Director del Departamento de Matemáticas Facultad de Ciencias Universidad Veracruzana
Rev1si6ntécnica:
Emilio LlUiS Riera Instituto de Matemáticas
Facultad de Ciencias Universidad Nacional Autónoma de México Supervisl6n editorial: Federico QbkBn Anaya
C a t e d r á h c o de Matemáticas Universidad'Nacional Autónoma de México
BIBLIOTECA DE MATEMÁTICA SUPERIOR
ANÁLISIS
MATE
MÁTICO
Curso intermedio
BIBLIOTECA DE MATEMÁTICA SUPERIOR
Volumen 2 Norman 6:Haaser
Catalogación en la fuente
Haaser, Morman B. Análisis matemático 2 : curso intermedio. -2a ed. -- México : Trillas, 1990 (reimp. 1995). v. 2 (786 p.) ;23 cm. -- (Bibliotecade matemática superior) Traducciónde: lntermediate analysis Bibliografia: p. 777-779 Incluye indices l5BM 968-24-3882-9
1. Análisis matemático. 1. LaSalle, Joseph P. /I. 5u//ivan,Joseph A. Ill. t. /V. 5er. LC -QA37'H3.3
D- 510'H736~
219
Titulo de esta obra en inglés: lntermediate Analysis
Versión autorizada en español de /a primera edición publicadaen inglés por 0 Blaisdell Publishing Company A division of Ginn and Company Waltham, Massachusetts, C. U. A. La presentación y,disposiciónen conjunto de
AMALl515 MAT€MATlCO, VOL. 2
son propiedad deleditor. Minguna parte de esta obra puede ser reproducidao trasmitida, mediante ningúnsistema o método, electrónico o mecánico (incluyendoel fotocopiado, la grabación o cualquier sistema de recuperación y almacenamiento de información), sin consentimiento por escrito del editor Derechos reservados en lengua española
0 1970, ¡Editorial Trillas, 5 . A.de C. V.,
Av. Rio Churubusco 385, Col. Pedro Maria Anaya, C.P. 03340, México, D. F.
*
División Comercial, Calz. de la Viga 1 132, C.P. 9439 México, D. F. Tel. 6330995, FAX 6330870 Miembro de la Cámara Macional de la lndustria €ditorial. Reg. núm. 158 Primera ediciónen español, 1970 (/SBM 968-24-0142-9) Reimpresiones, febrero y noviembre 1971, 1972, mayoyseptiembre 1973, 1974, 1975, 1976, 1977, 1979, 1980, 1982, 1983, 1985, 1986, 1987 y 1989
Segunda edicrón en español, 1990 [ISBM 968-24-3882-9) Reimpresión, 1992
Segunda reimpresión, febrero 1995 Impreso en México Printed in Mexico
Estelibroseescribiópensandohacer de éI un librodetextopara un segundo curso de matemáticas a nivel universitario. Presupone una introducción al cálculo de funciones reales de una variable real. Aunque es el segundovolumen deuna serie nosupone, sin embargo,que el estudiante debe haber estudiado el volumen I , Introducción alanálisis, de los mismo autores. Pero sí suponemos que el lector ha estudiado el sistema de los números reales y está familiarizado consus propiedades fundamentales y quetambién le sonfamiliareslasideasdelimite,derivadaeintegral. Este nuevo volumen ofreceal estudiante otra oportunidad para aumentar su comprensión y apreciación de lasideas fundamentales delanálisis.La geometría y el cálculo se extienden en dimensión con los vectores n-dimensionales. Mucho de este material debe ser ya familiar al estudiante, peroaquíaparece en un contexto más general. Le presentamos al lector numerosas extensiones y nuevastécnicas e introducimos nuevos e importantes . Nosotrosvemos el análisis no sólo comomatemáticas,sinotambién . como un instrumento de la ciencia. Según nos ha parecido posible y práctico presentamos el análisisa la luz de las matemáticascontemporáneas. La técnicaes importante y necesaria tanto para el matemáticocomopara el L': t ,: que usa las matemáticas,pero si algonoshaenseñado la marcha del desarrollo científico, ello ha sido la supremacía de las ideas. Las ideas y las : : ::: relaciones de las ideas hacen interesantese inteligibles las matemáticas; la T.'2 ;*,:~' * . apreciación de las ideas las hace útiles. El texto está dividido en forma que creemos natural, en cinco unidades, !< ? t:t T'E y es posible adaptarlo a una extensa variedad de cursos. & :: En los capítulos 1 y 2 se discuten el álgebra de los vectores en el espacio 0 /.' n-dimensional y la geometría del espacio n-dimensional con énfasis particular ; .: en el espacio de tres dimensiones. Para los estudiantes ya familiarizados con los vectores y el enfoquevectorial de la geometríabidimensional, los primeros dos capítulosle procuran u n repaso de este conocimiento,al mismo tiempoque extienden sus ideas dimensiones a más altas. Para tales estudiantes, el tiempo que deben dedicar a estos capítulos puede ser m u y breve. Para los que no estén familiarizadoscon los vectores y el cnfoque vectorial de la geometría es para los que hemos elaborado estos capítulos ampliamente. LOS capítulos 3, 4 y 5 están fundamentalmente dedicados a generalizar el cálculo diferencial de funciones reales de una sola variable real para los casos donde el rango es un conjunto de vectores, donde lo es el dominio, y dondetanto el dominiocomo el rango lo son. respectivamente.Estos capítulos proporcionan al estudiante oportunidades adicionales de conseguir i
:, ,
i',.
I i-
';
6
Prólogo
una mejor comprensión de los conceptos de límite. continuidad y derivada, queaparecencomo generalizacionesnaturale:,aespacios demásalta dimensión. En los capíttrlos 6 y 7 se generaliza el cálculo integral de funciones reales de una variable real a las funciones reales de u n dector, es decir. a funciones reales de diversas variables reales. Se estudian primero las integrales dobles y se da a continuación un bre1.e tratamiento de las integrales triples, Enla sección 19 del capítulo 6; se enuncia la mayoríade los resultadosde las secciones anteriores del capítulo, pero para mdilnensiones se indican cuáles serán las modificaciones quedebenhacerse en las pruebasanteriores. Enel capítulo 7 introducimos las funciones de *:onjunto (sobre familias de conjuntos) y probamos teoremas análogos a los teoremas fundamentales del cáIc~r10.Obtenemosdespués la fórmulaparae!cambiodevariablespara lasintegralestriples;primeroparacambios lineales y luego paratransformaciones de clase C ' . Los capítulos 8. 9 y 10 tratan de sucesiones. series infinitas J el tópico. intimamenterelacionadocon los anteriores, cle lasintegralesimpropias (infinitas). En el capítulo X se presenta una extensa discusión de las sucesiones como previa al tratamientode las series infinitas del capítulo 9. En la sección 7 del capítulo 8 se pruebanalg~rnosteoremassobrefunciones continuasde u n bector(funcionesdediversasvariables reales). Estos resultados se han estado usando sin prueba en partes anteriores del libro. perosiemprehaciendoreferenciaaesta seccitin. El capítulo IO, aunque estrictamentenodependede l o s capítulos 8 y 9. hace uso de la analogía entre series infinitas e integrales impropias.Aparte del estudiode las integrales impropias. en el capítulo 10 se derivan también algunas propiedades de las integrales definidas dependientes de u n parhmetro. En los capítulos I I y 12 se introducen las ecuacionesdiferenciales. El capítulo I 1 comienza con las ecuaciones lineales de primer orden. Sigue a esto una discusión de l o s sistema lineales bidimensionales con coeficientes constantes. Los resultados para las ecuaciones lineales de segundo orden ccn coeficientes constantes \e obtienendirectamentepartiendo del trabajo previo sobre sistemasbidimensionales. Los métodosaquíusados pueden generalizarse fácilmente a sistemas de dimensión mayor y a ecuaciones de ordenm8salto. Siguen despuésdiscusiones sobre oscilaciones lineales. ecuacionesexactas y c u n a s integrales. El capítulo 12 comienzacon la discusicin de u n teorema de punto fijo 4 nos llevaal teorema de existencia y unicidad de Picard-Lindelof para las ecuaciones diferenciales. La definición de funciones por ecuaciones diferenciales y el estudio de las propiedades de talesfunciones se ilustra a continuación.Concluye el capítuloconuna introduccidn al estudiode u n tópico íntirn; menterelacionadocon el precedente; el de las series y las aproximaciones de Fourier. Estamos profundamente agradecidos a los profesores René DeVogelaere.
Prólogo
7
LesterLange y Richard Otterporsusmuchosy útiles comentarios y sugerencias al comienzo de este trabajo; al profesorRichardBishopque leyó cuidadosamente todo e! manuscrito en u n primer borrador y nos dio una lista de errores y comentarios; y al profesor Harley Flanders que nos hizo numerosassugerenciasdespués de revisar el manuscrito. Apreciamos tambiénen todo su valor las oportunidades dadas por la Universidad de Notre Dame y el Colegio de Boston al permitirnos experimentar en nuestras cátedras.Aunque J.P. LaSalle no participd en estosexperimentos. tomó parte en el planeamiento y la primera redacción de este volumen y preparó el manuscrito de los capítulos 1 I y 12. Unapalabra final degratitud a nuestrosestudiantesque,desde 1957. han estadousando estelibro en edicionespreliminares y nos h a n permitidocalibrar la convenienciade nuestra presentación. N. B. HAASEK J . A . SULLIVAN
P
indice Beneral Prólogo
5 13
Índice de símbolos
Capítulo 1 ALGEBRAVECTORIAL
l . Introducción 2.Vectores 3. Representación geométrica de losvectores 4. Paralelismo de vectores 5. Ortogonalidad de vectores 6. Elproductoescalar 7.Proyecciónortogonal.Componentes 8. Vectores sobre un campo arbitrario 9.Resumen
GEOMETRfAANALfTICA
l . Introducción 2. Espacioeuclidianotridimensional 3.Rectas 4. Elproductovectorial 5. El tripleproductoescalar 6. Independencia lineal de vectores 7. La ecuación del plano 8.Interseccióndeplanos 9. Intersección de una recta y un plano 10.Bases 11. Coordenadas cilíndricas y esféricas 12. Espacios euclidianos n-dimensionales 13.Resumen
15 15 16
20 24 25 29 31 36 38
Capítulo 2 SOLIDA
Capítulo 3 FUNCIONESVECTORIALESDEUNA VARIABLE REAL l . Introducción 2. Funcionesvectoriales de una variable real 3. El límite de una función vectorial 4. Continuidad 5. Curvas 6. La derivada 7. Algunos teoremas sobre la derivada 8. La diferencial 9.Integración 10. Longituddearco 11. Tangente unitaria, normal principal y vectores binormales 12.Curvatura y torsión 13.Aplicacionesalamecánica 14. Resumen
41 41 42 48 54 59 63 67 73 76 79
85
89 94
97
97 98 101 108 110 115 123 129 131 136 143 149
154 160
lndice general
10
FUNCIONESREALES 1. Introducción 2.Funcionesrealesdeunvector:gráficas 3.Operacionessobrefunciones 4. Límites 5.Continuidad 6. Funcionesdiferenciables 7.Derivadasdireccionales 8. Derivadasparciales 9. Algunosejemplos 10.Derivadasparcialesdeordensuperior 1 1. El teorema de Taylor 12. Plano tangente a unasuperficie 13. El teoremade lafunciónimplícita 14.Máximos y mínimos 15.Resumen
Capítulo 4 DE UN VECTOR
FUNCIONES VECTORIALES DE UN
1. Introducción 2.Límite y continuidad 3.Matrices 4. La diferencial y la derivada 5. Reglade la cadena 6. Superficies 7. Multiplicadores de Lagrange 8. Integralescurvilíneas 9. Aplicaciones a la mecánica 1O. Resumen
CaDítulO 5
VBCTOR
Capítulo 6 INTEGRALESMOLTIPLES
1. Introducción 2.Integralesdobles 3. Propiedades básicas de labt 4. Integrales sobre conjuntos acotados en R' 5. Existenciadefuncionesintegrables 6. Propiedadesbásicas de 1 Integrales 7. iteradas 8.Teoremafundamentalpara lasintegralesdobles 9. Integralessobre regiones en R' 10. Área y momentos de regionesplanas 11. Volumenbajounasuperficie 12. Volúmenesde revolución y el teoremadePappus 13.Cambioen el ordende integración 14.Integralestriples 15.Integralesitcradas 16.Teoremafundamentalpara lasintegralestriples las integralestriples 17.Aplicacionesde 18. Área, volumen y momentos sin integración 19. Integralesmúltiples 20. Resumen *'I
Capítulo 7 FUNCIONES DE CONJUNTOE INTEGRALES MfrLTIPLES
Introducción Anillosdeconjuntos Funcionesdeconjunto El teoremafundamentaldelcálculo S . Cambio devariables en lasintegralesmúltiples. Un caso especial 6.Cambiodevariable en unaintegralmúltiple 7.Coordenadaspolares S. Coordenadas esféricas Capítulo 8 SUCESIONES 1. Introducción 2. Límite de una sucesión 3 . Convergenciade sucesiones 4. Divergenciahacia cc o hacia “o0 S. Sucesionesmonótonas 6. Puntos límites de una sucesión 7. Algunos teoremas sobre funciones continuas deun vector 8. Sucesionesdefunciones 9.Resumen Capítulo 9 SERIES l. Introducción 2. Series 3 . Pruebas de convergencia y divergencia de series 4. La suma de una serieconvergente 5. Reordenaciónde series 6. Seriesdefunciones 7.Integraciónydiferenciacióndeseries S. SeriedeTaylor 9. Series depotencias 10. Multiplicacicin de series de potencias 1 1. Resumen Capítulo 10 INTEGRALES IMPROPIAS I . Introducción 2. Integralesimpropias 3 . Criteriosdeconvergencia y divergencia para las integralesimpropias 4. Integralesdefinidasdependientesde unparámetro S . Integralesimpropiasdependientesdeunparámetro 6 . El valordeunaintegrdconvergente 7. Resumen Capitulo 11 ECUACIONESDIFERENCIALES l . Introducción 2. La ecuación y’ = f
491 49 1 49 3 497 508 512 517 521 526 5 30 538 543 545 S 4s 546 553 S 63 S 67 576 581
585 585 590
12
lndice general
3. La ecuación diferencial lineal de primer orden 4. Extensión de la función exponencial 5. Sistemas lineales bidimensionales. Coeficientes constantes 6.Ecuacionesdiferencialeslinealesdesegundoordencon coeficientesconstantes 7. La ecuación completa S = Ax+f 8. La ecuación completa x + b i +cx = f 9. El principio de superposición 10. Oscilaciones lineales x = Ax + f 11. Oscilacioneslineales x+2cti +o,lx = f’ 12.Ecuacionesexactas 13.Formasdiferencialeseintegrales lineales 14.Curvasintegrales Capítulo 12 FUNCIONESDEFINIDAS POR ECUACIONES DIFERENCIALES 1. Introducción 2. Teoremadepunto fiio: aproximacionessucesivas 3. Teoremade existencla y unicidadpara lasecuacíonesdiferenciales 4.Funcionescirculares 5. Soluciónenseriedelasccuacionesdiferenciales 6.Soluci6nnuméricadelasecuacionesdiferenciales 7. Los polinomiosdeLegendre 8. Seriesde Fourier 9. Aproximaciones de Fourier Respuestas a problemas escogidos Bibliografia Indice analítico
¡dice de simbmlms espacio vectorial n-dimensional u n vector en Y,, el sistema de los números reales la longitud de a producto escalar espacio vectorial n-dimensional sobre el campo F espacio euclidiano tridimensional producto vectorial triple producto escalar implica si y sólo si intervalo cerrado intervalo abierto función identidad vecindad de c de radio r vecindad reducida de c de radio r derivada de f composición y vector tangente unitario vector normal principal unitario vector binormal unitario curvatura radio de curvatura torsión complemento de u n conjunto 8 interior de 8 frontera de c" exterior de 6' cerradura de 6 función proyección diferencial de ,f derivada de ,/' derivada direccional derivada parcial ,/
Página 16
16 16 26 29 37 44 54 59 74 75 87 y sigtes. 87 y sigtes. 99 I 02 102 115 125 143 144 146 150 150 152 164 164
164
164
166 171 189 189 196 202
derivada parcial
205
gradiente de f
207
derivada parcial de segundo orden
213 13
lndice de sirnbolos
14
Página 21 5 258 jacobiano
274
intervalo regiones distancia entre el p u n t o x y el conjunto d jacoblano límite superior límite inferior
312 3 52 410 427 473 473
R
U I
1. INTRODUCCI~N
En 10s asuntoscotidianosdenuestras vidas y aúnmás en la ciencia es útil eincluso a veces esencial describirconnúmerosobjetos,eventos y fenómenos. Enalgunoscasos u n solo número nosbasta.Porejemplo la distancia entre Nueva York y Londres puede darse por u n solo número. Sin embargo, la localización de u n a ciudadsobre la Tierra requiere dos números, y la localizaciónde.un objeto enel espaciorequiere tres. Enla física, magnitudes tales como fuerza, desplazamiento, velocidad, aceleración y momento pueden especificarse por tresnúmeros. Hay muchosejemplos en que, para describir una situación física, se necesitan más de tres números. Porejemplo,para localizarunapartícula enel espacio y el tiempo se necesitan cuatro números. La descripción del estado del mercado de valores 15
16
[Cap. 1
Algebra vectorial
o el estado de u n circuito eléctrico pueden fácilmente exigir el empleo de miles de números. Todos los ejemplos anteriores en que una colección de números especifica unamagnitud física o una situaciónfísica,química,económica o social. son ejemplos de vectores. Como enel caso de los números reales. sobre los vectorespodemosdefiniroperaciones. El conjuntodetodos los vectores especificados por u n número fijo de números reales con ciertas operaciones básicas definidas sobre estos vectores, se llama espacio vectorial y el estudio de estas operaclones sobre los vectores se llama álgebra vectorial o lineal. El númerodenúmeros reales necesarios para especificar los vectores en un espacio vectorial es la dimensicin del espacio. Así, un vector en el espacio de dimensión cuatro esunacuaternadenúmeros reales y, engeneral. u n vector en u n espacio n-dimensional es una 12-ada de números reales. Como las operacionesquedeben definirse sobre los vectores y sus propiedadesbásicas no dependendecuál seala dimensión del espacio, comenmmos con el estudio de las propiedades algebraicas de los espacios vectorialesn-dimensionales. En el próximocapítulo,usaremos el álgebra de los vectores en el espacio tridimensional enel estudio de la geometría analítica sólida. En los capítulos que siguen nos ocuparemos principalmente de los vectores en los espacios de dos y tres dimensiones.
2. VECTORES 2.1 Definición. El espaciovectorialn-dimensional V, es PI conjunto de t o d a Ius n-udus de números reufes. N Ius que denoturemos por x = (.Y‘ , . . . .Y,,). .yi€ R.’ (i = 1 . . .. n ) 1%lluníurenzos rectores. donde Ius reluciones de i,y~yuuldud 1,Ius operuciones de udición 1‘de rnultipficucidn por un número reul se definel?
