AB B Rob ot ics
Manual del producto BullsEye
Manual del produ pr oducto cto BullsEye IRC5 3HAC026930-005 Rev. A
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Índice
Documentación del producto, M2004 1 Introducción
1 3
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Instrucciones de seguridad
5
2.1 Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2 Símbolos (señales) de aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.2.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. . . . . . . 8
3 Descripción general
11
3.1 Descripción general del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.1.1 BullsEye® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.1.2 Novedades de la versión 10 de BullsEye® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.2 Teoría de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.2.1 Ejemplo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.3 Descripción general de requisitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3.1 Requisitos previos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 Instalación
15
4.1 Lista de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.1.1 Especificaciones de la horquilla de BullsEye®. . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.1.2 Medidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.2 Configuración de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.1 Colocación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.2 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.3 Fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.4 Procedimiento de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4.3 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.3.1 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.4 Prueba de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.4.1 Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye® . . . . . . . . . 21
5 Mantenimiento
23
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6 Lista de repuestos
25
6.1 Unidad de calibración de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 6.2 BullsEye completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
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i
Índice
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Documentación del pr oducto, M2004
Documentación del producto, M2004 Descrip ción g eneral La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de h ardware Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos •
Información de seguridad
•
Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)
•
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicación de sus intervalos)
•
Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
•
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
Manual del producto, información de referencia •
Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad)
•
Lista de piezas
•
Láminas o vistas ampliadas
•
Diagramas de circuitos
Manuales de RobotWare Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen la información de referencia pertinente. •
Descripción general de RAPID : Una descripción general del lenguaje de programación RAPID.
•
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID : Una descripción de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
•
Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y del flujo de trabajo de configuración.
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1
Documentación d el produ cto, M2004
Manuales d e aplicaciones Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre: •
La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
•
Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros de sistema)
•
Cómo se usa la aplicación
•
Ejemplos de uso de la aplicación
Manuales d el operador Este grupo de manuales está orientado a las personas que van a tener contacto de uso directo con el robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes:
•
IRC5 con FlexPendant
•
RobotStudio Online
Manual de solución de problemas - IRC5 para el controlador y el robot
2
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Introducción Generalidades
1 Introducción 1.1 Generalidades Acerca de este m anual En este manual se explican los conceptos básicos y cuándo y cómo usar las siguientes opciones de BullsEye®: • Descripción general del producto • Descripción general del funcionamiento • Descripción general de requisitos • Configuración de hardware • Instalación eléctrica • Prueba de arranque
Utilización Este manual se ha diseñado para su uso durante las actividades siguientes: • Instalación • Funcionamiento • Mantenimiento y reparaciones
¿A quién va destin ado este manual? Este manual está dirigido a: • Operadores • Personal de instalación • Personal de reparación y mantenimiento
Conocimientos básicos Quien lea este manual debe: • Estar familiarizado con los robots industriales y su terminología • Estar familiarizado con el equipo. • Tener conocimientos sobre la instalación, el mantenimiento y la reparación de sistemas mecánicos y eléctricos.
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Introducción Generalidades
Cualific aciones del usuario Operador
El operador requiere muy poca capacitación para poder aprovechar BullsEye®.
Programador
El programador debe tener buenos conocimientos sobre la programación en RAPID. Debe comprender: • Qué es un TCP. • Cómo guardar un módulo. • Cómo modificar la interfaz de una instrucción de RAPID, incluida la adición y eliminación de argumentos opcionales. • Cómo crear nuevas instancias de datos de los tipos tooldata, jointtarget, etc.
Documentos de referencia
Documento
ID de documento
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y 3HAC021564-001 RobotStudio Online
4
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC16590-1
Application manual - BullsEye (software)
3HAC024846-001
Application manual - Production manager
3HAC024844-001
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Instrucciones de seguridad
2 Instrucciones de seguridad Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una detención o un paro más largo puede ir seguido de movimientos súbitos y peligrosos. Incluso si el patrón de movimientos del robot es tá predeterminado, una señal externa puede afectar a la secuencia de movimientos y dar lugar a un movimiento inesperado. Por tanto, es muy importante respetar todas las instrucciones de seguridad al entrar en un área de seguridad supervisada.
2.1 Descripción Las instrucciones de seguridad se encuentran en la pestaña 1 del manual del sistema AW para todos los pasos que implican un riesgo personal o material. Además, están incluidas en las instrucciones de cada paso. Los avisos generales, cuya intención es evitar posibles problemas, sólo se indican en las instrucciones pertinentes. Todo el personal q ue trabaje con el sistema de robot de soldadura debe comprender completamente las instr ucciones de seguridad aplicables.
