86282708-Manual-de-Cosimir.pdf

INTRODUCCION El programa de cosimir es un un software en el cual se puede puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV!"#$ Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cual%uier ob&eto %ue en la industria se ocupa' en una palabra se podr(a construir una l(nea de ensamble con su simulaci)n respecti*a$ "un%ue tambi+n cuenta con ciertas des*enta&as como por e&emplo, si se inserta un ob&eto de traba&o y por alg-n descuido se de&a le*antado de la superficie de traba&o &am.s podr. regresarlo a su posici)n inicial' otro caso muy com-n es %ue las personas %ue lo est.n utilizando utilizando agreguen agreguen m.s de los ob&etos %ue *an a utilizar' utilizar' al /acer esto &am.s los podr.n podr.n %uitar' en este caso la -nica opci)n seria reiniciar nue*amente todo el programa$

0RO1R"2"CION 0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV! "#

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0ara comenzar a traba&ar con este programa es necesario aprender a entrar a +l, 9$ 0ondre 0ondremos mos el curs cursor or en en el men men-- inicio inicio !$ Despu+s Despu+s de /aberse /aberse desple desplegado gado los los programas programas daremos daremos clic clic en don don de dice cosimir tal como se muestra a continuaci)n


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0ara comenzar a traba&ar con este programa es necesario aprender a entrar a +l, 9$ 0ondre 0ondremos mos el curs cursor or en en el men men-- inicio inicio !$ Despu+s Despu+s de /aberse /aberse desple desplegado gado los los programas programas daremos daremos clic clic en don don de dice cosimir tal como se muestra a continuaci)n


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Despu+s de /aber dado clic en el icono se abrir. esta *entana en la cual deber. dar un clic en O:

0or consiguiente se desplegara esta *entana la cual se deber. cerrar$

"l cerrar la *entana anterior se abrir. una *entana nue*a en la cual deber. dar un clic en la barra de menmen- 6I8E y despu+s despu+s dar un clic en la opci)n 0ro&ect wizard;

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"l /aber /ec/o esto' se abrir. esta *entana la cual se deber. llenar con los datos %ue se pide$ Una *ez %ue los a llenado dar. un clic en NEXT $

A

9$ !$ >$ @$ A$ B$ $ $ G$

NO2?RE DE8 0RO3ECTO NO2?RE DE8 0RO1R"2" CRE"DO 0OR INICI"8E5 "3UD" 6IN"8I"R C"NCE8"R "TRF5 5I1UIENTE

0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV! "#

pagina @

0or consiguiente se desplegara esta *entana en la cual de*eras seleccionar el tipo de robot con el %ue *as a traba&ar y el tipo de lengua&e de programaci)n con el %ue *as a programar$ En este caso seleccionaras el robot RV!"# y el lengua&e de programaci)n 2E86" ?"5IC IV$ "l llenar estos datos dar.s un clic en NEHT

Esta *entana da la opci)n de escribir cambios realizados' pero como no se realizo ning-n cambio se de&a as( y se da un clic en 6INI5J


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Una *ez m.s se aparecer. una *entana a la %ue -nicamente de *eras dar un clic en O:

El programa esta listo para comenzar a traba&a a /ora se continua a eKplicar las barras de men- y las barras de /erramientas

?"RR" DE 2ENU5


pagina B


pagina 


pagina 


pagina G

?"RR" DE JERR"2IENT"5 9

>

!

A

@



G

B



9L

9$ NUEVO, !$ "?RIR >$ 1U"RD"R @$ 1U"RD"R CO2O A$ CORT"R B$ CO0I"R $ 0E1"R $ RENO2?R"R G$ IN5ERT"R 0O5ICI4N 9L$ "CE0T"R 0O5ICI4N

9

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! 9$ !$ >$ @$ A$ B$ $ $ G$

A

@



B

G



9L

I20RI2IR, esta funci)n no es *alida en este programa$ 2O5TR"R E8 RO?OT EN 2ODO 1R"6ICO 2O5TR"R "8 RO?OT CON CO8OR C8"RO 2O5TR"R "8 RO?OT CON CO8OR O5CURO 2O5TR"R E8 RO?OT EN 6OR2" NOR2"8 2OVER ,sir*e para poder mo*er la posici)n del robot dentro de la *entana "CERC"R' "8E#"R, ale&a o acerca el robot en la *entana del mismo CO20I8"R CO208I8"R VINCU8O


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9

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!