.
como sigue :
2.2 Igualdad de vectores.
en C;,
Si x =
(.yl
entonctJs
x
=
y
2.3 Adición de vectores. en V,,, entonces
si
.Y)
=
Si x x+y =
=
. . . . , x,,)!
y =
y, puru todo (.yl
. . .. , S”)
(.Y, + J ” ,
rectores
.
i = 1. . . . n .
y y
==
(1,’ . . . . y n ) son rectores
. . . . -Y,+?/,).
2.4 Multiplicaciónde un vector por un númeroreal. un rector en V,,
.
( J . ’ , . . . J ’ , ~son )
r es un número reul, entonces
Si x
=
, ...
. .yn) es
r x = ( r . .~. .~. , r . ~ ~ ) .
’ En todo estevolumenrepresentaremos al conjunto de los numeros reales por R . La notazi6n X , € R se lee “ x , pertenece a R”, “ x , es u n elemento d e R”, o en forma más breve ‘‘S, esti en R”.
21
17
Vectores
En este libro los vectores se representanconletrasnegritas, x. Los vectores suelen también representarse por símbolos tales como: 2, X. _X, O 5. El número si se llama i-ésimo componente del vector x
=
( x , , . ... Xnj.
La relación de igualdad y la operación de adición y multiplicación por un número real pueden expresarse verbalmente como sigue:
2.2' Dos cectoresde V , soniguales si sus componentescorrespondientes son iguales. Por ejemplo, el vector x = (4, O. -8, 4, 7) no es igual al vector y
=
(4, o. -8, 7, 4).
P I cector obtenido sumando los componentes
Lu sumu de dos rectores es correspondientes.
2.3'
Por ejemplo, si x
=
(3. 16, -2, 6. IO) y y
=
(34,
-
16, -4, 5 , 271, entonces
x + y = (3+34, 16+(-16), -2+(-4),6+5, = (37. O, - 6, 1 1 , 37).
2.4' El producto de un número real r por obtiene al multiplicur cudu componente ie
Por ejemplo,
TI ( - I ,
o, 8) = (+( - I),
IOi-27)
un rector x es elvector que se
x por e l número real r.
+(O), f ( 8 ) ) = (-$,
o, 4).
Como las operacionesdeadicióndevectores y multiplicación de u n vector por un número real sonoperacionessobre los componentesde los vectores y los componentes son números reales, las propiedades algebraicas de los números reales inducenciertaspropiedadesalgebraicascorrespondientes en V,,.
2.5 Ejemplo. Establézcase la ley conmutativa para la adición de vectores: x + y = y + x para todos los vectores x, Y E V,.
SOLUCI~N Sean . u ui
= =
x+ y y v "¡+yi.
= y+x.
Entonces, según 2.3
ci = y,+x,
( i = l . ..., n).
Según la ley conmutativa para la adición de los números reales ui = c ,
Por tanto, de acuerdo con 2.2, u
(i =
v
=
1, .. . ) n ) .
y, es decir. x + y
=
y + x.
2.6 Ejemplo. Demuéstrese que: O = (O, . . . , O) es elÚnico propiedad de que x + O = x para toda X E V,, .
SOLUCI~N Es. claro que x + O
= x
para toda
XE
vectorcon
la
V,. Supongamos que O' es
'
Algebra vectorlal
18
[Cap. 1
otro vector con la misma propiedad: y+O' = y para todo y t L . , , . Entonceb. tomando x = O' y y = O. de acuerdo con el ejemplo 2.5 obtenemos O'
=
O'+O
=
010'
=
o.
2.7 Kjemplo. Establércase l a siguiente Icy ciistributlLa
p a t - a
\ectores:
r ( x + y ) = r x f r y para cualesquiera x . y t Y,, y todo V E R . SOLUC16N
r(x
+y) = =
r ( . y ,+ . I l
=
Y,!
+.l.,,)
(r(-\L+ J ' , 1. . . . r ( \ - , ) + j ' , z ) )
= (v.\-, =
. ....
+ I'J , . . . . . I' + Y,!
Y)',,)
. . _ .r \ - , 2 ) + ( r J , ,... . . Y),,!)
rx$ry.
12.31 12.41 [ley distr ibutiva para R 22.31 P. 41
Y esto completa la prueba. De modo a n i l o g o al empleado en los anterlores ejemplos. cada una de
las siguientes propic&(lc~s u1,qehrrrrc~rc.sf~clzrlurnetrtu1e.s del espaciovectorial 11-dimensional Vn se pueden establecer con facilidad:
21
19
Vectores
Nota. Las propiedades A , a A, del teorema 2.8 implican que el conjunto de vectores,?-dimensionales es u n grupo conmutativo bajo la operación de adición. La sustraccióndevectorespuede siguiente modo.
definirse en términosdeadición
2.9 Definición (sustracción). Puro x. es decir. x - y = (.Y,
x-y
=
.
-y,).
- J ~ , . .,
.xn
YE V,
del
cuulesyuieru
x+(-y);
Problemas 1. Sean a = (3. - 5 , 4 ) , b P , = ( - l . -5.2).
=
( 2 , S. 7 ) . c
=
(O, 2, I ) . Po
=
Encuéntrense:
afb b) a - b 3a+4b-3c d ) x si 4 x + a = 3 b e ) P" + f(P1 -Pol 1') + ( P , + P l ) .y) P,+ta; t = O. + I . i 2 , + 3 h) P,+sa+rb; (S, t ) = ( O , O), ( I . O), ( O , I ) . ( I , I ) . ( - 1 . - I ) u) c)
2. Pruébense las siguientes partes del teorema 2.8: u) A l e ) S,
h) A, f ) S,
d ) S,
c) A , Y) s 4 .
3. Demuéstrese que: Ox
=
O y rO
=
O.
4. Demuéstrese que:
si a + b = a + c . entonces b = c h ) si r x = O. entonces r = O o x = o' c ) si rx = sx y x # O, entonces r = S u)
5. Demuéstrese que: Si t # O, entonces sa+tx tiene la única solución x
=
I
-
t
=
b
(b-Ja).
6. Resuélvanse:
2(0.3)+8x = ( I . -7) h) - 3 ( 1 . -3, 5 ) + 2 ~= 5(0. -2. - 1 ) + 3 x c ) 3 [ ~ - ( 8 . -3. -2, I ) ] = 6(7. O, -S. - I O )
u )
(O. 5, 6), y
20
vectorial
Algebra
[Cap. 1
7. En cada una de las siguientesecuacionesdetermínese números reales r que las satisfagan : U ) (3, -2) = ~ ( 6 , 4 )
8. En cadaunade lassiguientesecuacionesencuéntrense números reales r y .x que las satisfacen:
- 2 ) + ~ ( 6 .4) = O h ) r ( 3 , - 2 ) + ~ ( 6 , -4) l 4 ) + s ( - 12, 3, 2 ) = O d ) ( 5 . 5 ) = r(5. l ) + s ( 3 . 5 ) e ) ( 1 1 , 14, - 2 ) = r ( 3 . 0 . - 5 ) + s ( I , - 2 , -4). a) r ( 3 ,
I‘) r(X. -2.
todos los =
O
3. REPRESENTACIóN GEOMÉTRICA DE LOS VECTORES En esta sección discutiremos las ideasgeométricasintuitivasqueestán enel fondo del álgebravectorial y que nos guían enla construccidn de nuestro modelo analítico de espacio suclidiano n-dimensional. Describiremos el modo en que los vectores en el espacio tridimensional pueden representarse por “flechas” (también seles denomina “segmentos dirigidos”). Mediante construcciones con estas flechas posteriormente dibujaremos diagramas que ilustren el álgebra vectorial. Aunque esta imagen de u n vector como objeto geométricoconcretoestálimitadaa los espaciosvectoriales uni, bi, o tridimensionales, el lenguajeutilizado para los vectores de los espacios n-dimensionales se derivadeesta representacicin geométrica. Escojamos en u n espaciotridimensional(figura I ) : I ) u n punto O ; 2) tresrectasperpendicularesentre sí X , . X , y X , que pasen por O ; 3) direcciones positivas sobre estas tres rectas; y 4) una unidad para medir las distancias. U n sistema como el descrito se llama“sistema cartesiano” o de “coordenadas rectangulares”. Convenimos desde ahoru en que siempre u sistemas decoordenadaslerógiros o limitaremosnuestrusilustraciones “de muno derecha”. Esto significa que lasdireccionespositivasde las tres rectas(llamadas“ejes”) hansidoescogidas de tal modoquecuando el pulgar de la mano derecha apunta en la dirección positiva del eje X,y el dedo índice(dedicha mano)apunta en la direcciónpositiva del eje X , , el dedo cordial (el de en medio) puede señalarla dirección positiva del eje X , . Los sistemas levógiros de coordenadas pueden también describirse diciendo que la rotación en el plano X , X , de 90“ de la semirrecta positiva del eje X , a la semirrecta positiva del eje X , es contraria a la dirección de giro de las manecillas del reloj (es “hacia la izquierda”. es decir. levógira) cuando se ve desde la semirrectapositiva del eje X , . Aunquenousaremossistemasde
31
Representación degeométrica
21 los vectores
coordenadas dextrógiros en este libro, estos sistemas son de uso común en muchas ocasiones y puedendescribirse reemplazando en las descripciones anteriores las palabras “mano derecha” y “contraria a la dirección de giro de lasmanecillas del reloj” por“manoizquierda”e “iguala la dirección del giro de las manecillas del reloj”, respectivamente.
FIGURA 1
Dado u n vector a = ( a , ,a z , u 3 ) en Y,, construimosuna flecha que represente el vector a como sigue (figura I ) : elegimos u n punto arbitrario Po ; nos movemos la distancia u , paralelamente al eje X , desde Po y localizamos el punto P , (el número u , es una distancia dirigida; a , positivo significa quedebemosmovernos enla direcciónpositivadel eje X , y u , negativo quedebemosmovernos en la dirección opuesta);de P , nos movemos la distancia dirigida a z paralelamente al eje X , y localizamos así el punto P, ; nosmovemosde P, la distanciadirigida u, paralelamente al eje X , y localizamos el punto P , . La flecha de P u - a P , . quetambién denotaremos por a, es una representación geomktrica del vector a. A P, se le llama punto inicial de la flecha a y a! punto P, su puntoterminal. Recíprocamente, dada una flecha de P, a P , , construyendo u n paralelepípedo rectangulardelque P, y P, seanvértices opuestos y con caras paralelas a los planos X ,X , , X , X , y X , X , . u n vector a = ( a , ,u,, a 3 ) puede asignarse a una cualquiera de tales flechas. AI construir la flecha que representa u n vector a, elegimos arbitrariamente el punto inicial Po. U n mismo vector a puede estar representado por flechas diferentes. En algunas aplicaciones se establecenrestricciones sobre la localización de Po. Porejemplo.puede ser que se especifique cuál ha de I
\
.
22
[Cap
Algebra vectorlal
1
FIGURA 2
representen el mismovector a seránde la m~smalongltud (magnitud) y apuntarán enla misma direccicin. Es en estesentidoque se dice que un vector especifica una “magnitud” y una “dirección”. La suma a + b = ( u , + / I , . + / I , , u 3 + h , ) de u n par de vectores en V , estáilustrada enla figura 2. El punto inicial de b se coloca enel punto terminalde a. La flecha a + b esentonces la flecha que tiene como punto inicial el de a y como punto terminal el de b.
u,
r>O FIGURA 3
La figura 3 ilustra la multiplicaclón de u n vector a por u n nbmero real r . La flecha r a es paralela a la flecha a y SLI longitud es Ir1 veces la longitud de a ; r a apunta enla misma dirección que a si r > O. y si r < O. la dirección de r a es la opuesta a la de a .
31
Representaclón degeométrica
los vectores
23
La figura 4 ilustra laley conmutativa A, de la adicióndevectores. La suma a + b (figura 4 ) es una diagonal del paralelogramocuyoslados son a y b. La otra diagonal está relacionada con la diferencia de los dos
FIGURA 4
vectores. Esto se ilustra enla figura 5. Los vectores a y b están construidos con el mismo punto inicial. El vector a - b es, entonces, el vector del punto terminalde b al punto terminal de a. La figura 5 ilustratambién que b + ( a - b) = a. Laley asociativa A, se ilustra enla figura 6.
FIGURA 5
FIGURA 6
Problemas 1. Calcúlese gráficamente lo siguiente: 0 ) (3, -5)+(5. -3) h ) ( 3 . - 5 ) -5()2 . c ) (I. l ) + ( - 2 . 5 ) + ( - 3 . -2) d ) ( I , 1)+(-2. e ) (cos 30 , sen 30”) (cos 45’. sen 45‘).
+
2. Demuéstrese gráficamente que hay números reales r y c = ra+sb
donde N) a =
h) a L.)
=
a =
( 5 . I ) . b = (3, 5 ) , c = ( 5 , 5 ) ( 2 , - I ) . b = (3, 2). c = (5, 2) ( - I , -2), b = ( - 1. 3 ) . c = (4. I )
-2)
I)+(].
S
que satisfacen
24
vectorlal
[Cap. 1
Algebra
d ) a = ( - 2 , 3), b = (4. - I ) , c = ( - 3 . 4 ) e )a = ( l , l , l ) , b = ( 1 . 0 . 0 ) , ~ = ( 4 , 2 , 2 ) f)a ( l . I , O). b = ( - I . 2, O), c = (3. 5. O). 3. ¿Qué condicionessobre a , b y c nosaseguranque lados de u n triángulo? 4. ;cuáles teorema 2.8?
el significadogeométrico
a, b y c son 10s
de la ley distributiva S, del
4. PARALELISMODEVECTORES
Al discutir la interpretación geométrica de la multiplicaclón de u n vector por u n número real,vimos que los vectores a y ra, donde r f O, están representadospor flechas que son paralelas(figura 3). Definimos ahora el paralelismo entre vectores. 4.1 Definición. Se dice que dos rectores en V,, son paralelos si uno de ellos es igual al producto del otro por un número real.
Obsérvese que como O a todos los vectores.
=
Oa para todo a € Vn, el vector cero es paralelo
4.2 Definición. Dos rectores distintos de cero a y b en V,, se dice que tienen la misma dirección si b = r a donde r > O, y se dice que tienen direcciones opuestas si b = ra donde r < O. 4.3 Ejemplo. ;Son paralelos
S o ~ u c r ó ~Como . ; . (-6, -3, y de direcciones opuestas.
los vectores (2, 1, 5) y (-6, - 3 , - 15)'? - 15) = - 3(2. I ,
5), los vectores son paralelos
4.4 Ejemplo. ¿,Son paralelos los vectores ( 1 , 3 , 2) y (3, 9, 7)?
SOLUCI~N Si . los vectores fueran paralelos, como ninguno de ellos es cero, cada uno de ellos sería paralelo al otro y habría un número real r tal que ( I , 3 , 2) = r ( 3 , 9, 7 ) .
Pero esto implica que 3 r = I , 9r = 3 y 7 r = 2, y no hay ningún número real r conesta propiedad. Por tanto. los vectores n o son paralelos.
25
Problemas 1. ¿Cuálesde los siguientesparesdevectoresestán dirección?, ¿cuáles son paralelos?
en la
misma
(1, 11, (2,2) b) (3, 81, (8,241 (1, 2 , I , - l), (-3, -6, -3, -3) 4 (1, -2,2, - 11, ( " L 4 , -4,2) e) (5, 7, 2), ( - 15, -21, -6) f ) (3,9h (-4, -6) a) C)
2. Pruébeseque si c # O y si a y b sonparalelosa c, entonces a y b son paralelos. (Vectores paralelos a u n mismo vector no nulo son paralelos entre sí.)
3. Pruébeseque si d = b + c y si b esparaleloa a, entonces d es paralelo a a 5; y sólo si c es paralelo a a. Ilústrese este resultado gráficamente. 5. ORTOGONALIDAD DE VECTORES
.
Sea a = ( u , , a 2 , a 3 ) un vector en V , . Enla sección 3 dimos una interpretacióngeométrica del vector a como si fuerauna flecha en el espacio (figura 7). Si el espacio es euclidiano y si los ejes son rectangulares (mutuamente perpendiculares), entonces el teorema de Pitágoras se verifica y, por tanto, la longitud de la flecha que representa a a es v'a,2+a22 Como nuestra geometría tiene que ser euciidiana, definimos la longitud del ___" vector a en V , como V , u l 2 u Z 2+ a 3 2 . Generalizandoestalongitud euclidiana, introducimos la siguiente
+
26
vectorlal
[Cap. 1
Algebra
U n vector de longltud igual a la tlnldad se llama icctor unitario. A V,, con la longitud que acabamos de Jefinlr sele llama espac~ovectorial euclidiano n-dimensional.
5.4
iral = i r ( lal.
5.5
la+ b/
<
la/
+ lb1
(desigualdad del triángulo)
PRUEBAD E 5.3. Por definición. la1 3 O. Ahora bien lal' = u l L + . . _ +o,,>.y por tanto, si o i # O para u n cualquier i = I . . . . . 11, entonces /al # O. Por tanto /al = O implica [rI = O. . . , , u,, = O. luego a =
Recíprocamente. si a
=
( o I ,
. . . . u,,) = (O, _ . _ . O ) = O
O. entonces ( a ( = O.
P R U ~ HDL. A 5.4
FIGURA 8
51
Ortogonalidad d e vectores
27
Adviértase que la notacidnpara la longitudde u n vectores la misma que la usadapara el valorabsolutode u n número real. La razónpara haber elegido tal notación es que las propiedades fundamentales del valor absoluto de u n número real y las de la longitud de u n vector son las mismas. E n realidad, si consideramosa los números reales como vectores en Y , entoncesel valor absoluto es la longitud del vector unidimensional. es decir, ~
Ir1 =
\I r
2
.
Volviendo nuestra a imagen geométrica de los vectores, queremos motivar la definición que acabamos de dar. La palabra “ortogonal” significa “en ángulorecto” y es sinónimade“perpendicular”. Sean a y b los lados de u n paralelogramo (figura 9). Los vectores a + b y a - b son las
a
diagonales del paralelogramo. Expresada geométricamente, la definición de ortogonalidadpodríaser: a es “ortogonal”a b si las diagonales del paralelogramoformado por a y b sonde igual longitud,esdecir, si el paralelogramo es u n rectángulo. 5.6 Definición. Un
recfor a s e
dice que es ortogonal u
u11
rector b si
/ a + bl = / a - b / .
Como J a + b / = J b + a l y la-bl = l b - a l , esclaroque a ortogonal a b implica b ortogonal a a. Por esta razón se usa con frecuencia la expresión “mutuamenteortogonales”.Diremostambiénque,a veces. “ a y b son ortogonales”. El vector cero tiene la propiedad muy especial de ser ortogonal a todos los vectores.
5.7 Ejemplo. ;Son ortogonales los vectores a
=
( 5 . -8. 3 ) y b = (2, 5 , IO)?
SOLUCIÓN
/ a + b / = l(5. -8, 3 ) + ( 2 , 5, I O ) / = l(7, -3, 1 3 ) / = x 7’+( -3)’+ 13’ = \ 227 la-bl
= =
l(5, -8, 3 ) - ( 2 , 5 , -
lo)] = l(3, - 13, - 7 ) l
32+(-13)2+(-7)2
-
=
,‘227.
