o actuadores que
funciones con este tipo de energía. También se usa la corriente de tipo DC para alimentar
los
sensores,
sistemas motores
ttl y
computadoras que posea. Requerimientos de seguridad
Es
necesario
un
cuarto
perimetral para que no se expanda
los
residuos
de
puntura al exterior y para evitar riegos de seguridad por una accidente al personal que este alrededor
del
entorno
de
trabajo Otros aspectos
Se piensa que el robot tenga diferentes grados de libertad, que el efector final posea un dispersor
de
pintura
minimice desperdicios
que
3. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su posible aplicación en la solución del problema planteado, diligenciando la siguiente tabla: Tabla 3. Características de robots industriales
Robot
Empresa
Precio en Imagen
fabri cant el e
MS80W Yaskawa
medidas)
(con Grados
Capacida
de
d
de
mercado
libertad
carga
US$39,000
6
80 kg
US
6
12 y 20kg
6
5 kg.
Soldad or
de
puntos robótico s
IRB
ABB
2400
$19,815
El robot industri al más popular
KR5
KUKA
US $7,600
LR
FANUC
6
7 kg.
US $9,995
6
3.5 kg.
MPP3S Yaskawa
US$12,500
4
3 kg.
SDA5F
Yaskawa
US$45,200
15
5 kg.
RS007
Kawasaki
US$9,000
6
7 kg.
Mate
US $31,275
200iD
RV 3SB MITSUBI SHI
L
TP80
Stäubli
US$11,000
4
1 kg.
4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como grupo definir qué conceptos (necesidades de aprendizaje) de sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo proponga posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga, etc. Realizar un listado de los mismos indicando las fuentes y fechas de consulta (use normas APA).
Bibliografía. Salvador
García
Chinchilla.
(2009).
Robótica
General.
Recuperado
de,
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Diego Armando Ramírez Avelino (2017). Fundamentos de Robótica. Recuperado de, http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/63817/secme29743.pdf;jsessionid=058312F27F52FBE200F5DADB59F76992?sequence=1
KUKA AG (2019). Robots industriales KUKA. Rcuperado de, https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-robot/robot-industrial#