A

@



B

G



9L

9$ INICI"R !$ 5I1UIENTE 2EDID" >$ 2EDID" 0REVI" @$ 2ODO EH08OR"DOR A$ 2ODO EDIT"R B$ 2ODO 8I?RERM" $ DETECCI4N DE CO8I5I4N $ TR"3ECTORI" DE 5U0ER6ICIE G$ 0ROCE5O DE 5I2U8"CI4N 9L$ CF2"R" N"VE1"DOR"


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" continuaci)n se eKplicara la funci)n %ue tiene cada *entana %ue aparece en la pantalla al mismo tiempo$

VENT"N" DE O?5ERV"CI4N DE8 RO?OT Esta *entana sir*e para poder obser*ar el mo*imiento %ue se realiza para la manipulaci)n del brazo robotico$

9

9$ !$ >$ @$ A$ B$ $ $

!

>

@

A B  1RI0ER ROT"CI4N DE8 1RI0ER 2UEC" CODO JO2?RO CINTUR" ?"5E DE8 ?R"O FRE" DE TR"?"#O




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TE"CJIN El Teac/In sir*e para mo*er el brazo robotico a t- anto&o con diferentes formas de mo*imiento %ue a continuaci)n se te eKplican$ 0ara obtener el Teac/In se pondr. el cursor en la barra de men- extras' dar un clic e ir a la opci)n Teac/In o presionar directamente por el teclado la tecla 6$

2o*er lentamente por articulaciones para orientarse

0oner posici)n orientada

2o*erse lentamente en los e&es H$3$

0oner posici)n H'3'


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9

2o*er lentamente /erramienta

! 9$ !$ >$ @$ A$

>

@

A

CERR"R 2"NO<1RI0ER= VE8OCID"D DE 2OVI2IENTO 0ONER 0O5ICI4N H'3' 1U"RD"R 0O5ICI4N "3UD"

VENT"N" 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5 En esta *entana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programaci)n$ 0ara poder guardar posiciones se abre el TE"CJIN ya sea' utilizando cual%uiera de las formas de mo*imiento del robot' mo*erlo' cuando se tenga la posici)n deseada' dar un clic donde dice CURRENT 0O5ITION0O5T$ 8I5T$ "l darle clic autom.ticamente %uedara guardada la posici)n en esta *entana$


pagina 9@

VENT"N" "RCJIVO5 DE 0RO1R"2"CI4N En esta *entana se escribe la programaci)n la cual se efect-a con los siguientes comandos, 2OV, mo*imiento del robot 50D, reducci)n de *elocidad 2V5, se ocupa despu+s de 50D para situarse en el punto %ue se encuentra la pieza JO0EN, abre el griper en el punto donde se encuentra el ob&eto
VENT"N" RE0ORTE DE ERRORE5 0ara poder comprobar %ue no eKista ning-n error en la programaci)n esta *entana se encarga de dar el informe' si eKiste alg-n error o esta correctamente escrita la programaci)n$ 0ara utilizarla debe estar seleccionada la *entana de programaci)n' dirigir el cursor del rat)n a la barra de men- EHTR"5' dar un clic' por lo %ue se desplegara una barra en la cual se dar. otro clic en la opci)n CO20I8E8IN: o ctrl$6G$ Despu+s de esto' se ara el c/e%ueo de la programaci)n y si no eKiste ning-n error' dar. un a*iso de L errores L ad*ertencias' pero si eKiste un error especificara %ue tipo de error es' en %ue numero de rengl)n se encuentra el error de programaci)n y las ad*ertencias necesarias$

Despu+s de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos con el e&ercicio m.s sencillo$


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2"NI0U8"CI4N DE8 ?R"O RO?OTICO' 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5' DE5"RRO88O DE 0RO1R"2"CI4N 3 CO20I8"CI4N DE 8" 0RO1R"2"CI4N$ 0ara comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero' ponerlo en la *ista de posici)n m.s c)moda para el usuario$ 0ara lograr esto' se deber. dar un clic derec/o en la *entana donde esta el brazo robotico RV!"# y aparecer.n *arias opciones de *istas del brazo robotico' seleccione con la %ue sienta %ue se le facilitara la obser*aci)n del mo*imiento del brazo robotico' como se muestra a continuaci)n$

Despu+s de /aber seleccionado la forma de *ista del brazo robotico' continuaremos a sacar de la barra de men- el TE"CJIN de la forma ya conocida$ Una *ez %ue el teac/in este abierto' ponerse a manipular de la forma %ue a continuaci)n se indica$


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09 0>

0!