Álgebra vectorial
28
Como I a
+ b/ = 1 a
-
[Cap. 1
b/ . los vectores son ortogonales
5.8 Ejemplo. i, Los vectores a ortogonales?
= (-
2. 6. 4,- 3 ) 1' b
=
(3. 4. I .
-
1 ) son
Problemas 1. Si a
=
( 3 . O. 5 ) . b
=
a 3a
h) b f') -3(a-
i) a la1
i ) b !bl
0) P)
(2.
2. Demuéstrese que -al
-
(,) Y)
b)
=
SI
d ) a-b
a+h -i b
h) 3 a - t b
/al
3 . Demuéstrese que I/al- j bj 1 4. Determínese
1. -3). calcillese la longitud de:
<
la - b/ para todo a.
bE
Y,,.
los siguientespares de vectores son ortogonales.
N ) ( - 1 , 3 , - 3 ) y (3. 3 . 2 ) h ) (1. O. O) y (O. I , O) L . ) ( 2 , 8, 4) y (O.O. O) L / ) (3. 2. O) 1 ( l . - I . O)
5. u) Demuéstrese que a + b y a - b son ortogonales si y sólo si /al = l b / , h) i , C ~ ~esi lla interpretacicin geométricadelproblema 5a? 6. ;,Qué es lo que puede concluirse dicular a si mismo'?
si se sabe que u n vector es perpen-
7. Encuéntrense todos los vectores ortogonales a
u) ( 3 . 6)
/I)
d )
(u1 . L I Z )
(2.
-
(2.3.
1) - 1)
8. Demuéstrese que si a es u n vector distinto de cero. entonces
I - a es
/a/
u n kector de longitud igual a uno que esti en la dirección de a . A u n vector de longitud igual a la unidad se llama recfor unitario. 9 . Encuéntrense los vectorcs unitarios enla dirección de: u ) ( l . 1)
6) ( 1 . - 1 .
I)
c ) (2. 3. - 7 )
6
El producto escalar
29
10. Demuéstreseque si a y b sonvectoresdistintos de cero,entonces a ortogonal a b implica que a no es paralelo a b, y, recíprocamente, a paralelo a b implica que a n o es ortogonal a b. 6. EL PRODUCTO ESCALAR
Nuestra definición de ortogonalidad deu n par de vectoresa = ( a , ,. . . , a,) y b = (h, . . . ., h,) es equivalente a afirmar que l a diferencia de los cuadrados de laslongitudesdelasdiagonales a + b y a- b del paralelogramode lados a y b es cero; es decir. la+ b(’-
Como
6.1 Ia+b12-/a-bJ2
=
(a- biz =
”
n
k= I
k= I
O.
2 ( u k + b k ) ’ - 1 (~~-6,)’ n
=
la ortogonalidadde de
n
k= I
u, b,.
ukbk,
4 k= 1
los dos vectores a y b es equivalentea la anulación n
1 u,b,
Esta expresión
k= I
es de considerable importancia en
álgebra, geometría y física, y es porello que se le ha dadoun nombre especial.
ab -léase “a productoescalar b”, “a punto b”. o simplemente, “a por b”- de dos rectores a,bE.V,,, donde a = ( a , ,. ., u,) y b = (6,, .. .. b,,), está de3nido por
6.2 Definición. El productoescalar ,
a-b=
n
1
k= I
ukb, = a l b , + ...+ a , , b , .
Nótese que el producto escalar de dos vectores no es un vector, es un En física, magnitudestalescomo la longitud, el trabajo, la masa, la temperatura, etc., se llaman magnitudes “escalares”; tienen magnitud, pero no dirección y quedan especificadas (medidas) por números reales. En matemáticas,amenudo se usa el término“productointerior” en lugar del término “producto escalar”. Otro nombre para este producto -sugerido por la notación- es el de “producto punto”. La ecuación 6.1 puede escribirse ahora: 6.3 /a+b12 - la-bl’ = 4 ( a . b ) ; númeroreal.
y podemos enunciar:
30
[Cap. 1
Algebra vectorlal
6.4 Teorema. Dos rectores a
J.
b sot1 ortoyo/~crless i J ' sólo
.SI
a.b
=
O.
6.5 Ejemplo. Aplíq~leseel crlterioqueacabadeenunciarseparaestudiar la ortogonalidad en los ejemplos 5.7 y 5.8.
SOLUCIÓN~t 5.7
a.b
=
(5. - X . 3 ) . ( 2 . 5. 10) = I o - 40 + 30
=
Por tanto, los vectores son ortogonales.
o.
S O L U C I 01: ~ N5.8
a-b
=
( - 2 . 6 . 4 . -3).(3,$. 1. - 1 )
-6+3+3+3
=
4# o
Por tanto. los vectores no son ortogonales. 6.6 Teorema. Las propiedades fundamentales del producto escalar son: a - b = baa
6.7 6.8
a * ( b , + b , ) = a . h , + a * bZ
6.9 6.10
b = r ( a . b)
( r a )*
a
a
> O;
a a
=
si
0
J
.sólo si
a
= O .
La propiedad6.7 afirma que la ley conmutativa severifica para el productoescalar 4 la 6.9 que también se cumple laley distributiva. La propiedad 6.10 seve q u e esunareformulaciónde la propiedad5.3de la1 ya que 6.11
a-a
=
2
=
h= I
lal'.
La propiedades 6.7. 6.8 y 6.9. son simples consecuencias de las propleddeb de los nilmet-os reales (problema 4). Mostramosahoraque lasdefiniciones de longitud y ortogonalidad implican el teorema de Pitágoras. 6.12 Teorema. a
es orroyo//al u b
/a+b12
.Y/ J '
=
sólo si
/a~'+~b/'.
PRLLBA. De acuerdo con l a s propiedadesfundamentales escalar. / a + hi' = ( a + b ) * ( a + b ) = a ( a + b ) + h . ( a + b) = a * a + a * b + b * a + b - b = / a ( b 2 a -b+lbI'.
del producto
71 Componentes ortogonal. Proyecclón
31
-
+
Vemos pues que la+ b12 = la/’ /b12 si y sólo si a b = O: es decir, si y sólo si a es ortogonal a b. Problemas 1. S e a n a = ( 3 , 0 . 5 ) , b = ( 2 . - 1 . Encuéntrense
-3).P,=(l, -2,I),yP,
b b ( P , -P,) a.a ( a + b ) . ( a - b) a.
/I)
a.
(P,
4 b( a) .+ ( P I-P,)) 1) b*b i z )/ a + bl’
Determínese si los siguientes pares de vectores
(2. I , - 3 , 4 ) (3. 2, o. - I ) ( - I x, 2, 3, 4) ( 1. o. o, O)
=(2,3. - I ) .
y
y y
y
son ortogonales.
( 3 , 4 . 2, - I ) (4, - I , 7 . 2) (2, 6 , 12. 3 ) (O. o, I , O)
Encuéntrense todos los vectores ortogonales a : (3. 6 )
( l . 0,O)
y
(O. I , O )
h) (2.
#) (N,
( u , .L I Z )
-
N‘) ( I . I ) I . 3
I)
y
(O.
o.
I)
L I Z . 113)
Pruébese que el producto escalar satisface 6.7. 6.8 y 6.9. Demuéstrese que:
la+blZ = la12+2a. b+lblz ( a + b ) * ( a - b ) = la12-lb12 la+tb12 = J a I 2 + 2 t a *b+t’lbl2 Pruébese que la suma de los cuadrados de las longitudes de las di,gonales de u n paralelogramoes igual a la sumade los cuadradosde las longitudes de los cuatro lados del paralelogramo.
7 . PROYECCIóN ORTOCONAL,. COMPONENTES En esta sección discutiremos la significación geométrica del producto escalar en términosde“proyecciónortogonal” y “componente”. Estos conceptos son de importancia tanto en geometría como en física. Introducimos los conceptos de proyección ortogonal y componente en conexióncon el siguienteproblema. Dadosdos vectores no nulos a y b constrúyase u n triángulorectángulo conhipotenusa a y base ‘paralela a b (figura I O ) . Como cualquier vector paralelo a b puede representarse por
[Cap. 32
vectorial
1
Algebra
r b con r igual a algún número real, lo que deseamos es construirun triángulo delados a, r b y c = a - r b tal que c sea ortogonal a b. Pero a - r b es ortogonal a b si y sólo si ( a - r b ) . b = a . b-rlb12 = O .
a=rb+c FIGURA 10
Por tanto, r
=
a. b
7 es el Único número tal que a - r b es ortogonal a b y el
I bl
a-b b triángulo rectángulo deseado de hipotenusaa tiene lados T b y a - 7 b. I bl I bl a. b El lado __ b que es paralelo a b se llama proyección ortogonal de a sobre b. IblZ
7.1 Definición. Sean a, bE V , con b # O. Lu proyecciónortogonal de a sobre b, denotada p o r Proy, a, es e l rlector
Proy, a
a. b
= -
lb12 b
La proyección de a sobre b puede escribirse en la forma
Proy, a Como el vector
a * b b
= __
Ibl
-
lb/
.
b
a. b
es un vector unitario en la dirección de b, el número I bl lb1 es la “longituddirigida” de Proy, a. Este número se llama componente de a en la dirección de b. I
~
.
7.2 Definición. El número(ab)/jbl se llama componente de a en l a dirección de b y se denota p o r Comp, a; es decir.
Comp, a
= (ab)/lb/.
71 Componentes ortogonal. Proyeccijn
33
La relación entre proyección (un vector)
Proy, a
7.3
:=
a.
b
~
/b12
b
=
y componente (un número) es
b
(Comp, a) - . Ibl
Si Comp, a > O, entonces Proy, a está enla dirección de b (figura 11 a). Si Comp, a < O, entonces Proy, a y b están en direccionesopuestas (figura 1 I b). Si Comp, a = O, entonces los vectores a y b son ortogonales.
Proj, a
b
Proj, a
b
FIGURA 11
Nota. No hay mucha concordancia entre los distintos autores respecto a la terminología de componentes y proyecciones. Algunos autores usan el término“componente”tantopara el vectoralque nosotros hemos designado como Proy, a como para el número al que hemos denotado como Comp, a. Cuando se hace esto, es común hablar de “componente vectorial” y de “componente escalar” cuando se necesita distinguir entre los dosconceptos.Otrosautores usan tanto el término“componente” como el término “proyección” para denotar el número que aquí hemos denominado Comp, a. Nota. Si b’ es u n vectorcualquieranonuloparaleloa b, entonces Proy, a = Proy,. a (problema 5 0 ) . Así pues Proy, a no cambia porque reemplacemos b porcualquiervectornonuloparaleloa b. Porotra parte, si b‘ es un vector distinto de cero paralelo a b, entonces Comp,, a = Comp, a o Comp,. a = - Comp, a segúnque b y b’ tengan igual dirección o direcciones opuestas (problemas 5 h y 5 c).
Como el componente de u n vector en la dirección de otro vector tiene un significado geométrico definido, la relación entre componente y producto escalar introduce una interpretación geométrica del producto escalar. Según la definición de componente (definición 7.2), 7.4
a
*
b
=
I bl Comp,
a.
Esta ecuación nos dice: el productoesculur a b es /a longilud de el componente de a en la dirección de b. Enel espacio vectorial bidimensional V , (figura 1 I ) , Comp, a = /al cos O,
b por
34
Algebra vectortal
[Cap. 1
donde O es el ángulo de b a a y, por tanto, a
b
O
= / a / lb1 cos
La misma terminología puede extenderse para I’,,. Consideramos u n “ángulo” en el espaciou-dimensionalcomodeterminadopor u n parde vectores distintos de ceroa y b. Si @esel ángulo determinado porlos vectores no nulos a y b en V,,, definimos el coseno de U por la relación
7.5 La interpretacidn geométrica del producto escalar sugiere una importante propiedad llamada desigualdad de Schwal-z.
7.6 Teorema. (DesigualdaddeSchwarz.)
-
7.7
Para cuulyuier a, b c V,,.
d / a / lb/
la bl
donde In igualdad se 1.erGc.u si J. sólo si a y b son pardelos. PRUEBA. (Figura 10, pág. 32.) Si a no esparalelaa b. hay un triángulo rectángulo con hipotenusa a y base Proy, a. Sea c = a - Proy, a # O el tercer ladode este triángulorectángulo.Deacuerdocon el teoremade Pitágoras tenemos jProy, a / ’ = l a 1 2 - / c / 2 < lal2 O
IProyh a / <
‘
De las ecuaciones 7.4 y 7.3 se deduce / a b / = lb/ IComp, a / = lb/ /Proy, a /
< lb/ ¡ a /
de modo que si a no es paralelo a b, /a
-b
< / a l lb/
Si a es paralelo a b y a o b es nulo, entonces la igualdad se verifica (O = 0). Si a y b son vectoresparalelos no nulos,entonces a = r b paraalgún número real r y, por tanto,
-
/ a * b ( = I(rb) bj = Ir/ ibI2 = lrbl /bl = / a / lbl.
Esto completa la prueba.
Notu. Como una consecuencia inmediata de la desigualdad de Schwarz se sigue quecos 8, deacuerdo a como ha sido definida por la ecuación 7.5. satisface la desigualdad - J < cos 0 < 1.
71
ortogonal. Proyección
5.5 es ahora una simpleconsecuencia de
La desigualdad del triángulo la desigualdad de Schwarz.
TKIÁNGULO 5.5.
P K U E R A D t LA DESIGUALDAD DEL
de l a desigualdad de Schwarz se deduce a. b
35
Componentes
Como a b
< /a. b/,
< l a . bl < / a l jbl.
De donde la+b/’
( a + b ) . ( a + b ) = l a / ’ + 2 a - b+lbl’ l a ! 2 + 2 / a l IbI+Ibl’ = (lal+Ib1)*.
=
<
Esto implica la desigualdad del triángulo: /a+bl
< !al+/b/.
Es claro que si a es cero o lo es h. entonces se verifica la igualdad en la desigualdad del triángulo. Si a y b son distintos de cero, la igualdad se verifica si y solamente si a
b
= /a*
b/
=
/allbl.
desigualdaddeSchwarz (la b/ = l a / I bl), si a = rb para u n cierto número real r.
La igualdad severificaenla
y sólo si a y b son paralelas, es decir.
Si a
=
rb, entonces
/ a / lb/
y
=
Irbl lb1
=
Ir1 lblZ
a * b = (rb) b = rjbl’
y por tanto a b = la/ lb1 si y sólo si r = Iri, esdecir, Y 3 O. Vemos pues que la igualdad severificaenla desigualdad del triángulo si y sólo si a = O. b = O. o a y b estin en la misma dirección.
Problemas 1. Exprésese. en cada uno de los siguientescasos, a como la suma de u n vector paralelo a b y u n vector ortogonal a b.
u) a c) a e) a
= = =
(3. X), b = ( l . O ) ( - 5 , X). b = ( I , I ) ( l . 2 . 3), b = ( I . I , O )
h) a d) a
( l . O), b = (3, 8) ( I , 2. 3). b = (O, O, I ) ,/’) a = (2. 1, I ) . b = ( I , 2. O ) =
=
2. Ilústrense gráficamente las soluciones del problema
3 . En cada u n o de lossiguientescasoscalcúlense a c) a
N)
= =
(3. X), b = ( I . O) ( I . 2, -3). b = (O, O, I )
h) a d) a
= =
I.
Comp, a y Proy, a.
( - 5 . 8). b (1,1. I). b
=
=
(l. I ) (],O, I)
36
vectorial
e)
[Cap. 1
Algebra
a=(1.2.-3,6),b=jI,O.l,O)
a=(1,0.1), b = ( l , l , l ) f') = ( u i . u 2 ,uj). b = (O. ( I ? . O)
y) a
4. Demuéstrese que Comp, ( a , + a 2 ) = Comp, a , + Comp, a, (la componente de una suma esla suma de las componentes). Ilústrese este resultado grlificamente.
S. Demuéstrese que: u ) Si b y b' son vectores paralelos no nulos. entonces Proy, a = Proy,, a. h ) Si b y b' estlin en l a misma dirección, entonces Comp, a = Comp,, a. c) Si b y b' están en direcciones opuestas, entonces Comp, a = -Camp,, a. 6 . Obténgaseuna
nuevademostración la expresión
mediante la consideración de nulos a y b.
i2
i
de la desigualdad de Schwarz para vectores no
8. VECTORES SOBRE UN CAMPO ARBITRARIO
En la sección 2, el espacio vectorial n-dimensional V , fue definido como el conjunto de todaslas n-adas de númerosreales con la relación de igualdad 4 las operaciones de adicidn y multiplicación por un escalar (número real) definidas como sigue:
8.1 Igualdadde vectores. Si x vectores. entonces x = y
si
= (x,
.yi = J~
8.2 Adición de vectores. Si x entonces
= (x,
. . . . , x,)
paratodo
i
y =
y =
(J.,,
. . . . )*,I
son
I , . . . , n.
, . . . , .Y,) y y = ( y , , . . . , y,) son vectores.
x + y = (.u,+y, , . . . , X,+L'").
8.3 Multiplicación deunvectorpor vector y r es u n escalar, entonces
un escalar. Si x
=
(x,, . . . , x,) es un
r x = ( r . ~. ,. . . . r ~ , ) .
Observemos ahora que podemos definir una estructura a la que llamaremos V,(F) si,enlasanteriores definiciones. reemplazamos los números reales por elementos de algún conjunto F con tal de que los elementosde F puedansumarse y multiplicarse. Sin embargo,paraque podamos llamar a V n ( F jespaciovectorial,exigimos que V , ( F ) tengan las propiedadesqueaparecenenumeradas enel teorema 2.8, pág. 3. Para
81
Vectores sobre un campo arbitrario
37
asegurarnosdeque V,,(F) tengatalespropiedades, suponemosque F es un campo. U n campo es u n conjunto F y dos operaciones, adición y multiplicación, que satisfacen las siguientes propiedades: A, . A,. A,. A,.
Para todo u y b en F , a + bE F. Para todo a y b en F, a+b = b+a. Para todo a, b y c en F, (a+h)+c = a+(b+ c). Hay u n elemento en F , denotado por O, tal que para todo u en F ,
a+O =
u.
a en F , hay u n elemento en F, representadopor -U, tal que a+(-a) = O. M , . Para todo u y b en F, ab€ F. M , , Para todo U y b en F, ab = ha. M , . Para todo u, b y c en F , (ah)c = ~ ( h c ) . M,. Hay u n elemento en F, representado por I , diferente de O, tal que para todo a en F, u . 1 = a. M Para cada a en F, distinto de O, hay u n elemento en F, representado pol a". tal que u.a" = I . D. Para todo u. b y c en F. a ( b + c) = ab+uc.