Documentos de referencia
Documento
Se describe en:
Instrucciones de seguridad relacionadas.
Manual del sistema AW, capítulos de introducción y seguridad
3HAC026930-005 Rev. A
5
Instrucciones de seguridad Símbolos (señales) de aviso
2.2 Símbolos (señales) de aviso Explicaciones de símbolos
Los distintos tipos de avisos se indican en los capítulos siguientes de acuerdo con la tabla que aparece a continuación:
Símbolo
!
Nombre
Significado
Peligro
Advierte de que se producirán lesiones personales graves o incluso mortales y/o daños graves en el producto si no se siguen las instrucciones.
Aviso
Advierte del riesgo de lesiones o daños graves en el producto. Siga siempre las instrucciones acompañadas de este símbolo.
Descarga eléctrica
Advierte de una posible descarga eléctrica que puede provocar lesiones mortales o graves. Siga siempre las instrucciones acompañadas de este símbolo.
Cuidado
Llama la atención sobre el hecho de que pueden producirse daños en el producto si no se realiza una acción o no es realizada correctamente.
Electricidad El símbolo de descarga electrostática indica el r iesgo de la exisestática, des- tencia de electricidad estática que puede causar daños graves carga electros- en el producto. tática
6
Nota
Información acerca de fragmentos importantes.
Recomendaciones
Este símbolo hace referencia a instrucciones que proporcionan más información sobre un paso determinado.
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Instrucciones de seguridad PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado.
2.2.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interru ptor de alimentación princi pal esté apagado. Descripción El trabajo con alta tensión supone un riesgo potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estas lesiones, no empiece nunca ningún trabajo sin antes eliminar los riesgos para la seguridad. Se describen a continuación.
Eliminación Acción
Inf ormac ión/f igur a
1.
Apague el interruptor de alimentación principal del módulo de control. 1 El interruptor de alimentación principal del módulo de control desconecta la tensión de control de todos los módulos de accionamiento.
2.
Apague el interruptor de alimentación principal (interruptor de trabajo) del módulo de accionamiento correspondiente para cortar la tensión de alimentación.
3.
Estaciones con un solo robot
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2
Toda la tensión se pierde al apagar el interruptor principal del módulo de accionamiento (DM1).
7
Instrucciones de seguridad AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
2.2.2 AVISO: La unidad es sensi ble a las descargas electro státicas. Descripción Una descarga electrostática es la transferencia de cargas electrostáticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes, ya sea a través de contacto directo o a través de un campo eléctrico. La descarga contiene muy poca electricidad y por tanto no resulta peligrosa para las personas. Sin embargo, los componentes electrónicos pueden sufrir daños a causa de las altas tensiones implicadas.
Eliminación Acción
Inf ormac ión/f igur a
1.
Utilice una muñequera antiestática.
Debe probar regularmente la muñequera para asegurarse de que no presente daños y que funcione correctamente.
2.
Utilice una alfombrilla de suelo prote- La alfombrilla debe estar conectada a tierra a gida contra descargas electrostátitravés de una resistencia reguladora de tencas. sión.
3.
Utilice una alfombrilla de mesa prote- La alfombrilla debe permitir la descarga congida contra descargas electrostátitrolada de la electricidad estática y debe cas. estar conectada a tierra.
Ubicación del punto de conexió n para la muñequera antiestática El botón (A) para la muñequera antiestática está situado en la unidad de ordenadores del módulo de control o el módulo de accionamiento. La ubicación se muestra en la figura siguiente.
8
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Instrucciones de seguridad AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
A
B Drivmodul, bild på knapp för ESD
1 6 0 1 0 0 0 0 4 0 x x
Figura 1 Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática Eelmento Nombre A
Punto de conexión para la muñequera antiestática en el módulo de control.
B
Punto de conexión para la muñequera antiestática en el módulo de accionamiento.
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Instrucciones de seguridad AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
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Descripción general Descripción general del producto
3 Descripción general 3.1 Descripción general del producto 3.1.1 BullsEye® BullsEye® versión 10 proporciona una definición del punto central de la herramienta (TCP) totalmente automatizada para el controlador de robot IRC5.