0UNTO DE RE6ERENCI"

0@

0A

Esta es una forma de representar los mo*imientos %ue se desean /acer con el brazo robotico RV!"#$ De acuerdo a los mo*imientos %ue se desean realizar es la forma de uso del teac/in por e&emplo primero /ay %ue darle la posici)n al brozo robotico como la de un brazo doblado /acia arriba con la muPeca /acia aba&o$

NOT", la forma de *ista anterior es para darse cuenta %ue esta en la posici)n correcta de punto de inicio' pero en realidad debe de estar de frente$ 0ara este caso es recomendable tener dos *entanas abiertas
D"R E8 C8IC EN E5T" O0CI4N 0"R" 1U"RD"R 8" 0O5ICI4N$


pagina 9

5i se desea confirmar %ue la posici)n /aya sido grabada se puede ir a la *entana de posiciones antes mencionada y se podr. obser*ar la posici)n %ue a/ora esta guardada$

Como ya tenemos el diagrama de cuales ser.n los mo*imientos %ue realizara el brazo /ay %ue situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones /asta tener las cinco posiciones guardadas$ NOTA: si con el cursor del rat)n se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la *entana' autom.ticamente el robot se posicionara en esta posici)n no importando donde se encuentre$ "l terminar de guardar las posiciones se obser*ara la *entana parecida a esta$

0or lo tanto continuaremos con la programaci)n$ Como ya se /ab(an mencionado los comandos de programaci)n
"l t+rmino de escribir esta programaci)n la *entana de guardado de posiciones %uedara como se muestra aba&o$

50 MOV P1 60 MOV P2 70 MOV P5 80 MOV P2


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toda la programaci)n es recomendable escribirla con may-sculas' despu+s de escribir toda la programaci)n dar un -ltimo enter' de lo contrario mandara un error de escritura$ Despu+s de %ue se escriba en cada rengl)n se debe dar enter y no las flec/as del teclado aba&o por %ue de lo contrario tambi+n mandara error$

NOTA:

"l /aber terminado la programaci)n continuaremos con compilar la programaci)n
E5TE 2EN5"#E INDIC" QUE NO EHI5TE "?5O8UT"2ENTE NIN1N ERROR EN 8" 0RO1R"2"CI4N 3 5E 0UEDE 0"5"R " 8" 5I2U8"CI4N DE8 ?R"O RO?OTICO$


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0ero en caso de %ue eKista alg-n error' como ya se /ab(a mencionado antes' la *entana describir. %ue tipo de error es' en %ue numero de rengl)n se encuentra y ad*ertencias tal como se muestra$

9

!

9$ Indica en %ue numero de rengl)n se encuentra el error y %ue tipo de error es$ !$Indica el numero de errores %ue /ay en la programaci)n y las correspondientes ad*ertencias$

Con el t+rmino de la compilaci)n de la programaci)n' se continuara a realizar la simulaci)n del brazo robotico$ Dando un clic en la barra de men- EXECUTE en la opci)n START
0ara detener la simulaci)n del brazo se puede dar un clic en la barra de /erramientas en la opci)n STOP ) en la barra de men- EXECUTE en la opci)n STOP! 0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV! "#

pagina !9

2"NI0U8"CI4N DE8 ?R"O RO?OTICO CON UN O?#ETO' 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5' DE5"RRO88O DE 0RO1R"2"CI4N 3 CO20I8"CI4N DE 8" 0RO1R"2"CI4N$ 8os mo*imientos a realizar en este e&emplo son los siguientes, • • • •

0>

Estar en el punto de referencia Dirigirse a donde se encuentra la ca&a y lle*arla al otro eKtremo Regresar al punto de referencia Dirigirse /acia donde de&o la ca&a anteriormente y regresarla al punto donde la tomo al principio$

0unto de referencia 09

0@

0!

0 Regresar la ca&a a su posici)n inicial 2o*er la ca&a al otro eKtremo 0A

0B

Como ya se conoce como manipular el brazo robotico' en esta eKplicaci)n se comenzara a describir los pasos desde' donde ya se tienen las dos *entanas del robot y situado en el punto de referencia$


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" diferencia del primer e&ercicio en este agradaremos un ob&eto en este caso una ca&a$ 0ara poder insertar un ob&eto se dar. un clic en la barra de /erramientas donde dice MO"E #$RAR#ES por lo %ue se abrir. esta *entana$

0or lo cual deber.s dar un clic en la parte iz%uierda donde se *e el signo ' se desplegaran un gran numero de opciones' deber.s seleccionar $OX
pagina !>

D"R C8IC 0"R" QUE 5E IN5ERTE 8" C"#" <-nicamente un clic de lo contrario se pondr.n mas ca&as y &am.s podr. %uitarlas= Una *ez %ue la ca&a esta agregada' se cerrara la *entana' la ca&a %uedara agregada de la siguiente manera$

Tal y como se obser*a la ca&a se encuentra deba&o del brazo robotico y por lo tanto es imposible para este poder tomarla$ 0ara sacarla de esta posici)n se de*ara darle otra posici)n' en la %ue el robot tenga la capacidad de su&etarla$


pagina !@

0ara sacarla de esta posici)n se dar. un clic en la barra de /erramientas en la opci)n MO"E EXPORER' por lo %ue se desplegara la siguiente *entana,