A,. Paracada
Definimos ahora el espacio vectorial n-dimensional V , ( F ) como el conjuntodetodas lasn-adasdeelementos del campo F, denotadas por x = ( x , , . . . . x"), X ~ E (Fi = I , . . . n ) y llamadas vectores, donde la relación deigualdad y lasoperacionesdeadición y multiplicaciónpor un escalar (elemento de F ) satisfacen 8.1, 8.2 y 8.3. Como lasúnicaspropiedadesde los númerosrealesqueintervienen en la prueba del teorema 2.8 son las propiedades de campo, V,,( F ) tendrá también estas propiedades fundamentales. ~
8.4 Teorema. A , . Puru todo x y y en V,(F), x + y V ~,(F). A 2 . Pura todo x y en V,,(F), x+y = y+x. A , . Para todo x . y y z en V , ( F ) , ( x + y ) + z = x + ( y + z ) . A,. Hal: un y solamente un rector en V , ( F ) . denotido por O y //atnudo rector cero, con la propiedud de que x+O = x
pura todo
XEV,(F)
X E V , ( F ) hay un rector Lkico. denotado por - x , con la propiedud de que
A,. Puru cudu
x+(-x) S , . Puru todo S,. Pura todo S,.
XE XE
Pura todo r , s
V , , ( F ) y todo r E F , V,(F), 1 * X = X .
~ F todo y
XE
=
o.
rxE
V,,(F).
V n ( F ) .r ( s x ) = (rs)x
38
Algebra vectorial
[Cap 1
91
39
Resumen
2. ¿Cuálesde los siguientesparesdevectores dirección ?,;cuáles son paralelos? a)
c)
(2, 31, (-4, -6) (3. -21, (4, "5,
3. Si a
=
6) (1,-5), (-2, 15) 4 ( 2 , 3, 51, (1, 2, 4).
( I , 5, 2, 4), b = ( I , -2, 3,
a c) a + b
0)
están en la misma
-
I ) , calcúlese la longitud de
b) b h) a - b .
4. Véanse si son o no ortogonales los siguientes pares de vectores.
1, 3). b = ( - 1 , 2, I ) ( I , 2, 1: l), b = ( - I , 3, -2, 2) c ) a = (1, 1, -21, b = (3, -1, 1) d ) a = (1, 5, 2), b = ( - 1 , O, 1).
a)
a
b) a
= (I, =
2
Gemmetria analítica
I. INTRODUCCI~N
A mediados del siglo XIX el matemáticoirlandésWilliamRowan Hamilton (1805-1865) cambió su interés de la física matemática al álgebra y elaboró el álgebradelosnúmeroscomplejosbasadaen los pares ordenadosdenúmeros reales.Después intentódesarrollar un álgebrade ternas y cuaternasdenúmeros.Unode sus hijos, quesabíaesto, le preguntó: “Bien, papá,¿puedes multiplicarternas ?” Por lo que se dice contestó: “No, sólopuedosumarlas y restarlas.” Lo que sí descubriófue un álgebra no conmutativa de dimensión cuatro (cuaternios).’ La El problemade definir una multiplicación en V. quedé a V, unaeslsucturade un álgebra con división tiene una historia larga e interesante. A mediados del slglo X I X , un matematico ingles, ArthurCayley,mostróqueestoeratambién posible para n = 8. 41
42
Geornt.:rla anaiitica s6ilda
(Cap. 2
denominada p a r t e ~ L I I ; L d e l prc)d~~c!ode cuaternios e%\ cuando be Isduct: a l a dimenzli,n tres. L.! ".producto\ectorial" que estudlal-emos en zs1e capítulo, Indepenciientzinenti. LIC.Hamilton, el nlatembtlco LtlemBn Hermann C~1111herC;I-a>smann(1809-1877) c x ~ e n d i óeste punto de \ista de los números complejos ;I la> r r - n d a \ iJi-dclladas de nilmeros reales. Estos números hipercomplejobgenerali/aban los númeroscomplejos y los cuaterniosde Hamilton. L a contribuci0ndeGrassmann pasó inad\crlida hasta su apllcacicin e n I91 5. en la teoría general de la relatividad. y es sólo hasta fecha muy reciente que SLI trabajo se ha apreciadoplenamente.Fueron, sin embargo, dos físico-matcnniticoslos que se dieron cuenta de la slgnificación quetenían los ~ e c t o r e sen física. el norteamericano Joslah Wlllard Gibbs ( I 839-1 903) 4 el inglés Oliver Heaviside ( 1 850-1925). 4 el desarrollodel análisis Lectorial tridimenbional de la primeraparte del presente siglo se debe en gran parte a estos dos hombres. En este capítulo. el Algebra vectorial se apllca al estudio de la geometría euclidiana 1ridimensional ! en la sección 12 algunosde los resultados obtenidospara el espaciotridimensional se gencrali7an para los espacios n-dimensionales. L a s propiedades de los vzctoresbajo las operacionesde adicidn. multiplicación por un escalar y producto escalar que se obtuvieron enel capítulo 1 se usan en éste.Introducimos.además, en V , unanueva operaclcin sobre vectores. el "producto \ectorial". Este producto vectorial se aplicaa dosvectores e n I..3 4 da como I-e\ultado u n vector en I,'3. El producto vectorial deriva SLI importancia del hecho de y ~ tanto ~ e s u longitud como su direccióntienenimportante significacitin engeometria y física.
2. ESPACIO EUCLIDIAN0 TRIDIMENSIONAL A fin de apreciar la terminología que va a introducirse en esta seccicin y también para ayudar a comprender la manera e n que el Algebra vectorial
se aplica en geometría.explicaremosprimero c ~ ~ á l eson s las imágenes geométricas que se encuentran tras el IenguaJe que vamos a utilizar. Cuando denotamos u n Lector por- una letra mayiwula digamos P = (k.. .l.. :)-~--' indicamos que P ha de consldcrarse como u n radlo x c t o r (es decir, el punto inicial de la flecha que representa P es el origen). o como el punto terminal de este radio vector (figura I). Si P = (.Y, J!, z) se llama punto. lo visualizamos como el punto terminal del radio \'ectorP = (.Y. J,, z ) , y los números .Y. J ' , z se llaman.entonces, coordenadas del punto P. Así pues. (.Y% y . z) puede Ilamarse u n vector, u n radio vector, o un punto, y los números x, ,I,. z pueden llamarsecomponentes o coordenadas. El lenguaje que se utilice depende ~~
h , por tanto, posible para )I = I , 2 , 4, y 8. 4 solamente cn fecha m u y reclente (1958) se probit q u e éstas eran las unlcas posibilidadea. 1 En la geometriatridimensional es unapracticacomundenotar las coordenadas por .Y, y , z en lugar de por . Y , , x 2 , x j y aqui seguiremos esa prictica.
43
de cualsea la aplicación que el usuariotiene i n mente. Si denotamos u n vector por una letra negrita a = (al. u2. ui),debemos entender que el vector se está usando para representar una direcci6n y unamagnitud. En cualquiercaso, los nombresqueusemos no afectaran el algebrade los vectores aunque la terminología puede resultar necesaria para comprender alguna aplicación particular del Qlgebra vectorial. Ahora estamos preparados para dar una descripción de nuestro modelo analítico del espacio euclidiano. Llamamos a este modelo “espacio analítico euclidianotridimensional” o, simplemente,“espacioeuclidianotridimensional”. El espacio euclidiano tridimensional se denota por R3 (léase: R tres). Enla definición de R3 debemos especificar qué es lo que \amos a entender porpuntos,rectas y planos.Los puntosde K 3 sonlasternas ordenadas ( S , ,L’, z) de V , . Los números Y, J’, z han de visualizarse conlo las coordenadas rectangulares del punto P = (.Y. y . z) (figura I ) . Nuestradefinicióndeuna recta en R3 nace de la idea intuitica de que una recta esta determinada por u n punto Po y unadirección a ( a es un vector nonulo)(figura 2). Los puntos P sobre la recta .Y que pasa por P,, en la dirección de a son, todos. puntosde la forma P = Po+ta, donde I es u n número real. Denotamos este conjunto por ( P , + t a I I E R ~lo. que leemos: “el conjunto de todos los puntos P,+ta con tGR”. Son todos los puntosque puedenalcanzarse desde Po, partiendodesde P,. siguiendounadirecciónparalelaa a. La definición de u n plano en R3 surge de la idea de que un plano esti determinado por dos rectas no paralelas L Y 1 y Y’, de direcciones respectivas a y b que se cortan en un punto Po (figura 3). Los puntos P sobre el plano Y : determinado por Y 1y - Y 2 son, todos. los puntos de la forma P = Po ua + rb, donde u y I ’ sonnilmerosreales. La distancia en el espacioeuclidiano tridimensional R” desde u n punto P , a un punto P, se define como la
+
[Cap44
sóllda
analítica Geometria
2
longitud del vector P, - P , que va de P I a P , . Nuestro espacio euclidiano tridimensional R 3 es, por tanto. con las nociones de p u n t o , recta.
FIGURA 2
Z
plano y distanciadefinldas comoacabade explicarse.Darnos ahora un enunciado preciso de la definicidn del espacio euclidiano tridimensional R3.
21
45
tridimensional euclidiano Espacio
2. I Definición. El espacio (analítico) euclidiano tridimensional, denotado
R3,es el espacio
l)ectorial tridimensional V , donde: y , z) de V , son los puntos de R3 ( f i g u r a I ) ; 2) un conjunto 2’de puntos de R3 es una -. recta .si hay un punto P,E R3 y un rector no nulo a € V , tal que ( f i g u r a 2 ) ,
por
1 ) los elementos
(.Y,
9 = jP,+ta 1
tER) ;
3 ) un conjunto 9‘ de puntos de R3 es un plano s i hay un punto P,€R3 y dos rectores no paralelos a y b de V , tales que ($gura 3), 8 = (P,+ua+rb
I
u, ~ E R } ;
4) IN distancia, denotadupor d ( P , , P,), delpunto P I = (.Y,, ( x 2 , y,. z,) es la longitud del rector P, - P I , es decir,
z,)
al punto P, =
2
d ( P ] , P * )= IP,-P,I
= ~ ~ ( x 2 - x I ) ’ + ( J i , - y , ) ~ + ( z , - z .I )
Las ecuaciones Y
P
=
=
P,+ua+rb
P
P,+ta
se llaman ecuaciones rectoriales de la recta y el plano,respectivamente, y las ecuaciones correspondientes entre los componentes .Y
Y
S
= .Y,
=
x,+ta,,
+ U U , +(./I, ,
y J’
=
= yo+ta,,
z
+ U U +~ r h , ,
=
z,+tu,
z = z,
+ uu3 + u6,
se llaman ecuaciones puramétricas de la recta y el plano.
2.2 Ejemplo. Determínese una recta que pase pot los puntos Po = ( I , I . 2 ) e , . y P I = (1,2, O). i>. - t . 1
_i
x FIGURA 4
~
,
,
S
~
4
46
[Cap 2
Geometrla analitlca sólida
x FIGURA 5
2.5 Ejemplo. Determínese 121 intersección de l a recta con el plano 4 del ejemplo 2.1.
i/'
del ejernplo 2.2
tridimensional 21 euclidiano
47
Espacio
de todos los puntos que pertenecen tanto a entonces P E Y de modo que
P
=
Y como a .Y. Si PEL? n 9,
paraalgún
(1, I + t , 2 - 2 r )
fER
y P E P de modo que P
=
( 1 ---u,
u, c)
para ciertos u , P E R .
Por tanto, P pertenece a la intersección si y sólo si (1, 1 + t , 2 - 2 t ) = (1 -u-",
u, c )
para algún r , u, ~ E R .
es decir, si y sólo si I = I-u-c
-
l+f=u 2 - 2 t = L'.
Resolviendo estas ecuaciones, encontramos t = 3,
11 =
4 , " = -4.
Por tanto,
P=(I,l+r,2-2t)=(l,4,-4)=(l-u-v,tr,¿!). Luego ( I , 4,-4) es el punto de intersección.
Problemas
,
/.
1. Encuéntrese la distanciaentre los siguientespares de puntos de
(1, 5, 3) Y (0, O, 0) c) (2, 1, - 5 ) Y (-- 1, o, 4)
4
R3:
b) ( - 2 , 4 , 3) y (1, 8, -2) c) (1, -9, 3) y ( - 7 , -2, 1) f') (O, o, O) y (x,y , z) h) Po y (1 -t)P,+rP,:
e> (X,,Y,>O)Y ( X Z , Y Z , O ) S> Po Y Po+ta
2. Determínese una recta que pasa por el punto Po paralela a a cuando:
Po = (O, O, O) y a = ( I , I , I ) b) Po = (5, 3, -2) y a = (2, -3, 2 ) c) Po = ( 7 , 12, - 11) y a = (O, O, 1) d ) Po = (5, 7 , 1 ) y a = (-2, 3, -5) e) Po = (-3, 2, - 1) y a = ( I , 5, -4) f j Po = ( - I , -3, -5) y a = (-2: -7, a)
-3).
3. Determinese en cada caso una recta que pase por dados y proporciónese su ecuación paramétrica:
4
(0,o, 0) Y (1, 1, 1)
c j (8, -3: 2) Y (5, 0,O) -l)y(-2,7,
e) ("$2,
o, 0) y (O, 1, O) d ) ( 5 , 8, 1 ) Y (2, 6, - 1 ) f') ( I , 1, I ) y ( - 3 , 2 , -1). b) (1,
-5)
los pares de puntos
48
Geometría analítlca sóllda
[Cap.
2
4. Determínese. en cada caso. un plano que pase por los puntos dados y proporciónese SLI ecuacicin paramétrica:
( 2 . 3 . I ) . ( l . 1. - 4 ) ) (-3.4. - 2 ) (l.l,O).(2,O,l)~(-l.6~-l) c ) (I. 1. I),(O,0.0) y ( 2 . 0 , O ) r l ) ( 2 . 3 , O ) . ( - 5 . I , 1,4’(O, I . I ) e ) ( l . I. I L ( 3 , - 2 . 0 ) ) (4.3.- I ) t ) (0.0.0). ( 2 . 3. - 5 ) y ( I . 2 . 0 ) . (0
/I)
S. ;Son colineales los puntos de los siguientes conjuntos ?
6. i C u d es una condicidn necesaria puntos P , . P, y P, sean collneales ?
y suficiente para que tres
7 . Encuéntrese la intersección de la recta Y y el plano .Y en cada uno de los siguientes casos:
2)= ((I,1. l ) + r ( 2 . 3,4);. 9 = [ ( 2 , 3 . 4 ) + C ( ( l .1, I ) + r ( l , O . - 2 ) ; h ) Y = [ ( I , 2 , 0 ) + r ( - j . I, I ) ] . . ? ’ = ; ( 2 , 3 , l)+u(2.O,O)+r(2,6. - 1 ) ) c) .Y’ pasapor (O. O. O ) y (I, I , I ). . Y pasapor (2. 3. I ), (I. I , -4) y (-3.4,2) I / ) Y pasapor (X. 3. 2 ) y ( 5 . O,O), y Y pasa por ( I . I . 1 ), (O, O. O), y (2. o. O) e ) Y pasapor ( - 3. 2, - 1 ) y ( - 2 , 7 . - 5 ) . y .Y pasapor (I,1. I). (3. - 2 . O) y (4, 3. - I ) f ) Y pasa por (I, I . I ) y ( - 3 . 2. - 1 ) . y Y pasa por (2, 3 , I), ( I , I , - 4 )
u )
-
lj
( - 3 . 4, 2).
3 . RECTAS En esta seccicin demostraremosquedospuntosdistintosdeterminan inequívocamenteunarecta. es decir. que hay una recta y sólo una recta que pasa porcadapardepuntosdistintos de R3. Antesde probar este resultado daremos u n breve repaso de las operaciones entre conjuntos y SLI notación U n conjunto .d se dice que es u n subconjuntode u n conjunto ,H.! entonces se escribe .d c ,H.si todo elemento de .d es también u n elemento de d . Decimos quedosconjuntos son iguales si y sólo si sonidénticos. Así pues. ..d= .# si y sólo si ;d c y -8c d . Hemos tenido ya ocasión. en el ejemplo 2.5. de considerar la interseccidn de conjuntos. La i n t e r s e c r i d / ~ de l o s conjuntos .a‘ y .d, escrita SP n A . es e l conjunto de todoslos elementos . M
31
49
Rectas
que se encuentran tanto en sf’como en d.es decir, en los dos a la vez. Paraque la intersección de dos conjuntos sea siempre u n conjunto. es conveniente introducir el conjunto nulo o conjunto r.acío. El conjunto vacío es el conjuntoque n o tieneelementos y se denotapor 0. El conjunto vacío es u n subconjunto de todo conjunto. La unión de los conjuntos d y . 9 , escrita d u 8, es el conjunto de todoslos elementos que estánen d o en a,
3.1 Teorema. Para cada pur de puntos distintosde R3 hay unu y sólo recta que pasa por ellos.
una
PRUEBA.Sean P I y P, un par de puntos distintos de R3. Entonces S?
=
(Pl+t(P,-Pl) 1 ~ E R ]
es una recta que pasa por P I >’ P,. Supongamos que
Y’ = (P,+sa 1 S E R ) es una recta que pasa por P I y P , . Deseamosdemostrarque Y’ = 9. Como P I y P, son puntos en 9’ existen números reales. distintos, s I y S, tales que P , = P , + s , a y P , = P,+s, a. Si PES?’,entonces, para algún ~ E R
P
P I+ r ( P , - P I ) = P , + s , a + t ( s , - $ , ) a = P,+[s,+t(s,-s,)]a. =
Así pues, PES?’ y 9 c Y ’ , Recíprocamente, si P c Z‘, entonces,para algún S E R
P
=
P,+sa
Luego P E Y y Y ’ c
S?.
=
P I -sl a+sa
=
P I + -P - P , ) . S-S,
S2 -S 1
Como Y ’ c S? y Y c Z’,tenemos Y’
3.2 Definición. Dos rectus -4al
=
(P,+sa1 SER) y
se dicen paralelas si los rlectores
a
=
2.
S?,= / P , + t h l t c R )
b son paruIeIos.
3.3 Corolario. Puru todo punto P IE R 3 y fodu rectu 9 = (Po+sa 1 IAIZCI recta que pusu por P I purulelu u Y .
hay unu y solamente
SE
Rj,
PRUEBA.Y l = { P I + t aI ~ E Res; unarecta que pasapor P I y es paralela a Y. Sea Y, = ( P , u b 1 L I ER ) otra recta que pasa por P , y es paralela a 2 ’ . Como P , E Y , , existe u n número realtal que
+
PI
=
P 2 + u l h.
50
sólida
[Cap. 2
analítica Geometría
AdemBs. Y, paralela a 2’ implica que a
P,+a
=
=
rb para algún r e R . De donde
P,+(u,+r)b
y P I + a ~ 2 ’ , n Y 2 .Como P I y P I + a son puntos distintos de 9 , n y , , de acuerdo con el teorema 3.1. Y I = Y,.
3.4 Corolario. Si Y l = : P , + s a 1 S E R ! y Y , = {P,+rb 1 t c R ) son rectus purulelus, entonces Y l . = Y, o Y, n 9,= D.
PRL‘EBA.Supongamos que Y , n 9,# @ y sea Po un punto de 9, n LY2. Entonces existen números reales S, y t, tales que P,
=
P,+s,a
=
P2+t,b.