TCP El TCP se define como un punto de referencia invisible con alineación y relación directa con todos los ejes del brazo del robot y situado en el punto exacto en el que la punta del alambre de soldadura tocaría la pieza de trabajo, con una distancia de alargamiento del alambre predeterminada respecto de la parte inferior de la pistola de gas.
Figura
TCP Reference
Figura 2 Pistola de soldadura girando alrededor de un TCP establecido
3.1.2 Novedades de la versió n 10 de BullsEye® 1. Total compatibilidad con MultiMove. 2. Comprobación mejorada de límites de articulación para detectar errores de punto fuera de alcance de forma temprana, en la configuración. 3. Totalmente integrado con el suministro de RobotWare.
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Descripción general Teoría de funcionamiento
3.2 Teoría de funcionamiento 3.2.1 Ejemplo de func ionamiento Cuando se pide al robot que gire alrededor del TCP, todos los ejes del robot se mueven de forma coordinada, para mantener el TCP estacionario (consulte la Figura 3 y la Figura 4). Si la pistola se daña y se ejecuta de nuevo el programa, el robot repite los mismos movimientos, pero el TCP ya no puede seguir la misma tra yectoria debido a la mala alineación. Ahora tiene dos opciones: 1. Corregir físicamente la alineación de la pistola (una tarea que podría resultar difícil, si no imposible) 2. Ajustar automáticamente el error de alineación mediante la redefinición del TCP a la nueva posición de la pistola, con ayuda de BullsEye ®. Una vez que el sistema BullsEye® actualiza la definición actual del TCP, la pistola girará alrededor del TCP como hacía antes, dado que el brazo del robot ha ajustado su trayectoria para compensar el error de alineación de la antorcha. Una vez que se ha programado un punto, el robot recuerda la posición del punto central de la herramienta, no cuáles eran los ángulos de las articulaciones del robot. Cuando el robot reproduce la trayectoria programada, calcula cuáles deben ser los ángulos de las articulaciones para poder devolver el TCP al lugar en el que se encontraba cuando se programó originalmente la trayectoria. Mientras el controlador del robot esté informado acerca de dónde se encuentra el punto central de la herramienta, siempre mantiene ajustadas correctamente las trayectorias.
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Descripción general Ejemplo de funcionamiento
Figura
Figura 3 Brazo del robot y movimiento de la pistola con el TCP correcto
Figura 4
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El brazo del robot sigue la misma trayectoria, pero la trayectoria de la pistola ha cambiado
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Descripción general Descripción general de requisitos
3.3 Descripción general de requisitos 3.3.1 Requisitos previos del sistema
14
Requisitos de BaseWare:
5.06 o posterior
Requisitos del controlador:
IRC5
Entrada digital
Al menos una libre
Opciones de RobotWare:
Arc, BullsEye®
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Instalación Lista de componentes
4 Instalación 4.1 Lista de componentes La unidad Bulls Eye® consta de los comp onentes si guientes:
• Application manual - BullsEye®. Se distribuirá en formato electrónico, a no ser que se adquiera una versión impresa. • Unidad de barrido de BullsEye®. Normalmente, se tratará de la horquilla de BullsEye® estándar descrita a continuación. • Software de robot RAPID para BullsEye®. El software puede suministrarse como un producto separado empaquetado en un CD-ROM junto con la documentación, o como parte de un software de administración de célula como GPP y EasyArc.
4.1.1 Especific aciones de la horquilla de Bull sEye® Datos técnicos Datos eléctricos
40 ma, 24 V CC
Conexiones para robot: una entrada digital
24 V CC y 0 V CC
Repetibilidad
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± 0,006 pulg. (0,163 mm)
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Instalación Medidas
4.1.2 Medidas Variante 0503060880:
248
63 18
M6 119,5 ±0,02
Ø6 H8
f i t . k s y t _ e y e s l l u b
Figura 5 Horquilla de BullsEye® estándar
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Instalación Configuración de hardware
4.2 Configuración de hardware 4.2.1 Colocación El dispositivo de barrido de BullsEye® debe quedar situado en una ubicación que permita el movimiento libre del robot alrededor del TCP sin alcanzar sus límites de articulación y sin provocar una tensión no deseada en los cables.
Figura
Figura 6 Figura IN.2, Ubicación del dispositivo de barrido
4.2.2 Configurar Si bien es posible configurar la unidad BullsEye® para gestionar cualquier orientación de dispositivo de barrido, lo más sencillo es configurar el sistema cuando el haz del dispositivo de barrido se encuentra en un plano paralelo al plano de la base del robot.