" la *entana anterior se le dar. un clic en el signo  en la opci)n O$%ECTS al /acer esto se desplegaran las opciones %ue continuaci)n se muestran$


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En esta *entana se le dar. un clic derec/o en la opci)n base y otro clic en la opci)n PROPERT#ES ' por lo %ue se abrir. esta nue*a *entana$

Esta *entana es un modo general de las propiedades' por lo %ue debes dar un clic en la opci)n POS#T#ON $ En esta *entana deber.s dar las posiciones %ue ad%uirir. la ca&a' en este caso se te /an asignado las posiciones %ue debe de lle*ar la ca&a$

0O5ICIONE5 "5I1N"D"5

"/ora puedes cerrar la *entana anterior' por %ue al poner las posiciones la ca&a %uedara de la siguiente manera$


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Jasta este paso solamente se /a colocado la ca&a donde el brazo robotico es capas de su&etarla' pero aun no tiene la ca&a la capacidad de ser su&etada por el griper del brazo robotico$ 0ara darle propiedad de su&eci)n a la ca&a' de*eras dar un clic derec/o en $ASE ' otro clic en NE& y un clic final en 'R#P PO#NT


pagina !

Despu+s cambiara la *entana derec/a de la siguiente forma' a la cual en dar. un clic derec/o y se elegir. la opci)n PROPERT#ES

'R#P PO#NT se

5e desplegara esta *enta la cual asigna la propiedad de su&eci)n' esta *entana tambi+n se le /an asignado los *alores para poder ser su&etada por el brazo robotico


V"8ORE5 "5I1N"DO5

pagina !

Despu+s de dar los *alores para la su&eci)n d+ la ca&a' cerrar la *entana$ 8a ca&a %uedara de la siguiente manera$

0ara re*isa si la ca&a se encuentra dentro del .rea de traba&o se da un clic en la barra de men- V#E& en la opci)n S(O& &OR)SPACE


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Comprueba %ue la ca&a tienga la propiedad de su&eci)n' ac+rcate a ella cierra el griper y mu+*ela /acia un lado' despu+s regr+salo a su posici)n inicial$ 0ara poder cerrar el griper abre el teac/ in y da un clic en la opci)n abrirlo en la opci)n OPEN (AN"!

COSE (AN"'

para

"/ora puedes mo*er tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas$


pagina >L

Continuaremos con la programaci)n,

Compila la programaci)n y corre la simulaci)n$

"%u( se te muestran los pasos de la simulaci)n$


pagina >9


pagina >!

2"NI0U8"CI4N DE8 ?R"O RO?OTICO CON DO5 O?#ETO5' 1U"RD"DO DE 0O5ICIONE5' DE5"RRO88O DE 0RO1R"2"CI4N 3 CO20I8"CI4N DE 8" 0RO1R"2"CI4N$ 8oa mo*imientos a realizar en este e&emplo son los siguientes, • • • • • • •

Estar en el punto de referencia Dirigirse a la ca&a %ue se encuentra a la es%uina derec/a Tomar la ca&a y trasportarla /asta la es%uina iz%uierda Dirigirse a la posici)n de la ca&a de en medio Tomar la ca&a de en medio y transportarla al es%uina derec/a Dirigirse a la ca&a de la iz%uierda y trasportarla a en medio Regresar al punto de referencia 0UNTO DE RE6ERENCI"

0

09

0!

0 0A 0> TR"50ORT"R "8 CENTRO TR"50ORT"R " 8" DERECJ" 0G

0B

0@

TR"50ORT"R DE E5QUIN" DERECJ" " E5QUIN" IQUIERD" Como a/ora ya se conocen los pasos /asta sacar la ca&a de a/( se continuara$ 0ara sacar una segunda ca&a se deber.n dar un doble clic en A""!

D"R UN DO?8E C8IC 0"R" 5"C"R DO5 C"#"5 0RO1R"2"CION 3 O0ER"CI4N VI" 5O6T7"RE 0"R" E8 RV! "#

pagina >>

0ara dar el posicionamiento de las ca&as' a una ser. el m+todo ya conocido y para la otra solamente se le asignaran nue*as posiciones, NOTA: las ca&as se especifican como ca&a y ca&a 9' los siguientes *alores son para la ca&a 9

Rectifica %ue ambas ca&as est+n dentro del .rea de traba&o$


pagina >@

8a propiedad de su&eci)n ser. eKactamente la misma para las dos ca&as$

Comienza con la programaci)n' comp(lala y corre la simulaci)n$


pagina >A

" continuaci)n se te muestran los pasos de la simulaci)n$


pagina >B

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