Además. como P I y Y, son paralelas. a = rb para algún r E R . De donde
P,+a
=
P I +(S,+
I)a
=
P,+(t,+r)b
y P, + a6LYl n 9,. Como P, y P, + a son puntos distintos en 3, y en y * , según el teorema 3. I , PI = Y,. 3.5 Corolario. Si las rectus Y l y 9, no sonparalelas,entonces Y , n = Y 2 es rucio o consiste en un solo punto.
-Y,
PRUEBA.Si n contienemásde un punto, entonces, de acuerdo con el teorema 3.1, tendríamos P I = Y,. Sin embargo Y , y L Y 2 no son paralelas y no pueden, por tanto, coincidir. De esta manera, Y , n Y2 n o puede contener más de u n punto.
La notaclón P I 6 - Y 2 denota que P I n o es un elemento de Y ’ ?
31
51
Rectas
Si P, EL?,,
O
entonces para algún
S E R.
( I , 3, -2)-(2,
=
I , 7)
(-I,
2. -9)
=
S ( - 2 . 4, -6)
Esta última ecuación es equivalente a las tres ecuaciones componentes -1
=
-2s.
2
=
4s. - 9
=
-6s.
Perono hay ningúnnúmero S que satisfaga simultáneamenteestastres ecuaciones y, por tanto, P I$Y,. Así que 9 ,n Y, = 0.
3.7 Ejemplo. Determínese si los siguientespares paralelos y determínese su intersección : 9 1=
{ ( I , 3, - 2 ) + t ( 3 , - 6 , 9 ) ) .
Y,
=
de rectas son
l(2. I , 7 ) + s ( l . -3, 4)]
SOLUCI~N Las . rectas Y , y Y, sonparalelas si paraalgún (3, - 6 , 9 )
=
o no
TER
r ( l , -3,4)
Como no hayningún número r quesatisfagaestaecuacibn, Y l y Y, no sonparalelas.Luego Y , n = Y 2 = 0 o Y , n 3,contiene u n punto. Si Y l n . Y 2 # 0hay u n puntoP,,eY, n = Y 2 . Esdecir, hay númerost,.scR tales que Po = ( I , 3, - 2 ) + t ( 3 , -6, 9) = (2, I . 7 ) + ~ ( 1 , -3,4) 0
t(3, -6.9)-~(1, -3,4)
=
(2. I , 7 ) - ( l , 3. - 2 )
Esta ecuación es equivalente a las tres ecuaciones
=
( l . -2,9).
d e componentes
3t- S = 1 - - 6 t + 3 ~ -2 9t-4s = 9 . Resolviendolas dosprimerasecuacionespara S y t . encontramos S = 0 y t = +. Como estosvaloresnosatisfacen la terceraecuación. no hay ninguna solución para el sistema y 2 ,n 3,= 0. 3.8 Definición. 0 es un ángulo entre Ius rectus 9 , y Y, si puru cierfm r>ectoresno nulos a y b, Y , = ( P i + s a ) , 9,= jP, + t b ) , U es el úngulo entre a J. b.
Hablaremosdeánguloentredos intersecten.
rectas aun en el caso deque
3.9 Ejemplo. Encuéntrese u n ánguloentre las dos rectasdelejemplo
no se 3.7.
[Cap. 52
sólida
2
analítica Geometría
S O L C I C I ~Sean N. a y h. entonces
a =
(3. -6, 9) y b
=
(I.
~
3. 4). Si 0 es el ángulo entre
.L O tiene como medtda en grados 5 12' o 354 48'.
A veces es convenienteexpresar los bectores de 1', en términos de los vectores unitarios (figura 6) 3.10
i
j
(1.0.0).
=
=
(0. 1.0). k
=
(0.0, I )
/
X
FIGURA 6
u
= (COS 9 ,cos
/f. cos y )
Sea a = (I, m. n ) u11 vector no nulo paraleloaunarecta 9.Los números 1. m. 17 se llaman t l h n e r o s directores de la recta Y. Sea CI el ángulo entre i y a; /) el ángulo entre j y a. y 7 elBngulo entre k y a (figura 6). Los ; i n g ~ ~ l ox,s /j', y 1' se llaman cinguIo.s directores de Y, y cos x, cos p. cos ;' se llaman ~~osetms directores de Y . Si u es el vector unitario en la dirección de a : (I, tn, n )
a
u - - - = la1
/
t'[2+tn2+r12
de donde se muestra fácilmente que (problema 4)
53
Rectas
31
cosa = i - u , c o s p
3.12
=
j - u , cosy = k - u
u = (cos u, cos b, cos y )
3.13 3.14
cos2 a
+ cos2 p + cos2 y
=
I
Sean a , , P I, y , y a 2 , p2, y 2 los ángulos directores de las rectas 9I y Y,, respectivamente. Si los ángulos de dirección de - Y l y 2 F 2 están determinados por los vectores a , y a,, respectivamente, y H es el ángulo entre a, y a 2 , entonces
3.15
cos
o = cos a1 cos L72 + cos P I cos Ir2 + cos y1 cos y 2
Determínese si son o noparaleloscadaunode rectas y determínense sus intersecciones.
2. identifíquese el conjuntodetodos satisfacen
los siguientesparesde
los puntos P
= (x, y ,
z ) que
3. Determínense: a ) Los ángulosentreunarectaparalela al vector ( I , I , I ) y los ejes de coordenadas; b ) los ángulos entre la recta que pasa por los puntos ( I , O, 1) y (O, I , O) y los ejes de coordenadas; c ) u n ángulo entre las rectas de los incisos ( a ) y ( h ) . 4. Demuéstresequelasecuaciones3.12,
3.13, 3.14 y 3.15 se verifican.
5. Determínense :
=(jo",
a ) lasrectasquepasanpor
fl
el origen con ángulosdirectores
=
45",
54
analítlca Geometría
[Cap. 2
sóllda
4. EL PRODUCTO VECTORIAL E l plano .P = IP,, + ua + r b L/, I ~ RE j puede descrlhirse como el conjunto de todos los puntos P tales que P-P,, es ortogonal a u n vector n donde n es ortogonaltantoa a como a h. Esto w r i demostrado en l a sección 7. En esta sección demostramos la manera en q u e 1111 Lector n puede encontrarsedados l o a Lectores a y h. Para este fin introducimos una operacicin sobre ceclores de C', a la quellamamos"producto Lectorial". Cuando se aplica a wctorcs a y b el espacio vectorial nos da como resultado un Lec'or ortogonaltantoa a como a h. Apartede este usogeométrico en l a descripción de u n plano. el producto vectorial tiene otras Importantes aplicaciones en geometría y en física. ~
4.1 Definición. El productovectorial (JP dos rv('tor(J.y a = ( u I , a 2 , u,) J J h = (17, . h, h,) de C', rtmoturlo por a X h. I o que leeremos " a cruz b",
r.r rl rector d@inido por a x h
=
(nzh,-~r,h,.a,h,-alh,.a,h,-~~zh,).
El producto a x b e5 u n vector. y. comc a ( a x b) = u t ( a ~ / ~ ~ - u ~ b -~u I) h+, ) + a a~ , ( u(, ~h 2~- ahz h~, ) = O i
b . ( a x b)
=
h , ( a ~ h , ~ ~ ~ ~ h , ) + h 2 ( u 3 h I - u I h 3 ) + h ~ ( u l h Z=- Oa ,z h I )
a x b es ortogonal tanto a a como a b
Las propiedades fundamentales del producto vectorial Para a, b, C E V , cuulesq~rieruJ. todo r c R. 4.2
4.3 4.4
-bxa
son:
axb= (ra)x b
ax(b+c)
=
=
r ( a X b)
axb+axc.
La ecuación 4.2 nosdice que el producto vectorial no es conmutativo (esanticonmutativo); la ecuación 4.3 muestra la relación entre l a multi-
El producto vectorial
41
55
plicaciin por un número real y el producto vectorial; y la ecuación 4.4 nos diceque el producto vectorialesdistributivorespecto a la adición.Estas propiedades son simples consecuencias de la definición 4.1 y las propiedades de los números reales (problema 5). Es fácil construir ejemplos que nos muestranque, en general, a X (bx c) # (a X b) X C , es decir,quela ley asociativa no se verifica (problema 6). Los vectores unitarios i = (1, O, O), j = (O, 1 , O), y k = (O,O, 1) satisfacen las relaciones ¡xi
=
IXJ
=
jxj = kxk = O k = -jxi jxk = i = -kxj kxi = j = -ixk.
. .
4.5
Lasecuaciones4.5sonfácilesderecordar. Los productos i X j = k, j x k = i y k x i = j se correspondenconlaspermutacionescíclicasde {i, j, k}, a saber, {i, j, k}, {j, k, i], y {k, i, j}. Usando las propiedades 4.3 y 4.4 y los resultadosde 4.5, podemosobtener el producto vectorialde dos vectores cualesquiera de V , como sigue: a x b = (u,i+u,j+a,k)x(b,i+b,j+b,k) = a,b,(i~i)+a,b~(i~j)+a,b,(i~k)+a~b,(jxi)+rr~h,(jxj)
Una representación más conveniente del producto vectorial puede darse en términos de determinantes. Una matriz m x u de números reales A es una funciónquetiene como dominio el conjuntode paresdeenteros { ( i , j ) I 1 < i d m, 1 d j d .} y el rango en R. U n valordelafunción A ( i , j ) que se representapor aij y que se llama entrada, y la matriz se describedesplegandolas entradas en formarectangular.Asociamos con cada matriz cuadrada (m = n) u n número al que llamamos determinante de la matriz. El determinante de una matriz 2 x 2 (2 renglones horizontales y 2 columnas verticales) se define como sigue:
(‘21
0221
El determinante de una matrix 3 x 3 ‘11
4.6
(‘21
‘31
‘12
‘13
‘22
a23)
‘32
u33
56
analíticaGeometría
sóllda
[Cap. 2
puede definirse en términos de matrices 2 x 2. Los determinantes
se llaman menores de las entradas u 1 l . u 1 2 , u I 3 , respectivamente, del primerrenglón. El menorde u l j (el primersubíndiceindica el renglón en que u l i j se encuentra y el segundo la columna) es el determinante que se obtiene omitiendo el rengldn i-ésimo y la co1umna.j-ésima enla matriz 4.6, es decir. tachando el renglón y la columna cn las que se encuentran y formando el determinantede la restantematriz 2 x 2. El determinante de la matriz 3 x 3 que aparece en 4.6, se define como 0 1 1
‘112
“21
‘22
(131
1/32
‘13
=
u22
u23
u21
~
(132
Ií131
u33
Esto se llama“desarrollodeldeterminante del primer- rengldn”. Por tanto 1/11
Puedeasignarse u n significado al determinante si los númerosdel primerrenglónsereemplazan por vectores.Escribimos
Ii kl
4.7 axb=lrl
uj2
u~l=i(~~2b~-u~b~)+j(u~hl-ul~3)+k(ulh2-u~~
bl
b2
63
Se ha señalado anteriormente queel producto vectorial a x b es ortogonal tantoa a comoa b. La longitud del vector a X b tiene u n significado geométrico.Calculando el cuadradode la longitudde a x b obtenemos, por el ilgebra elemental, l a x bl’ = ( ~ ~ / ~ ~ - a ~ h ~ ) ~ + ( a ~ h ~ - n , h , ) ~ + ( u , h , - r / ~ h , ) ~
( ~ ~ Z + ~ ~ 2 + ~ ~ 2 ) ( b 1 2 + h 2 2 + h+L12h2+03b3)2; ~2)-(~IbI
es decir. 4.8
lax bI2
= / a l 2 Ib12-(a. b)2.
57
FIGURA 7
La ecuación 7.5 (pág. 69) afirma que ab
= l a ] J b l cos 8,
donde U es unBngulo entre a y b. Así pues, si tomamos B como el ángulo O < O < rr entre a y b (figura 7 ) . tenemos / a x b i z = ] a l Z I b / ’ ( l -cosz 8) =
Y 4.9
b/ a x
= la1 l b ]
sen 6‘
donde sen Q 3 O ya que O < U < x. Como l b / sen U es la altura del paralelogramo de lados a y b (figura 7 ) , hemos demostrado que la longitud
de a X b es el úrea del paralelogramo de lados a
b.
J
La ecuación 4.9 sugiere el siguiente teorema.
4.10 Teorema. Dos Llectores a. b c V , son paralelos si y sólo si a X b
=
O.
P R U ~ R Aa.X b = O si y sólo si da X biz = O. De acuerdo con la ecuación 4.8 vemosqueesto esequivalentea (ab)’ = ( a / ’ / b i z o / a bl = ( a l l b l . Esta últimaigualdades la desigualdad de Schwarz(teorema 7.6, pág. 34) en el caso en que la igualdad se verifica, y ya hemosprobadoque en la desigualdad de Schwarz sólo se verifica la igualdad si a y b son paralelos. Problemas
9) a - ( b x c ) h) ( a X b) ( a x c) i) a . ( a x b) ;) a x ( a x b j k) a x ( b x c ) 0 (a+b)x(a-c)
-
58
sólida
[Cap. 2
analitlca Geometría
2. Establézcase l a identidad a x ( h x c ) = (a*c)b-(a* b)c.
3. Usando la identidad del problema 2 y el teorema4. IO, pruébese que: a ortogonal tanto a b como a c implica a paralelo a b X c.
4. Determínense todos los vectores no nulos ortogonales a : h) ( 1 , 1,1) 4' (1, o, O ) a ) ( I . O, O) y (O. I O) d ) ( I . -2, - 4 ) y (-3.2, - 6 ) c ) (2. -3.4) y ( - l . 5, 7) e ) (2, 6, -4) 4' (3. 9. -6) f . ) ( - 1 , I , 2) y ( 1 , I , 1). ~
5. Pruébense:
N) 4.2
4.3
h )
c ) 4.4
6. Usando la ecuaci6n 4.5 (pág. 55) encuéntrense i X (i X j) e (i X i) X j para demostrar con ello que la ley asociativa no se verifica para el producto vectorial.
7. Demuéstrese que:
8 . Demuéstrese que: a sólo si
;1
=
( u l , a,) y b
=
( h , , b 2 ) sonparalelos
ulb2-u2bl = O
=
9. Calcúlese el área de los paralelogramos de lados: ( 5 , 3, O) y (3, 7, O) h) i - j + 5 k y 2¡+4j-8k C) (4, 13, - 1 I ) y (8, -10, 21) d ) ( I , 3, 7) y (-2, -4, 3) e ) 2¡+3j+5k e i-2k f ' ) (-3.2. -4) y (1, I , 1 ) . a)
10. Calcúlese el área de los triángulos con vértices:
u ) ( 0 . 0 , O), ( I , O. O), (3. 8. O) h ) (5, O, 16), (8.4, 12). (1, - I .
1)
c) 5i-4j, 12k-5j, 8i+7j d ) ( I . 5.4), (8.2, 3). (22. -4. I )
si y
51
El triple
producto
e ) (0, o, O), (1, o. I ) , (O, 1. f) ( - 2 , 3 , I ) ,( I , 2, I ) , (1,
59
escalar
1) -3.4).
11. Demuéstrese que P I , P,. P, ( P 2 - P I )x ( P 3 - P 1 ) = o.
colineales son equivalentes a
12. Demuéstrese que si P I # P , , entonces {P 1 ( P - P , ) es la recta que pasa por P, y P, .
X
(Pz-P,) = O )
13. Sea S f l la recta que pasa por ( I , O. 1) y (2, I , 2). Sea 8 , la recta que pasa por el origen y esparalelaa ( I , O, 1). Determínese la rectaque pasa por el punto (2, O, - 3) ortogonal tanto a Y I como a 9,.
5. EL TRIPLE PRODUCTO ESCALAR
Dados tres vectores cualesquiera a. b, y c en V 3 , entonces como b X c es u n vector, podemos formar el producto escalar de a con b X c. A este producto le llamamos “triple producto escalar”. 5.1 Definición. Dados tres rectores a, b,
derzotado p o r [abc],
de a, b, c,
sedefine
-
CE
por
c’,. el
triple producto escalar
[abc] = a ( b x c )
Nótese que expresiones tales como (a * b) x c no tienen significado alguno, ya que a b es u n número real y el producto vectorialesunaoperación entre pares de vectores de Y,. El triple producto escalar [abc] puede expresarse simplemente en términos de u n determinante 3 x 3:
-
[abc] = a * (b x c) =
=
(a,,a,,a,).(h,c,-b,c,,
1
h,c,-h,c,,
hlc,-h2r1)
+ a3 a1
a2
a3
b,
b,
b,
c,
c,
c,
Mediante el cálculo directo puede demostrarse (problema 5.2
[abc] = a (b X c) = b (c x a) = c * (a X b).
1 h) que
[Cap. 60
sólida
2
analítica Geometría
Como el producto escalar tiene la propiedad conmutativa, la ecuacidn 5.2 puede reformularse como
5.3
[abc] = ( b x c ) * a = ( c x a ) . b = ( a x b ) * c .
Laecuación 5.2 muestraque el triple productoescalar permutaciones cíclicas de los vectores:
[abc] = [bca]
=
no cambiapor
[cab]
y de la ecuación 5.3 se deduce queal expresar [abc] podemos colocarel punto y la cruz en cualquiera de las dos posiciones: [abc] = a ( b x c) = (a x b) c . El triple productoescalarpuede usarseparadescribir la orientación de R3. Si a, b y c son tres vectores mutuamente ortogonales y [abc] > O. entoncesdecimosque a, b, c es unaternapositivamenteorientada.Por ejemplo, los tres vectores unitarios i, j. k forman una terna positivamente orientada, ya que
[ijk]
=
i (j X k)
=
i .i
= 1
> O.
Ya hemos admitido que i, j, k forman un sistemalevógiro.Hemos,pues, convenido en que la orientaciónlevógira la tomaremos como orientación positiva.Luego. si a. b. c formanunaternapositivamenteorientadade vectores mutuamenteortogonales,entonces la rotaciónde b a c de u r ángulo igual a
71
aparece como si fuera contraria a la de las manecillas del 2 reloj cuando se ve desde a. Lanoción de ternaorientada puedeextenderseacualesquieratres vectores a, b, c (nonecesariamenteortogonales): a, b. c constituyenuna ternapositivamenteorientada si [abc] > O. Consideremosahora la terna b x c, b, c donde b y c no son paralelos. Entonces -
[(bxc)bc] = ( b x C ) * ( b x C ) = / b x c 1 2 > O Como hemos supuesto que la orientación levdgira es la orientacicin positiva, tenemosque el girode u n ángulo fl de b a c donde O < 0 < TI parece contrario al movimiento de las manecillas del reloj cuando se ve desde b X c (figura 8). Paraobtenerunainterpretacióngeométricade u n a ternaarbitraria positivamente orientada a. b. c. construimos a, b 4 c con el mismo punto inicial Po (figura 8) y denominamos .Y al plano que pasa por Po determinado por b y c. Como (ecuación 7.4. pág. 33)
[abc] = a ( b x c)
=
1 b x cI Comp,,,,,a.
vemos que la orientación positiva implica q u e Comp,,,,, a > O, y. por tanto,que Proy,,,,,a y b x c apuntan enla mismadirección. Es decir.