4.2.3 Fijación La unidad BullsEye ® debe quedar bien sujeta con pernos en una posición que pueda ser alcanzada por el robot y donde no estorbe el paso del personal que trabaja alrededor del robot.
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Instalación Procedimiento de instalación
Figura
Figura 7 Figura IN.3, Coordenadas de la base
Figura 8 Figura IN.4, Ángulo de alineación de 45° como mejor opción
4.2.4 Procedimi ento de instalación
Acción
Inf or mació n/fig ura
1. El mejor procedimiento a seguir para la
instalación es situar la unidad BullsEye ® en la posición deseada, pero sin sujetarla aún de forma permanente.
2. Realice la instalación del software.
Consulte el documento Application manual - BullsEye®
3. Ejecute los procedimientos de instalación Consulte el documento Application de BullsEye® de la forma descrita en la manual - BullsEye® Sección 4.3. Si el robot es capaz de completar todo el proceso de actualización del TCP y completa correctamente la rutina QuickCheck ® cumpliendo a la vez todos los demás requisitos de posicionamiento,
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Instalación Procedimiento de instalación
Acción
Inf ormac ión/f igur a
4. Sujételo firmemente con pernos a la posición.
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Instalación Instalación eléctrica
4.3 Instalación eléctrica 4.3.1 Montaje La unidad BullsEye ® se suministra cableada de fábrica para un montaje sencillo. Conecte el cable proveniente del controlador de robot al conector de la unidad BullsEye®.
Diagrama de instalación La instalación de BullsEye® se describe en el documento Circuit diagram - Process Options Torch Equipment, 3HEA802382-001 .
Comprobación de instalación Una vez que el BullsEye ® está cableado correctamente, el LED que corresponde a la entrada en la tarjeta de E/S debe encenderse únicamente al interrumpir el haz.
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Instalación Prueba de arranque
4.4 Prueba de arranque 4.4.1 Antes de poner en funcio namiento la unidad Bulls Eye® Realice una prueba de arranque antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye®.
Instrucción
Acción 1. Compruebe que la entrada digital conectada al dispositivo de barrido responda correctamente. Para ello, compruebe que la señal esté definida como una entrada de una tarjeta de E/S.
2. Pase la mano a través del haz de la horquilla de BullsEye® para interrumpir el haz. El LED que corresponde a la entrada en la tarjeta de E/S debe encenderse al interrumpir el haz. Si no es así, compruebe que la tarjeta de E/S esté configurada correctamente y que el cableado sea correcto.
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Instalación Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye®
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Mantenimiento Generalidades
5 Mantenimiento 5.1 Generalidades La unidad BullsEye® se suministra completa y requiere muy poco mantenimiento, aparte de mantener limpia la unidad. Consulte la Sección 4.2 para obtener información de cableado.
Repuestos Puede obtener los repuestos a través de ABB Automation Technologies AB . Debe prepararse para ofrecer una información completa acerca de las piezas que necesita, así como el número de serie del robot.
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Mantenimiento Generalidades
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Lista de repuestos
6 Lista de repuestos Los repuestos deben pedirse a ABB Automation Technologies AB. Indique el tipo de unidad, el número de serie, la denominación y la referencia indicada en la lista de repuestos. Reservado el derecho a alterar las especificaciones sin previo aviso. La lista de repuestos contiene toda la información necesaria para la realización de pedidos de piezas especiales de la unidad de calibración de TCP. Asegúrese de pro porcionarnos una descripción exacta de la pieza que necesita. Es absolutamente esencial contar con unos alicates especiales para el montaje del cable de fibra óptica (elemento 2).
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Lista de repuestos Unidad de calibración de TCP
6.1 Unidad de calibración de TCP Element Cant. Ref. o
Descripción
Comentario
0503060880
Completo para TC-96 BullsEye
1
1
0746335025
Pasador de medición
2
1
0746346011
Fibra óptica de BullsEye
3
1
0746346012
Sensor optoelectrónico
con herramienta especial
248
26
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Lista de repuestos BullsEye completo
6.2 BullsEye completo Pos Ele- Antal men Cant. to
Ref. Ref.
Descripción
-
0506310880
BullsEye independiente, completo
001
0505004880
Poste superior de BullsEye
002
0505003880
Pie de poste de BullsEye
003
0503293880
Cable de extensión
7m
003
0503293881
Cable de extensión
10 m
003
0503293883
Cable de extensión
15 m
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Notas Comentario
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Lista de repuestos BullsEye completo
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