51
El triple producto escalar
61
si a, b y c forman una terna positivamente orientada,a y b x c se encuentran a un mismo lado del plano Y.
FIGURA 8
Nota. Podíamos haber tomado como orientación positiva la orientación dextrógira. Si hubiésemoshechotalelección, la hnicacosa que habría cambiadohabríansido las figurasdibujadas.Porejemplo, si b y c no sonparalelos, la rotaciónde b a c de u n ángulo 0 donde O < O < x habría parecido tener igual dirección que la de lasmanecillasdel reloj cuando es vista desde b X c.
FIGURA 9
Si la terna de vectores a, b. c está positivamente orientada, entonces[abc] es el volumen del paralelepípedo de lados a, b y c (figura 9). El volumen del paralelepípedoes el áreade la base por la altura. Labasees un paralelogramo de lados b y c y , por tanto, su área es I b X cI . Ahora bien. la altura esexactamente Comp(bxc,a,luego, por tanto, Volumen
=
1 b x c( Comp(bx,,a = a (b X c ) = [abc].
Si [abc] < O, entonces -[abc] es el volumen del paralelepípedo de lados a, b y c.
62
sólida
[Cap. 2
analítica Geometria
5.4 Ejemplo. Encuéntrese el \,olumen del paralelepípedo de lados a = (2,3. -I). b = (3. -7. 5 ) . 5 c = ( I . - 5 . 2 ) . SOLLC16N.
rabc] = a . ( b x c ) =
Luego. el olumen del paralelepípedoes 27.
5.5 Ejemplo. Encuéntrese el \olumen del tetraedrodelados iguales a los dados en el eJemplo 5.4.
a. b y c
S O L L : ( . I ~ N't.¡. \olumende 1111 tetraedroe> u n tercio del áreade la base por la altura. La base es u n triángulo con doslados b y c y su área es exactamente la mitad del Brea del paralelogramo de lados b y c. De donde e1 área de l a base es l b x c / y el volumen del tetraedro e5 1'
=
J(área de l a base) (altura)
=
: . + i b x c l Comp(bx,,a = A[abc]
Con a. b y c lguales a los dado, enel ejemplo 5.4, tenemos Volumen
=
& .27
=
y.
Problemas 1. Iktnuéstreseque: fl)
a x a
=o
a.(bxc) = b.(cxa) = c.(axb) c) a.(bxc) = -b*(axc) d ) a ( a x b ) = O. h )
2. ;,Conquépropiedadesde
los determinantes se corresponde I/"'!
3. Determínense los volúmenes de los paralelepípedos de aristas: u ) 3i. 4 j , 8 k C) (2. -3.4). ( l , l , l ) , ( l . -4. 7) P ) (2. 6. -4), (3, 2, 7). ( 2 . 4. 3)
h) 3 ii++4kk, , 2j+4k d ) (l.0,O). (8, 7 . 0 ) , (8, -4, 3) f ) (2. - 1 . - 3 ) . (4. I , 4), (O, I , 2).
4. Determínense los volúmenes de los tetraedros de aristas:
(2.2.4). ( I . s. 2). ( I , O , I ) c ) ( S , O . 16). ( l . - 1 . I ) . ( 8 . 2 . 3 ) P ) (2. 6. -4). ( I .I . I ) . ( I . -4. 3)
N)
h) (2, l.3), ( - 3 , 0 . 6 ) . (4, 5. - 1 ) d ) ( I , S,4). ( I , l , O ) , ( I . - 3 , 4 ) f ' ) (2. S . -2), ( I , 4, 2). ( I , 3. O).
63
- 6 . INDEPENDENCIA LINEAL DE VECTORES
6.1 Definición. U n conjunto { a , , . . ., a,} de k vectores de V , se dice que linealmente independiente si
es
r , a, + ... +r,a,
=
O
(rieR)
implica r, = . . . = rk = O. Si ( a , , . . . , ak} no es linealmente independiente se dice que es linealmente dependiente.
Un conjunto de k vectores { a , , . . ., a,} es, pues, linealmente dependiente si y sólo si hay k números reales r , , . . . , rk no todos iguales a cero, tales que
+
r , a , + ... +r,a,
=
O.
La expresión r , a, . . . +r,ak donde r , , . . . , r k e R combinación lineal de los vectores a , , . . . , a,.
se diceque
es una
Con frecuencianospermitiremosciertaslibertadesdelenguaje y en lugardedecirque el conjunto { a , , ..., ak} es linealmenteindependiente (o dependiente), diremos que a , , ..., ak son linealmente independientes (o linealmente dependientes). Si dos vectores a, b sonlinealmentedependientes,entonces hay dos números S, t , que no son cero. tales que sa+tb = O .
Si
S
# O, entonces a = -
I
S
b mientras que si
t
# O, entonces b
=
S -
- a. t
En cualquiercaso,vemosque la dependencialinealdedosvectores a. b implicaque a, b son paralelos.Recíprocamente, si a y b sonparalelos (a = rb), entoncessonlinealmentedependientes ( l a - r b = O ) . Luego la
dependencia lineal de dos aectores es equivalente a que los dos cectores sean paralelos.
Si tres vectores a, b y c de V , son linealmente dependientes, entonces hay tres números r , S, t no todos iguales a cero, tales que ra+sb+tc S
I
Y
r
=
O.
Si r # O, entonces a = - - b - - c y a es una combinación lineal de b y c. Si b y c nosonparalelos(sonlinealmenteindependientes),entonces b y c determinan un plano 9 que pasa por cualquier punto dadoPo€ R3 y a es también paralelo a 9'. (Decimos que u n vector es paralelo a u n plano 9 si para cualquier punto P o c 9 la recta (Po fa} c P.) Si b y c son paralelos (linealmentedependientes),entonces a es tambiénparalelo a b y c y hay muchos planos por cualquier punto P,€R3 a los que a, b y c son paralelos. Análogamente, si S # O, entonces b es unacombinación lineal de a y c, y si t # O, entonces c es una combinación lineal de a y b. En cualquiera de los casos, hay al menos u n plano 9' por cualquiera de los puntos P0€R3
+
64
[Cap. 2
Geometría analítica sólida
tal que a, b y c sonparalelos a .f.Recíprocamente. si tres Lectores son paralelos a un mismo plano, puede demostrarse que s o n linealmente dependientes. De donde la riependencio lineul de tres rectores es e(pir.alente LI que los tres rectores seutl p ( ~ r u h 1 o N s un mismo p l ~ n o . En la sección IO se demostrara que cualquier- conjunto de Inas de tres vectores en ,C' es linealmente dependiente, Si algún subconjunto de u n conjunto de k vectores es linealmente dep.&diente. entonces el conjunto total de k vectores es linealmente dependiente. Supongamos que r l a , + _ . . -r,a,
6.2
con no todos los 6.3
ri
=
O
(.j
< k)
iguales a cero y consideremos la ecuaclón
r , a , + . . . + r , a j - r , - , a,+ I
+ . . . +r;a,
=
O
Deseamos demostrar que es posible escoger coeficientes r , , . . . . rk no todos cero, tales que la ecuacitin 6.3 se verifica. Podemos escoger r l . , , , r,. no todos cero, tales que la ecuación 6.2 se verifique. y escoger r i + I = , . . = rk= O. Entonces tenemos coeficientes Y , . . . . , r A para la ecuación 6.3, no todos cero (al menos uno de los nilmerns r , . . . , , r , no es cero) y, por tanto, el conjunto ja, , . , . , a,, a , + I , . . , . a,; es linealmente dependiente. Cualquier conjunto de vectores que contiene el vector cero es linealmente dependiente pues podemos escoger coeficientes no todos cero tales que la correspondiente combinacitin lineal es igual a cero. En particular, podemos tomar todos los coeficientes de los kectores no iguales a cero, iguales a cero y tomar el número uno como coeficiente del vector cero. Ahora demostraremos que el triple producto escalar nos proporciona un medio conveniente para comprobar la dependencia o independencia lineal de treskectores en 1', . Como hemos señalado antes, el valor absoluto de [abc] es el volumen de u n paralelepípedoconaristas a, b, c y es claro, geométricamente, que este volumen es cero si y sólo si a, b y c son paraleios a algún plano. Por otra parte. que tres vectores sean paralelos a un plano es equivalente a la dependencia lineal de los tres vectores. ~
6.4 Teorema. Tres wc'tores a. b. scilo .vi [abc] = a . ( b X c ) = O.
CE
V , son lineulrnet~trdependientes s i
J.
PKULBA.Probamosprimeroque a. b. c linealmentedependientesimplica = O. Si b y c sonlinealmentedependientes.entonces a. b y c son linealmentedependientes.Pero.entonces,por el teorema 4.10 (pág. 57) [abc] = a * ( b X c) = a * O = O. Si b y c sonlinealmenteindependientes rnientras que a. b y c son linealmente dependientes. entonces (problema 4) [abc]
a = sb+
IC
para algunos
S,
teR
vectores 61
de
65
linealIndependencia
De donde. como tanto b como c son. ambos, ortogonales a b X c, [abc] = a * ( b x c ) = s ( b . ( b x c ) ) + t ( c * ( b X C ) ) = O .
Recíprocamente,supongamosque [abc] = O. Entonces el vector b x c es ortogonal a a, puesto que a (b x c) = O. Además, b x c es ortogonal a b. Por tanto (problema 3, pág. ,58), b X c es paralelo a a X b. Consideramos dos casos: Cuso / . Si a x b = O. entonces a y b son linealmentedependientes y, por tanto, a, b y c son linealmente dependientes.
Cuso
2. Si a x b # O, entoncesparaalgún
R
b x c = r ( a x b).
De donde, reordenando. tenemos b x c + v ( b x a ) = O,
o bien,
bx(c+ra) = O.
Por tanto, b y c +va son paralelos. Pero b # O y, por tanto, para algún SER c + r a = sb. Lo que demuestra que a, b y c son linealmente dependientes.
6.5 Ejemplo. ¿Son los vectores a = ( 1 2, - 2), b = (O, 3, I ) , y c = ( - 1 1, 3) linealmente dependientes?
S O L U C I ~Como N. [abc] =
-1
I
2 -2
O
3
I
1
3
= l(9-1)-2(0+1)-2(0+3)
los vectoressonlinealmentedependientes.
O,
En realidad, a
=
b-c
Problemas 1 . Determínese si sí o n o sonlinealmenteindependienteslossiguientes vectores : a ) ( 2 , 5 , - 11, (3, - 7 , O), (O, 29, -3)
66
Geometría analitlca sóllda
[Cap.
2
2. Demuéstrese que el siste'ma homogéneo
- h 1'+ ,
(1 1 .\-
I
('
=
2
ilz.\+hzJ'+cz'
=
¿r,.\-+h3I~+(',;
=
tiene soluciones no triviales [es decir.
(.\Y.J.,
o o
o
z) # O]
SI
y sólo si
I
1
Suyermc,iu. El sistema de ecuacionesesequ~valente a la ecuación vectorla1 s a + 1 , b + x = O. Usese el teorema 6.4 y el problema 76, pág. 58.
3 . u) ;Paraquévaloresde i tiene soluc~ones no triviales el siguiente sistema de ecuaciones homogéneas'! ( 1 "i)s+,L-z
2.Y-iJ-2: Y-J
-(I
=
=
+i)z =
o
o
O'?
h ) Determínense las soluciones no triviales paracada valores de i que dan lugar a ellas.
uno de los
4. Llemuestrese que si a, h c sonlinealmentedependientesmientras que h y c son linealmente ~ndependientes, entonces hay números reales s. t tales que a = sbttc.
5. llemuéstrese que entonces
si a , . . . . . a, son linealmente independientes,
r , a , + . . . + r , a , = s , a , + . . . + $,a,
implica
rl =
S,
~
, . . , r k = S,
6. Demuéstreseque a , . . , . . a, linealmenteindependientes,implica a , . . . . . a, son vectores distintos de cero. 7. Demuéstreseque I, vectores son linealmentedependientes si y sólo si u n o de l o s vectoresesunacombinación lineal de los otros.
*8. Demuéstreseque u n conjunto l a , . . . _ ,a,) de vectores no nulos .es linealmente dependiente si y sólo si para algún j , 1 < .j < k - 1. ai+ es una combinación lineal de a , . . . . . a , ,
,
71
67
La ecuación del plano
*9. Sea 9, la recta que pasa por Po y es paralela a a. Sea Z2la recta que pasa por Qo y es paralela a b. Sea c = Qo-Po. Si Y I no es paralela a 9, demuéstrese que: N ) la distancia mínima entre
h) las rectas Z l y
-4pz
Y, y 3, está dada por
se intersectan si y sólo si [abc]
=
O.
10. Establézcanse las siguientes identidades:
+ -
+
b) [(a x c) x (a b)] = O h) a X [a X (a X b)] = (a :a) (b X a) c) ( a x b ) x ( c x d ) = [ ( a x b > * d ] c - [ ( a x b ) * c ] d d ) (axb).(cxd) = (a-c)(b.d)-(a-d)(b*c)
a) (a
e) ( a x b ) x ( a x c ) = [ a . ( b x c ) ] a f ’ ) a x ( b x c ) + b x ( c x a ) - t c x ( a x b) = O .
11. Demuéstrese que 4.8, pág. 56, es u n caso especial del problema IOd.
*12. Sea {a,, a2, a,) una ternapositivamenteorientadade sea A = [a, a2 a,]. Definamos a2 x a3a3 b, = ,
A
x al A
b2=-
vectores, y
a1 x a2 b3=->
9
A
y d i j (llamada delta de Kronecker) por
d1J. . =
1
para
i
=j
Demuéstrese que:
6) (b, , b,, b,) esunaternapositivamenteorientadade vectores. c) ai bj = d;j, i,,j = I , 2, 3. d ) Los vectores b, , b, y b, son los únicos vectores con l a propiedad c. e ) Si [ a 1 , a 2 , a,) esunaternapositivamenteorientadade vectores unitariosortogonalesdos a dos,entonces b, = a , , b, = a, y b, = a,. 7. LA ECUACION DEL PLANO Consideremos el plano (figura 10) 7.1
9 = fP,+ua+cb
1 u, c ~ R j .
[Cap. 68
sólida
2
analitica Geometría
9 es el planoque pasapor Po determinadopor el parde vectores no paralelos a y b. Cualquier vector no nulo ortogonal a ambos a y b se llama vector normal a 9). Así pues. a x b es u n vector normal (o, simplemente. una normal) a Y y toda otra normal es paralela a a X b (problema 3. pág. 158).
FIGURA 10
7.2 Lema. Si n es unu normal u1 pluno ;/p P I , P , E Y rntoncrs n es ortoyonul u P, - P I .
=
jP, + u a
+ r b 1 u. I ' E R )
'I.
PRUEBA. P I . P,E;'P implica P,
=
P o + u l a + r ,b
y
P,
=
P0+u,a+r2b
para algunas ul , L . , . u 2 , r 2 de R. Por tanto
P,-P,
= (U,--II~)~+(¿.,-I.,)~.
Como n es ortogonal tanto a a como a b, es claro que
n-(P,-P,)
=
O.
Y esto completa la prueba.
7.3 Lema. Si n es unu n o r n ~ u l u1 pluno .Y= (Po+ u a + rb I u. P - P o es ortoyonrrl N n. entonces P E J .
PRUEBA. Como n
= r(a
1.6
RJ
x b) y r # O, P - P o ortogonal a n implica
( P - P o ) (a X b)
=
O.
De acuerdo con el teorema 6.4 (pág. 64). esto implica que P - P o , a y b son linealmentedependientes.Como a y b son linealmenteindependientes, concluimos que existen u , r e R tales que
+
P-Po
=
Por tanto, P = Po + ua rb y P E ~ . De los lemas 7.2 y 7.3 se deduce
ua+Llb.
69
1.4 Teorema. Si n es una normal al plano
9’= ( P , + u a + r b I u , P E R } entonces
Y y
B es el Único plano
=
-
{P I n (P-Po)
=
O)
que pasa por Po con normal n.
PRUEBA. Sea Y = { P 1 n ( P - P o ) = O>. Deseamos demostrar que Y =B. Según el lema 7.2, si P E P , entoncesP-Po es ortogonal an y n ( P - P o ) = O . Dedonde P E P implica P E Y demodoque P c Y. Recíprocamente, si P E Y entonces P - P o es ortogonala n y según el lema 7.3 P E Y . Por tanto Y c Y . Luego Y = %?. Para demostrar que P es el Único plano que pasa por Po con normal n, supongamos que Y’ i po ‘ + s c + t d I s , t ~ R }
-
,
es otro plano que pase por Po y tenga también a n como normal. Entonces
-
9’= .(P I n (P-Po’)
=
O}.
Como Po€P’,n * (Po -Po’) = O o, lo que es lo mismo, n * Po = n Po‘. De donde n * ( P-Po) = n * ( P - P o ’ ) para todo P E R3 y en particular Y’ = {P I n * (P-P,‘)
=
O}
=
{P I n (P-Po)
=
O}
=
9.
Y esto completa la prueba. La ecuación 7.5
n*(P-P,)
=
O
se llama ecuación l>ectorialdel plano 9. Hemos demostrado que si 9 es u n plano que pasa por Po y tiene n como normal,entonces n ( P - P o ) = O es unaecuaciónvectorial de 9.Ahora demostraremos que, recíprocamente, toda ecuación vectorial n ( P - P o ) = O ( n # O ) es la ecuación vectorial de u n plano que pasa por Po. 7.6 Teorema. P a w todo rector distinto n ( P - P o ) = O , es unaecuuciónl,ectorial tiene n como normal.
de cero n y todo punto Po, de un plano yuepasapor P, J
PRUEBA.Desearnos demostrarque , ’ P=
(P I n * (P-Po)
=
O)
es u n plano que pasa por Po y tiene n como normal. Necesitamos demostrar
70
sólida
[Cap. 2
analítica Geometría
tan solo que existen vectoreslinealmenteindependientes ortogonales a n. Entonces. n e, una normal al plano 9 = (P, + ua + r b 1 u.
('E
a y b ambos
R}
y. por el teorema 7.4, .Y' = .Y. Sea n -= ( n , , n,, n 3 ) . Como n # O. a l menos u n o de sus componentes es dlstinto de cero. Supongamos que 1 2 , # O. Entonces a = (-n2.
n , , O)
es u n vectordistintodeceroortogonala 1 1 . Como a y n s o n vectores ortogonales distintos de cero, son linealmente independientes (problema IO, pág. 29). Entonces b = n x a es u n vector distinto de cero ortogonal a n y a a. Luego a y b son cectoreslinealmenteindependientes cadaunode los cuales es ortogonal a n. Lo que completa la prueba. 7.7 Corolario. Toda ecuucion l w t o r i u l n P de 1411 plurzo que tiene n como norrnul.
=
d ( n # O ) es una ecuación
PRUEBA. Sila ecuacidn n P = d tlene una solucicin P,, entonces n * P, = d . Dedonde n P = 0 = n P, esequivalente a n (P-P,) = O, y sabemos
queesta es una ecuacirin de u n plano.Queda. pues. porprobarque la ecuacidn n P = r l tieneunasolucidn. Sea n = ( a ,h. c ) . Como n # O, al menosunode s u s componentes es distintodecero. Deseamos, pues, encontrar un punto P = (.Y. J.. z) que satisfaga a
-
U.Y.
+ by + cz
=
d
.
Claramente. corno al menos uno de los números u. / J . c es distinto de cero, laecuacicin tiene soluciones [por ejemplo, ( d u.O. O) si N # O: (O, d'h. O) S I h # O : (O. O. d c ) si (' # O]. Y esto completa la prueba. Como enla pruebaanterior. sea n = (u,h, c) # O y P = (.Y,y , z). Entonces n * P = u.\- + I) 1' cz . +
y escrita en términos de componentes a l ecuación vectorial n * P
la forma
7.8
u.\-+ 11). + ( ' Z
=
=
d toma
d
Así pues. el conjunto .Y = j'.Z ) 1 r ~ s + / ~ ~ ~= + cdjz de todas las soluciones a7.8 es un planoconnormal n = (,Y. h. c , ) : 7.8 se llama ecuación dc.1 plum) .P.Una ecuacitin del tipo7.8. donde u '+/I' + C' # O. se llama tw,m.idn linrul en .Y. J.. z. I.uego rocla ecuucidtl lineul en .x. J'. 5 es I r ecuución de un plano. :(.Y?
71
plano
71
delLa ecuación
7.9 Ejemplo, Identifíquense cada u n o de los siguientes planos: 3(~--5)-2(~+4)+4(~-2) = O h) 2 x + 3 y = 2 c) x - 2 y + z = o.
U)
SOLUCION. U n plano queda inequívocamente determinado por una normal n y un punto Po del plano. De donde n y Po identifican un plano. U) n = (3, -2,4), Po = (5, -4, 2). h) (Endosdimensionesestoes una recta,pero se entiendequeaquí estamosdiscutiendolageometría del espacio euclidiano tridimensional.) n c) n = i -2j
(2, 3, O)
=
y
Po
+ k, y el plano pasa por
=
( I , O, O).
el origcn.
7.10 Ejemplo. Determínese la recta que pasa por el punto ( I , -5, 6 ) paralela a la normal al plano que contiene a los puntos (O. I , 2), (3, 2, 6) y ( - 2, o, 5).
S O L U C I ~ Seaa=(3,2,6)-(0,1,2)=(3,1,4)yb=(-2,0,5)-(0,l,2)= N. (-2, - I, 3). n = a x b es una normal a 9. Luego
1-2
-1
3)
De donde 2 = { ( I , -5, 6 ) + t ( 7 , - 17, -1)) es la recta.
= { ( I +7t,
7.11 Teorema. Tres puntos no colinealesdeterminanun
-5- 17t, 6 - t ) }
plano Único.
PRUEBA.Sean P o , P , y P, trespuntosno colineales.Entonces P I - P o y P 2 - P o sonlinealmenteindependientes (problema 6 , pág. 48). Luego
9 = (Po+u(P, -Po)+L:(P,-Po)} es un plano que pasa por los puntos P o , P I y P , . Ahora bien, n = (PI -Po)x (P2-Po)
es una normal a todo plano que pase por P o , Py, P, (lema 7.2 y problema 3, pág. 58). Luegodeacuerdocon el teorema 7.4, 9 es el único plano que pasa por los puntos no colineales Po, P I y P, ,
72
Problemas 1. Determínese una normal
a cada uno de
u) El plano cuyas ecuaciones paramétrlcas .Y = J'
=
.c =
los siguientes planos. \on
2-3t+.\ 8r+7.s -413s.
b) El plano
.Y = j(6. t , 3 - f ) j S. ~ E K ) . c ) El plano
,4= [ ( 6 - / r + 3 / . . 8 + 2 ~ + 3 [ . .- I + / . ) 1 u') El plano que pasa por e ) El plano que pasa por
u.I.ERI
los p ~ ~ n t o ( l s. O, O). (O. I . O). (O. O, 1). los puntos (2, - I , 3 ) , ( I I , - 13, 6). (5. 5, 5).
2. Determínese unaecuaciónparacada
u n o de los siguientes planos:
El plano que pasa por el origen con normal ( I , 1, I ). h ) El plano que pasa por el punto (O, O, a) con normal paralela al eje Z . c ) El plano que pasa por el punto ( I , -4, 3 ) connormalparalelaa la recta que pasa por (2. - I . 3) y (4. 8,O). d ) El planoquecontiene la recta Y = [ I , 2 + 3 t , 2 + r ] y el punto (2, -3. 8). e ) El planoquepasapor el puntomediodelsegmentorectilíneoque une P I y P, con normal paralela a dicho segmento. a)
3. Proporciónese una ecuación para cada uno problema 1.
*S. Demuéstrese queel lugar geométrico de todoslos puntos equidistantes de u n par de puntos distintos es u n plano. 6 . Demuéstreseque
Po, P , , P , , P, son coplanares si y sólo si y a, = P,-Po sonlinealmentedependientes.
a , = P I -Po, a, = P,-Po
Sugerenciu. Demuéstrese que P o . P I , P , . P, coplanares es equivalente a a , ( a z X a 3 ) = O.
73
8. INTERSECCIóN DE PLANOS En esta sección discutiremos el problemade la determinaciónde la intersección de dos planos. El carácter de esta intersección depende de que los planos sean o n o paralelos. 8.1 Definición. Se dice quedos
planos son
paralelos si
sus normales son
puralelas.
Notu. Si dosplanos paralelos P i y g2 tienen normales n I y n, respectivamente,entonces n i y n2 sonvectoresparalelos no nulos. Ahora bien, como cualquier vector nonuloparaleloa n , esnormala P I ,n2 estambiénunanormal a .Pi.Análogamente, n , es unanormal a P 2 .Es decir, toda normal a u n o de los pianos de un par de planos paralelos es una normal común a los dos planos. Probaremos ahora que planos paralelos o coinciden o no tienen puntos en común, y que planos no paralelos se intersectan en una recta.
8.2 Teorema. Si 9,y Y 2 sonplanosparalelos, entonces Y i = ;Y2 o bien 9,n 9,= 0. Si 8I y Y , no son paralelos, entonces 9,n .P2es una recta.
Y ,
PRUEBA.Sean Y p = l { P I + u a + r b 1 u, ~ E R y} = ( P I ( P - P 2 ) . n = O} Un punto P = P , + u a + r b en 9,se encuentra también en . Y 2 si y sólo si (PI +ua+r'b-P,) * n o
bien
8.3
(a n)u+(b n ) c
=
(-PP2, )
=
O
-n
Si los planos 8, y 8,sonparalelos,entonces a * n = O y b n = O. En este caso o bien ningún par de números u, ~ E satisface R la ecuación 8.3, o bien cualesquier números u, ( ' E R la satisfacen, según que ( P , - P I ) n sea distinto de cero o sea igual a cero. Si ( P 2 - P I ) n # O, entonces no hay números u, L' que satisfagan la ecuación 8.3 y ;Y, n .Y2 = 0, Si ( P 2 - P I ) * n = O, entonces cualesquier números u, I' satisfacen la ecuación8.3 y 9,c P 2 .De lo que se sigue que =: Y, ya quetres puntos no colinealesdeterminan u n plano (teorema 7.1 1). Si 9, y P 2 son no paralelos, entonces a n # O o b n # O. Supongamos que a n # O. Entonces la ecuación 8.3 puede resolverse para u en términos de I' y para cada ~ E tenemos R
-
-
8.4
74
analitlca Geometría
[Cap. 2
sóllda
Así pues, u n p u n t o P = P I + u a + r b está e n .Yl n .Y2 si y sólo si u está determinada por 8.4. ks decll-.
y este conjunto es una recta, ya q u e a y b no paralelos impllca b
-
b-n
~a # O. a*n
8.5 Ejemplo. Encuéntrese la lnterseccidn del plan(>
.d,= ( ( I ? I , I ) + u ( ~ .
-
1. 3 ) + ~ . ( -1. O. 2 ) 1
I/.
I’ERJ
y el plano .Y, cuya ecuación es
2.\-+3,1-~
=
l.
S O L U C I ~ \ ,U . n punto
P
=
( I , I , l)+u(2. - I .
3)$1’(- I , O. 2)
=
( I f2u-t’.
1 -U, 1 + 3 ~ + 2 ¿ . )
en .Y, se encuentra también en .Y2 si y sólo si P . n = ( I +2u-1.. I -u. I + 3 c l ’ + 2 r ) . ( 2 , 3, - I )
=
7
o bien 4-2u-4~‘ = I
Luego
Y
u
P
z=
=
= -2C-J
( l . I . 1 ) - 3(2, - 1. 3)-21.(2, - I , 3 ) + ~-( I . O, 2) (-2, -;)+I>(-5.2. -4). ;%
La intersecclón de :Y, y :Yz e5 la recta
.Y, n.9, =
i(-2.
;,
--i)+r-5,2.
-4)l ~ E R ) .
Si los dos planos están dados en forma de ecuación, entonces podemos encontrar mejor la intersección expresandodosde las incógnitas en términosde la tercera. L a terceraincógnitapasaentoncesadesempeñar el papel de parámetro enla recta de intersección. Noru. Si P y Q son dos proposiciones, entonces “ P si y sólo si Q” significa que P implica Q y Q implica P . Es decir, “ P si y sólo si Q” significa que la proposicidn P es equivalentea la proposición Q . Es frecuente utilizar una flecha, a . para denotar “implica”; una flecha de dos cabezas, -. denota “si y sdlo si”. 8.6 Ejemplo. Encuéntrense los puntosde ~ , Y + ~ . v +=zO y s + . v - - z = 15.
intersección de los dosplanos
Intersección de planos
81
SOLUCI~N.
I
4x+3y+z =
o
+ y-z
15
x X
=
=
-y+;+
75
15
- 4 y + 4 ~ + 6 0 + 3 ~ ) += ~ O
X
= - 5 ~ - 6 0 + ~ + 1 5 = -42-45
y = 5zf60. Por tanto, los dos planos se intersectana ecuaciones paramétricas son
lo largo de la recta cuyas
.Y = - 4 t - 4 5
y
=
5f+60
z = f.
O
4(-4t-45)+3(5~+6O)+t (-4t-45)+(5[+60)-t
=
15.
8.7 Definición. Un ángulo entre dos pianos es un únyulo entre sus normules. 8.8 Ejemplo. Encuéntrese u n ángulo entre los dos planos del ejemplo 8.6.
SOLUCI~N Los . planos 4,\-+3y+z = 0 .u+
y-"
=
15
tienennormales n , = (4, 3, I ) y n, = ( I , 1, - 1) respectivamente.Por tanto, si 8 es u n ángulo entre los dos planos, entonces
y H
=
47" 12' o 312"48'
76
Problemas 1. Determínese la interseccibn de los planos: n )
y+'
C.)
h ) 3 ~ - 2 ~ ' +=5 2~ 4.\-+5J.f" = - 6 d ) 9 . \ . + 1 2 ~ ' + 3=~ -7 12~+ 16~'+4: = 9 f ) S+)'+: = o
7 ~ + 2 ~ 1 - =8 O~
12.\--5~'+7: 9.\-+ J"3Z
e ) .\-+y+? x
+ .v -
= =
.Y"+?
Z =
.y) 3.Y+21.+'
=
o
= =
I
13
5
o 1
=
V+" = o .U+)""- = o .Y-
2
h ) .Y-)-+"
.\.-2y+31= o 4.\-+J'+8r = 12
.X+J'+Z
.\"9J.+Z
=
=
I
o
=
2.
2. Determínense los ángulos entre los planos: u) del problema 1 a ; h ) del problema I h ; c ) del problema I c; d ) problema del 1d . 3 . Determínese el ánguloentre el plano que pasa por los puntos I . O). (O. O, 1 ) y el plano c ~ ~ ecuaclón ya es 3 .Y - 5.1,+ z = 8.
( 1 , O,O).(O.
9. INTERSECClÓN DE UNA RECTA Y UNPLANO
Paradiscutir la intersección deuna recta y u n plano.introducimos primero el concepto de recta paralela a u n plano.
PRUEBA.Sean Y = ( P , + t a 1 ~ E R )y .Y= [PI P . n = d P = P , + f a en Y también se encuentra en .Y si y sólo si ( P I+ l a ) n
l.
U n punto
d
=
o bien 9.3
(a n ) t
=
&PI
*
n.
SI 2 ' es paralela a ;Y.entonces a y n son ortogonales y a * n = O. En este caso y según que & P I * n sea distinto de cero o cero, respectivamente, o ningún número / o cualquiernúmero t satisfacen la ecuación 9.3. Si d-PI n # O. entonces ningún t E R satisface la ecuación 9.3 y Y n B = 0. Si d - P , n = O, entonces toda r c R satisface a la ecuación 9.3 y Y c 9.
91
una
Intersección de
77
recta y un plano
Si Y no es paralela a 9, entonces a y n no son ortogonales y a n # O. En este caso la ecuación 9.3 tiene la solución única
y el punto de intersección es PI
&Plan
+
a
a-n
9.4 Ejemplo. Encuéntrese la intersecciónde la recta
9 = { ( I , 1, l ) + r ( 2 , - 1, 3) 1 t E R } y el plano 9 cuya ecuación es ~ X + ~ Y - Z=
S O L U C I ~ NUn . punto P en 9 si y sólo si Pan
=
=
( I , I , 1)
7.
+ t(2. - I , 3 ) en -Y también se encuentra
(1+2t, I-[,
1+3t).(2,3, -1)
=
7
o bien 7.
4-2t Así pues, t =
-
3y
el punto de intersección es
(I, I , l)-3(2, - I ,
3)
=
(-2
> 2 5,
-1). 2
9.5 Definición. L a distanciude un punto Q a un plano 9 es Iu distanciu de Q alpunto de intersección con9de ¡u recta que pasa por Q y es normala 9'.
u n punto, Q a u n plano 9,
9.6 Ejemplo. Encuéntrese la distanciade
S O L U C ~ ~Sea N . n * P = d una ecuación de Y. La recta 2 que pasa por normal a 9 tiene la ecuación P = Q+tn. De acuerdo con el teorema 9.2, el punto de intersección de 9 y 9 es
PI y la distancia es
9.7
=
Q+t,n
=
Q
+ d-n*Q ~
n-n
n
Q
78
Geometría analítlca sóllda
Si P,t.b, entonces d
=
n * P, y podemos expresar la distancia en la forma
9.8 Ejemplo. Encuéntrese
plano .Y 2 . ~ - 1 3 + 3 ~= I O .
S O L U C I ~1.N n
tenemos
=
(2.
-
[Cap. 2
la distancia del punto Q
I , 3) esunanormala
SOL.WIÓN 2. n = ( 2 , - 1. 3) esunanormala plano y sea a = Q - P o . Entonces
9 .
=
( I , - 2 , 4) al
Usando la ecuación 9.7,
Y . Sea Po un punto del
Problemas 1. Determínese en cada caso la intersección de 9 y d y dígase si 9 es o no paralela a 9 . Y’ = [ ( 2 , l . 4 ) + / ( 1 , I . I ) ; . .Y’ = { ( 2 , 0 . 4 ) + ~ ( 17,, 3)+¿’(-3, 8 , O ) ) = ( ( l . - 1 , 4 ) + / ( 2 , - I , 3)). d = ((6, U./‘-i)] = ((3, 8, - I ) + / ( ] , 7, 1 ) ; . .Y= ( ( 6 - ~ + 3 ~ . . 8 + 2 ~ + -3 r1 .+L.)) L / ) Y = ((3. -2. 7 ) + ~ ( 2- -,l . 3 ) ; . Y es el planoque pasa por los puntos (2. - I . 3). ( 5 , - 5 , 4). (5, 5 , 8) e ) 9 = { ( 3 . 2. 3 ) + / ( - 2 , -2, - 2 ) j . .Y es el planoquepasapor el origen con normal ( I . I . I ).
U)
h) Y c) Y
2. Encuéntrese en cadacaso la recta 5” que pasa por el punto Q y es ortogonal al plano .Y. N ) Q = ( l . 2. 3 ) , ,4 = ( ( 2 . 1. - I ) + u ( ~ , I , I)+/’(I , l.O)) h) Q = ( 2 . 1. - 1). .Y= ( ( 2 . 1.3)+1/(5,2, - I)+r.(4, O. I ) ) c.) Q = (O. 2. 2). 9 que pasa por (2. I . - 1 ). (3. 1. O). (4, -6, 2) L / ) Q = ( l . - 1 . 4). ,Y: ~ Y + J + Z = 5. -
3 . Encuéntrese la distancia del punto Q al plano .Y en cada uno de los casos del problema 2.
1o1
79
Bases
4. Encuéntrese la intersección de la recta
9 = {(3, 1, 3)+t(l, 1, - I ) } con cada uno de los planos de coordenadas. 5. Determínese el punto donde la recta 2’que pasa por el punto (I, 3, 1) y es ortogonal al plano 9 : 3 x - 2 y + 5 z = 15 intersecta a 9. 6. Unapartículacomienzaamoverse enel punto (1 5 , -22, IO) y se mueve conunavelocidad constante (1, 1, I). ¿Cuánto tarda la partícula en alcanzar al plano x + I O y + 4 z = - 15 ?
7. ¿En qué dirección debería moverse la partícula del problema 6 para alcanzar el plano en tiempo mínimo?, siel valor absoluto de la velocidad es el mismo que en el problema 6, ¿cuál es el tiempo mínimo ? 8. Demuéstrese que los planos
son paralelos. Encuéntrese la distancia e n t r e y , y Y 2si definimos la distancia entre planos paralelos se define como la distancia de un punto cualquiera de un plano al otro plano. 9. Sea 3 laintersecciónde los planosconecuaciones 3 x + y - 4 z = 5 = 4. Si 9 es el plano con ecuación s - 2 y + 3 z = 1, encuéntrese 3 n Y. y 2x+3y-z
10. Encuéntrese una ecuación del plano que contiene el punto ( 1 , 2, -3) y la recta 2 = ((1, I , l ) + t ( 5 , -2, 3)). 10. SASES
Hemos demostrado que cualquier vector a 6 V , puede expresarse en una forma única como una combinación lineal de los vectores unitarios i=(l,O,O), En realidad,
j=(O,l,O),
k=(O,O,l).
a = (u,,u2,a3= ) a,i+a,j+a,k
AsÍ pues, los vectores i, j, k tienen la propiedad de que todo vector de
V, puede expresarse como una combinación lineal de estos vectores.El conjunto de vectores i, j, k no es el Único conjunto devectores que tiene esta propiedad. Demostraremosquecualesquiertresvectoreslinealmenteindependientes tienen esta propiedad.
[Cap. 80
sólida
analítica Geometría
2
C E ,'bl son lineulmente independientes, entonc,es puru p~rntoP ER3 esistpn nlínleros reales Únicos 14. I ' . t tules yue
10.1 Teorema. Si a, b, cada
P
=
ua+r.b+tc.
P R U ~ B ADe . acuerdo con el problema 5, pig. 166, como a, b, c son linealmente independientes, si existen números u , I ' . /, que satisfacen
P
=
ua+rb+tc,
tales números son únicos. Que tales números existan es una consecuencia del teorema 9.2. Sea .Y= ( u a + r b ) y 40 = ( P + t c } . Como a. b y c son linealmente independientes, Y' no es paralela a Y . Luego si P I es el punto de intersección de .Yy Y hay números u , I ' . t , E R tales que PI
=
Por tanto donde t
= -t,
ua+rb
P
=
=
P+t,c.
ua+rb+tc
.
Nota. Como unaconsecuencia del teorema 10.1, vemosquecualquier conjuntodecuatro o m i s vectores en V, es linealmentedependiente. 10.2 Definición.
( u , . .. .,
U n conjunto
unu base de V , A i i ) ( a , , . . . . a k ) es
Y
uk}
de rectores en V , se dice que es
linealmente independiente
ii) todo rector de V,, puede e.\-presurse como unu combinación lineal de a , . . . . , a k . Si todo vector de V , puedeexpresarse comounacombinación lineal de a , . , . . . ak, entonces el conjunto [ a , . . . . . a L ] se dice que yeneru V,. 10.3 Corolario. Todo conjunto de tres rectores lineulmente independientes de V , es unu huse de
PRUEBA.Sean a, b. c tresvectoreslinealmenteindependientes de V , . Solo necesitamos demostrar que a, b, c generan V , . Sea d un vector arbitrario de V,. Sea P e R 3 tal que P = P - O = d. Entonces. deacuerdo con el teorema 10.1, existen números reales únicos u. t tales q ~ ~ e
r.
d
=
P
=
ua+rb+tc.
10.4 Corolario. Si
~
(1,
b,
c,
(13
63
c3
Bases
101
81
entonces el sistema de ecuaciones lindes a , x + b , y + c , z = dl
a 2 x + b 2 y + c 2 z = d2
tiene
una
u , x + ~ , ~ + c , z= d3
solución única.
PRUEBA.El sistema de tres ecuaciones lineales vectorial 10.5
ax+by+cz
donde a Como
=
( a l ,a 2 ,4
,
b
=
( b , ,b 2 ,U , c 101
[abc]
=
=
a - ( b x c ) = b,
=
es equivalente a la ecuación
d ( c I , c 2 , c,) y d = ( d l , d , , 4 ) .
0 2
031 =
b2
6,
c2
c31
; :1
b~
CI
b2
c2
l a 3 6,
1
# O,
clI
a, b,c sonlinealmenteindependientes(teorema 6.4, pág. 64). De donde se sigue,deacuerdo con el corolario 10.3, que la ecuación 10.5 tieneuna solución. La independencialinealde a. b, c implica la unicidadde la solución (problema 5, pág. 66). Hallando los productos escalares de la ecuación 10.5 por b x c, c x a, y a x b, sucesivamente, obtenemos
[abclx
[dbc],[abcly
=
=
[adcj,[abclz
=
[abd]
o bien
A-
=
Cdbcl
; :1
--
[abc]
u [ b,
la2
b,
1: 1 ,
c1
c,
l a 3 b3 c 3
1 1
z = - Cabdl -
Cabcl
y = - [adc]
-
la,
d,
al a2
b, h2
c1 L'2
0 3
b3
L'3
[abc]
1
'
82
sóllda
analitlca Geometría
[Cap. 2
,llo/(/. L a ftirmula para la solución de corolario 10.4 es el caso especial paratresecuaciones lineales con tres incógnitas de la r q l u (1. C'ycrl77er: si e l determinantede coeficientes es distinrodecero e n u n sistema de 11 ecuaciones lineales con I I incógnitas.entonces cada una de las inc6gnitaspuedeexpresarsecomo el cociente de dosdeterminantes el denominador es el determinante de los coeficientes y el numerador para la incógnitaj-ésima es el determlnanteobtenidocuando enel determinante de los coeficientes se reemplaza la ,j-ésima columna por l a columnade las constantesAunque la regla de Cramel- nos dauna solución formal a u n sistema de 11 ecuaciones lineales con I I inc6gnitas cuando el determinantede los coeficientes esdistinto de cero, no nos proporciona s i n embargo u n método prlictico de solucicin, excepto para los casos en que n espequefia. L a evaluación de u n determinantede orden / I requiere ( 1 1 - I ) x I Z ! multiplicaciones. luego resolver u n sistema de I I ecuacionespor la regla de Cramerrequeriría ( n - I ) x (nf I ) ! multiplicaciones. L a reducción deGauss-Jordan. de la que damos una muestraen la solución del ejemplo 10.7 q u e después del próximo corolario exponemos. requiere solamente j ( n 3 -t3n2- 1 2 ) multiplicaciones. Por ejemplo. para IO. la regla deCramerrequiere casi 359 millones de multiplicaciones. mientras que la reducción de Gauss-Jordan requiere solamente 430. La mayor parte de los métodos prácticos de resolución de tales sistemas son \ariaciones de la reducción de Gauss-Jordan.
PKL HA. Esta es la interpretacicin geométrica de1 anterior corolario cuando se consideranson las ecuaciones de tresplanos. Un punto de intersección de los planos corresponde a una solución del sistema de ecuaciones. las ecuaclonesque
10.7 Ejemplo. Encuéntrense todos los puntos de intersección de los planos
2 . \ - + ~ ' - 3= ~ 4 5.\-+4y+7: = 2 .\-+J,+2Z = -5. S O L U C I ~ XEscribiendo . primero >'
la últimaecuación.resolviéndola sustituyendo en las otras dos ecuaciones, tenemos:
para
S,
83
Bases
I
0
,y= -11 18 y = 1s8 z =
-5
6.
El puntode intersecciónes (-++, ++, -4). De nuevoseñalamosque aunque no es lógicamente necesario comprobar la solución, sin embargo, es prudente hacerlo. 10.8 Ejemplo. Si tresvectoresnonulos a, b, c en V , son mutuamente ortogonales,pruébesequeformanuna base de V,. Exprésese un vector d e V , como una combinación lineal de a, b y c.
S O L U C ~ ~Para N . que a, b, c constituyan una base de V , han de ser linealmenteindependientes. Es decir, debemos demostrar que la única solución de la ecuación 10.9
O = ua+vb+rc
es u = 1) = t = O. Tomando el producto escalar de ambos miembros de ecuación 10.9 por a, tenemos
a.0
=
la
ua.a+z;a- bfta-c
Como a es ortogonal tanto a b como a c, obtenemos u = O. Análogamente, tomando el producto escalarcon b y con c, obtenemos u = O y r = O. De donde a, b, c son linealmente independientes, luego, según corolario 1U.3, forman una base de V , . Como a, b, c forman una base de V,, todo vector d s V , puede expresarse como una combinación lineal d
=
ua+ub+rc.
Tomando el producto escalar con a, b,c sucesivamente, como a, b, c son mutuamente ortogonales, obtenemos
a - d = ua-a,bad
o bien
=
r;b.b, c - d
=
tc-c
84
Problemas 1. Demuéstreseque los vectores a, b, csonmutuamenteortogonales y exprésese d como u n a combinación lineal de a, b, c . a) a = (1,0,0), b = (O, I , I ) , c = (O, - I , I ) , d = (3,4. -2) h) a = ( l . l , O ) , b = ( O , O , 3 ) , c = ( l , - 1 , 0 ) , d = ( - 2 , S , 1 ) c) a = ( 1 , 2 , l ) , b = ( - I , 2 . - 3 ) , ~ = ( - 4 , 1 , 2 ) , d=(l,3,5) d ) a = (1, 1. I ) , b = (2, -3, I ) , c = (4, I , - S ) , d = (2, 6, -7).
2. Sean a, b, b,, c,, donde b,
V, linealmenteindependientes.Demuéstreseque
CE
=
b - Proy,b
y
c,
=
c-Proy,c
-
a,
Proy,,c
formanuna base de vectores mutuamenteortogonalesde Y , . La interpretacióngeométrica de b, y c i se muestra enla figura 1 1 . Esteproceso se conoce como el proceso de ortogonalización de Gram-Schmidt.
Proj
a i FIGURA 11
3. Usese el método del problema 2 paraobtenerunabaseortogonal de V,, partiendo de los vectores a, b, c en cada u n o de los siguientes casos: a) a = ( l , 2 , I ) , b = (2, -3,2), c = (2, - 1 , I ) b) a = ( I , I ,I ) . b = (-2,3, I ) , c = (1,2, - 1 ) c) a = (l., O, O), b = (O, l , O ) , c = (O,O, I ) .
4. Exprésese el vector d como una combinación lineal de a, b y c . a) a =
h) a
=
(1, 2, I ) , b = (2, -3, 2), c = (2, - 1 , I ) , d = (3, 4, -2) ( I , 1 , I), b = (-2, 3, I ) . c = (l.2, - I ) , d = (5, -7, 2).
5. Encuéntrense todos los puntos de intersección de los planos u) 3 x + y + z = S
3x+y+5z x-y+3z
= =
7 3
b)
5-yfy-z = 6 - 2 x + y - 4 ~ = IO x - 3 y + z = 8.
111
cilindricas Coordenadas
85
y esféricas
6 . Demuéstreseque el conjuntode vectores { e , , e 2 , ..., e,,}, donde e , = ( l , O , ..., O), e2 = (O, ¡,O, ..., O), ..., e, = (O, ..., O, l), es unabase de V , . 11. COORDENADAS CIL~NDRICASY ESFÉRICAS
En el espaciobidimensionalocurre amenudoque es conveniente expresar la ecuación de una curva en coordenadas polares o en algún otro sistema de coordenadas distinto del de coordenadas rectangulares. Análogamente, en el espacio tridimensional a menudo son útiles otros sistemas de coordenadas distintos del de coordenadas rectangulares. Las coordenadas de uso más común en el espacio tridimensional, aparte de las rectangulares, son las coordenadas cilíndricas y las coordenadas esféricas. Los significados geométricos de las coordenadas cilíndricas ylesféricaslse muestran en las figuras 12 y 13. Denotamos a las coordenadas cilíndricas por ( r , U, z) y a las coordenadas esféricas por ( p , O, cp). Si ( r , 8, z) son las coordenadas cilíndricasde u n punto P en R3, entonces
P
11.1
= (r cos
O , r sen O, z). P
Y
x FIGURA 12
P = (x,y,z)
Así pues, si P = (x, y , z ) , la relaciónentrelas coordenadascartesianas y , z de P y las coordenadas cilíndricas de P es
x,
.Y
11.2
= r COS t3
sen O z = z.
y
=
r
Las coordenadas cilíndricas r y 8 sonlas coordenadas polares del punto en el plano X Y : (.u, y , O) es laproyecciónortogonalde P sobre
(.u, y , O)
[Cap. 86
s6lida
2
analítica Geometría
el plano X Y . La coordenada cilíndrica z de P es la altura de P sobre el plano X Y . Así pues, según I 1 . 1 o su equivalente I 1.2, cada conjunto (u, O, z ) de coordenadascilíndricas determina u n punt12 Único de R3. Recíprocamente, acadapunto P de R3 se le puedenasignarcoordenadas cilíndricas, es decir, dado P puedenencontrarsenúmeros ( r , U, z ) quesatisfagan 11.1. Esta asignación de coordenadas cilíndricas no es única. Excluido el eje Z , lasrestricciones r > O y O < I9 < 2 n hacen única la asignación. Si ( p , O, cp) son coordenadas esféricas (figL.ra 13) de u n punto P, entonces 11.3
P=(psencpcosQ.psencpsen%,pcoscp).
Cadaconjunto ( p , 19,cp) decoordenadas esféricasdetermina un punto Único P de R3. La coordenada esférica U es la mismaque la coordenada cilíndrica U y suele llamarse longitud o acimut de P. La coordenada esférica cp es el ángulo entre la dirección positiva del eje Z y el radio vector P. A este
c
).
ángulo cp se le llama colatitud de P - - cp se llama latitud de P
La
coordenada esférica p es la distancia de P al origen (si p > O). La relación entre coordenadas esféricas y coordenadas cartesianas es
x y
11.4
2
=
p sen cp cos O
=
p sencp se? O p cos cp.
=
X FIGURA 13
P
= (x,y,z)
Es claro que todo punto de R3 tiene conjuntos de coordenadas esféricas. De nuevo aquí, si excluimos los puntos del eje Z , las restricciones p > O, O < O < 2 n , y O < cp < n hacen única la asignaciónde coordenadas esféricas.
111
cilíndricas Coordenadas
87
y esféricas
Las notaciones para las coordenadas esféricas no son universales. Muchosautores usan O para la colatitud,a la quenosotroshemos denotado por cp, y v, para la longitud a la que nosotros denotamos por H. Cuando se hace esto, U no tiene la misma significación en coordenadas cilíndricasque en coordenadas esféricas,mientrasquecon la elección denotacionesquenosotros hemoshecho, H significa lo mismo en las coordenadas cilíndricas que en las esféricas. Otra dificultad que aparece en la notación más común es que la misma letra, generalmente Y , se usa paradenotartanto la distancia al eje enlas coordenadas cilíndricas ( r en nuestra notación) como la distancia al origen en las coordenadas esféricas ( p en nuestranotación).Algunosautores,particularmente en el campo de la mecánica de fluidos, usan LC) tanto en las coordenadas cilíndricas como en lasesféricaspararepresentar la longitud que aquí hemos denotado por H. En este caso. U se usa para denotar la colatitud, que aquí aparece representada por $9. Nota.
11.5 Definicion. U n cilindro (circularrecto) es un conjunto de puntos equidistuntes de una rectujjuu la que se llumu eje del cilindro.
La distanciade u n punto P pues, que el conjunto
w
11.6
= (x,
= { ( x , y , z)
y , z ) al eje Z es
I x’
+y’
=
Jx’ +y’.
Vemos,
u’}
es un cilindro circular de radiou cuyo eje es el eje Z. La ecuación x’ + y 2 = a se diceque es unaecuación(en coordenadascartesianas) delcilindro V. En términos de coordenadas cilíndricas, %? = {(rcos O, r sen 8, z ) 1 r = a } es el mismo cilindro, y r = u se llama ecuación del cilindro %? en coordenadas cilíndricas. Nótese también que podemos escribir’ %‘= {
Las ecuaciones 11.7
(acosu,usenu,c)~u~[0,2n],v~(-m,m)~. x = u cos u y = asen u z = c, U € [ 0 , 2 n ] ,
CE(-rn,
m),
se llaman ecuaciones paramétricas del cilindro V. 11.8 Definición. La esfera Y ( C; a) de radio a y centro en e l punto C = ( e I , c 2 , c3) es el conjunto de todos los puntos cuya distancia de C es a ; es decir,
1
9 ( C ;a) = {P IP-CI = a } = {(x,y , z)
I (x - C1)Z + ( y - c2)2+ ( z - c3)2 = u ’ } .
AI intervalocerradodeterminado por los números reales u y b (a < b ) 1representamos por [a, b] y al intervaloabiertocorrespondiente por
88
elíptica,142@rob. S), 567(prob. IO), 693 error, 597 exponencial,601,708 gamma,570,576(prob.10) gráfica deuna,169 homogénea de grado k , 683(prob.12) integrable,337,379,399 lisaatrozos,729 matricial,260 continuidaddeuna,264 norma,544(prob.6),698,742 Y siguientes potencial;304,678 proyecclon, 17 1 seriesde,517 sucesionesde,482 univalente(uno-uno),423 vectorial,98,249 Fundamental delcálculo,teorema,para funcionesdeconjunto primer, 41 1 segundo, 4 16 para funciones de R en Rn primer,I32 segundo,133 para integralescurvilíneas,297 Fundamental,teorema paraintegralesdobles,247 para integralestriples,382 Gamma,función,570,576 (prob. 10) Gauss-Jordan,reducciónde, 82 Geométricas,series,494 Gibbs,JosianWillard,41 Gradiente, 207 Gráfica de unafunción, 168 Grassman,HermannGunther, 41 Hamilton, William Rowan, 41 Heaviside,Oliver,41 Hélice cilíndrica, 112, 118, 127 (prob. 5). 153@rob. 3) Hélicecónica,114,(prob. 3), 121(prob. 3), 142(prob. S), [email protected]), 153(probs.3, 10) Hermite,polinomiosde,[email protected]) Hipérbola,99,146(prob.1) Hiperboloide,285 Hipocicloide,114(prob. 4), 161(probs. 4, 5) HojadeDescartes,403(prob. 1) Igualdad de vectores,16, 36 Impedancia,663 Implícita,diferenciación,234 Implícita,teoremadelafunción,229, 233,701(prob.12) Independencialineal,63,739 Inercia,momentode,356,388 momentopolarde,361 productode,365(prob.10) Integración, cambio en el orden de, 374 Integral(es)curvilínea,293,675 independiente de la trayectoria, 298
784
analítico
lndice
teoremasfundamentales,298 deenergía,686 dependientedeunparámetro,563 doble,318 propiedadesbásicas,322 impropias, 546 condicionalmente convergentes, 5 1 1 convergenciaabsoluta,559 convergenciauniforme,568 deprimeraclase,546 desegundaclase,547 diferenciacióndelas,573 integraciónde las, 571 criteriodecomparación,555 criterio de la potencia, 557, 561 (prob. 2) criterio de laraíz,562(prob.6) truncación,errorde,577 Weierstrass, criterio M de, 569 inferior,316,377,396 iterada,346,380 múltiple, 397 sobre conjuntos acotados en R2, 328 propiedadesbásicasde, 341 superior,318,377,396 triple,376 propiedadesbásicasde,378 Interior de unconjunto,164 Interior,punto,164 Intermedio,teoremadelvalor,187,253 Interseccióndeconjuntos, 48 Intervaloen R’, 312 Intervaloen R”, 376 Intervaloen R7’. 395 Jacobiana.matriz,263 Jacobian0(determinante),274,427 Kepler,segunda Kronecker,delta,
ley de,160(prob.4) 261 (prob. 3 )
Lagrange,identidadde.722 José Luis,288 multiplicadores de, 288 Legendre,Adrien,720 polinomiosde,722 fórmula de Rodrigues, 724 (prob. 6) función generadora de los, 724 (prob.4) Ixibniz,reglade, 565 L’Hospital.reglade, 128 (prob. 11) Límitede una función de R a R“. 101 a la derecha, 107 (prob. 4) a la izquierda, 107 (prob. 4) de R ” a R, 174 iterado,181 restringido,179 ade R”I,251 matrlcial.260 Límitedeunafuncióndeconjunto,409 6)(prob. Paraboloide 309 uniforme, elíptico, 285, 409 Límitedeuna sucesión,453 Lipschitz,condiciónde,703
Lipschitz, R., 701 Longituddeunacurva,137 fórmulapara la, 139,142(prob.10) Longitudde un vector, 26 Matriz(ces),56,254 adiciónde,255 autoadjunta,617(prob. 3) exponente,627 identidad,261(prob. 3), 267(prob. jacohiana,263 límite de,260 multiplicaciónde,256 multiplicaciónporunnúmero,256 nosingular,625 norma, 258 euclidiana,259 MBximo relativo,236 Mecánica,154,303 Mínimorelativo,236 Momento,angular,158 de inercia (segundo), 356, 361, 388 de momentos, 157 de una fuerza, 158 Momento(Cont.) lineal, 155 polar, 361 primer,356,388 Monótona,funcióndeconjunto,408